JP3084182B2 - 作業車の昇降制御装置 - Google Patents
作業車の昇降制御装置Info
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、走行機体に耕耘装置を
昇降自在に連結して、耕耘装置を駆動機構により昇降駆
動するように構成された作業車の昇降制御装置に関す
る。
昇降自在に連結して、耕耘装置を駆動機構により昇降駆
動するように構成された作業車の昇降制御装置に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】耕耘装置を昇降自在に連結した作業車に
おいては、耕耘装置の耕深が事前に設定された目標耕深
に維持されるように、耕耘装置を自動的に昇降制御する
昇降制御装置を備えたものがあり、例えば特開平４‐３
６５４０２号公報に開示されているように、昇降制御装
置を次のように構成したものがある。この昇降制御装置
では、事前にエンジンの無負荷回転数を設定しておき、
上昇していた耕耘装置を接地下降させて耕耘作業を開始
する際に、エンジンの回転数を検出して、事前に設定さ
れた無負荷回転数からのエンジンの回転数の低下量が所
定値よりも大きなものになると、圃場の土が固いものと
判断して、目標耕深を自動的に浅い側に変更する。その
後も、エンジンの回転数を検出して、事前に設定された
無負荷回転数からのエンジンの回転数の低下量が所定値
よりも大きなものになると、目標耕深を自動的に浅い側
に変更する。このようにエンジンの回転数の低下に基づ
いて、目標耕深を自動的に浅い側に変更することによっ
て、圃場の土が固いのに耕耘装置を目標耕深まで無理に
下降させようとして、エンジンに過負荷が掛かる状態が
未然に防止される。
おいては、耕耘装置の耕深が事前に設定された目標耕深
に維持されるように、耕耘装置を自動的に昇降制御する
昇降制御装置を備えたものがあり、例えば特開平４‐３
６５４０２号公報に開示されているように、昇降制御装
置を次のように構成したものがある。この昇降制御装置
では、事前にエンジンの無負荷回転数を設定しておき、
上昇していた耕耘装置を接地下降させて耕耘作業を開始
する際に、エンジンの回転数を検出して、事前に設定さ
れた無負荷回転数からのエンジンの回転数の低下量が所
定値よりも大きなものになると、圃場の土が固いものと
判断して、目標耕深を自動的に浅い側に変更する。その
後も、エンジンの回転数を検出して、事前に設定された
無負荷回転数からのエンジンの回転数の低下量が所定値
よりも大きなものになると、目標耕深を自動的に浅い側
に変更する。このようにエンジンの回転数の低下に基づ
いて、目標耕深を自動的に浅い側に変更することによっ
て、圃場の土が固いのに耕耘装置を目標耕深まで無理に
下降させようとして、エンジンに過負荷が掛かる状態が
未然に防止される。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】エンジンの無負荷回転
数は、その時のエンジンのアクセル設定値に対応して決
まるものであり、エンジンのアクセル設定値が変更され
ると、エンジンの無負荷回転数も変化するものである。
これにより、前述のように上昇していた耕耘装置を接地
下降させて耕耘作業を開始する際、例えば作業者によっ
てエンジンのアクセル設定値が変更されると、エンジン
の無負荷回転数も変化することになり、事前に設定され
た無負荷回転数からのエンジンの回転数の低下量と所定
値との比較が、意味の無いものとなってしまう。従っ
て、目標耕深を自動的に浅い側に変更した際に、アクセ
ル設定値が変更されたエンジンにとって、余裕のあり過
ぎる目標耕深になったり、全く余裕がなくエンジンの停
止を招くような目標耕深になったりすることがある。本
発明は、耕耘装置の耕深が目標耕深に維持されるように
耕耘装置を自動的に昇降制御するように構成された作業
車の昇降制御装置において、耕耘装置を接地下降させて
