JPH07163206A - トラクタ−の油圧制御装置 - Google Patents
トラクタ−の油圧制御装置Info
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- JPH07163206A JPH07163206A JP26689394A JP26689394A JPH07163206A JP H07163206 A JPH07163206 A JP H07163206A JP 26689394 A JP26689394 A JP 26689394A JP 26689394 A JP26689394 A JP 26689394A JP H07163206 A JPH07163206 A JP H07163206A
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- proportional solenoid
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Abstract
(57)【要約】
【目的】この発明は、トラクタ−の油圧制御装置に関
し、比例電磁弁個々の特性のばらつきを吸収して高精度
の昇降制御が行えるようにしたものである。 【構成】比例電磁弁を制御してリフトア−ムを昇降回動
させるようにしたトラクタ−において、リフトア−ムの
動作速度を測定する手段を設け、動作速度が設定値より
小であれば比例電磁弁に対する供給電流を増大させ、動
作速度が設定値よりも大であれば供給電流を減少させる
制御手段を設けている。
し、比例電磁弁個々の特性のばらつきを吸収して高精度
の昇降制御が行えるようにしたものである。 【構成】比例電磁弁を制御してリフトア−ムを昇降回動
させるようにしたトラクタ−において、リフトア−ムの
動作速度を測定する手段を設け、動作速度が設定値より
小であれば比例電磁弁に対する供給電流を増大させ、動
作速度が設定値よりも大であれば供給電流を減少させる
制御手段を設けている。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、トラクタ−の油圧制
御装置に関し、詳しくは、トラクタ−に連結されたロ−
タリ耕耘装置の如き対地作業機を電気的に昇降制御せん
とするものである。
御装置に関し、詳しくは、トラクタ−に連結されたロ−
タリ耕耘装置の如き対地作業機を電気的に昇降制御せん
とするものである。
【０００２】
【従来技術及び発明が解決しようとする課題】従来、ト
ラクタ−の油圧制御装置において、上昇側比例電磁弁と
下降側比例電磁弁とを用いて作業機を昇降制御させるも
のが知られている。このような従来装置にあっては、油
圧シリンダ−等のアクチュエ−タの現在位置から目標位
置までの偏差を常時監視し、偏差が大きいときには大き
な電流を流して油量を大にし、偏差が小さくなれば停止
時のショックを和らげるべく小さな電流を流して油量を
絞るように構成していたのである。
ラクタ−の油圧制御装置において、上昇側比例電磁弁と
下降側比例電磁弁とを用いて作業機を昇降制御させるも
のが知られている。このような従来装置にあっては、油
圧シリンダ−等のアクチュエ−タの現在位置から目標位
置までの偏差を常時監視し、偏差が大きいときには大き
な電流を流して油量を大にし、偏差が小さくなれば停止
時のショックを和らげるべく小さな電流を流して油量を
絞るように構成していたのである。
【０００３】ところが、前記比例電磁弁の供給電流に対
する作動油流量の変化特性は、個体差あるいは油温の高
低に応じて異なるものであるから、油圧シリンダ−の動
作速度が安定せず、作動が速すぎたり、遅すぎたりして
いたのである。
する作動油流量の変化特性は、個体差あるいは油温の高
低に応じて異なるものであるから、油圧シリンダ−の動
作速度が安定せず、作動が速すぎたり、遅すぎたりして
いたのである。
【０００４】
【課題を解決するための手段】この発明は前記問題点に
鑑みて提案するものであり、次のような技術的手段を講
じた。即ち、トラクタ−１のリフトア−ム８にリンク機
構を介して作業機１３を連結し、油圧シリンダケ−ス６
に内装された油圧シリンダ−７に比例電磁弁３３，３４
を介して圧油を供給・排出することにより前記リフトア
−ム８が昇降回動するよう構成されたトラクタ−におい
