JP3069168B2 - 昇降制御装置 - Google Patents
昇降制御装置Info
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、連結された対地作業装
置を昇降させるリフトアームを油圧アクチュエータによ
り揺動駆動するよう構成するとともに、この油圧アクチ
ュエータを制御駆動する制御手段を備えてある昇降制御
装置に関する。
置を昇降させるリフトアームを油圧アクチュエータによ
り揺動駆動するよう構成するとともに、この油圧アクチ
ュエータを制御駆動する制御手段を備えてある昇降制御
装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】ポジション制御手段によって対地作業装
置を昇降させる昇降制御装置においては、リフトアーム
の揺動角度を検出するポテンショメータの出力値と人為
設定器により与えられた設定耕深との不感帯幅や油圧ア
クチュエータに対する圧油供給量等の制御条件は、最も
一般的な圃場における作業条件のデータに基いて予め一
定に設けられていた〔例えば、特開平３−５１５９０号
公報参照〕。
置を昇降させる昇降制御装置においては、リフトアーム
の揺動角度を検出するポテンショメータの出力値と人為
設定器により与えられた設定耕深との不感帯幅や油圧ア
クチュエータに対する圧油供給量等の制御条件は、最も
一般的な圃場における作業条件のデータに基いて予め一
定に設けられていた〔例えば、特開平３−５１５９０号
公報参照〕。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところが、上記従来構
造においては、油圧アクチュエータに対して圧油を供給
する油圧ポンプは、一般にエンジンにより駆動するので
あるが、エンジンの出力回転数は常に一定であるとは限
らず、このエンジンの回転数により油圧アクチュエータ
の駆動速度が変化することがあり、又、作動油の粘度は
その温度により変化するために、作業開始直後と作業定
常状態に到った後とでは油温に変化が生じるのもかかわ
らず、上記制御条件が一定であるので、油温に変化によ
っても油圧アクチュエータの駆動速度が変化することが
あり、リフトアームの昇降速度が不測に変化して、作業
能率を低下させたり、ショックが発生する等の不具合が
生じることがあり、改善の余地があった。
造においては、油圧アクチュエータに対して圧油を供給
する油圧ポンプは、一般にエンジンにより駆動するので
あるが、エンジンの出力回転数は常に一定であるとは限
らず、このエンジンの回転数により油圧アクチュエータ
の駆動速度が変化することがあり、又、作動油の粘度は
その温度により変化するために、作業開始直後と作業定
常状態に到った後とでは油温に変化が生じるのもかかわ
らず、上記制御条件が一定であるので、油温に変化によ
っても油圧アクチュエータの駆動速度が変化することが
あり、リフトアームの昇降速度が不測に変化して、作業
能率を低下させたり、ショックが発生する等の不具合が
生じることがあり、改善の余地があった。
【０００４】そこで、上記不具合を解消する方法とし
て、油温の検出センサやエンジン回転数の検出センサを
設けて、これらの検出値に基いて昇降制御の制御定数を
変更させるよう制御系を構成することも考えられるが、
このようにすると、上記各センサを設ける必要があり、
部品点数が多くなって構造が複雑になる欠点がある。本
発明は上記不具合点を解消することを目的としている。
て、油温の検出センサやエンジン回転数の検出センサを
設けて、これらの検出値に基いて昇降制御の制御定数を
変更させるよう制御系を構成することも考えられるが、
このようにすると、上記各センサを設ける必要があり、
部品点数が多くなって構造が複雑になる欠点がある。本
発明は上記不具合点を解消することを目的としている。
【０００５】
【課題を解決するための手段】請求項１に係る発明の特
徴構成は、連結された対地作業装置を昇降させるリフト
アームを油圧アクチュエータにより揺動駆動するよう構
成するとともに、この油圧アクチュエータを制御駆動す
る制御手段を備えてある昇降制御装置であって、前記リ
フトアームの揺動角度の検出に基づいて該リフトアーム
が定速状態で昇降していることを検出する定速状態検出