耕耘作業を開始する際に、エンジンの回転数の低下に基
づいて、目標耕深が適切に補正されるように構成するこ
とを目的としている。
数は、その時のエンジンのアクセル設定値に対応して決
まるものであり、エンジンのアクセル設定値が変更され
ると、エンジンの無負荷回転数も変化するものである。
これにより、前述のように上昇していた耕耘装置を接地
下降させて耕耘作業を開始する際、例えば作業者によっ
てエンジンのアクセル設定値が変更されると、エンジン
の無負荷回転数も変化することになり、事前に設定され
た無負荷回転数からのエンジンの回転数の低下量と所定
値との比較が、意味の無いものとなってしまう。従っ
て、目標耕深を自動的に浅い側に変更した際に、アクセ
ル設定値が変更されたエンジンにとって、余裕のあり過
ぎる目標耕深になったり、全く余裕がなくエンジンの停
止を招くような目標耕深になったりすることがある。本
発明は、耕耘装置の耕深が目標耕深に維持されるように
耕耘装置を自動的に昇降制御するように構成された作業
車の昇降制御装置において、耕耘装置を接地下降させて
耕耘作業を開始する際に、エンジンの回転数の低下に基
づいて、目標耕深が適切に補正されるように構成するこ
とを目的としている。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明の特徴は作業車の
昇降制御装置において、次にように構成することにあ
る。走行機体に耕耘装置を昇降自在に連結して、耕耘装
置を昇降駆動する駆動機構と、耕耘装置の耕深が目標耕
深に維持されるように駆動機構を作動させる制御手段と
を備えると共に、走行機体に搭載されたエンジンの回転
数を検出するエンジン回転数検出手段と、耕耘装置を接
地下降させる耕耘作業開始時に、エンジンのアクセル設
定値に対応した耕耘作業可能な許容下限値までエンジン
の回転数が低下すると、許容下限値に対するエンジンの
回転数の変化に基づいて、目標耕深を補正する第１補正
手段と、耕耘装置を接地下降させる耕耘作業開始時に、
エンジンのアクセル設定値が変更されると、変更された
エンジンのアクセル設定値に対応した無負荷回転数に基
づいて、許容下限値を補正する第２補正手段とを備えて
ある。
昇降制御装置において、次にように構成することにあ
る。走行機体に耕耘装置を昇降自在に連結して、耕耘装
置を昇降駆動する駆動機構と、耕耘装置の耕深が目標耕
深に維持されるように駆動機構を作動させる制御手段と
を備えると共に、走行機体に搭載されたエンジンの回転
数を検出するエンジン回転数検出手段と、耕耘装置を接
地下降させる耕耘作業開始時に、エンジンのアクセル設
定値に対応した耕耘作業可能な許容下限値までエンジン
の回転数が低下すると、許容下限値に対するエンジンの
回転数の変化に基づいて、目標耕深を補正する第１補正
手段と、耕耘装置を接地下降させる耕耘作業開始時に、
エンジンのアクセル設定値が変更されると、変更された
エンジンのアクセル設定値に対応した無負荷回転数に基
づいて、許容下限値を補正する第２補正手段とを備えて
ある。
【０００５】
【作用】［Ｉ］ 請求項１の特徴によれば、耕耘装置を接地下降させる耕
耘作業開始時に、例えば圃場の土が固い等の状態によ
り、エンジンのアクセル設定値に対応した耕耘作業可能
な許容下限値までエンジンの回転数が低下すると、許容
下限値に対するエンジンの回転数の変化に基づいて目標
耕深が補正される。これにより、例えば圃場の土が固い
のに耕耘装置を目標耕深まで無理に下降させようとし
て、エンジンに過負荷が掛かる状態が未然に防止される
のであり、これ以後においても、許容下限値に対するエ
ンジンの回転数の変化に基づいて目標耕深が補正され
て、エンジンに適切な負荷が掛かる状態で耕耘作業が行
われる。
耘作業開始時に、例えば圃場の土が固い等の状態によ
り、エンジンのアクセル設定値に対応した耕耘作業可能
な許容下限値までエンジンの回転数が低下すると、許容
下限値に対するエンジンの回転数の変化に基づいて目標