て、前記リフトア−ム８を所定の位置から所定範囲回動
させたときの動作速度を測定する手段を設け、測定した
動作速度が設定値より小であれば前記比例電磁弁に対す
る供給電流を増大させ、動作速度が所定値よりも大であ
れば供給電流を減少側に変更補正する制御手段７６を設
けたことを特徴とするトラクタ−の油圧制御装置の構成
とする。
鑑みて提案するものであり、次のような技術的手段を講
じた。即ち、トラクタ−１のリフトア−ム８にリンク機
構を介して作業機１３を連結し、油圧シリンダケ−ス６
に内装された油圧シリンダ−７に比例電磁弁３３，３４
を介して圧油を供給・排出することにより前記リフトア
−ム８が昇降回動するよう構成されたトラクタ−におい
て、前記リフトア−ム８を所定の位置から所定範囲回動
させたときの動作速度を測定する手段を設け、測定した
動作速度が設定値より小であれば前記比例電磁弁に対す
る供給電流を増大させ、動作速度が所定値よりも大であ
れば供給電流を減少側に変更補正する制御手段７６を設
けたことを特徴とするトラクタ−の油圧制御装置の構成
とする。
【０００５】
【実施例】以下、図面に示す実施例に基づいて、この発
明の実施例を説明する。まず、構成から説明すると、１
はトラクタ−であって、機体の前後部に夫々前輪２、２
及び後輪３、３を有し、エンジン４の回転動力をミッシ
ョンケ−ス５内の変速機構（図示省略）を介して後輪
３、３だけ、あるいは前輪２、２と後輪３、３とに伝え
るように構成している。
明の実施例を説明する。まず、構成から説明すると、１
はトラクタ−であって、機体の前後部に夫々前輪２、２
及び後輪３、３を有し、エンジン４の回転動力をミッシ
ョンケ−ス５内の変速機構（図示省略）を介して後輪
３、３だけ、あるいは前輪２、２と後輪３、３とに伝え
るように構成している。
【０００６】機体後部の油圧シリンダケ−ス６内には、
作業機昇降用の油圧シリンダ−７が内装され、この油圧
シリンダケ−ス６の左右両側部には、リフトア−ム８、
８が回動自在に枢着されている。９、９はロワ−リン
ク、１０はトップリンクである。前記リフトア−ム８、
８とロワ−リンク９、９との間にはリフトロッド１１、
１１が介装連結され、また、トップリンク１０、ロワ−
リンク９、９からなる３点リンク機構１２の後端部に
は、対地作業機としてのサイドドライブ式ロ−タリ耕耘
装置１３が昇降自在に連結されている。
作業機昇降用の油圧シリンダ−７が内装され、この油圧
シリンダケ−ス６の左右両側部には、リフトア−ム８、
８が回動自在に枢着されている。９、９はロワ−リン
ク、１０はトップリンクである。前記リフトア−ム８、
８とロワ−リンク９、９との間にはリフトロッド１１、
１１が介装連結され、また、トップリンク１０、ロワ−
リンク９、９からなる３点リンク機構１２の後端部に
は、対地作業機としてのサイドドライブ式ロ−タリ耕耘
装置１３が昇降自在に連結されている。
【０００７】ロ−タリ耕耘装置１３は、耕耘軸１４と、
耕耘軸１４に取り付けられた複数個の耕耘爪１５と、耕
耘部の上方を覆う主カバ−１６と、主カバ−１６の後端
部に枢着されたリヤカバ−１７等を有し、前記主カバ−
１６の上面後端部にはリヤカバ−１７の回動角度を検出
するポテンショメ−タの如き耕深検出器２０が取り付け
られている。
耕耘軸１４に取り付けられた複数個の耕耘爪１５と、耕
耘部の上方を覆う主カバ−１６と、主カバ−１６の後端
部に枢着されたリヤカバ−１７等を有し、前記主カバ−
１６の上面後端部にはリヤカバ−１７の回動角度を検出
するポテンショメ−タの如き耕深検出器２０が取り付け
られている。
【０００８】２１は左側リフトア−ム８の回動基部に取
り付けられ、リフトア−ム８の回動角度を検出するリフ
トア−ム回動角度検出器である。操縦席２８横側方の操
作パネル２９上には、作業機昇降用の油圧操作レバ−
（ポジション操作レバ−）２３が設けられ、この油圧操
作レバ−２３の回動基部にはロ−タリ耕耘装置１３の昇
降高さを設定する高さ設定器２４が設けられている。２
７はロ−タリ耕耘装置１３の耕深量を設定する耕深設定
器であって、前記操作パネル２９上に設けられている。
り付けられ、リフトア−ム８の回動角度を検出するリフ
トア−ム回動角度検出器である。操縦席２８横側方の操
作パネル２９上には、作業機昇降用の油圧操作レバ−
（ポジション操作レバ−）２３が設けられ、この油圧操