手段と、この定速状態検出手段が検出状態にあるときの
リフトアームが揺動変位する変化率を演算する変化率演
算手段と、演算された変化率のデータに基いて前記油圧
アクチュエータの制御定数を変更して再設定する定数変
更手段とを備えてある点にある。
徴構成は、連結された対地作業装置を昇降させるリフト
アームを油圧アクチュエータにより揺動駆動するよう構
成するとともに、この油圧アクチュエータを制御駆動す
る制御手段を備えてある昇降制御装置であって、前記リ
フトアームの揺動角度の検出に基づいて該リフトアーム
が定速状態で昇降していることを検出する定速状態検出
手段と、この定速状態検出手段が検出状態にあるときの
リフトアームが揺動変位する変化率を演算する変化率演
算手段と、演算された変化率のデータに基いて前記油圧
アクチュエータの制御定数を変更して再設定する定数変
更手段とを備えてある点にある。
【０００６】請求項２に係る発明の特徴構成は、連結さ
れた対地作業装置を昇降させるリフトアームを油圧アク
チュエータにより揺動駆動するよう構成するとともに、
前記リフトアームの揺動角度を検出するポテンショメー
タの出力値と人為設定器による設定耕深とが合致するよ
う前記油圧アクチュエータを制御駆動するポジション制
御手段を備えてある昇降制御装置であって、前記リフト
アームが定速状態で昇降していることを検出する定速状
態検出手段と、この定速状態検出手段が検出状態にある
ときの前記ポテンショメータの検出値の変化率を演算す
る変化率演算手段と、演算された変化率のデータに基い
て前記油圧アクチュエータの制御定数を変更して再設定
する定数変更手段とを備えてある点にある。
れた対地作業装置を昇降させるリフトアームを油圧アク
チュエータにより揺動駆動するよう構成するとともに、
前記リフトアームの揺動角度を検出するポテンショメー
タの出力値と人為設定器による設定耕深とが合致するよ
う前記油圧アクチュエータを制御駆動するポジション制
御手段を備えてある昇降制御装置であって、前記リフト
アームが定速状態で昇降していることを検出する定速状
態検出手段と、この定速状態検出手段が検出状態にある
ときの前記ポテンショメータの検出値の変化率を演算す
る変化率演算手段と、演算された変化率のデータに基い
て前記油圧アクチュエータの制御定数を変更して再設定
する定数変更手段とを備えてある点にある。
【０００７】請求項３に係る発明の特徴構成は、連結さ
れた対地作業装置を昇降させるリフトアームを油圧アク
チュエータにより揺動駆動するよう構成するとともに、
この油圧アクチュエータを制御駆動する制御手段を備え
てある昇降制御装置であって、前記リフトアームの揺動
角度の検出に基づいて該リフトアームが速度変更状態で
昇降していることを検出する速度変更状態検出手段と、
この速度変更状態検出手段が検出状態にある時のリフト
アームが揺動変位する変化度合を演算する変化度合演算
手段と、演算された変化度合のデータに基いて前記油圧
アクチュエータの制御定数を変更して再設定する定数変
更手段とを備えてある点にある。
れた対地作業装置を昇降させるリフトアームを油圧アク
チュエータにより揺動駆動するよう構成するとともに、
この油圧アクチュエータを制御駆動する制御手段を備え
てある昇降制御装置であって、前記リフトアームの揺動
角度の検出に基づいて該リフトアームが速度変更状態で
昇降していることを検出する速度変更状態検出手段と、
この速度変更状態検出手段が検出状態にある時のリフト
アームが揺動変位する変化度合を演算する変化度合演算
手段と、演算された変化度合のデータに基いて前記油圧
アクチュエータの制御定数を変更して再設定する定数変
更手段とを備えてある点にある。
【０００８】請求項４に係る発明の特徴構成は、連結さ
れた対地作業装置を昇降させるリフトアームを油圧アク
チュエータにより揺動駆動するよう構成するとともに、
前記リフトアームの揺動角度を検出するポテンショメー
タの出力値と人為設定器による設定耕深とが合致するよ
う前記油圧アクチュエータを制御駆動するポジション制
御手段を備えてある昇降制御装置であって、前記リフト
アームが速度変更状態で昇降していることを検出する速
度変更状態検出手段と、この速度変更状態検出手段が検
出状態にある時の前記ポテンショメータの検出値の変化