耕深が補正される。これにより、例えば圃場の土が固い
のに耕耘装置を目標耕深まで無理に下降させようとし
て、エンジンに過負荷が掛かる状態が未然に防止される
のであり、これ以後においても、許容下限値に対するエ
ンジンの回転数の変化に基づいて目標耕深が補正され
て、エンジンに適切な負荷が掛かる状態で耕耘作業が行
われる。
【０００６】［ＩＩ］ 耕耘装置を接地下降させる耕耘作業開始時においては、
作業者が何かの理由により、エンジンのアクセルを操作
することがある。請求項１の特徴によると、耕耘装置を
接地下降させる耕耘作業開始時に、エンジンのアクセル
設定値が変更されると、変更されたエンジンのアクセル
設定値に対応した無負荷回転数に基づいて、許容下限値
が補正されるのであり、前項［Ｉ］に記載のように補正
された許容下限値に対するエンジンの回転数の変化に基
づいて目標耕深が補正される。これにより目標耕深が補
正される際、アクセル設定値が変更されたエンジンにと
って、余裕のあり過ぎる目標耕深になったり、全く余裕
がなくエンジンの停止を招くような目標耕深になったり
することがなく、現在のエンジンのアクセル設定値に対
応した適切な目標耕深が設定される。
作業者が何かの理由により、エンジンのアクセルを操作
することがある。請求項１の特徴によると、耕耘装置を
接地下降させる耕耘作業開始時に、エンジンのアクセル
設定値が変更されると、変更されたエンジンのアクセル
設定値に対応した無負荷回転数に基づいて、許容下限値
が補正されるのであり、前項［Ｉ］に記載のように補正
された許容下限値に対するエンジンの回転数の変化に基
づいて目標耕深が補正される。これにより目標耕深が補
正される際、アクセル設定値が変更されたエンジンにと
って、余裕のあり過ぎる目標耕深になったり、全く余裕
がなくエンジンの停止を招くような目標耕深になったり
することがなく、現在のエンジンのアクセル設定値に対
応した適切な目標耕深が設定される。
【０００７】
【発明の効果】請求項１の特徴によると、耕耘装置の耕
深が目標耕深に維持されるように耕耘装置を自動的に昇
降制御するように構成された作業車の昇降制御装置にお
いて、耕耘装置を接地下降させて耕耘作業を開始する際
に、エンジンの回転数の低下に基づいて目標耕深が補正
されるのに加えて、アクセル設定値の変更によっても目
標耕深が補正されるように構成することにより、エンジ
ンにとって余裕のあり過ぎる目標耕深になったり、全く
余裕がなくエンジンの停止を招くような目標耕深になっ
たりすることなく、エンジンにとって適切な目標耕深で
（エンジンにとって適切な負荷が掛かる状態で）、耕耘
作業が行われるようになって、作業車の耕耘装置におけ
る作業性能を向上させることができた。
深が目標耕深に維持されるように耕耘装置を自動的に昇
降制御するように構成された作業車の昇降制御装置にお
いて、耕耘装置を接地下降させて耕耘作業を開始する際
に、エンジンの回転数の低下に基づいて目標耕深が補正
されるのに加えて、アクセル設定値の変更によっても目
標耕深が補正されるように構成することにより、エンジ
ンにとって余裕のあり過ぎる目標耕深になったり、全く
余裕がなくエンジンの停止を招くような目標耕深になっ
たりすることなく、エンジンにとって適切な目標耕深で
（エンジンにとって適切な負荷が掛かる状態で）、耕耘
作業が行われるようになって、作業車の耕耘装置におけ
る作業性能を向上させることができた。
【０００８】
【実施例】以下、実施例を図面に基づいて説明する。図
７に示すように、走行機体１の後部に３点リンク機構２
を介して、ロータリ式の耕耘装置３がリフトシリンダ４
により昇降駆動されるように連結されて、作業車が構成
されている。
７に示すように、走行機体１の後部に３点リンク機構２
を介して、ロータリ式の耕耘装置３がリフトシリンダ４
により昇降駆動されるように連結されて、作業車が構成
されている。
【０００９】この作業車では耕耘作業中において、耕耘
装置３の耕深が目標耕深に維持されるようにリフトシリ
