JP2002209409A - 移動農機 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 電磁弁を用いた各種制御において、電
磁弁の駆動停止時の中立復帰を早める。 【解決手段】 正逆操作ソレノイド（１０７）（１０
８）を有する電磁弁（１０９）を備えた移動農機におい
て、一方のソレノイド（１０７）或いは（１０８）の駆
動停止直後に他方のソレノイド（１０７）或いは（１０
８）を設定時間（ｔ）駆動して中立復帰させる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は例えば機体後方に支
持する植付部を昇降動作させる油圧昇降シリンダを備え
た田植機など移動農機に関する。

【０００２】

【発明が解決しようとする課題】従来、電磁弁ソレノイ
ドへの駆動信号を停止すると、弁スプールは戻しバネの
バネ力で中立位置まで戻されるが、バネ力だけの場合中
立復帰するまで時間が遅くなって電磁弁の迅速且つ正確
な切換動作が行われず、田植機の植付昇降用にこの電磁
弁を用いた場合には昇降制御の精度を低いものとさせる
などの不都合があった。

【０００３】

【課題を解決するための手段】したがって本発明は、正
逆操作ソレノイドを有する電磁弁を備えた移動農機にお
いて、一方のソレノイドの駆動停止直後に他方のソレノ
イドを設定時間駆動して中立復帰させて、電磁弁スプー
ルの中立位置までの戻り時間を速くして、電磁弁の中立
復帰を迅速化させ電磁弁の操作精度を高めて、田植機の
植付昇降制御にこの電磁弁を用いた場合などの制御精度
を向上させるものである。

【０００４】また、他方のソレノイドの駆動設定時間は
駆動停止直前のソレノイド駆動パルスのデュティにより
可変させて、電磁弁ソレノイドの駆動デュティに応じて
逆側のソレノイドを適正時間駆動して、時間遅れやオー
バシュートなどを防止した正確な電磁弁操作を可能とさ
せるものである。

【０００５】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施例を図面に基
づいて詳述する。図１は乗用田植機の側面図、図２は同
平面図を示し、図中（１）は作業者が搭乗する走行車で
あり、エンジン（２）を車体フレーム（３）に搭載さ
せ、ミッションケース（４）前方にフロントアクスルケ
ース（５）を介して水田走行用前輪（６）を支持させる
と共に、前記ミッションケース（４）の後部にリヤアク
スルケース（７）を連設し、前記リヤアクスルケース
（７）に水田走行用後輪（８）を支持させる。そして前
記エンジン（２）等を覆うボンネット（９）両側に予備
苗載台（１０）を取付けると共に、乗降ステップ（１
１）を介して作業者が搭乗する車体カバー（１２）によ
って前記ミッションケース（４）等を覆い、前記車体カ
バー（１２）上部に運転席（１３）を取付け、その運転
席（１３）の前方で前記ボンネット（９）後部に操向ハ
ンドル（１４）を設ける。

【０００６】また、図中（１５）は６条植え用の苗載台
（１６）並びに複数の植付爪（１７）などを具備する植
付部であり、前高後低の合成樹脂製の前傾式苗載台（１
６）を下部レール（１８）及びガイドレール（１９）を
介して植付ケース（２０）に左右往復摺動自在に支持さ
せると共に、一方向に等速回転させるロータリケース
（２１）を前記植付ケース（２０）に支持させ、該ケー
ス（２１）の回転軸芯を中心に対称位置に一対の爪ケー
ス（２２）（２２）を配設し、その爪ケース（２２）
（２２）先端に植付爪（１７）（１７）を取付ける。ま
た前記植付ケース（２０）の前側にローリング支点軸
（２３）を介してヒッチブラケット（２４）を設け、ト
ップリンク（２５）及びロワーリンク（２６）を含む昇
降リンク機構（２７）を介して走行車（１）後側にヒッ
チブラケット（２４）を連結させ、前記リンク機構（２
７）を介して植付部（１５）を昇降させる油圧昇降制御
機構である油圧昇降シリンダ（２８）のピストンロッド
（２８ａ）をロワーリンク（２６）に連結させ、前記前
後輪（６）（８）を走行駆動して移動すると同時に、左
右に往復摺動させる苗載台（１６）から一株分の苗を植
付爪（１７）によって取出し、連続的に苗植え作業を行
うように構成する。