度合を演算する変化度合演算手段と、演算された変化度
合のデータに基いて前記油圧アクチュエータの制御定数
を変更して再設定する定数変更手段とを備えてある点に
ある。
れた対地作業装置を昇降させるリフトアームを油圧アク
チュエータにより揺動駆動するよう構成するとともに、
前記リフトアームの揺動角度を検出するポテンショメー
タの出力値と人為設定器による設定耕深とが合致するよ
う前記油圧アクチュエータを制御駆動するポジション制
御手段を備えてある昇降制御装置であって、前記リフト
アームが速度変更状態で昇降していることを検出する速
度変更状態検出手段と、この速度変更状態検出手段が検
出状態にある時の前記ポテンショメータの検出値の変化
度合を演算する変化度合演算手段と、演算された変化度
合のデータに基いて前記油圧アクチュエータの制御定数
を変更して再設定する定数変更手段とを備えてある点に
ある。
【０００９】
【作用】請求項１の構成によると、リフトアームが油圧
アクチュエータにより揺動駆動されたとき、その揺動が
定速駆動状態にある際の駆動速度を演算して、その演算
結果が予め設定した値と異なる場合には、油圧アクチュ
エータの制御定数を変更して再設定することで、常に、
リフトアームの駆動条件が所定の制御状態に維持できる
ことになる。
アクチュエータにより揺動駆動されたとき、その揺動が
定速駆動状態にある際の駆動速度を演算して、その演算
結果が予め設定した値と異なる場合には、油圧アクチュ
エータの制御定数を変更して再設定することで、常に、
リフトアームの駆動条件が所定の制御状態に維持できる
ことになる。
【００１０】請求項２の構成によると、設定耕深とポテ
ンショメータの出力値とが異なっていると、ポジション
制御手段に基いて油圧アクチュエータが駆動制御されリ
フトアームが昇降揺動されて、そのときのポテンショメ
ータの出力から、定速駆動状態におけるそのリフトアー
ムの駆動速度を演算して、その演算結果が予め設定した
値と異なる場合には、油圧アクチュエータの制御定数を
変更して再設定することで、常に、リフトアームの駆動
条件が所定の制御状態に維持できることになる。
ンショメータの出力値とが異なっていると、ポジション
制御手段に基いて油圧アクチュエータが駆動制御されリ
フトアームが昇降揺動されて、そのときのポテンショメ
ータの出力から、定速駆動状態におけるそのリフトアー
ムの駆動速度を演算して、その演算結果が予め設定した
値と異なる場合には、油圧アクチュエータの制御定数を
変更して再設定することで、常に、リフトアームの駆動
条件が所定の制御状態に維持できることになる。
【００１１】請求項３の構成によると、リフトアームが
油圧アクチュエータにより揺動駆動されたとき、その揺
動が加速駆動状態あるいは減速駆動状態にある際の速度
変化度合を演算し、その演算結果が予め設定した値と異
なる場合には、油圧アクチュエータの制御定数を変更し
て再設定することで、常に、リフトアームの駆動条件が
所定の制御状態に維持できることになる。
油圧アクチュエータにより揺動駆動されたとき、その揺
動が加速駆動状態あるいは減速駆動状態にある際の速度
変化度合を演算し、その演算結果が予め設定した値と異
なる場合には、油圧アクチュエータの制御定数を変更し
て再設定することで、常に、リフトアームの駆動条件が
所定の制御状態に維持できることになる。
【００１２】請求項４の構成によると、設定耕深とポテ
ンショメータの出力値とが異なっていると、ポジション
制御手段に基いて油圧アクチュエータが駆動制御されリ
フトアームが昇降揺動されて、そのときのポテンショメ
ータの出力から、加速駆動状態あるいは減速駆動状態に
おけるその速度変化度合を演算して、その演算結果が予
め設定した値と異なる場合には、油圧アクチュエータの
制御定数を変更して再設定することで、常に、リフトア
ームの駆動条件が所定の制御状態に維持できることにな
る。
ンショメータの出力値とが異なっていると、ポジション
制御手段に基いて油圧アクチュエータが駆動制御されリ
フトアームが昇降揺動されて、そのときのポテンショメ
ータの出力から、加速駆動状態あるいは減速駆動状態に
おけるその速度変化度合を演算して、その演算結果が予
め設定した値と異なる場合には、油圧アクチュエータの