ンダ４が作動させられ、走行機体１に搭載されたエンジ
ンＥに掛かる負荷の変化に基づき目標耕深を変更して、
エンジンＥの停止を未然に防止しながら、耕耘装置３の
耕深が目標耕深に維持されるように構成されており、枕
地での旋回後に耕耘装置３を未耕地に接地下降させる際
に、過負荷によってエンジンＥが停止する等の弊害が防
止されるように構成されている。さらに耕耘装置３を接
地下降させる途中において、エンジンＥのアクセル設定
値Ｖａが変更された場合でも、適切な制御が行われるよ
うに構成されている。
装置３の耕深が目標耕深に維持されるようにリフトシリ
ンダ４が作動させられ、走行機体１に搭載されたエンジ
ンＥに掛かる負荷の変化に基づき目標耕深を変更して、
エンジンＥの停止を未然に防止しながら、耕耘装置３の
耕深が目標耕深に維持されるように構成されており、枕
地での旋回後に耕耘装置３を未耕地に接地下降させる際
に、過負荷によってエンジンＥが停止する等の弊害が防
止されるように構成されている。さらに耕耘装置３を接
地下降させる途中において、エンジンＥのアクセル設定
値Ｖａが変更された場合でも、適切な制御が行われるよ
うに構成されている。
【００１０】図６に示すように、リフトシリンダ４によ
って３点リンク機構２を昇降駆動するリフトアーム５の
昇降角度を検出するポテンショメータ型のリフトアーム
角センサ６が設けられ、図１に示すように操縦部に目標
耕深を人為的に設定するポテンショメータ型の耕深設定
器７が設けられており、耕深設定器７の目標耕深に対応
する目標リフトアーム角ｂになるように、マイクロコン
ピュータを備えた制御装置８によって、リフトシリンダ
４に対する電磁制御弁Ｖが制御されるように構成されて
いる。
って３点リンク機構２を昇降駆動するリフトアーム５の
昇降角度を検出するポテンショメータ型のリフトアーム
角センサ６が設けられ、図１に示すように操縦部に目標
耕深を人為的に設定するポテンショメータ型の耕深設定
器７が設けられており、耕深設定器７の目標耕深に対応
する目標リフトアーム角ｂになるように、マイクロコン
ピュータを備えた制御装置８によって、リフトシリンダ
４に対する電磁制御弁Ｖが制御されるように構成されて
いる。
【００１１】図１に示すように、エンジンＥの回転数Ｎ
を検出するエンジン回転数検出センサ９が備えられて、
エンジンＥの回転数Ｎの変化に応じて、目標リフトアー
ム角ｂが補正されるように構成されている。リフトシリ
ンダ４に対する電磁制御弁Ｖは、供給される電流に応じ
て油圧開度が変更調節自在な電磁比例流量制御弁で構成
されており、エンジンＥのアクセルレバー（図示せず）
の操作位置を検出するポテンショメータ型のアクセルセ
ンサ１１が設けられている。
を検出するエンジン回転数検出センサ９が備えられて、
エンジンＥの回転数Ｎの変化に応じて、目標リフトアー
ム角ｂが補正されるように構成されている。リフトシリ
ンダ４に対する電磁制御弁Ｖは、供給される電流に応じ
て油圧開度が変更調節自在な電磁比例流量制御弁で構成
されており、エンジンＥのアクセルレバー（図示せず）
の操作位置を検出するポテンショメータ型のアクセルセ
ンサ１１が設けられている。
【００１２】前述の制御装置８の制御に優先して、ポジ
ションレバー１２の操作により手動で、リフトシリンダ
４を作動させることができるように構成されている。図
１に示すように、ポジションレバー１２の操作位置がポ
テンショメータ型のポジション設定器１３により検出さ
れ、ポジション設定器１３の設定値とリフトアーム角セ
ンサ６の検出値ａとが合致するように、リフトシリンダ
４を作動させることによって、任意の位置に耕耘装置３
を昇降操作することができる。ポジション設定器１３の
設定値が所定値以下にまで下げられると、前述の制御装
置８の制御が実行されるのであり、次に制御装置８の制
御の流れについて説明する。
ションレバー１２の操作により手動で、リフトシリンダ
４を作動させることができるように構成されている。図
