JPH01312907A - 昇降制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、ロータリ耕耘装置に備えられた後カバーの揺
動姿勢を検出する耕深センサからの検出信号と、耕深設
定器からの設定信号とが平衡するまでロータリ耕耘装置
を昇降する昇降制御装置に関する。

〔従来の技術〕

従来、ロータリ耕耘装置の昇降制御装置は冒記の如く構
成され、この種の昇降制御装置では耕深センサ、耕深設
定器夫々ともポテンションメータ型のものが用いられ、
耕深設定器から出力される電圧信号を制御目標に設定し
、かつ、この制御目標の電圧信号と対応する電圧信号を
耕深センサから得るよう、ロータリ耕耘装置の昇降を行
う、所謂、フィードバンク型に、その動作が決められて
いる（参考文献記載せず）。

〔発明が解決しようとする課題〕

又、前述した昇降制御装置によって、できるだけ誤差の
小さい耕深制御を行おうとすると、任意に設定された耕
深に対応した姿勢まで、後カバーが揺動した時点で、こ
のロータリ耕耘装置の昇降作動を確実に停止させること
が重要となる。つまり、耕深設定器から出力される電圧
信号の値を設定耕深値であると、想定し、耕深センサか
ら出力される電圧信号の値を検出耕深値であると想定す
ると、夫々の電圧信号は正確に対応することが重要とな
る。

また、従来からの昇降制御装置では、農用トラクタ等の
車体の側に制御装置の本体が備えられ、車体に連結され
るロータリ耕耘装置の側に耕深センサが備えられている
ので、農用トラクタの製造時において、制御装置本体の
動作を所定誤差内に収める調整を行い、又、ロータリ耕
耘装置の後カバーと耕深センサとの連係を所定の誤差内
に収める調整を行っても、車体にロータリ耕耘装置を連
結して耕起作業を行う際には誤差が拡大する結果、所望
の誤差内での制御を行えないこともある。

従って、従来から、できるだけ誤差の小さい耕深制御を
行おうとする場合には、車体にロータリ耕耘装置を連結
した状態で耕深センサと後カバーとの連係等を再調整す
ることもある。

しかし、このように車体にロータリ耕耘装置を連結した
状態で耕深センサと後カバーとの連係等の調整を行う場
合でも、適当な工具あるいは測定機等を必要とするばか
りで無く、専門的な知識を必要とするため、−船釣な農
家での調整は不可能に近い状態であった。

本発明の目的は合理的な改造によって、前述のように再
調整を行うこと無く、誤差の小さい耕深制御を行える昇
降制御装置を構成する点にある。

〔課題を解決するための手段〕

本発明の特徴は雪起構成の昇降制御装置において、ロー
タリ耕耘装置を所定レベルまで上昇させる毎に耕深セン
サからの検出信号に基づく制御基準を保持する記憶手段
を設け、電源からの電力供給が断たれた場合にも記憶手
段のデータを所定時間保持するバックアップ手段を設け
て成る点にあり、その作用・効果は次の通りである。

〔作　用〕

上記特徴を例えば第２図に示すように構成すると、ロー
タリ耕耘装置（Ｒ）を所定レベル以上まで上昇させた場
合には第１図（イ）、示す如く耕深センサ（１６）から
の信号が、基準値と比較演算され、この演算の結果、差
を生じていれば差の値を、差を生じていなければ零の値
を夫々制御基準とじて記憶手段（２６）に保持すること
になる。

つまり、ロータリ作業装置（Ｒ）を所定レベル以上まで
上昇指せた場合に、第４図に示す如く、後カバー（１５
）がストッパー（３４）に規制されて、所定の揺動姿勢
に維持されるよう予め設定しておくと、このように揺動
が規制されている状態の後カバー（１５）の姿勢に対応
した検出信号が耕深センサ（１６）から出力されている
ため、この信号と、予め設定された基準値との比較によ
って、制御基準が得られ、耕起作業を行う場合には、第
１図（ロ）に示す如くこの制御基準と、耕深センサ（１
６）からの検出信号と、耕深設定器（１４）からの設定
信号とに基づいて昇降動作を行えるのである。