制御定数を変更して再設定することで、常に、リフトア
ームの駆動条件が所定の制御状態に維持できることにな
る。
【００１３】
【発明の効果】従って、本発明によれば、リフトアーム
の揺動情報から、油圧アクチュエータの駆動状況を判定
して、常に所定の駆動制御状態に維持することが可能と
なり、作動油の温度センサやエンジン回転数の検出セン
サを設ける等の構造の複雑化を招くことなく、油温の変
化やエンジン回転数の変化等に起因する油圧アクチュエ
ータの駆動状況の変化を阻止できて、作業能率の低下や
駆動ショックの発生等を抑制できるものとなった。
の揺動情報から、油圧アクチュエータの駆動状況を判定
して、常に所定の駆動制御状態に維持することが可能と
なり、作動油の温度センサやエンジン回転数の検出セン
サを設ける等の構造の複雑化を招くことなく、油温の変
化やエンジン回転数の変化等に起因する油圧アクチュエ
ータの駆動状況の変化を阻止できて、作業能率の低下や
駆動ショックの発生等を抑制できるものとなった。
【００１４】特に、ポジション制御手段を備えたものに
あっては、リフトアームの揺動位置をフィードバックす
るために必要なポテンショメータからの情報を有効に利
用して油圧アクチュエータの駆動状況を判定でき、セン
サ類の節減に一層有効となる。
あっては、リフトアームの揺動位置をフィードバックす
るために必要なポテンショメータからの情報を有効に利
用して油圧アクチュエータの駆動状況を判定でき、セン
サ類の節減に一層有効となる。
【００１５】
【実施例】以下、実施例を図面に基いて説明する。図２
に農用トラクタの油圧回路を示している。この油圧回路
は、走行機体の後部に左右のリンク１，１を介して昇降
自在に連結された作業装置２を駆動昇降自在なリフトシ
リンダ３〔油圧アクチュエータの一例〕及び左右ローリ
ング駆動するローリングシリンダ４に対する油圧系を示
している。
に農用トラクタの油圧回路を示している。この油圧回路
は、走行機体の後部に左右のリンク１，１を介して昇降
自在に連結された作業装置２を駆動昇降自在なリフトシ
リンダ３〔油圧アクチュエータの一例〕及び左右ローリ
ング駆動するローリングシリンダ４に対する油圧系を示
している。
【００１６】前記１２各リンク１，１をリフトロッド
５，５を介して吊り上げ支持するリフトアーム６をリフ
トシリンダ３により揺動駆動するよう構成するととも
に、一方のリフトロッド５をローリングシリンダ４によ
り伸縮自在に構成して、ローリング駆動するよう構成し
てある。前記リフトシリンダ３に対しては油圧ポンプ７
からの圧油をフロープライオリティ弁８の余剰流を電磁
式比例流量制御弁Ｖを介して供給され、フロープライオ
リティ弁８の制御流は電磁弁９を介してローリングシリ
ンダ４に供給するよう構成してある。前記電磁式比例流
量制御弁Ｖは、上昇制御用の油圧パイロット操作型第１
弁１０、この第１弁１０のパイロット制御用第２弁１
１、下降制御用の油圧パイロット操作型第３弁１２、及
び第３弁１２のパイロット制御用第４弁１３等から成
り、前記各パイロット制御用第２弁１１、第４弁１３は
電磁駆動式に構成され、各ソレノイド１１ａ，１３ａに
対する供給電流に基いて、第１弁１０及び第３弁１２の
パイロット操作圧即ち作動油流量を制御できるよう構成
してある。又、リフトシリンダ３は単動型に構成され、
圧油供給路にはリフトアーム６の下降作動時においてド
レンされる油の流量を人為調節するための人為操作式可
変絞り弁１４を介装してある。
５，５を介して吊り上げ支持するリフトアーム６をリフ
トシリンダ３により揺動駆動するよう構成するととも
に、一方のリフトロッド５をローリングシリンダ４によ
り伸縮自在に構成して、ローリング駆動するよう構成し
てある。前記リフトシリンダ３に対しては油圧ポンプ７
からの圧油をフロープライオリティ弁８の余剰流を電磁
式比例流量制御弁Ｖを介して供給され、フロープライオ
リティ弁８の制御流は電磁弁９を介してローリングシリ
ンダ４に供給するよう構成してある。前記電磁式比例流
量制御弁Ｖは、上昇制御用の油圧パイロット操作型第１
弁１０、この第１弁１０のパイロット制御用第２弁１
１、下降制御用の油圧パイロット操作型第３弁１２、及
び第３弁１２のパイロット制御用第４弁１３等から成