１に示すように、ポジションレバー１２の操作位置がポ
テンショメータ型のポジション設定器１３により検出さ
れ、ポジション設定器１３の設定値とリフトアーム角セ
ンサ６の検出値ａとが合致するように、リフトシリンダ
４を作動させることによって、任意の位置に耕耘装置３
を昇降操作することができる。ポジション設定器１３の
設定値が所定値以下にまで下げられると、前述の制御装
置８の制御が実行されるのであり、次に制御装置８の制
御の流れについて説明する。
【００１３】図２，３，４に示すように、先ず後述する
ゲイン定数Ｇが、初期値Ｇ０に設定される（ステップ
１）。ポジションレバー１２が上限位置に近い設定値以
上に操作されて、その位置でリフトアーム５が停止した
後、ポジションレバー１２が下降側に操作されると、そ
の時点のエンジンＥの回転数Ｎが無負荷回転数Ｎ０とし
て読み込まれて記憶され、アクセルセンサ１１の検出値
がエンジンＥのアクセル設定値Ｖａとして読み込まれて
記憶される（ステップ２〜５）。
ゲイン定数Ｇが、初期値Ｇ０に設定される（ステップ
１）。ポジションレバー１２が上限位置に近い設定値以
上に操作されて、その位置でリフトアーム５が停止した
後、ポジションレバー１２が下降側に操作されると、そ
の時点のエンジンＥの回転数Ｎが無負荷回転数Ｎ０とし
て読み込まれて記憶され、アクセルセンサ１１の検出値
がエンジンＥのアクセル設定値Ｖａとして読み込まれて
記憶される（ステップ２〜５）。
【００１４】この場合、無負荷回転数Ｎ０が所定低回転
数Ｎ１以下の低速で、エンジンＥのシリンダロッド（図
示せず）のガタつき等に起因して、エンジンＥのアクセ
ル設定値ＶａとエンジンＥの回転数Ｎとの変化特性が所
定の変化特性になっていない場合を除き、その変化特性
を表す近似式の定数Ｃが求められる（ステップ６，
７）。エンジンＥのアクセル設定値Ｖａと、このときの
無負荷回転数Ｎ０との関係は、以下の近似式で表され
る。 Ｎ０＝Ａ×Ｖａ2 ＋Ｂ×Ｖａ＋Ｃ
数Ｎ１以下の低速で、エンジンＥのシリンダロッド（図
示せず）のガタつき等に起因して、エンジンＥのアクセ
ル設定値ＶａとエンジンＥの回転数Ｎとの変化特性が所
定の変化特性になっていない場合を除き、その変化特性
を表す近似式の定数Ｃが求められる（ステップ６，
７）。エンジンＥのアクセル設定値Ｖａと、このときの
無負荷回転数Ｎ０との関係は、以下の近似式で表され
る。 Ｎ０＝Ａ×Ｖａ2 ＋Ｂ×Ｖａ＋Ｃ
【００１５】この場合、定数Ｃはアクセル操作系の調節
によってばらつきがあるので、耕耘作業の中で学習的に
値が求められていく。定数Ｃは、耕耘作業開始時の度に
求められ、過去のデータとの平均値が求められて、平均
値がその都度更新される（ステップ８）。エンジンＥの
回転数Ｎが前述の近似式の範囲外にあるときは、予め設
定された値か、前回の耕耘作業での記憶値等の定まった
値Ｃ１が用いられる（ステップ９）。
によってばらつきがあるので、耕耘作業の中で学習的に
値が求められていく。定数Ｃは、耕耘作業開始時の度に
求められ、過去のデータとの平均値が求められて、平均
値がその都度更新される（ステップ８）。エンジンＥの
回転数Ｎが前述の近似式の範囲外にあるときは、予め設
定された値か、前回の耕耘作業での記憶値等の定まった
値Ｃ１が用いられる（ステップ９）。
【００１６】耕耘装置３が接地下降されている途中でア
クセルレバーが操作されて、エンジンＥのアクセル設定
値Ｖａが変更されると、変更されたエンジンＥのアクセ
ル設定値Ｖａと前述の近似式とにより、新たな無負荷回
転数Ｎ０が求められて、データが更新される（ステップ
１０，１１）。無負荷回転数Ｎ０から所定値Ｋ１が減算
されて、エンジンＥのアクセル設定値Ｖａに対応した耕
耘作業可能な許容下限値ＮＤが求められる（ステップ１
２）。
クセルレバーが操作されて、エンジンＥのアクセル設定
値Ｖａが変更されると、変更されたエンジンＥのアクセ
ル設定値Ｖａと前述の近似式とにより、新たな無負荷回
転数Ｎ０が求められて、データが更新される（ステップ