【０００７】また、図中（２９）は主変速レバー、（３
０）は副変速レバーでもある植付レバー、（３１）は感
度設定器、（３２）は主クラッチペダル、（３３）（３
３）は左右ブレーキペダル、（３４）は２条分均平用セ
ンタフロート、（３５）は２条分均平用サイドフロー
ト、（３６）は６条用の側条施肥機である。

【０００８】さらに、図３、図４に示す如く、前低後高
（傾斜角約４度）に傾斜させる前記車体フレーム（３）
前部上面に架台（３７）…を一体固定させ、架台（３
７）…の上面に防振ゴム（３８）…及びエンジン台（３
９）を介して前記エンジン（２）を上載させ、前記エン
ジン（２）の左側に燃料タンク（４０）を、またエンジ
ン（２）の右側にマフラー（４１）を取付けると共に、
車体フレーム（３）前端側略中央にバッテリ（４３）を
取付けている。

【０００９】またさらに、前記車体フレーム（３）にケ
ース台（４４）を一体固定させ、ケース台（４４）にス
テアリングケース（４５）を取付け、ハンドル筒体（４
６）に内挿させる操向ハンドル（１４）のステアリング
軸（１４ａ）を、左右車体フレーム（３）（３）間の略
中央でステアリングケース（４５）上面に立設させると
共に、ステアリングケース（４５）下面に出力軸（４
７）を突設させ、左右の前輪（６）（６）を方向転換さ
せる操向アーム（４８）を前記出力軸（４７）に取付け
ている。

【００１０】また、前記エンジン（２）下方のエンジン
台（３９）下側に、前後方向に略水平な円筒形の軸受体
（４９）を熔接固定させ、前記軸受体（４９）にカウン
タ軸（５０）を挿通支持させ、軸受体（４９）前方に突
出させるカウンタ軸（５０）前端にカウンタプーリ（５
１）を取付けると共に、左右車体フレーム（３）（３）
間の略中央上方でエンジン（２）の前方にエンジン出力
軸（５２）を突設させ、該出力軸（５２）に出力プーリ
（５３）を取付け、該出力プーリ（５３）を前記カウン
タプーリ（５１）にＶベルト（５４）を介して連結させ
ている。

【００１１】さらに、前記車体フレーム（３）後端部に
リヤアクスルケース（７）をボルト止め固定させ、前記
リヤアクスルケース（７）前面にミッションケース
（４）後面を連結固定させると共に、ミッションケース
（４）の右側前面にクラッチケース（５５）を一体形成
し、クラッチケース（５５）前面に無段ベルト変速ケー
ス（５６）右側後面を嵌合固定させ、また昇降シリンダ
（２８）を作動させる油圧ポンプ（５７）をベルト変速
ケース（５６）の左側後面に固定させるもので、四角パ
イプ形の左右車体フレーム（３）（３）の間でこの上面
よりも低位置に前記各ケース（４）（５５）（５６）及
び油圧ポンプ（５７）を吊下げ固定させ、ユニバーサル
ジョイント付き伝動軸（５８）を前記カウンタ軸（５
０）後端とベルト変速ケース（５６）間に設け、エンジ
ン（２）出力をベルト変速ケース（５６）に伝えると共
に、フロントアクスルケース（５）とミッションケース
（４）間に前輪伝動軸（５９）を設け、ミッションケー
ス（４）の変速出力を各アクスルケース（５）（７）を
介して前後輪（６）（８）に伝えるように構成してい
る。

