JPS61209504A - 作業車における作業装置制御方法 - Google Patents
作業車における作業装置制御方法Info
- Publication number
- JPS61209504A JPS61209504A JP5097585A JP5097585A JPS61209504A JP S61209504 A JPS61209504 A JP S61209504A JP 5097585 A JP5097585 A JP 5097585A JP 5097585 A JP5097585 A JP 5097585A JP S61209504 A JPS61209504 A JP S61209504A
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- Japan
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- working device
- working
- signal
- voltage
- control
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- Lifting Devices For Agricultural Implements (AREA)
- Operation Control Of Excavators (AREA)
- Auxiliary Drives, Propulsion Controls, And Safety Devices (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、走行車体に姿勢又は位置変更自在に連結した
作業装置を、電磁バルブによって作動制御される油圧シ
リンダで目標姿勢又は位置に向けて移動されるよう構成
した作業車における作業装置制御方法に関し、詳しくは
、電磁バルブを作動させるための技術に関する。
作業装置を、電磁バルブによって作動制御される油圧シ
リンダで目標姿勢又は位置に向けて移動されるよう構成
した作業車における作業装置制御方法に関し、詳しくは
、電磁バルブを作動させるための技術に関する。
従来、上記技術としては、例えば特開昭５７−９７１０
３号公報に示すもののように、走行車体に対し昇降自在
に取付けた対地作業装置を昇降制御するに際し、作業装
置のレベルが目標レベルに近づけば近づくほどバルブの
作動時間が短くなるよう、電磁バルブに対する間欠信号
のデユーティサイクルを変化させることで、作業装置の
オーバーシュートを防止する構成のものがある。
３号公報に示すもののように、走行車体に対し昇降自在
に取付けた対地作業装置を昇降制御するに際し、作業装
置のレベルが目標レベルに近づけば近づくほどバルブの
作動時間が短くなるよう、電磁バルブに対する間欠信号
のデユーティサイクルを変化させることで、作業装置の
オーバーシュートを防止する構成のものがある。
一般に、前記走行車体ではエンジンの回転数の減少に伴
うポンプ吐出圧の低下、あるいは、作業装置の重量の変
化等の原因で、前記の如くバルブを間欠作動させても、
作業装置が所望通りの上昇をせず、極端な場合には、作
業装置の上昇が不能になる場合がある。つまり、前記構
成の制御技術では、ある特定の間欠信号によるバルブ作
動時の作業装置の昇降速度を、予め測定しておく等の手
段で得ておき、この得た値に基づいて昇降が行われるよ
うに制御するため、エンジン回転数の変化による油圧の
変化、あるいは負荷の変化等の条件の変動で、一定の制
御を行っても、昇降速度が一定せず、特に油圧が低下し
た場合等には、バルブが正常しているにも拘らず作業装
置の昇降さえ行われない場合も生じ、改善の余地があっ
たのである。
うポンプ吐出圧の低下、あるいは、作業装置の重量の変
化等の原因で、前記の如くバルブを間欠作動させても、
作業装置が所望通りの上昇をせず、極端な場合には、作
業装置の上昇が不能になる場合がある。つまり、前記構
成の制御技術では、ある特定の間欠信号によるバルブ作
動時の作業装置の昇降速度を、予め測定しておく等の手