作レバ−２３の回動基部にはロ−タリ耕耘装置１３の昇
降高さを設定する高さ設定器２４が設けられている。２
７はロ−タリ耕耘装置１３の耕深量を設定する耕深設定
器であって、前記操作パネル２９上に設けられている。
【０００９】次に図２に示す油圧回路を説明する。エン
ジン４の回転動力にて駆動される油圧ポンプ３０と昇降
用の油圧シリンダ−７とは圧油供給油路３１にて接続さ
れ、その間に上昇側比例電磁弁３３と下降側比例電磁弁
３４とが設けられている。上昇側比例電磁弁３３は、上
昇側の比例圧力制御弁３５と、上昇側のメインスプ−ル
部を構成する流量制御弁３６とからなり、この流量制御
弁３６は、油圧シリンダ−７と油圧ポンプ３０との接続
を遮断する室３６ａと、油圧シリンダ−７と油圧ポンプ
３０とが連通する室３６ｂとを有し、常態ではスプリン
グ３８により圧油供給油路３１を遮断するように構成し
ている。
ジン４の回転動力にて駆動される油圧ポンプ３０と昇降
用の油圧シリンダ−７とは圧油供給油路３１にて接続さ
れ、その間に上昇側比例電磁弁３３と下降側比例電磁弁
３４とが設けられている。上昇側比例電磁弁３３は、上
昇側の比例圧力制御弁３５と、上昇側のメインスプ−ル
部を構成する流量制御弁３６とからなり、この流量制御
弁３６は、油圧シリンダ−７と油圧ポンプ３０との接続
を遮断する室３６ａと、油圧シリンダ−７と油圧ポンプ
３０とが連通する室３６ｂとを有し、常態ではスプリン
グ３８により圧油供給油路３１を遮断するように構成し
ている。
【００１０】前記比例圧力制御弁３５のソレノイド３５
ａに電流が流されると流量制御弁３６に背圧が掛かり、
圧油供給油路３１と連通する側に流量制御弁３６が切り
替わる。すると、油圧ポンプ３０から送られた作動油は
この流量制御弁３６を通って前記油圧シリンダ−側へ送
られる。圧力補償弁４０は、前記流量制御弁３６が作用
していないときには油圧ポンプ３０からの作動油をタン
ク４１に流出させ、流量制御弁３６が上昇側に切り替え
られたときには、油圧ポンプ３０側圧力がこの圧力補償
弁４０に背圧として作用し、圧油供給油路３１中に圧力
を封じ込める。
ａに電流が流されると流量制御弁３６に背圧が掛かり、
圧油供給油路３１と連通する側に流量制御弁３６が切り
替わる。すると、油圧ポンプ３０から送られた作動油は
この流量制御弁３６を通って前記油圧シリンダ−側へ送
られる。圧力補償弁４０は、前記流量制御弁３６が作用
していないときには油圧ポンプ３０からの作動油をタン
ク４１に流出させ、流量制御弁３６が上昇側に切り替え
られたときには、油圧ポンプ３０側圧力がこの圧力補償
弁４０に背圧として作用し、圧油供給油路３１中に圧力
を封じ込める。
【００１１】一方、前記下降側比例電磁弁３４は、下降
側主制御弁４３と、下降側の比例制御弁４４と、強制下
降弁４５とからなる。前記下降側の比例制御弁４４はタ
ンク４１に連通する側の室４４ａと、遮断する側の室４
４ｂとを有し、常時スプリング４６によりこれを遮断す
る側に切り替えられている。
側主制御弁４３と、下降側の比例制御弁４４と、強制下
降弁４５とからなる。前記下降側の比例制御弁４４はタ
ンク４１に連通する側の室４４ａと、遮断する側の室４
４ｂとを有し、常時スプリング４６によりこれを遮断す
る側に切り替えられている。
【００１２】下降側主制御弁４３は、スプリング５０に
てそのピストン杆５１がシ−ト面５２に押しつけられ、
また、ピストン杆５１の外周には、図示外のノッチ（切
欠部）が形成されていて、ピストン杆５１の長手方向へ
のスライド量に応じてこのノッチを介して流出する作動
油の量が変化するように構成している。また、ピストン
杆５１には、オリフィス５９が設けられ、このオリフィ
ス５９を通過した作動油がスプリング５０側の室５４に
流入する。
てそのピストン杆５１がシ−ト面５２に押しつけられ、
また、ピストン杆５１の外周には、図示外のノッチ（切
欠部）が形成されていて、ピストン杆５１の長手方向へ
のスライド量に応じてこのノッチを介して流出する作動
油の量が変化するように構成している。また、ピストン
杆５１には、オリフィス５９が設けられ、このオリフィ
ス５９を通過した作動油がスプリング５０側の室５４に
流入する。
【００１３】この室５４と前記下降側の比例制御弁４４
とは油路５５を介して接続されている。この比例制御弁