具体的に説明すると、予め設定された基準値とは、揺動
規制状態の後カバー（１５）の姿勢に対応して、本来検
出されるべき信号値であり、耕深センサ（１６）からの
検出信号と、この信号値とに差異を生じていると、補正
を行う必要があり、後述する実施例では、この補正値を
、制′４Ｂ基準として記憶手段（２６）に保持している
。

更に、本発明では記憶手段（２６）のデータがバックア
ップ手段（２９）によって保持されるので、エンジン（
１）の稼動を停止して、作業を中断した場合でも、作業
の再開時において、ロータリ耕耘装置（Ｒ）を所定のレ
ベル以上にまで上昇させて、新たに記憶手段（２６）の
データを保持するという操作を行うこと無（、作業を開
始できる。

〔発明の効果〕

従って、記憶手段、バックアップ手段を設けるという改
造によって、ロータリ耕耘装置を車体に連結した状態で
ハード的な調整を行わなくても、ソフト的に自動調整が
行われる結果、誤差の小さい耕深制御を行えると共に、
作業を中断した場合でも、特別の操作を行うこと無く、
作業を再開できる昇降制御装置が構成されたのである。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例の図面に基づいて説明する。

第３図に示すように、車体の前部にエンジン（１）が配
置され、このエンジン（１）の後面に連結した主クラツ
チハウジング（２）からの動力が伝えられる伝動ケース
（３）を車体の後部に配置し、又、この伝動ケース（３
）から変速動力が伝えられる前車輪（４）、及び後車輪
（５）夫々を備えて農用トラクタが構成されている。

この農用トラクタは車体の後端にロータリ耕耘装置（Ｒ
）を昇降自在に連結して、耕起作業を行えるよう、昇降
駆動係、及び、昇降制御装置が備えられている。

つまり、前記伝動ケース（３）の上部には油圧シリンダ
（６）によって駆動昇降される左右一対のリフトアーム
（７）が設けられ、伝動ケース（３）の後面には２点リ
ンク機構（８）を介してロータリ耕耘袋（Ｒ）が連結さ
れ、この２点リンク機構（８）とリフトアーム（７）と
がリフトアーム（９）を介して吊下げ状態に連結されて
いる。

又、車体に備えた運転座席（１０）の近傍に位置するり
ャフエンダ（１１）の上面にはコントロールボックス（
１２）が取付けられ、耕起作業を行う場合にはコントロ
ールボックス（１２）に内装された制御機構（Ａ）によ
ってロータリ耕耘装置（Ｒ）の昇降動作が行われる。

第２図に示すように、前記コントロールボックス（１２
）にはダイヤル（１３）によって操作されるポテンショ
メータ型の耕深設定器（１４）が設けられ、ロータリ耕
耘装置（Ｒ）には後カバー（１５）の揺動姿勢を検出す
るポテンショメータ型の耕深センサ（１６）が設けられ
、夫々からの電圧信号はＡ／Ｄ変換器（ＩＴ）、　（１
Ｂ）でデジタル信号化された後、入力インタフェース（
１９）、を介してマイクロプロセッサ（２０）に伝えら
れ、又、マイクロプロセッサ（２０）からの制御信号は
出力インタフェース（２１）及びドライバ（２２）を介
して、前記油圧シリンダ（６）を制御するための電磁弁
（２３）に出力されるよう、制御装置の基本部分が構成
されることで、耕起作業時には、耕深設定器（１４）か
らの設定信号と、耕深センサ（１６）からの検出信号と
が平衡するまでロータリ耕耘装置（Ｒ）を昇降するよう
に動作が設定されている。