【００１２】図５乃至図７に示す如く、前記センタフロ
ート（３４）の前部を上下に揺動自在に支持するピッチ
ング支点軸（６０）をフロート（３４）後部上面のブラ
ケット（６１）に設け、前記植付ケース（２０）に回動
自在に枢支する植付深さ調節支点軸（６２）に、植付深
さ調節リンク（６３）の基端を固設させると共に、該リ
ンク（６３）の先端を前記ピッチング支点軸（６０）に
連結させている。

【００１３】そして、前記植付ケース（２０）側に固定
アーム（６４ａ）（６４ｂ）を介し支持する支軸（６
５）に出力リンク（６６）中間を回動自在に枢支し、前
記調節支点軸（６２）に基端を固設する揺動アーム（６
７）の先端に、結合ピン（６８）を介して出力リンク
（６６）後端を連結させると共に、該出力リンク（６
６）前端の軸（６９）に昇降リンク（７０）を連結さ
せ、センタフロート（３４）の前部上面に固設するブラ
ケット（７１）の軸（７２）と前記昇降リンク（７０）
一端側の軸（７３）間を揺動リンク（７４）を介し連結
させている。

【００１４】また、前記支軸（６５）にセンサリンク
（７５）の中間を回動自在に枢支し、センサリンク（７
５）一端側の軸（７６）と前記昇降リンク（７０）他端
側の軸（７７）間を連動リンク（７８）で連結させると
共に、植付ケース（２０）側に固定アーム（６４ｂ）を
介し支持するポテンショメータ式フロートセンサ（７
９）の検出アーム（８０）の長孔（８１）に前記センサ
リンク（７５）他端側の検出軸（８２）を係合連結させ
て、耕盤の凹凸或いは深さの変化などで植付深さが変化
するとき、フロートセンサ（７９）によってこれを検出
するように構成している。

【００１５】図６、図８にも示す如く、前記支点軸（６
２）に基端を固設する基準植付深さ設定用の植深調節レ
バー（８３）を植深モータ（８４）により適宜駆動制御
するようにしたもので、中央の植付ケース（２０）より
右側の伝動パイプ（８５）に取付板（８６）及び側板
（８７）を介しモータ取付台（８８）を固設させ、該モ
ータ取付台（８８）のモータ（８４）の回転ネジ軸（８
９）に結合させる移動子（９０）に、調節レバー（８
３）を係合連結させて、モータ（８４）の駆動によって
移動子（９０）がネジ軸（８９）に沿って上下方向に移
動するとき、調節レバー（８３）を上下方向に揺動させ
て支点軸（６２）を回動させ、基準植付深さの調節を行
うように構成している。

【００１６】また、前記調節レバー（８３）はモータ取
付台（８８）に開閉自在に固定するカバー（９１）内に
配置し、モータ取付台（８８）には調節レバー（８３）
の固定ピン（９２）の移動位置を検出するポテンショメ
ータ式植深センサ（９３）を設けて、植付深さ位置を感
知するように構成している。

【００１７】そして前記植深モータ（８４）或いは調節
レバー（８３）により支点軸（６２）を中心とした植深
変更時にはピッチング支点軸（６０）部の上下変位置
と、出力リンク（６６）前端の軸（６９）部の上下変位
置とを略同一とさせて、植深を変更させてもフロートセ
ンサ（７９）の出力を変化させないように構成してい
る。

【００１８】一方、前記変速ケース（５６）の入力軸部
には伝動軸（５８）を介し伝達されるエンジン（２）か
らの回転数を検出するエンジン回転センサであるエンジ
ンセンサ（９４）を、また前記フロントアクスルケース
（５）の入力軸部には伝動軸（５９）を介し伝達される
ミッションケース（４）からの走行出力を検出する車速
センサ（９５）を設けると共に、左側車体フレーム
（３）のセンサ取付板（９６）にロワーリンク（２６）
に連結するリフトアーム（９７）の移動位置を検出する
リンクセンサ（９８）を設けて、植付部（１５）の昇降
位置を感知するように構成している。

