JPH0257103A - 昇降制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、ロータリ耕耘装置の後方地面と、ロータリ耕
耘装置との相対距離を検出する揺動型の接地センサから
の検出値を、設定値に維持すべくロータリ耕耘装置の昇
降を行う自動耕深制御手段が設けられると共に、この自
動耕深制御手段による昇降制御時におけるロータリ耕耘
装置の対車体レベル値を保持する記憶手段が設けられ、
ロータリ耕耘装置が地面と離間する所定のレベルまで上
昇操作された後、自動耕深制御手段による昇降制御に復
元操作された際に、前記記憶手段に保持された対車体レ
ベルにロータリ耕耘装置のレベルを一時的に維持する耕
深維持手段が設けられている昇降制御装置に関する。

〔従来の技術〕

従来、冒記の如く構成されている昇降制御装置としては
、例えば、特開昭６２−２３６４０３号公報に示される
ものが存在し、この引例では、ロータリ耕耘装置を備え
た車体を枕地で旋回させる場合等、ロータリ耕耘装置を
一旦上昇させた後、再度耕起作業を行うために下降した
際に、ロータリ耕耘装置を記１方した対車体レベルに維
持することで、耕起作業再開時における耕深を、必要以
上に深くすることを防止すると同時にエンジンに対する
過負荷の防止を図っている。

つまり、前記引例はロータリ耕耘装置の後方地面のレベ
ルを基準としてロータリ耕耘装置の昇降制御を行うもの
では、耕起によって盛り上った地面を基準として制御を
行うため、作業の再開を行う際のように盛り上りの存在
しない状態の地面においても、耕深を必要以上に深くし
ないように、冒記の如く記憶手段を備えて構成されてい
るのである。

〔発明が解決しようとする課題〕

ここで、ロータリ耕耘装置による耕起作業について考え
るに、ロータリ耕耘装置を一旦上昇させ、再度下降させ
る操作は、ロータリ耕耘装置を備えた車体を枕地で旋回
させる際に多く行われる。

しかし、枕地には車輪の轍によって凹凸面が形成される
ばかりで無く、畝崩し作業時には枕地に凹凸面が形成さ
れているため、例えば、前記引例の昇降制御装置によっ
て作業を行う際には、枕地の凹状部のレベルが記憶手段
に保持した値と大きく離れて低い位置であったり、逆に
、枕地の凸状部のレベルが記憶手段に保持した値と大き
く離れて高い位置に存在することもあり、前者の場合に
は耕起を行えず、又、後者の場合にはエンジンに対し過
負荷になることも考えられ改善の余地がある。

本発明の目的は合理的な改造によって、作業再開時に地
面が荒れた状態であっても、耕起不足、あるいは、エン
ジンに対する過負荷を防止する昇降制御装置を構成する
点にある。

〔課題を解決するための手段〕

本発明の特徴は冒記の如く耕深維持手段を有する昇降制
御装置において、ロータリ耕耘装置が地面と離間する所
定のレベルまで上昇操作された後、自動耕深制御手段に
よる昇降制御に復元操作されてロータリ耕耘装置が記憶
手段に保持された対車体レベルまで下降する以前に、前
記接地センサが所定量以上揺動した際、あるいは、この
下降時にロータリ耕耘装置が記憶手段に保持されたレベ
ルに達しても、前記接地センサの揺動量が設定量以下に
ある際の夫々のタイミングで、耕深維持手段による制御
に代えて、自動耕深制御手段による昇降制御を行う制御
解除手段が設けられて成る点にあり、その作用、及び、
効果は次の通りである。

〔作　用〕

上記特徴を例えば第１図に示すように構成すると、作業
再開時において第４図（ロ）に示す如く、ロータリ耕耘
装置（６）が凹状の地面に対して下降した際、及び、第
４図（イ）に示す如く、ロータリ耕耘装置（６）が凸状
の地面に対して下降した際夫々の場合には、第３図のフ
ローチャートの［５，［６ステツプ、及び、＃１０．　
＃１１ステップに示す如く、耕深維持手段（Ｂ）　によ
る制御に代えて自動耕深制御手段（Δ）による制御が行
われることになる。

〔発明の効果〕

従って、制御解除手段を設けろという改造によって、作
業再開時に地面が荒れている状態であっても、耕起不足
、あるいは、エンジンに対する過負荷を防止する昇降制
御装置が構成されたのである。