り、前記各パイロット制御用第２弁１１、第４弁１３は
電磁駆動式に構成され、各ソレノイド１１ａ，１３ａに
対する供給電流に基いて、第１弁１０及び第３弁１２の
パイロット操作圧即ち作動油流量を制御できるよう構成
してある。又、リフトシリンダ３は単動型に構成され、
圧油供給路にはリフトアーム６の下降作動時においてド
レンされる油の流量を人為調節するための人為操作式可
変絞り弁１４を介装してある。
【００１７】前記各ソレノイド１１ａ，１３ａに対する
駆動用制御回路は図１に示すように構成され、機体側の
操縦部に配設される人為操作式第１ポテンショメータＰ
Ｍ１〔人為設定器の一例〕の出力とリフトアーム６の揺
動角度を検出する第２ポテンショメータＰＭ２の出力と
をＡ／Ｄ変化器１５を介してデジタル信号化してマイク
ロコンピュータを備える制御装置１６に入力され、前記
各入力値が合致するよう前記ソレノイド１１ａ，１３ａ
に対してパワートランジスタ１７を介してパルス電流を
供給させるポジション制御手段Ａを、前記制御装置１６
に制御プログラム形式で備えてある。尚、各ソレノイド
１１ａ，１３ａに対する電流供給路に介装した抵抗器１
８による検出電圧を制御装置１６にフィードバックして
常に適切な電流値になるよう制御する。又、前記ポジシ
ョン制御作動において、第１、第２ポテンショメータＰ
Ｍ１，ＰＭ２の偏差が大きい場合、即ち、作業装置２が
接地状態にある状態から大きく上昇させるような場合に
は、制御開始直後においては、前記パルス電流のディー
ティ比を変更させてリフトシリンダ３に対する圧油供給
を加速度的に増加させ、所定値まで上昇した後は、圧油
供給量を一定にして定速駆動し、偏差が小さくなった後
は、圧油供給を減少させ上昇速度を徐々に低速にさせる
偏差に基く速度制御を行うよう構成してある。
駆動用制御回路は図１に示すように構成され、機体側の
操縦部に配設される人為操作式第１ポテンショメータＰ
Ｍ１〔人為設定器の一例〕の出力とリフトアーム６の揺
動角度を検出する第２ポテンショメータＰＭ２の出力と
をＡ／Ｄ変化器１５を介してデジタル信号化してマイク
ロコンピュータを備える制御装置１６に入力され、前記
各入力値が合致するよう前記ソレノイド１１ａ，１３ａ
に対してパワートランジスタ１７を介してパルス電流を
供給させるポジション制御手段Ａを、前記制御装置１６
に制御プログラム形式で備えてある。尚、各ソレノイド
１１ａ，１３ａに対する電流供給路に介装した抵抗器１
８による検出電圧を制御装置１６にフィードバックして
常に適切な電流値になるよう制御する。又、前記ポジシ
ョン制御作動において、第１、第２ポテンショメータＰ
Ｍ１，ＰＭ２の偏差が大きい場合、即ち、作業装置２が
接地状態にある状態から大きく上昇させるような場合に
は、制御開始直後においては、前記パルス電流のディー
ティ比を変更させてリフトシリンダ３に対する圧油供給
を加速度的に増加させ、所定値まで上昇した後は、圧油
供給量を一定にして定速駆動し、偏差が小さくなった後
は、圧油供給を減少させ上昇速度を徐々に低速にさせる
偏差に基く速度制御を行うよう構成してある。
【００１８】前記制御装置１６には、前記リフトアーム
６が定速状態で昇降していることを検出する定速状態検
出手段Ｂと、この定速状態検出手段Ｂが検出状態にある
ときの前記第２ポテンショメータＰＭ２の検出値の変化
率を演算する変化率演算手段Ｃと、演算された変化率の
データに基いて前記リフトシリンダ３の制御定数を変更
して再設定する定数変更手段Ｄとを、夫々制御プログラ
ム形式で備えてある。以下、制御装置１６の制御手順を
説明する。
６が定速状態で昇降していることを検出する定速状態検
出手段Ｂと、この定速状態検出手段Ｂが検出状態にある
ときの前記第２ポテンショメータＰＭ２の検出値の変化
率を演算する変化率演算手段Ｃと、演算された変化率の
データに基いて前記リフトシリンダ３の制御定数を変更
して再設定する定数変更手段Ｄとを、夫々制御プログラ
ム形式で備えてある。以下、制御装置１６の制御手順を
説明する。
【００１９】図３に示すように、ソレノイド１１ａ，１
３ａに対するパルス電流の尖頭値ゲインに初期値を設定
する（ステップＳ１）。そして、第１、第２ポテンショ
メータＰＭ１，ＰＭ２の出力値Ｐｘ，Ｐｙを読み込み、
偏差ΔＰを演算して（ステップＳ２，Ｓ３）、偏差ΔＰ