【００１９】図９に示す如く、エンジン（２）によって
駆動する油圧ポンプ（９９）の供給油圧回路（１００）
を、フローコントロールバルブ（１０１）によって高圧
油路（１０２）と低圧油路（１０３）に分岐して、操向
ハンドル（１４）によって操向シリンダ（１０４）の操
向バルブ（１０５）を切換える操向バルブユニット（１
０６）と、上昇及び下降ソレノイド（１０７）（１０
８）によって電磁弁（比例弁）である昇降バルブ（１０
９）を操作し昇降シリンダ（２８）を駆動する昇降バル
ブユニット（１１０）とを高圧油路（１０２）に設ける
と共に、植付部（１５）の左右傾斜姿勢を制御する水平
シリンダ（１１１）の水平操作用ソレノイドバルブ（１
１２）を有する水平バルブユニット（１１３）とを低圧
油路（１０３）に設けて、植付部（１５）の昇降制御を
前記バルブ（１０９）の上昇及び下降ソレノイド（１０
７）（１０８）の励磁操作によって行うように構成して
いる。

【００２０】そして図１０に示す如く、前記植深モータ
（８４）の浅い及び深い側回路（１１４）（１１５）
と、前記ソレノイド（１０７）（１０８）とに出力接続
させるコントローラ（１１６）を備えるもので、前記植
付レバー（３０）の植付下降・上昇・植付クラッチ入位
置を検出するポテンショメータ式レバーセンサ（１１
７）と、植付深さ制御を開始する植深スイッチ（１１
８）と、圃場表面硬度に応じ昇降シリンダ（２８）の油
圧感度（目標値）を設定する感度設定器（３１）と、前
記バルブ（１０７）を流通する油圧の油温を検出する油
温センサであるサーミスタ（１１９）と、キースイッチ
（１２０）を介しコントローラ（１１６）に印加するバ
ッテリ（１２１）からの電源電圧の変化を監視する電圧
センサ（１２２）と、前記各センサ（７９）（９３）
（９４）（９５）（９８）とをコントローラ（１１６）
に入力接続させている。

【００２１】而して図１１に示す如く、前記エンジンセ
ンサ（９４）がエンジン（２）の適正回転状態を検出
し、車速センサ（９５）・リンクセンサ（９８）・レバ
ーセンサ（１１７）・フロートセンサ（７９）の各値が
コントローラ（１１６）に入力され、植付部（１５）が
下降しセンタフロート（３４）が接地状態の植付作業条
件となるとき昇降制御モードに移行する。そして感度設
定器（３１）の設定値と車速センサ（９５）の車速によ
る補正値とに基づいて昇降制御の目標値（Ｖ１）（セン
タフロート（３４）の目標傾斜角度）が演算され、次に
フロートセンサ（７９）の検出値（Ｖ２）（センタフロ
ート（３４）の現実の傾斜角度）と、前記目標値（Ｖ
１）との偏差（Ｖ３）（Ｖ３＝Ｖ２−Ｖ１）とに基づい
て上昇及び下降ソレノイド（１０７）（１０８）の駆動
値を演算させ、各ソレノイド（１０７）（１０８）の駆
動で植付部（１５）を昇降制御して設定された植付深さ
を一定維持させる。

【００２２】また、前記上昇及び下降ソレノイド（１０
７）（１０８）のコイルに対する通電電流を安定させる
ための温度・電圧補正を、これらソレノイド（１０７）
（１０８）に出力する直前に行うもので、前記サーミス
タ（１１９）で油温を検出するとき、前述の基準温度の
コイル抵抗値と油温時のコイル抵抗値とに基づき、温度
補正前の駆動値に対し、温度補正後の駆動値を算出する
と共に、温度補正後の駆動値に対し電源電圧の変化によ
って、駆動値を補正し、油温及び電源電圧の変化に関係
のない安定した制御速度とさせる。