４４のソレノイド５６に電流を流すと、その電流値に比
例した力でこの比例制御弁４４のスプ−ル部が押されて
減圧状態となる。減圧された圧力はスプリング４６があ
る側の室４４ｂに背圧として作用し、この比例制御弁４
４の絞りが変化する。
とは油路５５を介して接続されている。この比例制御弁
４４のソレノイド５６に電流を流すと、その電流値に比
例した力でこの比例制御弁４４のスプ−ル部が押されて
減圧状態となる。減圧された圧力はスプリング４６があ
る側の室４４ｂに背圧として作用し、この比例制御弁４
４の絞りが変化する。
【００１４】この結果、下降側主制御弁４３の前側の室
５８と後側の室５４との間、換言すると、下降側主制御
弁４３の上流側と下降側との間に圧力差を生じさせ、下
降側主制御弁４３のピストン杆５１をスライドさせ、こ
のスライド量に応じて油圧シリンダ−７からタンク４１
に排出される作動油の量が変化させられる。このように
して、下降側の流量制御がなされる。
５８と後側の室５４との間、換言すると、下降側主制御
弁４３の上流側と下降側との間に圧力差を生じさせ、下
降側主制御弁４３のピストン杆５１をスライドさせ、こ
のスライド量に応じて油圧シリンダ−７からタンク４１
に排出される作動油の量が変化させられる。このように
して、下降側の流量制御がなされる。
【００１５】油圧シリンダ−７とこの下降側主制御弁４
３との間に介装された強制下降弁４５は、油圧シリンダ
−７内の圧力が比較的低圧になったときに作動するもの
であって、例えば、トラクタ−１のリフトア−ム８、８
に作業機が装着されていないときであって、油圧シリン
ダ−７内の圧力が低く、３点リンク機構１２のみによる
下降側への回動が困難なときに、その回動を可能とする
ものである。
３との間に介装された強制下降弁４５は、油圧シリンダ
−７内の圧力が比較的低圧になったときに作動するもの
であって、例えば、トラクタ−１のリフトア−ム８、８
に作業機が装着されていないときであって、油圧シリン
ダ−７内の圧力が低く、３点リンク機構１２のみによる
下降側への回動が困難なときに、その回動を可能とする
ものである。
【００１６】この強制下降弁４５は、前記下降側の比例
制御弁４４のソレノイド５６が励磁されるときに同時に
そのソレノイド６０が励磁されるように連動構成されて
おり、油圧シリンダ−７の内圧が凡そ１６ｋｇ／ｃｍ2
程度になると、この強制下降弁４５が室４５ａ側に切り
替わり、油圧シリンダ−７内の作動油がタンク４１内に
排出されてリフトア−ム８、８が下降する。
制御弁４４のソレノイド５６が励磁されるときに同時に
そのソレノイド６０が励磁されるように連動構成されて
おり、油圧シリンダ−７の内圧が凡そ１６ｋｇ／ｃｍ2
程度になると、この強制下降弁４５が室４５ａ側に切り
替わり、油圧シリンダ−７内の作動油がタンク４１内に
排出されてリフトア−ム８、８が下降する。
【００１７】なお、同図において、図中符号６２は圧油
供給油路３１中の油圧シリンダ−７と前記上昇側の流量
制御弁３６との間に介装されたチェック弁、６３は強制
下降弁４５とタンク４１との間の油路に介装された固定
絞り、６４は下降側の比例制御弁４４とタンク４１との
間の油路に介装された固定絞りである。次に図３に示す
ブロック図に基づいて制御回路を説明する。リフトア−
ム８の回動角度を検出するリフトア−ム回動角度検出器
２１、リフトア−ム８の高さを設定する高さ設定器２
４、ロ−タリ耕耘装置１３の耕深を設定する耕深設定器
２７、耕深を検出する耕深検出器２０は夫々Ａ／Ｄ変換
器７０を経てＣＰＵからなる制御装置７２に接続され
る。制御装置７２の出力側には上昇側駆動回路７３、下
降側駆動回路７４を介して上昇側比例電磁弁３３（正確
には上昇側比例電磁弁３３のソレノイド３５ａ）と下降
側比例電磁弁３４（正確には下降側比例電磁弁３４のソ
レノイド５６）が接続される。
供給油路３１中の油圧シリンダ−７と前記上昇側の流量
制御弁３６との間に介装されたチェック弁、６３は強制
下降弁４５とタンク４１との間の油路に介装された固定
絞り、６４は下降側の比例制御弁４４とタンク４１との
間の油路に介装された固定絞りである。次に図３に示す
ブロック図に基づいて制御回路を説明する。リフトア−
ム８の回動角度を検出するリフトア−ム回動角度検出器
２１、リフトア−ム８の高さを設定する高さ設定器２