１０，１１）。無負荷回転数Ｎ０から所定値Ｋ１が減算
されて、エンジンＥのアクセル設定値Ｖａに対応した耕
耘作業可能な許容下限値ＮＤが求められる（ステップ１
２）。
【００１７】耕耘装置３の接地下降により、リフトアー
ム角センサ６の検出値ａが耕深設定器７の目標耕深に対
応する目標リフトアーム角ｂに合致すると、この時のエ
ンジンＥの回転数Ｎが基準回転数ＮＥとして読み込まれ
て記憶される（ステップ１３，１４）。リフトアーム角
センサ６の検出値ａが耕深設定器７の目標耕深に対応す
る目標リフトアーム角ｂに合致する前に、エンジンＥの
回転数Ｎが許容下限値ＮＤ以下にまで低下した場合に
は、許容下限値ＮＤが基準回転数ＮＥとして設定され、
耕耘装置３の接地下降が停止されて、基準回転数ＮＥ
（許容下限値ＮＤ）と無負荷回転数Ｎ０との差ΔＮが演
算されて記憶される（ステップ１５〜１８）。
ム角センサ６の検出値ａが耕深設定器７の目標耕深に対
応する目標リフトアーム角ｂに合致すると、この時のエ
ンジンＥの回転数Ｎが基準回転数ＮＥとして読み込まれ
て記憶される（ステップ１３，１４）。リフトアーム角
センサ６の検出値ａが耕深設定器７の目標耕深に対応す
る目標リフトアーム角ｂに合致する前に、エンジンＥの
回転数Ｎが許容下限値ＮＤ以下にまで低下した場合に
は、許容下限値ＮＤが基準回転数ＮＥとして設定され、
耕耘装置３の接地下降が停止されて、基準回転数ＮＥ
（許容下限値ＮＤ）と無負荷回転数Ｎ０との差ΔＮが演
算されて記憶される（ステップ１５〜１８）。
【００１８】耕耘装置３の接地下降が停止された後にア
クセルレバーが操作されて、エンジンＥのアクセル設定
値Ｖａが変更された場合、変更前の基準回転数ＮＥ（許
容下限値ＮＤ）がガバナ作用域内にあると（図５参
照）、変更されたエンジンＥのアクセル設定値Ｖａと前
述の近似式とによって、無負荷回転数Ｎ０が求められて
データが更新され、新たな無負荷回転数Ｎ０から前述の
差ΔＮを減算した値が、新たな基準回転数ＮＥ（許容下
限値ＮＤ）として設定される（ステップ１９〜２２）。
変更前の基準回転数ＮＥ（許容下限値ＮＤ）がガバナ作
用域から出ていると（図６参照）、アクセルレバーがエ
ンジンＥの回転数Ｎの下降側に操作され、且つ変更前の
基準回転数ＮＥ（許容下限値ＮＤ）が変更後のガバナ作
用域内にあるときにのみ、新たな無負荷回転数Ｎ０から
ガバナ作用による変化量Ｋ２を減算した値が、基準回転
数ＮＥ（許容下限値ＮＤ）として設定される（ステップ
２３〜２５）。
クセルレバーが操作されて、エンジンＥのアクセル設定
値Ｖａが変更された場合、変更前の基準回転数ＮＥ（許
容下限値ＮＤ）がガバナ作用域内にあると（図５参
照）、変更されたエンジンＥのアクセル設定値Ｖａと前
述の近似式とによって、無負荷回転数Ｎ０が求められて
データが更新され、新たな無負荷回転数Ｎ０から前述の
差ΔＮを減算した値が、新たな基準回転数ＮＥ（許容下
限値ＮＤ）として設定される（ステップ１９〜２２）。
変更前の基準回転数ＮＥ（許容下限値ＮＤ）がガバナ作
用域から出ていると（図６参照）、アクセルレバーがエ
ンジンＥの回転数Ｎの下降側に操作され、且つ変更前の
基準回転数ＮＥ（許容下限値ＮＤ）が変更後のガバナ作
用域内にあるときにのみ、新たな無負荷回転数Ｎ０から
ガバナ作用による変化量Ｋ２を減算した値が、基準回転
数ＮＥ（許容下限値ＮＤ）として設定される（ステップ
２３〜２５）。
【００１９】これ以後、耕耘作業に伴い作業負荷の変化
に起因してエンジンＥの回転数Ｎが変化すると、エンジ
ンＥの回転数Ｎと基準回転数ＮＥ（許容下限値ＮＤ）と
の差（Ｎ−ＮＥ）、及びエンジンＥの回転数Ｎの一定時
間当たりの変化速度（変化率）（ｄＮ／ｄｔ）が演算さ
れる（ステップ２６）。このようにして求められた差
（Ｎ−ＮＥ）及び変化速度（ｄＮ／ｄｔ）の２つのデー
タにより、ファジーマップが検索され、目標リフトアー
ム角ｂに対する補正量Δｂが求められる（ステップ２
７）。前述のファジーマップは、前件部の前述の２つの