【００２３】そして、前記植付レバー（３０）の上昇操
作時にはリンクセンサ（９８）の入力値が上限規制値と
なるまで上昇ソレノイド（１０７）を駆動する一方、該
レバー（３０）の下降操作時にはフロートセンサ（７
９）に一定値以上の入力があるまでは（フロート接地）
下降ソレノイド（１０８）を駆動する。

【００２４】また、前記植深スイッチ（１１８）によっ
て植深制御が行われるもので、感度設定器（３１）・車
速センサ（９５）・植深センサ（９３）の値が読込ま
れ、植深スイッチ（１１８）で植深センサ（９３）の一
定範囲内の値が設定値として設定されるとき、車速によ
る補正、油圧感度（感度設定器（３１）の設定値）によ
る補正を行って目標の植深値を演算し、作業中の植深セ
ンサ（９３）の検出値と植深値の偏差が一定（不感帯）
以上に大或いは小のとき植深モータ（８４）を深植え側
或いは浅植え側に制御して植付深さを一定維持させる。

【００２５】ところで、図１２乃至図１４に示す如く、
前記ソレノイド（１０７）（１０８）による植付部（１
５）の昇降制御にあって、植付部（１５）を上昇或いは
下降させる駆動信号がコントローラ（１１６）より出力
されるときには、各ソレノイド（１０７）（１０８）の
停止デイザ（スプールの摩擦や固着現象などの影響を減
少させるためにソレノイド（１０７）（１０８）の両方
に電流を流して振動を発生させる）状態より一定時間１
００％デュティ（フルデュティ）で駆動し、この１００
％デュティの駆動中にフロートセンサ（７９）の検出値
（Ｖ２）と目標値（Ｖ１）との偏差（Ｖ３）が不感帯内
に入ったときには上昇或いは下降を停止させ停止デイザ
を保つ。

【００２６】また、１００％デュティで一定時間駆動後
も不感帯外にあるときには、各制御モードの制御駆動デ
ュティで各ソレノイド（１０７）（１０８）を駆動する
と共に、この駆動デュティによる駆動中（１００％デュ
ティ以外）に不感帯内に偏差（Ｖ３）が入ったときに
は、不感帯内に入る（駆動停止）直前の駆動デュティ
で、駆動していたソレノイド（１０７）或いは（１０
８）とは逆側のソレノイド（１０８）或いは（１０７）
で設定時間（ｔ）だけ駆動する。

【００２７】この設定時間（ｔ）は駆動停止直前の駆動
デュティにより可変とさせるもので、駆動停止直前の駆
動デュティをＤ（ＡＤ値）とするとき、ｔ＝０．３×Ｄ
＋８０（ｍｓ）で算出して、駆動デュティによる昇降バ
ルブ（１０９）のスプールのオーバシュートを防止す
る。

【００２８】また図１５乃至図１７に示す如く、前記昇
降バルブ（１０９）の駆動開始直後の一定時間（Ｔ２）
を１００％デュティで駆動して電流の立上り時間を速く
してバルブ（１０９）の応答性を向上させるもので、図
１６に示す如く、従来例えば５０％デュティで立上り時
間にＴ１を要するものに比べ、開始直後を１００％デュ
ティで駆動する場合立上り時間をＴ２（Ｔ１＞Ｔ２）に
短縮させることによってバルブ（１０９）の応答性を向
上させることができる。

【００２９】また、上記の一定時間である立上り時間
（Ｔ２）は立上り後の制御駆動デュティにより可変可能
とさせるもので、図１７（１）に示す如く、３０％デュ
ティで立上り時間（Ｔ２）では制御がオーバシュート状
態となるときには立上り時間（Ｔ２）を短く調節する一
方、図１７（２）に示す如く、５０％デュティで立上り
時間（Ｔ２）では立上りが遅くなる状態のときには立上
り時間を長く調節して１００％デュティの駆動時間（Ｔ
２）を設定する。

