JPH0528967Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 (イ) 産業上の利用分野 本考案は農用トラクターに装着したロータリー
耕耘装置等の作業機の、耕深または左右傾斜角度
を一定に制御する装置に関するものである。

(ロ) 従来技術 従来から、農作業機の昇降制御において、アク
チユエータが停止している状態で、電磁制御弁へ
の指令が所定時間以上続けて与えられると、その
指令を自動的に停止し、停止後逆方向へ作動させ
る指令が与えられると、停止状態が解除される技
術は、特開昭61−152204号公報において公知とさ
れているのである。

また、トラクター後部に作業機を装着し、該作
業機の姿勢もしくは位置を制御すべく自動制御回
路を構成したものにおいて、エンジンの起動モー
ターの通電直後においては電流が安定していない
ので、自動制御が誤作動を行うことがあるので、
その間、自動制御回路の作動を停止する技術は公
知とされているのである。

また、エンジン回転が停止状態であり乍ら、電
気系統が通電状態で、自動制御回路のみが作動可
能とした電気回路の技術についても公知とされて
いるのである。

例えば実開昭59−139441号公報の如くである。

(ハ) 考案が解決しようとする問題点 本考案は、センサーからの信号により、電磁バ
ルブを切換えて油圧シリンダーを伸縮させる自動
制御装置の構成において、オペレーターがエンジ
ンを停止しても、スターターキーによる電源切断
を忘れた場合に発生する電磁バルブのソレノイド
の焼付きを解消するものである。

エンジンを停止しているので、油圧ポンプは停
止しており圧油が送油されず、油圧シリンダーは
伸縮しないので外からは気付かないのであるが、
電源が切断されていない為に、電気系統はフイー
ドバツク信号に基づき制御信号を出し続け、この
制御信号に基づき電磁バルブのソレノイドが励磁
状態に通電され続けることがあり得るのである。

この状態のまま、気付かずにトラクターを収納
していまうと、電気系統は通電状態を続け、ソレ
ノイドが長時間の通電により発熱し焼付きを発生
し、電磁バルブの破壊だけでなく、近辺に燃料の
にじみ等があると火災の心配も発生するのであ
る。

勿論、次回の作業においては電磁バルブが破壊
されているので、自動制御が不可能となるのであ
る。

本考案はこのような状態において、一定時間が
経過した場合には、自動的に電磁バルブのソレノ
イドを非励磁状態にすべく、安全回路を構成した
ものである。

しかし、それだけでは次回に該自動非励磁回路
の解除が面倒となるので、操作ボツクスからの指
令信号や、センサーからのフイードバツク信号
や、ソレノイドへの制御信号の変化があつた場合
には、自動的に復帰すべく自動復帰機構を構成し
たものである。

(ニ) 問題を解決するための手段 本考案はこのような点に鑑み、次の如く構成し
たものである。

作業機の耕深自動制御装置又は左右傾斜角度自
動制御装置を具備し、耕深自動制御を行う耕深制
御用シリンダー、又は左右傾斜角度自動制御を行
う角度制御用シリンダーへの圧油を切換える電磁
バルブを設け、該電磁バルブは耕深センサー又は
傾斜角度センサーの信号を演算するコントローラ
ーからの信号により制御すべく構成したトラクタ
ー作業機の自動制御装置において、エンジン回転
が停止状態であり乍ら、電気系統が通電状態で、
かつ前記電磁バルブのソレノイドが励磁状態の時
に、前記コントローラーから電磁バルブへの制御
信号が、所定の時間内に変化しない場合には、該
電磁バルブのソレノイドを非励磁状態に切換える
安全回路を設け、その後、前記コントローラーか
ら該電磁バルブへの信号が変化した場合には、該
信号に従つて自動制御状態に戻す自動復帰機構を
設けたものである。

(ホ) 考案の作用 次に作用を説明する。

即ち、電磁バルブのソレノイドへの制御信号が
一定時間以上変化しない場合には、自動制御が作
動していないのであるとの判断を安全回路により
行い、取敢えず電磁バルブのソレノイドをOFF
とし非励磁状態として、電磁バルブを中立位置に
する。

該中立位置では、作業機は動くことがないので
２次的な不具合を発生することもないのである。
これによりソレノイドの焼付きを無くすことが出
来た。

また、該安全回路が作動して、ソレノイドが非
励磁状態となつた後に、再度自動制御を開始する
ような信号が発生した場合には、自動的に安全回
路による停止状態を解除して、通常の自動制御状
態に戻したことにより、オペレーターの操作によ
り安全回路を解除させるという、面倒な操作が必
要なくなり、該安全回路は自動的に作動し、更に
自動的に解除されることとなる。