が所定の不感帯幅Ｎを越えているときは、その偏差ΔＰ
のデータから動作方向を判定し、上記したようなポジシ
ョン制御を実行する（ステップＳ４〜Ｓ６）。そして、
リフトシリンダ３が定速駆動状態にあるときは、所定時
間第２ポテンショメータＰＭ２の出力Ｐｙを読み込み、
その単位時間当たりの角度変化率ΔＶ１を演算する（ス
テップＳ７〜Ｓ１０）。その演算された角度変化率ΔＶ
１が所定の値Ｍ１から異なっているときは、所定の変化
率に戻るようソレノイド１１ａ，１３ａに対するパルス
電流の尖頭値ゲインを修正して再設定する（ステップＳ
１１，Ｓ１２）。そして、リセットするまでこのような
ゲイン修正制御を実行する（ステップＳ１３）。つま
り、前記ステップＳ６によりポジション制御手段Ａを構
成し、ステップＳ７により定速状態検出手段Ｂを構成
し、ステップＳ１０により変化率演算手段Ｃを構成し、
ステップＳ１２により定数変更手段Ｄを構成している。
３ａに対するパルス電流の尖頭値ゲインに初期値を設定
する（ステップＳ１）。そして、第１、第２ポテンショ
メータＰＭ１，ＰＭ２の出力値Ｐｘ，Ｐｙを読み込み、
偏差ΔＰを演算して（ステップＳ２，Ｓ３）、偏差ΔＰ
が所定の不感帯幅Ｎを越えているときは、その偏差ΔＰ
のデータから動作方向を判定し、上記したようなポジシ
ョン制御を実行する（ステップＳ４〜Ｓ６）。そして、
リフトシリンダ３が定速駆動状態にあるときは、所定時
間第２ポテンショメータＰＭ２の出力Ｐｙを読み込み、
その単位時間当たりの角度変化率ΔＶ１を演算する（ス
テップＳ７〜Ｓ１０）。その演算された角度変化率ΔＶ
１が所定の値Ｍ１から異なっているときは、所定の変化
率に戻るようソレノイド１１ａ，１３ａに対するパルス
電流の尖頭値ゲインを修正して再設定する（ステップＳ
１１，Ｓ１２）。そして、リセットするまでこのような
ゲイン修正制御を実行する（ステップＳ１３）。つま
り、前記ステップＳ６によりポジション制御手段Ａを構
成し、ステップＳ７により定速状態検出手段Ｂを構成
し、ステップＳ１０により変化率演算手段Ｃを構成し、
ステップＳ１２により定数変更手段Ｄを構成している。
【００２０】〔別実施例〕 上記したように、リフトシリンダ３の定速駆動状態を検
出するものに代えて、図４に示すように、リフトシリン
ダ３の加速度駆動状態であることを検出して（ステップ
Ｓ７）、この検出加速度ΔＶ２が所定の値Ｍ２と異なる
か否かを判断して、前記ゲインを修正する（ステップＳ
８〜Ｓ１１）よう構成するものでもよい。この場合に
は，ステップＳ７により速度変更状態検出手段Ｅを構成
し、ステップＳ９により変化度合演算手段Ｆを構成し、
ステップＳ１０，Ｓ１１により定数変更手段Ｇを構成す
る。
出するものに代えて、図４に示すように、リフトシリン
ダ３の加速度駆動状態であることを検出して（ステップ
Ｓ７）、この検出加速度ΔＶ２が所定の値Ｍ２と異なる
か否かを判断して、前記ゲインを修正する（ステップＳ
８〜Ｓ１１）よう構成するものでもよい。この場合に
は，ステップＳ７により速度変更状態検出手段Ｅを構成
し、ステップＳ９により変化度合演算手段Ｆを構成し、
ステップＳ１０，Ｓ１１により定数変更手段Ｇを構成す
る。
【図１】制御ブロック図
【図２】油圧回路図
【図３】制御フローチャート
【図４】別実施例の制御フローチャート
２ 対地作業装置 ３ 油圧アクチュエータ ６ リフトアーム Ａ ポジション制御手段 Ｂ 定速状態検出手段 Ｃ 変化率演算手段 Ｄ 定数変更手段 Ｅ 速度変更状態検出手段 Ｆ 変化度合演算手段 Ｇ 定数変更手段 ＰＭ２ ポテンショメータ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) A01B 63/114 A01B 63/10 F15B 11/04
Claims (4)
- 【請求項１】 連結された対地作業装置を昇降させるリ
フトアームを油圧アクチュエータにより揺動駆動するよ
う構成するとともに、この油圧アクチュエータを制御駆
動する制御手段を備えてある昇降制御装置であって、 前記リフトアームの揺動角度の検出に基づいて該リフト
アームが定速状態で昇降していることを検出する定速状
態検出手段と、この定速状態検出手段が検出状態にある
ときのリフトアームが揺動変位する変化率を演算する変