４、ロ−タリ耕耘装置１３の耕深を設定する耕深設定器
２７、耕深を検出する耕深検出器２０は夫々Ａ／Ｄ変換
器７０を経てＣＰＵからなる制御装置７２に接続され
る。制御装置７２の出力側には上昇側駆動回路７３、下
降側駆動回路７４を介して上昇側比例電磁弁３３（正確
には上昇側比例電磁弁３３のソレノイド３５ａ）と下降
側比例電磁弁３４（正確には下降側比例電磁弁３４のソ
レノイド５６）が接続される。
【００１８】図５は前記下降側比例電磁弁３４の流量特
性を示すもので、横軸に制御電流を、縦軸に流量を取っ
たものである。同図において、符号Ａで示す曲線はこの
比例電磁弁３４の標準的な基準値のラインである。制御
装置７２のメモリ内にはこの図５の基準値Ａに示す電流
と流量に関するデ−タが記憶されており、図５に示す流
量特性カ−ブに沿って下降側の比例電磁弁３４が制御さ
れる。
性を示すもので、横軸に制御電流を、縦軸に流量を取っ
たものである。同図において、符号Ａで示す曲線はこの
比例電磁弁３４の標準的な基準値のラインである。制御
装置７２のメモリ内にはこの図５の基準値Ａに示す電流
と流量に関するデ−タが記憶されており、図５に示す流
量特性カ−ブに沿って下降側の比例電磁弁３４が制御さ
れる。
【００１９】なお、前記制御装置７２の内部には、前記
リフトア−ム８、８を上限の吊り上げ位置から降下させ
たときの、単位時間当たりの降下量が設定値に対して大
か小かを判別する判別手段７５が設けられている。判別
手段７５により判別された結果、単位時間当たりの降下
量が設定値よりも小さい場合は、前記下降側比例電磁弁
３４のソレノイド５６に通電する電流値を増やし、逆
に、設定された値より大なるときは電流値を減じるよう
に働く補正手段７６が組み込まれている。
リフトア−ム８、８を上限の吊り上げ位置から降下させ
たときの、単位時間当たりの降下量が設定値に対して大
か小かを判別する判別手段７５が設けられている。判別
手段７５により判別された結果、単位時間当たりの降下
量が設定値よりも小さい場合は、前記下降側比例電磁弁
３４のソレノイド５６に通電する電流値を増やし、逆
に、設定された値より大なるときは電流値を減じるよう
に働く補正手段７６が組み込まれている。
【００２０】これを図６に基づいて説明すると、リフト
ア−ム８、８を最大吊り上げ位置まで上昇させた後、油
圧操作レバ−２３を下げ側へ操作すると、単位時間当た
りの降下量の測定が開始される。即ち、この実施例では
リフトア−ム８、８を上限吊り上げ位置から下降側へ回
動させると、０．４秒間だけ基準電流（ΔＡ）が流さ
れ、このときのリフトア−ム８、８の回動角度から単位
時間（ΔＴ）当たりの降下した角度（Δθ）が求めら
れ、その角度が設定された基準となる角度より大のとき
には降下速度が速すぎるため、下降側比例電磁弁３４の
ソレノイド５６に通電する電流値を減ずるものである。
即ち、降下速度の大小に応じて基準値の電流値に対する
補正電流の大きさが決定される。従って、図５におい
て、降下速度が速すぎるときには、設定値と実際の速度
との差に応じて標準値Ａの特性カ−ブをそのまま左側へ
移行させるような補正が行われ、逆に降下速度が遅すぎ
るときには電流値を増大させる方向、即ち、この特性カ
−ブを右側へ移行させるような補正が行われる。図４の
フロ−チャ−トは上述した作用を説明したものである。
ア−ム８、８を最大吊り上げ位置まで上昇させた後、油
圧操作レバ−２３を下げ側へ操作すると、単位時間当た
りの降下量の測定が開始される。即ち、この実施例では
リフトア−ム８、８を上限吊り上げ位置から下降側へ回
動させると、０．４秒間だけ基準電流（ΔＡ）が流さ
れ、このときのリフトア−ム８、８の回動角度から単位
時間（ΔＴ）当たりの降下した角度（Δθ）が求めら
れ、その角度が設定された基準となる角度より大のとき
には降下速度が速すぎるため、下降側比例電磁弁３４の
ソレノイド５６に通電する電流値を減ずるものである。
即ち、降下速度の大小に応じて基準値の電流値に対する
補正電流の大きさが決定される。従って、図５におい
て、降下速度が速すぎるときには、設定値と実際の速度
との差に応じて標準値Ａの特性カ−ブをそのまま左側へ
移行させるような補正が行われ、逆に降下速度が遅すぎ
るときには電流値を増大させる方向、即ち、この特性カ
−ブを右側へ移行させるような補正が行われる。図４の