データ及び後件部の目標リフトアーム角ｂに対する補正
量Δｂのメンバーシップ関数と、ファジールールとによ
り、ファジー推論によって予め求められたものである。
に起因してエンジンＥの回転数Ｎが変化すると、エンジ
ンＥの回転数Ｎと基準回転数ＮＥ（許容下限値ＮＤ）と
の差（Ｎ−ＮＥ）、及びエンジンＥの回転数Ｎの一定時
間当たりの変化速度（変化率）（ｄＮ／ｄｔ）が演算さ
れる（ステップ２６）。このようにして求められた差
（Ｎ−ＮＥ）及び変化速度（ｄＮ／ｄｔ）の２つのデー
タにより、ファジーマップが検索され、目標リフトアー
ム角ｂに対する補正量Δｂが求められる（ステップ２
７）。前述のファジーマップは、前件部の前述の２つの
データ及び後件部の目標リフトアーム角ｂに対する補正
量Δｂのメンバーシップ関数と、ファジールールとによ
り、ファジー推論によって予め求められたものである。
【００２０】目標リフトアーム角ｂに対する補正量Δｂ
にゲイン定数Ｇを掛け合わせた値が出力されて、制御が
実行される（ステップ２８，２９）。リフトアーム角セ
ンサ６の検出値ａ、目標リフトアーム角ｂとの偏差、及
びリフトシリンダ４の作動油流量の変化特性データによ
って、リフトシリンダ４の目標作動油流量が求められ
る。リフトシリンダ４の作動油流量と電磁制御弁Ｖの電
流との変化特性データにより、電磁制御弁Ｖに供給され
る目標電流値が求められ、電磁制御弁Ｖに供給される実
際の電流値がフィードバックされて、電磁制御弁Ｖに供
給される実際の電流値と電磁制御弁Ｖに供給される目標
電流値とが合致するように、ＰＩＤ制御に基づいてパル
ス電流のデューティ比が変更されて、電磁制御弁Ｖに供
給される電流値が制御される。
にゲイン定数Ｇを掛け合わせた値が出力されて、制御が
実行される（ステップ２８，２９）。リフトアーム角セ
ンサ６の検出値ａ、目標リフトアーム角ｂとの偏差、及
びリフトシリンダ４の作動油流量の変化特性データによ
って、リフトシリンダ４の目標作動油流量が求められ
る。リフトシリンダ４の作動油流量と電磁制御弁Ｖの電
流との変化特性データにより、電磁制御弁Ｖに供給され
る目標電流値が求められ、電磁制御弁Ｖに供給される実
際の電流値がフィードバックされて、電磁制御弁Ｖに供
給される実際の電流値と電磁制御弁Ｖに供給される目標
電流値とが合致するように、ＰＩＤ制御に基づいてパル
ス電流のデューティ比が変更されて、電磁制御弁Ｖに供
給される電流値が制御される。
【００２１】このように制御が実行されている際にハン
チング状態が発生していると、ゲイン定数Ｇが所定の単
位量ΔＧずつ小さくされて、ハンチング状態が抑えられ
る（ステップ３０，３１）。ハンチング状態の判別は、
電磁制御弁Ｖが短時間内に下降、中立及び上昇を２回以
上交互に繰り返すことで判断される。目標リフトアーム
角ｂに対する補正量Δｂが、所定値以上の大きい値を設
定時間以上継続している場合には、ゲイン定数Ｇが所定
の単位量ΔＧずつ大きくされて、エンジンＥの停止が防
止される（ステップ３２〜３４）。
チング状態が発生していると、ゲイン定数Ｇが所定の単
位量ΔＧずつ小さくされて、ハンチング状態が抑えられ
る（ステップ３０，３１）。ハンチング状態の判別は、
電磁制御弁Ｖが短時間内に下降、中立及び上昇を２回以
上交互に繰り返すことで判断される。目標リフトアーム
角ｂに対する補正量Δｂが、所定値以上の大きい値を設
定時間以上継続している場合には、ゲイン定数Ｇが所定
の単位量ΔＧずつ大きくされて、エンジンＥの停止が防
止される（ステップ３２〜３４）。
【００２２】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
容易にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。
容易にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。
【図１】制御のブロック図