段で得ておき、この得た値に基づいて昇降が行われるよ
うに制御するため、エンジン回転数の変化による油圧の
変化、あるいは負荷の変化等の条件の変動で、一定の制
御を行っても、昇降速度が一定せず、特に油圧が低下し
た場合等には、バルブが正常しているにも拘らず作業装
置の昇降さえ行われない場合も生じ、改善の余地があっ
たのである。
本発明の目的は、冒記構成の作業車に於いて、油圧が低
下した場合でも、間欠信号による電磁バルブの作動を確
実に行う方法を得る占に目的を有する。
下した場合でも、間欠信号による電磁バルブの作動を確
実に行う方法を得る占に目的を有する。
本発明の特徴構成は、前記作業装置の姿勢又は位置を検
出する手段が設定小量の変位を検出するごとに設定小時
間ずつの作動休止を行わせるように前記電磁バルブを間
欠駆動制御する点にあり、その作用、及び効果は次の通
りである。
出する手段が設定小量の変位を検出するごとに設定小時
間ずつの作動休止を行わせるように前記電磁バルブを間
欠駆動制御する点にあり、その作用、及び効果は次の通
りである。
〔作 用〕
上記の如く、作業装置の変位を検出するごとに、電磁バ
ルブの作動休止を行うよう制御するため、つまり、作業
装置の変化が検出されて、はじめてバルブの作動を停止
させるよう信号を発するため、バルブに供給される作動
油の圧力が低下した場合等、条件が変化した場合でも、
その昇降を停止させることなく、作業装置を昇降でき、
しかも、小さく設定した作業装置の変位ごとに小さく設
定した時間だけ作動休止を行うため、作業装置の昇降が
円滑に行える。
ルブの作動休止を行うよう制御するため、つまり、作業
装置の変化が検出されて、はじめてバルブの作動を停止
させるよう信号を発するため、バルブに供給される作動
油の圧力が低下した場合等、条件が変化した場合でも、
その昇降を停止させることなく、作業装置を昇降でき、
しかも、小さく設定した作業装置の変位ごとに小さく設
定した時間だけ作動休止を行うため、作業装置の昇降が
円滑に行える。
従って、一定周波数の間欠信号でバルブを作動させる手
段に代えて、作業装置の変位からのフィードバック信号
によって間欠信号の周波数を変化させる手段を採用する
ことによって、確実に作業装置の昇降が行える方法が得
られた。
段に代えて、作業装置の変位からのフィードバック信号
によって間欠信号の周波数を変化させる手段を採用する
ことによって、確実に作業装置の昇降が行える方法が得
られた。
以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。
第５図に示すように、走行車体（１）の後部に、油圧シ
リンダ（２）の駆動で上下揺動する左右一対のリフトア
ーム（３）を設けると共に、走行車体（１）の後端に前
記リフトアーム（３）の揺動で昇降可能にリンク機構（
４）を介してロークリ型の作業装置（５）を取付け、も
って、作業装置（５）の昇降構造を構成する。
リンダ（２）の駆動で上下揺動する左右一対のリフトア
ーム（３）を設けると共に、走行車体（１）の後端に前
記リフトアーム（３）の揺動で昇降可能にリンク機構（
４）を介してロークリ型の作業装置（５）を取付け、も
って、作業装置（５）の昇降構造を構成する。
第３図に示すように、前記油圧シリンダ（２）には、電
磁バルブ（６）を介して作動油が供給されるよう、油路
を形成してあり、又、該バルブ（６）には、車体（１）
に搭載したエンジン（図外）で駆動される油圧ポンプ（
７）から圧油が供給されるよう油路を形成しである。
磁バルブ（６）を介して作動油が供給されるよう、油路
を形成してあり、又、該バルブ（６）には、車体（１）
に搭載したエンジン（図外）で駆動される油圧ポンプ（
７）から圧油が供給されるよう油路を形成しである。
該昇降構造は、車体（１）に設けたポジション設定器（
８）で設定した、対車体レベルに作業装置（５）を昇降
させる制御装置（Ａ）に従って作動し、その作動は、設
定した対車体レベルに作業装置（５）が接近するほど作
業装置（５）の昇降速度を低下させて、オーバーシュー
トを防止するように前記バルブ（６）を間欠作動させる