フロ−チャ−トは上述した作用を説明したものである。
【００２１】このように、この実施例におけるトラクタ
−の油圧制御装置は、リフトア−ム８、８を所定の位置
である上限位置から降下させたときに下降側の比例電磁
弁３４の流量特性のばらつきを補正するものであるか
ら、作動油の粘性によって降下速度が変わるといった問
題を生じることがなく、このため、作業開始時と作業終
了時とで耕深が変動するような不具合は生じない。
−の油圧制御装置は、リフトア−ム８、８を所定の位置
である上限位置から降下させたときに下降側の比例電磁
弁３４の流量特性のばらつきを補正するものであるか
ら、作動油の粘性によって降下速度が変わるといった問
題を生じることがなく、このため、作業開始時と作業終
了時とで耕深が変動するような不具合は生じない。
【００２２】なお、この実施例では、リフトア−ム８、
８の上限吊り上げ高さを一定としたが、図示を省略した
可変式の上限位置設定器を設け、吊り上げ高さを任意に
設定できるように構成しても良い。この場合、その設定
器で設定された位置が上限の吊り上げ位置ということに
なり、この位置からリフトア−ム８、８を下降させたと
きに下降速度の補正が働くように構成すれば良い。 ［発明の効果］この発明は前記の如く形成したので、次
のような技術的効果を奏する。即ち、この発明は、トラ
クタ−１のリフトア−ム８にリンク機構を介して作業機
１３を連結し、油圧シリンダケ−ス６に内装された油圧
シリンダ−７に比例電磁弁３３，３４を介して圧油を供
給・排出することにより前記リフトア−ム８が昇降回動
するよう構成されたトラクタ−において、前記リフトア
−ム８を所定の位置から所定範囲回動させたときにその
動作速度を測定する手段を設け、測定した動作速度が設
定値より小であれば前記比例電磁弁に対する供給電流を
増大させ、動作速度が所定値よりも大であれば供給電流
を減少側に変更補正する制御手段７６を設けたものであ
るから、所定範囲内のリフトア−ム８の動きから、本来
制御されるべき正規の動作速度に簡単に補正することが
でき、比例電磁弁の個体差や油温の高低差に起因する特
性のばらつきを吸収して高精度の昇降制御が行えるよう
になった。
８の上限吊り上げ高さを一定としたが、図示を省略した
可変式の上限位置設定器を設け、吊り上げ高さを任意に
設定できるように構成しても良い。この場合、その設定
器で設定された位置が上限の吊り上げ位置ということに
なり、この位置からリフトア−ム８、８を下降させたと
きに下降速度の補正が働くように構成すれば良い。 ［発明の効果］この発明は前記の如く形成したので、次
のような技術的効果を奏する。即ち、この発明は、トラ
クタ−１のリフトア−ム８にリンク機構を介して作業機
１３を連結し、油圧シリンダケ−ス６に内装された油圧
シリンダ−７に比例電磁弁３３，３４を介して圧油を供
給・排出することにより前記リフトア−ム８が昇降回動
するよう構成されたトラクタ−において、前記リフトア
−ム８を所定の位置から所定範囲回動させたときにその
動作速度を測定する手段を設け、測定した動作速度が設
定値より小であれば前記比例電磁弁に対する供給電流を
増大させ、動作速度が所定値よりも大であれば供給電流
を減少側に変更補正する制御手段７６を設けたものであ
るから、所定範囲内のリフトア−ム８の動きから、本来
制御されるべき正規の動作速度に簡単に補正することが
でき、比例電磁弁の個体差や油温の高低差に起因する特
性のばらつきを吸収して高精度の昇降制御が行えるよう
になった。
【図１】全体側面図である。
【図２】油圧回路図である。
【図３】ブロック図である。
【図４】制御フロ−チャ−トである。
【図５】流量特性を表すグラフである。
【図６】リフトア−ムの降下量と設定電流との関係を表
すグラフである。
すグラフである。
１ トラクタ− ８ リフトア−ム １３ 対地作業機（ロ−タリ耕耘装置） ２０ 耕深設定器 ２１ リフトア−ム回動角度検出器 ２３ 油圧操作レバ− ２４ 高さ設定器 ２７ 耕深設定器 ３３ 上昇側比例電磁弁 ３４ 下降側比例電磁弁
Claims (1)
- 【請求項１】トラクタ−１のリフトア−ム８にリンク機
構を介して作業機１３を連結し、油圧シリンダケ−ス６
に内装された油圧シリンダ−７に比例電磁弁３３，３４
を介して圧油を供給・排出することにより前記リフトア