第２図に示すように、この制御装置では制御動作のプロ
グラムを保持するＲＯＭ型メモリー（２４）と、補正用
のパラメタ等を保持するＥ”ＰＲＯＭ型メモリー（２５
）と、ロータリ耕耘装置（Ｒ）を所定レベルまで上昇さ
せた際の耕深センサ（１６）からのデータ等を制御基準
として保持するＲＡＭ型メモリー（２６）　（記憶手段
の一例）とが備えられ、夫々のメモリー（２４）　、　
（２５）　、　（２６）はデータバス（２７）を介して
マイクロプロセッサ（２０）と連係されている。

前記ＲＡＭ型メモリー（２６）は、スタティック動作で
低電力消費型のものが用いられ、メインスイッチ（２８
）がＯＦＦ操作された後においても、数日程度はデータ
を保持し続けるよう、蓄電器で成るバックアップ手段（
２９）から電力が供給され、更に、このバンクアンプ手
段（２９）は、メインスイッチ（２８）がＯＮ操作され
ている状態において充電が行われるよう、２つのスイッ
チングトランジスタ（３０）　、　（３１）を介して電
源（３２）からの電力が供給されるようになっている。

このＲＡＭ型メモリー（２６）に耕深センサ（１６）か
らのデータを保持するプロセス及び制御時の動作を説明
すると、ロータリ耕耘装置（Ｒ）を所定レベル以上にま
で上昇させると、第４図に示す如く、支軸（３３）によ
って揺動自在に支持される後カバー（１５）がストッパ
ー（３４）に接当して、垂れ下り方向の揺動が規制され
る。この規制姿勢はロータリ耕耘装置（Ｒ）の製作時に
おいて所定の誤差内に収まるよう予め調整をしてあり、
この規制姿勢における耕深センサ（１６）からのデータ
は第１図（イ）に示す如（、基準値（理想とするデータ
）と比較演算され、この結果、差を生じて零の値を制御
基準としてＲＡＭ型メモリー（２６）に書き込み、次に
作業を行う場合には、第１図（［Ｉ）に示す如く、この
制御基準と耕深センサ（１６）からのデータとを演算に
よって補正した値に変換し、この後、耕深設定器（１４
）からのデータとの比較を行うことで誤差の小さい制御
を行えるのである。

尚、第２図に示す如く、入力、出力インタフェース（１
９）、（２１）　、マイクロプロセッサ（２０）、メモ
リー（２４）　、　（２５）　、　（２６）バックアッ
プ手段（２９）を併せて制御機構（Ａ）と称し、又、第
４図に示す如く、後カバー（１５）と耕深センサ（１６
）とはロンド（２５）を介して連係されている。

〔別実施例〕

本発明は上記実施例以外に例えば、耕深センサ、耕深設
定器。夫をロータリエンコーダで構成しバンクアップ手
段をバッテリーで構成する等、様々に実施可能である。

尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にする為
に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構造
に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る昇降制御装置の実施例を示し、第１
図（イ）は耕深センサからの信号の保持動作を表わすブ
ロック図、第１図（ロ）は記憶手段からの信号に基づく
制御動作を表わすブロック図、第２図は制御装置のブロ
ック回路図、第３図は農用トラクタの全体側面図、第４
図は耕深センサと後カバーとの連係を表わす断面図であ
る。 （１４）・・・・・・耕深設定器、（１５）・・・・・
・後カバー、（Ｉ６）・・・・・・耕深センサ、（２６
）・・・・・・記憶手段、（２９）・・・・・・バック
アップ手段、（Ｒ）・・・・・・ロータリ耕耘装置。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 　ロータリ耕耘装置（Ｒ）に備えられた後カバー（１５
   ）の揺動姿勢を検出する耕深センサ（１６）からの検出
   信号と、耕深設定器（１４）からの設定信号とが平衡す
   るまでロータリ耕耘装置（Ｒ）を昇降する昇降制御装置
   であって、ロータリ耕耘装置（Ｒ）を所定レベルまで上
   昇させる毎に耕深センサ（１６）からの検出信号に基づ
   く制御基準を保持する記憶手段（２６）を設け、電源か
   らの電力供給が断たれた場合にも記憶手段（２６）のデ
   ータを所定時間保持するバックアップ手段（２９）を設
   けて成る昇降制御装置。