ようになっている。
８）で設定した、対車体レベルに作業装置（５）を昇降
させる制御装置（Ａ）に従って作動し、その作動は、設
定した対車体レベルに作業装置（５）が接近するほど作
業装置（５）の昇降速度を低下させて、オーバーシュー
トを防止するように前記バルブ（６）を間欠作動させる
ようになっている。
即ち、前記リフトアーム（３）の基端に、リフトアーム
（３）の揺動角から作業装置（５）の対車体レベルを検
出するセンサ（９）を取付けてあり、制御装置（Ａ）は
第１図に示すように前記設定器（８）からの信号電圧、
及びセンサ（９）からの信号電圧の夫々が印加する増幅
器（ＯＰ、） 、前記設定器（８）からの電圧が基準電
圧として作用するよう、夫々適当な抵抗値に設定した８
つの抵抗器（ｒ）・・で構成した分圧回路（１０）、こ
の分圧回路（１０）で、前記基準電圧より高低夫々２段
階に発生させた４種の電圧が夫々基準電圧として印加さ
れると共に、抵抗器（Ｒ＋）を介して、前記センサ（９
）からの電圧、及び前記増幅器（ＯＰ、）の出力端子か
らの電圧が印加される、４つのコンパレータ（ＣＭＩ）
、 （ＣＭ、） 、 （ｃＭり 、 （ＣＭ４）、増幅
器（ＯＰ 、 ）からの出力電圧が印加するサンプルア
ンドホールド回路（１１）、同じく出力電圧が印加する
と共に、前記サンプルアンドホールド回路（１１）から
の出力電圧が基準電圧として印加する差動増幅器（ｏｐ
、） 、前記ホールド回路（１１）からの出力電圧が基
準電圧として作用するよう、夫々適当な抵抗値に設定し
た“６つの抵抗器（ｒ）・・で構成した分圧回路（１２
）、この分圧回路（１２）で発生させた２種の電圧が基
準電圧として印加すると共に、前記差動増幅器（ＯＰ２
）からの出力電圧が印加する２つのコンパレータ（ｃＭ
ｓ）、（ｃＭａ） 、この２つのコンパレータ（ＣＭｓ
） 、 （ＣＭ、）からの出力電圧が夫々に印加すると
共に、前記コンパレータ（ＣＭＩ＞（ｃＭｚ）の出力電
圧及びコンパレータ（ＣＭ、） 、 （ＣＭ４）の出力
電圧が印加された２つのアンドゲート（１３） 、 （
１４）夫々からの出力電圧が夫々に印加するナントゲー
ト（１５）、（１６） 、前記アンドゲート（１３）
、 （１４）夫々からの出力電圧が印加するオアゲート
（１７）、このオアゲート（１７）からの出力でトリガ
ーされる第１モノマルチバイブレータ（ＭＵｌ）、この
バイブレータ（Ｍｔｌ ｌ ）からのパルス信号が入力
すると共に、前記２つのナントゲート（１５） 、 （
１６）の出力が入力するナントゲート（１８）からの出
力が入力するオアゲート（１９）、このオアゲート（１
９）からの出力でトリガーされる第２モノマルチバイブ
レータ（ＭＬ） 、このバイブレータ（ＭＵ ｚ）から
のパルス信号、及び前記オアゲ−ト（１９）からの出力
が入力すると共に、その出力信号で前記ホールド回路（
１１）のスイッチ（ｌｌａ）を入り操作するナントゲー
ト（２０）、第２モノマルチバイブレーク（Ｍｕｚ）か
らのパルス信号、及び前記２つのコンパレータ（ＣＭｚ
） 、（ＣＭ３）からの出力が入力する上昇用ドライブ
回路（２１ｕ） 、及び下降用ドライブ回路（２１ｄ）
で構成しである。
（３）の揺動角から作業装置（５）の対車体レベルを検
出するセンサ（９）を取付けてあり、制御装置（Ａ）は
第１図に示すように前記設定器（８）からの信号電圧、
及びセンサ（９）からの信号電圧の夫々が印加する増幅
器（ＯＰ、） 、前記設定器（８）からの電圧が基準電
圧として作用するよう、夫々適当な抵抗値に設定した８
つの抵抗器（ｒ）・・で構成した分圧回路（１０）、こ
の分圧回路（１０）で、前記基準電圧より高低夫々２段
階に発生させた４種の電圧が夫々基準電圧として印加さ
れると共に、抵抗器（Ｒ＋）を介して、前記センサ（９
）からの電圧、及び前記増幅器（ＯＰ、）の出力端子か
らの電圧が印加される、４つのコンパレータ（ＣＭＩ）
、 （ＣＭ、） 、 （ｃＭり 、 （ＣＭ４）、増幅
器（ＯＰ 、 ）からの出力電圧が印加するサンプルア
ンドホールド回路（１１）、同じく出力電圧が印加する
と共に、前記サンプルアンドホールド回路（１１）から