【００３０】さらに、前記バルブ（１０９）のコイルに
流れる電流は電圧及び温度の外乱の影響を受けて変化す
るため（コイル温度の場合上昇によりコイル抵抗が増大
し電流値が低下する）、図１８（１）（２）に示す如
く、駆動開始時の電圧・温度により１００％デュティの
駆動時間（Ｔ２）を補正するもので、電圧が大となる程
駆動時間（Ｔ２）を短く、温度が高くなる程駆動時間
（Ｔ２）を長くなるように補正して、電圧・温度による
バルブ（１０９）の応答性のバラツキを抑える。

【００３１】また図１９に示す如く、前記バルブ（１０
９）の制御駆動デュティやコイルの定格電流を越えない
ように制限を加えるもので、ＰＩＤやファジィで算出し
た駆動デュティに電圧及び温度補正を加えて補正デュテ
ィ（Ｄ１）を算出させ、前記サーミスタ（１１９）で検
出するコイル温度のコイル抵抗Ｒを算出させ、電流値
（Ｉ）をデュティに変換する係数をα、電源電圧をＶと
するとき、Ｄ２＝α×Ｒ／Ｖの関係式より制限デュティ
（Ｄ２）を算出させる。つまり制限デュティ（Ｄ２）は
コイルに定格電流（Ｉ）を流すためのもので、Ｉ＝Ｒ／
Ｖの関係式に基づいて算出したものである。

【００３２】そして制限デュティ（Ｄ２）より補正デュ
ティ（Ｄ１）が大（Ｄ１＞（Ｄ２））のとき制限デュテ
ィ（Ｄ２）で駆動すると共に、制限デュティ（Ｄ２）が
補正デュティ（Ｄ１）より小（Ｄ１≦Ｄ２）の場合でも
前記フロートセンサ（７９）の変化率が一定以上に大の
ときには制限デュティ（Ｄ２）で駆動させて、コイルの
定格電流（Ｉ）を越えることのない追従性良好な昇降バ
ルブ（１０９）による制御を可能とさせている。

【００３３】以上からも明らかなように、正逆操作用の
上昇及び下降ソレノイド（１０７）（１０８）を有する
電磁弁である昇降バルブ（１０９）を備えた移動農機に
おいて、駆動開始直後の設定時間（Ｔ２）を１００％デ
ュティ（デュティ１００％）のパルスで駆動するもの
で、コイルに流れる電流の立上りを速めて昇降バルブ
（１０９）の応答性を良好とさせ、植付昇降制御などこ
の昇降バルブ（１０９）による制御の精度を向上させる
ことができる。

【００３４】また、昇降バルブ（１０９）の駆動パルス
のデュティ（Ｄ）により設定時間（Ｔ２）を可変させた
もので、昇降バルブ（１０９）の駆動開始時には駆動デ
ュティ（Ｄ）に応じた適正時間（Ｔ２）だけ１００％デ
ュティの最高速度で駆動して、オーバシュートや時間遅
れなど発生するのを防止して昇降バルブ（１０９）の応
答性を良好とさせることができる。

【００３５】さらに、昇降バルブ（１０９）のコイルの
電圧・温度変化に基づいて設定時間（Ｔ２）を補正した
もので、昇降バルブ（１０９）のコイル抵抗値が電圧や
温度の外乱により変化する場合でも、設定時間（Ｔ２）
を適正に補正して、応答性のバラツキを抑制して昇降バ
ルブ（１０９）による高精度な制御を可能とさせること
ができる。

【００３６】また、一方のソレノイド（１０７）或いは
（１０８）の駆動停止直後に他方のソレノイド（１０
８）或いは（１０７）を設定時間（ｔ）駆動して中立復
帰させたもので、昇降バルブ（１０９）のスプールの中
立位置までの戻り時間を速くして、バルブ（１０９）の
中立復帰を迅速化させバルブ（１０９）の操作精度を高
めて、田植機の植付昇降制御にこのバルブ（１０９）を
用いた場合などの制御精度を向上させることができる。