−ム８が昇降回動するよう構成されたトラクタ−におい
て、前記リフトア−ム８を所定の位置から所定範囲回動
させたときにその動作速度を測定する手段を設け、測定
した動作速度が設定値より小であれば前記比例電磁弁に
対する供給電流を増大させ、動作速度が所定値よりも大
であれば供給電流を減少側に変更補正する制御手段７６
を設けたことを特徴とするトラクタ−の油圧制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26689394A JPH07163206A (ja) | 1994-10-31 | 1994-10-31 | トラクタ−の油圧制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26689394A JPH07163206A (ja) | 1994-10-31 | 1994-10-31 | トラクタ−の油圧制御装置 |
Related Parent Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63274104A Division JPH0822161B2 (ja) | 1988-10-28 | 1988-10-28 | トラクターの油圧制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07163206A true JPH07163206A (ja) | 1995-06-27 |
Family
ID=17437123
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP26689394A Pending JPH07163206A (ja) | 1994-10-31 | 1994-10-31 | トラクタ−の油圧制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07163206A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006340621A (ja) * | 2005-06-07 | 2006-12-21 | Yanmar Co Ltd | 農作業機の耕耘制御装置 |
| KR100739111B1 (ko) * | 2005-12-10 | 2007-07-13 | 주식회사 골드밴 | 특장차용 유압 리프터 및 그 제어방법 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5774005A (en) * | 1980-10-27 | 1982-05-10 | Kubota Ltd | Automatic lifting and lowering controller of soil treating machine |
| JPS63202A (ja) * | 1986-01-08 | 1988-01-05 | 井関農機株式会社 | トラクタにおける昇降制御弁装置 |
-
1994
- 1994-10-31 JP JP26689394A patent/JPH07163206A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5774005A (en) * | 1980-10-27 | 1982-05-10 | Kubota Ltd | Automatic lifting and lowering controller of soil treating machine |
| JPS63202A (ja) * | 1986-01-08 | 1988-01-05 | 井関農機株式会社 | トラクタにおける昇降制御弁装置 |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006340621A (ja) * | 2005-06-07 | 2006-12-21 | Yanmar Co Ltd | 農作業機の耕耘制御装置 |
| KR100739111B1 (ko) * | 2005-12-10 | 2007-07-13 | 주식회사 골드밴 | 특장차용 유압 리프터 및 그 제어방법 |
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