化率演算手段と、演算された変化率のデータに基いて前
記油圧アクチュエータの制御定数を変更して再設定する
定数変更手段とを備えてある昇降制御装置 。 - 【請求項２】 連結された対地作業装置を昇降させるリ
フトアームを油圧アクチュエータにより揺動駆動するよ
う構成するとともに、前記リフトアームの揺動角度を検
出するポテンショメータの出力値と人為設定器による設
定耕深とが合致するよう前記油圧アクチュエータを制御
駆動するポジション制御手段を備えてある昇降制御装置
であって、 前記リフトアームが定速状態で昇降していることを検出
する定速状態検出手段と、この定速状態検出手段が検出
状態にあるときの前記ポテンショメータの検出値の変化
率を演算する変化率演算手段と、演算された変化率のデ
ータに基いて前記油圧アクチュエータの制御定数を変更
して再設定する定数変更手段とを備えてある昇降制御装
置 。 - 【請求項３】 連結された対地作業装置を昇降させるリ
フトアームを油圧アクチュエータにより揺動駆動するよ
う構成するとともに、この油圧アクチュエータを制御駆
動する制御手段を備えてある昇降制御装置であって、 前記リフトアームの揺動角度の検出に基づいて該リフト
アームが速度変更状態で昇降していることを検出する速
度変更状態検出手段と、この速度変更状態検出手段が検
出状態にある時のリフトアームが揺動変位する変化度合
を演算する変化度合演算手段と、演算された変化度合の
データに基いて前記油圧アクチュエータの制御定数を変
更して再設定する定数変更手段とを備えてある昇降制御
装置 。 - 【請求項４】 連結された対地作業装置を昇降させるリ
フトアームを油圧アクチュエータにより揺動駆動するよ
う構成するとともに、前記リフトアームの揺動角度を検
出するポテンショメータの出力値と人為設定器による設
定耕深とが合致するよう前記油圧アクチュエータを制御
駆動するポジション制御手段を備えてある昇降制御装置
であって、 前記リフトアームが速度変更状態で昇降していることを
検出する速度変更状態検出手段と、この速度変更状態検
出手段が検出状態にある時の前記ポテンショメータの検
出値の変化度合を演算する変化度合演算手段と、演算さ
れた変化度合のデータに基いて前記油圧アクチュエータ
の制御定数を変更して再設定する定数変更手段とを備え
てある昇降制御装置 。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3237626A JP3069168B2 (ja) | 1991-09-18 | 1991-09-18 | 昇降制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3237626A JP3069168B2 (ja) | 1991-09-18 | 1991-09-18 | 昇降制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0576208A JPH0576208A (ja) | 1993-03-30 |
| JP3069168B2 true JP3069168B2 (ja) | 2000-07-24 |
Family
ID=17018111
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3237626A Expired - Fee Related JP3069168B2 (ja) | 1991-09-18 | 1991-09-18 | 昇降制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3069168B2 (ja) |
-
1991
- 1991-09-18 JP JP3237626A patent/JP3069168B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0576208A (ja) | 1993-03-30 |
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Legal Events
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