特に、本発明では外因的なノイズ等によって、記憶手段
に異常な値が保持されている場合でも、耕深維持手段に
よる制御の解除を行えるので、前述と同様に耕起不足、
過負荷の防止を図ると共に、このように記憶手段に異常
な値が保持されていても、自動耕深制御を行うことによ
って、制御の初期の段階から所望の耕深に近い耕深が得
られるという効果も奏する。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第４図（イ）、（ロ）に示すように、農用トラクタの車
体（１）の後部に昇降用アクチュエータとしての油圧シ
リンダ（２）の作動で昇降する左右−対のりフトアー１
、（３）を設けると共に、このリフドア＝７・（３）と
連結するりフトロッド（４）によって吊下げ状態で支持
される２点リンク機構（５）を介し、車体（１）の後端
にはロータリ耕耘装置（６）が連結されている。

同図に示す如く、車体（１）の中央に配置された運転座
席（７）の右側部にはロータリ耕耘装置（６）の昇降を
行うためのコントロールボックス（８）が配置され、こ
のコントロールボックス（８）には、ロータリ耕耘装置
（６）を任意の耕起レベルに設定する自動耕深制御用の
耕深設定ダイヤル（９）と、この自動耕深制御に優先し
てロータリ耕耘装置（６）を所定のレベルまで強制的に
上昇させるための上昇スイッチ（１０）とが外装される
と共に、第２図に示す如くマイクロプロセッサ（図示せ
ず）を有して成る制御装置（１１）と、記憶手段として
のメモ’Ｊ　（１２）とが内装されている。

尚、この制御装置（１１）には前記耕深設定ダイヤル（
９）によって操作される耕深設定器（１３）からの信号
と、前記ロータリ耕耘装置（６）に対し揺動自在に設け
られた後カバー（６ａ）　（接地センサの一例）の揺動
姿勢から、ロータリ耕耘装置（６）の耕深を検出する耕
深検出器（１４）からの信号と、前記リフトアーム（３
）の揺動角からロータリ耕耘装置（６）の対車体レベル
を検出する対車体レベル検出器（１５）からの信号と、
前記上昇スイッチ（１０）からの信号とが入力し、又、
この制御装置（１１）は前記油圧シリンダ（２）を制御
するための電磁弁（１６）に対し制御信号を出力するよ
うに構成されている。因みに、前記メモリ（１２）は自
動耕深制御時におけるロータリ耕耘装置（６）の対車体
レベル値を対車体レベル検出器（１５）からの信号に基
づいて保持すると共に、前記上昇スイッチ（１０）の操
作によって強制上昇状態から自動耕深制御へ移行する段
階においてロータリ耕耘装置（６）のレベルをメモ’）
　（１２）に保持したレベル（以下メモリレベルと略称
する）に維持するために信号を出力する。

更に、制御装置（１１）の内部には自動耕深制御を行う
自動耕深制御手段（Ａ）、前述の如くロータリ耕耘装置
（６）をメモリレベルに維持するための制御を行う耕深
維持手段（Ｂ）、所定の条件下において耕深維持手段（
Ｂ）による制御を解除して自動耕深制御手段（Ａ）によ
る制御を行うための制御解除手段（Ｃ）夫々がプログラ
ムの形で収給られている。

又、この制御装置（１１）の動作は第３図のフローチャ
ートのように表わされ、その動作は次の如くである。

つまり、制御が開始されると、耕深設定器（１３）、耕
深検出器（１４）夫々からの信号を入力して、フィード
バック型の自動耕深制御を行い（＃１．　＃２．　＃３
ステップ）、この自動耕深制御時におけるロータリ耕耘
装置（６）の対車体レベルを対車体レベル検出器（１５
）からの信号に基づいて人力し、かつ、メモＩＪ（１２
）に保持する（＃４．８５ステツプ）。

次に、上昇スイッチ（１０）の状態を判別して、ＯＦＦ
状態のままであれば自動耕深制御が継続され、ＯＮ操作
されるとロータリ耕耘装置（６）を予め設定されたレベ
ルｔで上昇させ、この上昇状態を、上昇スイッチ（１０
）が再度ＯＮＮ操作れるまで維持する（Ｊｔ６．　＄７
．　＃８ステップ）。