これにより、オペレーターが迷うことのない安
全装置とすることができるのである。

(ヘ) 実施例 本考案の目的は以上の如くであり、添付の図面
に示した実施例の構成に基づいて、本考案の構成
を説明する。

第１図は本考案の自動制御装置を装備したトラ
クターの平面図、第２図は同じく側面図、第３図
は操作ボツクスの平面図、第４図は自動制御装置
の電気回路図である。

Ｍはミツシヨンケース、７は後輪、２０はハン
ドル、２４は座席である。トラクター後部のミツ
シヨンケースＭ上に油圧ケースＮが載置され、該
油圧ケースＮよりリフトアーム８，８が突出さ
れ、先端にリフトリンク１３Ｌ，１３Ｒを枢結し
ている。

該リフトアーム８，８は油圧ケースＮ内の耕深
制御用シリンダー（図示せず）の伸縮により回動
され、側面に設けた油圧切換電磁バルブ１７の切
り換えにより伸縮される。

該油圧切換電磁バルブ１７は、後述する昇降ス
イツチ１０や制御装置により制御されて切り換え
られるのである。また、リフトアーム８，８の回
動基部にはリフト角センサー４が配設され、リフ
トアーム８，８の回動角が検知されているのであ
る。

そして、前記リフトリンクの一側（本実施例で
は右側）には、角度制御用シリンダー２６が介装
され、油圧切換電磁バルブ１７と同じ部分に配置
された他の油圧切換電磁バルブにより制御伸縮さ
れ、ロアリンク１４の後端に連設したロータリー
耕耘装置Ｒを傾倒可能にしている。

該ロータリー耕耘装置Ｒへの動力はミツシヨン
ケースＭの後面より突出したPTO軸２３よりユ
ニバーサルジヨイント１８を介してギヤボツクス
２２に伝えられる。

該ロータリー耕耘装置Ｒの後部に枢支したリア
カバー１は、耕深を検出するための耕深センサー
の役割を果たし、該リアカバー１の回動はセンサ
ーワイヤー１２を介して、油圧ケースＮの側部に
配設した耕深センサー５へ入力される。

該耕深センサー５はポテンシヨメーター等によ
り構成されている。また、ロータリー耕耘装置Ｒ
の耕耘カバー２９上にはロータリーエンコーダー
等よりなる傾斜角度センサー２７が載置され、ロ
ータリー耕耘装置Ｒの左右傾斜角を検出してい
る。

またトラクターの機体側には本機センサー４２
が配置されており、作業機とトラクターとを一致
させ、通常の状態にする場合に比較制御の対象と
なる信号を送信している。

そして、座席２４側方には走行変速レバー３、
及びオペレーターが手動でロータリー耕耘装置Ｒ
の高さを設定するポジシヨンレバー２が配置さ
れ、走行変速レバー３の基部には、後進位置に変
速された状態を検知するバツクスイツチ１９が配
設され、前記ポジシヨンレバー２の回動基部には
その設定値を検出するポジシヨンセンサー６が配
置されている。

また、ダツシユボード２５の後部には操作ボツ
クス１１が固設され、該操作ボツクス１１上には
第３図に示すように、ロータリー耕耘装置Ｒの耕
深を示すレベル表示器３０、その耕深を設定する
耕深設定ダイヤル９、ロータリー耕耘装置Ｒの昇
降を手動で行うための昇降スイツチ１０、上昇し
ていることを示す上昇ランプ３１、昇降速度の感
度を設定する感度切換ダイヤル３２、傾斜制御の
自動・手動切換スイツチ３３、傾斜制御を手動で
行うための手動レバー３４、傾斜角度を設定する
スイングダイヤル３５、そして、各種ある制御の
モードを選択するモード切換スイツチ３６、及び
選択後のモードを表示するモード表示ランプ３７
が配設されている。

尚、耕深設定ダイヤル９を「深」いつぱいに回
した「切」位置にオート切スイツチ２８が設けら
れ、この位置に耕深設定ダイヤル９を回すと手動
操作となる。

これらスイツチやセンサー等は第４図に示すよ
うにコントローラー１６に接続され、該コントロ
ーラー１６の演算により、耕深制御用シリンダー
用油圧切換電磁バルブ１７に付設された昇降制御
用ソレノイド４０ａ，４０ｂや、角度制御用シリ
ンダー２６の油圧切換電磁バルブに付設されたソ
レノイド４１ａ，４１ｂを作動させて昇降、傾斜
及びランプの表示等を行うのである。