【図２】制御の流れの前半を示す図
【図３】制御の流れの中盤を示す図
【図４】制御の流れの後半を示す図
【図５】エンジンの動力特性図
【図６】エンジンの動力特性図
【図７】作業車の後部の斜視図
１ 走行機体 ３ 耕耘装置 ４ 駆動機構 ８ 制御手段 ９ エンジン回転数検出手段 Ｅ エンジン Ｎ エンジンの回転数 ＮＤ 許容下限値 Ｎ０ 無負荷回転数 Ｖａ エンジンのアクセル設定値
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) A01B 63/10 - 63/12
Claims (1)
- 【請求項１】 走行機体（１）に耕耘装置（３）を昇降
自在に連結して、前記耕耘装置（３）を昇降駆動する駆
動機構（４）と、前記耕耘装置（３）の耕深が目標耕深
に維持されるように前記駆動機構（４）を作動させる制
御手段（８）とを備えると共に、 前記走行機体（１）に搭載されたエンジン（Ｅ）の回転
数（Ｎ）を検出するエンジン回転数検出手段（９）と、 前記耕耘装置（３）を接地下降させる耕耘作業開始時
に、前記エンジン（Ｅ）のアクセル設定値（Ｖａ）に対
応した耕耘作業可能な許容下限値（ＮＤ）まで前記エン
ジン（Ｅ）の回転数（Ｎ）が低下すると、前記許容下限
値（ＮＤ）に対する前記エンジン（Ｅ）の回転数（Ｎ）
の変化に基づいて、前記目標耕深を補正する第１補正手
段と、 前記耕耘装置（３）を接地下降させる耕耘作業開始時
に、前記エンジン（Ｅ）のアクセル設定値（Ｖａ）が変
更されると、変更された前記エンジン（Ｅ）のアクセル
設定値（Ｖａ）に対応した無負荷回転数（Ｎ０）に基づ
いて、前記許容下限値（ＮＤ）を補正する第２補正手段
とを備えてある作業車の昇降制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP05229822A JP3084182B2 (ja) | 1993-09-16 | 1993-09-16 | 作業車の昇降制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP05229822A JP3084182B2 (ja) | 1993-09-16 | 1993-09-16 | 作業車の昇降制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0779607A JPH0779607A (ja) | 1995-03-28 |
| JP3084182B2 true JP3084182B2 (ja) | 2000-09-04 |
Family
ID=16898218
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP05229822A Expired - Fee Related JP3084182B2 (ja) | 1993-09-16 | 1993-09-16 | 作業車の昇降制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3084182B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR102496020B1 (ko) * | 2015-08-03 | 2023-02-06 | 주식회사 대동 | 트랙터의 작업기 승강장치 |
| CN114489048B (zh) * | 2021-12-29 | 2024-04-12 | 广州极飞科技股份有限公司 | 中耕机的作业方法和装置、中耕机，以及存储介质 |
-
1993
- 1993-09-16 JP JP05229822A patent/JP3084182B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0779607A (ja) | 1995-03-28 |
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