の出力電圧が基準電圧として印加する差動増幅器（ｏｐ
、） 、前記ホールド回路（１１）からの出力電圧が基
準電圧として作用するよう、夫々適当な抵抗値に設定し
た“６つの抵抗器（ｒ）・・で構成した分圧回路（１２
）、この分圧回路（１２）で発生させた２種の電圧が基
準電圧として印加すると共に、前記差動増幅器（ＯＰ２
）からの出力電圧が印加する２つのコンパレータ（ｃＭ
ｓ）、（ｃＭａ） 、この２つのコンパレータ（ＣＭｓ
） 、 （ＣＭ、）からの出力電圧が夫々に印加すると
共に、前記コンパレータ（ＣＭＩ＞（ｃＭｚ）の出力電
圧及びコンパレータ（ＣＭ、） 、 （ＣＭ４）の出力
電圧が印加された２つのアンドゲート（１３） 、 （
１４）夫々からの出力電圧が夫々に印加するナントゲー
ト（１５）、（１６） 、前記アンドゲート（１３）
、 （１４）夫々からの出力電圧が印加するオアゲート
（１７）、このオアゲート（１７）からの出力でトリガ
ーされる第１モノマルチバイブレータ（ＭＵｌ）、この
バイブレータ（Ｍｔｌ ｌ ）からのパルス信号が入力
すると共に、前記２つのナントゲート（１５） 、 （
１６）の出力が入力するナントゲート（１８）からの出
力が入力するオアゲート（１９）、このオアゲート（１
９）からの出力でトリガーされる第２モノマルチバイブ
レータ（ＭＬ） 、このバイブレータ（ＭＵ ｚ）から
のパルス信号、及び前記オアゲ−ト（１９）からの出力
が入力すると共に、その出力信号で前記ホールド回路（
１１）のスイッチ（ｌｌａ）を入り操作するナントゲー
ト（２０）、第２モノマルチバイブレーク（Ｍｕｚ）か
らのパルス信号、及び前記２つのコンパレータ（ＣＭｚ
） 、（ＣＭ３）からの出力が入力する上昇用ドライブ
回路（２１ｕ） 、及び下降用ドライブ回路（２１ｄ）
で構成しである。
そして、前記アンドゲート（１３） 、 （１４）から
の出力電圧の一方でも高電圧「Ｈ」になることで、第１
、第２モノマルチバイブレーク（ＭＵｌ） 、 （Ｍｕ
ｔ）が順次作動してパルス信号を発し、この信号が発せ
られた時間だけ、前記ドライブ回路（２１）は、その作
動を停止して前記バルブ（６）を中立状態に復帰させる
。これと同時に、このパルス信号が発せられた時間だけ
、前記スイッチ（ｌｌａ）を入り操作して前記増幅器（
ＯＰ、）からの出力電圧を、ホールド回路（１１）に保
持させ・るようになっている。又、パルス信号が発生し
た後には、ドライブ回路（２０）が再び作動して、作業
装置（５）が上昇あるいは下降することになって、セン
サ（９）からの出力電圧にも変動を生ずることになる。
の出力電圧の一方でも高電圧「Ｈ」になることで、第１
、第２モノマルチバイブレーク（ＭＵｌ） 、 （Ｍｕ
ｔ）が順次作動してパルス信号を発し、この信号が発せ
られた時間だけ、前記ドライブ回路（２１）は、その作
動を停止して前記バルブ（６）を中立状態に復帰させる
。これと同時に、このパルス信号が発せられた時間だけ
、前記スイッチ（ｌｌａ）を入り操作して前記増幅器（
ＯＰ、）からの出力電圧を、ホールド回路（１１）に保
持させ・るようになっている。又、パルス信号が発生し
た後には、ドライブ回路（２０）が再び作動して、作業
装置（５）が上昇あるいは下降することになって、セン
サ（９）からの出力電圧にも変動を生ずることになる。
従って、この出力電圧の変動が、前述の如く保持した電
圧に対し一定以上になると、第２モノマルチバイブレー
ク（Ｍ［Ｉ、）を再び作動させることになり、作業装ｒ
１１（５）が上昇あるいは下降する限り、前記バルブ（
６）を間欠駆動するようになっているのである。
圧に対し一定以上になると、第２モノマルチバイブレー
ク（Ｍ［Ｉ、）を再び作動させることになり、作業装ｒ
１１（５）が上昇あるいは下降する限り、前記バルブ（
６）を間欠駆動するようになっているのである。
第２図（イ）、（０）、（ハ）、（ニ）、（ネ）に示す
ように前記４つのコンパレータ（ＣＭＩ） 、 （ＣＭ
り 、 （ＣＭ３） 、 （ＣＬ）、２つのアンドゲー
ト（１３） 、 （１４）からの出力電圧が、高電位を
「Ｈ」、低電位をｒＬＪとすると、作業装置（５）が設
定レベルから大きく下方に外れていると（イ）に示すよ