次に第５図のフローチヤートに基づいて説明す
る。

安全回路は決められたルーチンに従つて、循環
しながら判断しているのである。そして電磁バル
ブが駆動中即ちソレノイドが励磁状態で、一定時
間Ｔを経過すると、ソレノイドを非励磁状態に
OFFとして、電磁バルブを付勢バネにより中立
状態に戻すのである。

該操作により電磁バルブが中立位置になつた場
合には、該位置から作業機は昇降しないので、危
険な状態は発生しないのである。

そして、該安全回路が動作して、ソレノイドが
非励磁状態となり、その後オペレーターの手動操
作による指令信号や、センサーからのフイードバ
ツク信号や、ソレノイドへの制御信号が発信され
信号が変化した場合には、直ちに再度自動制御状
態に復帰するものである。

もしこの自動復帰機構がなければ、安全回路が
作動してソレノイドが非励磁状態となつた場合
に、再度これを復帰させる為の操作スイツチや手
動操作機構が必要となり、これを理解しなければ
作業機の昇降が出来なくなるのである。

(ト) 考案の効果 本考案は以上の如く構成したので、次のような
効果を奏するものである。

第１に、オペレーターがエンジンを停止して
も、スターターキーによる電源切断を忘れた場合
に発生する電磁バルブのソレノイドの焼付きを解
消することができるものである。

エンジンを停止した場合には、油圧ポンプは停
止しているので圧油が送油されず、油圧シリンダ
ーは伸縮しないので外からは気付かないのである
が、電源が切断されていない為に、電気系統はフ
イードバツク信号に基づき制御信号を出し続け、
この制御信号に基づき電磁バルブのソレノイドが
励磁状態に通電され続けることがあり得るのであ
る。

この状態のまま、気付かずにトラクターを収納
してしまうと、電気系統は通電状態を続け、ソレ
ノイドが長時間の通電により発熱し、焼付きを発
生し、電磁バルブの破壊だけでなく、近辺に燃料
のにじみ等があると火災の心配も発生する。

勿論、次回の作業においては電磁バルブが破壊
されているので、自動制御が不可能となるのであ
る。

本考案においては、電磁バルブのソレノイドへ
の制御信号が一定時間以上変化しない場合には、
自動制御が作動していないのであるとの判断を安
全回路により行い、取敢えず電磁バルブのソレノ
イドをOFFとし非励磁状態として、電磁バルブ
を中立位置にするものである。

該中立位置では、作業機は動くことがないので
２次的な不具合を発生することもないのである。
これによりソレノイドの焼付きを無くすことが出
来たものである。

第２に、該安全回路が作動して、ソレノイドが
非励磁状態となつた後に、再度自動制御を開始す
るような信号が発生した場合には、自動的に安全
回路による停止状態を解除して、通常の自動制御
状態に戻したことにより、オペレーターの操作に
より安全回路を解除させるという、面倒な操作が
必要なくなり、該安全回路は自動的に作動し、更
に自動的に解除されることとなるのである。

これにより、オペレーターが迷うことのない安
全装置とすることができるのである。

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案の自動制御装置を装備したトラ
クターの平面図、第２図は同じく側面図、第３図
は操作ボツクスの平面図、第４図は自動制御装置
の電気回路図、第５図は本考案の安全装置のフロ
ーチヤートを示す図面である。 １……リアカバー、５……耕深センサー、８…
…リフトアーム、１１……操作ボツクス、１７…
…油圧切換電磁バルブ、１３……リフトリンク、
２６……角度制御用シリンダー、４０ａ，４０ｂ
……昇降制御用ソレノイド、４１ａ，４１ｂ……
角度制御用ソレノイド。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 作業機の耕深自動制御装置又は左右傾斜角度自
   動制御装置を具備し、耕深自動制御を行う耕深制
   御用シリンダー、又は左右傾斜角度自動制御を行
   う角度制御用シリンダーへの圧油を切換える電磁
   バルブを設け、該電磁バルブは耕深センサー又は
   傾斜角度センサーの信号を演算するコントローラ
   ーからの信号により制御すべく構成したトラクタ
   ー作業機の自動制御装置において、エンジン回転
   が停止状態であり乍ら、電気系統が通電状態で、
   かつ前記電磁バルブのソレノイドが励磁状態の時
   に、前記コントローラーから電磁バルブへの制御
   信号が、所定の時間内に変化しない場合には、該
   電磁バルブのソレノイドを非励磁状態に切換える
   安全回路を設け、その後、前記コントローラーか
   ら該電磁バルブへの信号が変化した場合には、該
   信号に従つて自動制御状態に戻す自動復帰機構を
   設けたことを特徴とするトラクター作業機の自動
   制御装置。