【００３７】さらに、他方のソレノイド（１０８）或い
は（１０７）の駆動設定時間（ｔ）は駆動停止直前のソ
レノイド（１０７）或いは（１０８）駆動パルスのデュ
ティ（Ｄ）により可変させたもので、昇降バルブ（１０
９）のソレノイド（１０７）或いは（１０８）の駆動デ
ュティ（Ｄ）に応じて逆側のソレノイド（１０８）或い
は（１０７）を適正時間（ｔ）駆動して、時間遅れやオ
ーバシュートなどを防止した正確な昇降バルブ（１０
９）操作を可能とさせることができる。

【００３８】

【発明の効果】以上実施例から明らかなように本発明
は、正逆操作ソレノイド（１０７）（１０８）を有する
電磁弁（１０９）を備えた移動農機において、一方のソ
レノイド（１０７）或いは（１０８）の駆動停止直後に
他方のソレノイド（１０７）或いは（１０８）を設定時
間（ｔ）駆動して中立復帰させたものであるから、電磁
弁スプールの中立位置までの戻り時間を速くして、電磁
弁（１０９）の中立復帰を迅速化させ電磁弁（１０９）
の操作精度を高めて、田植機の植付昇降制御にこの電磁
弁（１０９）を用いた場合などの制御精度を向上させる
ことができるものである。

【００３９】また、他方のソレノイド（１０８）或いは
（１０７）の駆動設定時間（ｔ）は駆動停止直前のソレ
ノイド（１０７）或いは（１０８）駆動パルスのデュテ
ィ（Ｄ）により可変させたものであるから、電磁弁ソレ
ノイド（１０７）或いは（１０８）の駆動デュティ
（Ｄ）に応じて逆側のソレノイド（１０８）或いは（１
０７）を適正時間（ｔ）駆動して、時間遅れやオーバシ
ュートなどを防止した正確な電磁弁（１０９）操作を可
能とさせることができるものである。

【図面の簡単な説明】

【図１】田植機の全体側面図。

【図２】田植機の全体平面図。

【図３】走行車体の側面説明図。

【図４】走行車体の平面説明図。

【図５】植付部の側面説明図。

【図６】フロート部の平面説明図。

【図７】センタフロート部の側面説明図。

【図８】植深調節部の側面説明図。

【図９】油圧回路図。

【図１０】昇降制御回路図。

【図１１】昇降制御のフローチャート。

【図１２】昇降バルブ制御のフローチャート。

【図１３】昇降バルブの駆動出力線図。

【図１４】昇降バルブの駆動出力線図。

【図１５】１００％デュティの駆動時間設定のフローチ
ャート。

【図１６】昇降バルブの立上り時間の説明図。

【図１７】昇降バルブの立上り時間の説明図。

【図１８】電圧及び温度補正の線図。

【図１９】制限制御のフローチャート。

【符号の説明】

（１０７）（１０８） ソレノイド （１０９） 昇降バルブ（電磁弁） （ｔ） 設定時間

フロントページの続き Ｆターム(参考） 2B062 AA05 AA12 AB01 BA02 BA62 CA03 CA04 CA05 CA06 2B304 KA13 LA02 LA09 LB05 LB16 MA02 MB02 MC08 MD02 PC17 PD19 QA05 QA11 QB14 QB17 QC03 QC05 RA03 RA28

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 正逆操作ソレノイドを有する電磁弁を備
   えた移動農機において、一方のソレノイドの駆動停止直
   後に他方のソレノイドを設定時間駆動して中立復帰させ
   たことを特徴とする移動農機。
2. 【請求項２】 他方のソレノイドの駆動設定時間は駆動
   停止直前のソレノイド駆動パルスのデュティにより可変
   させたことを特徴とする請求項１記載の移動農機。