うに信号を発し、作業装置（５）を連続上昇させ、次に
作業装置（５）が設定レベルに接近すると（ｒｌ）に示
すように信号を発し、作業装置（５）を間欠的に上昇さ
せ、次に作業装置（５）が設定レベルに略達すると（Ａ
）に示すように信号を発することで、作業装Ｗ（５）の
上昇を停止し、又、作業装置（５）が設定レベルより大
きく上方に外れていると、（ハ）に示すように信号を発
し、作業装置（５）を連続下降させ、次に作業装置（５
）が設定レベルに接近すると（ネ）に示すように信号を
発し、作業装置（５）を間欠的に下降させるように前記
分圧回路（１ｏ）で電圧を発生させている。
ように前記４つのコンパレータ（ＣＭＩ） 、 （ＣＭ
り 、 （ＣＭ３） 、 （ＣＬ）、２つのアンドゲー
ト（１３） 、 （１４）からの出力電圧が、高電位を
「Ｈ」、低電位をｒＬＪとすると、作業装置（５）が設
定レベルから大きく下方に外れていると（イ）に示すよ
うに信号を発し、作業装置（５）を連続上昇させ、次に
作業装置（５）が設定レベルに接近すると（ｒｌ）に示
すように信号を発し、作業装置（５）を間欠的に上昇さ
せ、次に作業装置（５）が設定レベルに略達すると（Ａ
）に示すように信号を発することで、作業装Ｗ（５）の
上昇を停止し、又、作業装置（５）が設定レベルより大
きく上方に外れていると、（ハ）に示すように信号を発
し、作業装置（５）を連続下降させ、次に作業装置（５
）が設定レベルに接近すると（ネ）に示すように信号を
発し、作業装置（５）を間欠的に下降させるように前記
分圧回路（１ｏ）で電圧を発生させている。
又、作業装置（５）を上昇させた際の作業装置（５）の
レベル、及び上昇側のドライブ回路（２１）に対して発
するパルス信号をグラフに表すと第４図（Ｇ 、 （１
１）に示すように、作業装置（５）が連続上昇する間は
、前記ドライブ回路（２１）に対し高電位「旧を発し、
作業装置（５）が特定の設定レベル（Ｂｔ）に達すると
前述の如く、ドライブ回路（２１）の作動を（Ｔ）時間
停止させる間欠作動状態になり、次に更に設定したレベ
ル（Ｂ１）に達することで間欠作動が停止して、前記ド
ライブ回路（２１）には低電位ｒＬＪを発するようにな
っている。ここで特定のレベル（Ｂ２）及びレベル（Ｂ
ｏとは、設定器（８）で設定したレベル（Ｂｏ）に基づ
いて、この上下位置に形成されるもので、前記分圧回路
（１２）によって、そのレベルが定まる。
レベル、及び上昇側のドライブ回路（２１）に対して発
するパルス信号をグラフに表すと第４図（Ｇ 、 （１
１）に示すように、作業装置（５）が連続上昇する間は
、前記ドライブ回路（２１）に対し高電位「旧を発し、
作業装置（５）が特定の設定レベル（Ｂｔ）に達すると
前述の如く、ドライブ回路（２１）の作動を（Ｔ）時間
停止させる間欠作動状態になり、次に更に設定したレベ
ル（Ｂ１）に達することで間欠作動が停止して、前記ド
ライブ回路（２１）には低電位ｒＬＪを発するようにな
っている。ここで特定のレベル（Ｂ２）及びレベル（Ｂ
ｏとは、設定器（８）で設定したレベル（Ｂｏ）に基づ
いて、この上下位置に形成されるもので、前記分圧回路
（１２）によって、そのレベルが定まる。
尚、図中の（６ｕ） 、 （６ｄ）は夫々、電磁バルブ
（６）の上昇側、及び下降側のソレノイドであり、又、
図中の（ＣＲ） 、 （ＣＲ）は夫々パイブレーク（Ｍ
ＵＤ。
（６）の上昇側、及び下降側のソレノイドであり、又、
図中の（ＣＲ） 、 （ＣＲ）は夫々パイブレーク（Ｍ
ＵＤ。
（ＭＵＤ）からのパルス信号の持続時間を設定するコン
デンサ、及び抵抗である。又、前記センサ（９）及び設
定器（８）と増幅器（ｏｐ、）との間に介装したアンプ
（ＯＬ） 、 （ＯＦ２）は、夫々ともインピーダンス
変換用のホロワである。
デンサ、及び抵抗である。又、前記センサ（９）及び設
定器（８）と増幅器（ｏｐ、）との間に介装したアンプ
（ＯＬ） 、 （ＯＦ２）は、夫々ともインピーダンス
変換用のホロワである。
本発明は、前記実施例以外に、例えば、ロータリ型の作
業装置の後カバーにセンサを取付け、後カバーの揺動量
から耕深を検出する、自動耕深制御に用いて良く、又、