次に、上昇スイッチ（１０）の角度の○Ｎｔｆｉ作によ
ってロータリ耕耘装置（６）を下降させると共に（＃９
ステップ）、この下降の途中においては、耕深検出器（
１４）からの信号に基づいて後カバー（６ａ）が所定量
以上持ち上げられたか、どうかを判別しく＄１０．＃１
１ステップ）、所定量以上の揺動を検出した場合には、
ロータリ耕耘装置（６）の下降する地面が第４図（イ）
に示す如く凸状態であると判別し、所定量以上の揺動を
検出したタイミングから自動耕深制御へ移行する。

次に、＃１１ステップで自動耕深制御への移行が行われ
なかった場合には、対車体レベル検出器（１５）からの
信号に基づいてロータリ耕耘装置（６）がメモリレベル
（Ｌ）に達しているか、どうかを判別しメモリレベル（
Ｌ）　　に達している場合には下降を停止しく＃１２．
８１３．　＄１４ステップ）、更に、耕深検出器（１４
）からの信号に基づいて、後カバー（６ａ）が所定の揺
動域内に存在するか、どうかを判別し揺動域外に存在す
る場合には、ロータリ耕耘装置（６）の下降する地面が
第４図（ロ）に示す如く凹状態であると判別し、このよ
うに後カバー（６ａ）が揺動域外に存在すると判別した
タイミングから自動耕深制御へ移行する。

次に、＃１６ステツプで自動耕深制御への移行が行われ
なかった場合にはタイマ（図示せず）のカウントを開始
し、このタイマによるカウントが完了した後に自動耕深
制御への移行が行われるのである（＄１７．＄１８ステ
ップ）。

尚、本フローチャートでは＃３ステップを自動耕深制御
手段（Ａ＞　　と称し、＄１２．　＄１３．　＄１４ス
テップを併せて耕深維持手段（Ｂ）　　と称し、＃１’
Ｏ，＄１１゜＃１５．　＃１６ステツプを併せて制御解
除手段（Ｃ）　　と称している。

〔別実施例〕

本発明は上記実施例以外に例えば、論理ゲート、コンパ
レータ等の組合せによってハード的に制御装置を構成し
ても良い。

尚、特許請求の範囲の項に図面とのり・］照を便利にす
る為に符号を記すが、該記入により本発明は添伺図面の
構造に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る昇降制御装置の実施例を示し、第１
図は当該制御装置のクレーム対応図、第２図は当該制御
装置のブロック回路図、第３図は当該制御装置の動作を
表わすフローチャート、第４図（イ）は凸状地面にロー
タリ耕耘装置を下降させた状態の側面図、第４図（ロ）
は凹状地面にロータリ耕耘装置を下降させた状態の側面
図である。 （６）・・・・・・ロータリ耕耘装置、（６ａ）・・・
・・・接地センサ、（１２）・・・・・・記憶手段、（
Ａ）・・・・・・自動耕深制御手段、（Ｂ）・・・・・
・耕深維持手段、（Ｃ）・・・・・・制御解除手段。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 　ロータリ耕耘装置（６）の後方地面と、ロータリ耕耘
   装置（６）との相対距離を検出する揺動型の接地センサ
   （６ａ）からの検出値を、設定値に維持すべくロータリ
   耕耘装置（６）の昇降を行う自動耕深制御手段（Ａ）が
   設けられると共に、この自動耕深制御手段（Ａ）による
   昇降制御時におけるロータリ耕耘装置（６）の対車体レ
   ベル値を保持する記憶手段（１２）が設けられ、ロータ
   リ耕耘装置（６）が地面と離間する所定のレベルまで上
   昇操作された後、自動耕深制御手段（Ａ）による昇降制
   御に復元操作された際に、前記記憶手段（１２）に保持
   された対車体レベルにロータリ耕耘装置（６）のレベル
   を一時的に維持する耕深維持手段（Ｂ）が設けられてい
   る昇降制御装置であって、ロータリ耕耘装置（６）が地
   面と離間する所定のレベルまで上昇操作された後、自動
   耕深制御手段（Ａ）による昇降制御に復元操作されてロ
   ータリ耕耘装置（６）が記憶手段（１２）に保持された
   対車体レベルまで下降する以前に、前記接地センサ（６
   ａ）が所定量以上揺動した際、あるいは、この下降時に
   ロータリ耕耘装置（６）が記憶手段（１２）に保持され
   たレベルに達しても、前記接地センサ（６ａ）の揺動量
   が設定量以下にある際の夫々のタイミングで、耕深維持
   手段（Ｂ）による制御に代えて、自動耕深制御手段（Ａ
   ）による昇降制御を行う制御解除手段（Ｃ）が設けられ
   て成る昇降制御装置。