プラウの耕深制御、ローリング制御に用いても良い。
業装置の後カバーにセンサを取付け、後カバーの揺動量
から耕深を検出する、自動耕深制御に用いて良く、又、
プラウの耕深制御、ローリング制御に用いても良い。
図面は本発明に係る作業車における作業装置制御方法の
実施例を示し、第１図は制御装置の電気回路図、第２図
（イ） 、 （ＴＩ） 、 （ハ）、（ニ）、（ネ）は
夫々制御時に於けるロジック図、第３図は制御系を示す
概略図、第４図（（） 、 （０）は夫々作業装置のレ
ベル、制御信号を示すグラフ、第５図は走行車体後部の
側面図である。 （１）・・・・・・走行車体、（２）・・・・・・油圧
シリンダ、（５）・・・・・・作業装置、（６）・・・
・・・電磁パルプ。
実施例を示し、第１図は制御装置の電気回路図、第２図
（イ） 、 （ＴＩ） 、 （ハ）、（ニ）、（ネ）は
夫々制御時に於けるロジック図、第３図は制御系を示す
概略図、第４図（（） 、 （０）は夫々作業装置のレ
ベル、制御信号を示すグラフ、第５図は走行車体後部の
側面図である。 （１）・・・・・・走行車体、（２）・・・・・・油圧
シリンダ、（５）・・・・・・作業装置、（６）・・・
・・・電磁パルプ。
Claims (1)
- 走行車体（１）に姿勢又は位置変更自在に連結した作
業装置（５）を、電磁バルブ（６）によって作動制御さ
れる油圧シリンダ（２）で目標姿勢又は位置に向けて移
動されるよう構成した作業車における作業装置制御方法
であって、前記作業装置（５）の姿勢又は位置を検出す
る手段が設定小量の変位を検出するごとに設定小時間ず
つの作動休止を行わせるように前記電磁バルブ（６）を
間欠駆動制御することを特徴とする作業車における作業
装置制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5097585A JPS61209504A (ja) | 1985-03-14 | 1985-03-14 | 作業車における作業装置制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5097585A JPS61209504A (ja) | 1985-03-14 | 1985-03-14 | 作業車における作業装置制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61209504A true JPS61209504A (ja) | 1986-09-17 |
Family
ID=12873811
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5097585A Pending JPS61209504A (ja) | 1985-03-14 | 1985-03-14 | 作業車における作業装置制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61209504A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0419112U (ja) * | 1990-06-04 | 1992-02-18 | ||
| WO2020204123A1 (ja) * | 2019-04-04 | 2020-10-08 | 株式会社小松製作所 | 作業機制御装置、作業車両、および作業機の制御方法 |
-
1985
- 1985-03-14 JP JP5097585A patent/JPS61209504A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0419112U (ja) * | 1990-06-04 | 1992-02-18 | ||
| WO2020204123A1 (ja) * | 2019-04-04 | 2020-10-08 | 株式会社小松製作所 | 作業機制御装置、作業車両、および作業機の制御方法 |
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