JPS63133902A - 農業用トラクタの作業機対地傾斜制御方法 - Google Patents
農業用トラクタの作業機対地傾斜制御方法Info
- Publication number
- JPS63133902A JPS63133902A JP28072186A JP28072186A JPS63133902A JP S63133902 A JPS63133902 A JP S63133902A JP 28072186 A JP28072186 A JP 28072186A JP 28072186 A JP28072186 A JP 28072186A JP S63133902 A JPS63133902 A JP S63133902A
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- Japan
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- inclination
- voltage
- agricultural tractor
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- cylinder
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- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 4
- 230000008602 contraction Effects 0.000 description 3
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000012886 linear function Methods 0.000 description 2
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000007935 neutral effect Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Lifting Devices For Agricultural Implements (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、地面の耕耘作業を行なうため農業用トラクタ
の後部に設置した作業機の傾斜制御に関づる。
の後部に設置した作業機の傾斜制御に関づる。
（従来の技術）
ｌＰ！業用トラクタ１の後部に、リフトシリンダＳ、に
よって角度調整を行なう２本のリフトアーム２を軸着し
、このリフトアーム２より下方位置に２木のロアリンク
３を＠着し、リフトアーム２とロアリンク３１１■をそ
れぞれリフトロッド４、リフトロンドシリンダＳ２で連
結し、作業機５を前記リフトアーム２、ロアリング３、
およびトラクタ１の後部と作ｔＡ１１１５を連結するト
ップリンク６で懸架する。
よって角度調整を行なう２本のリフトアーム２を軸着し
、このリフトアーム２より下方位置に２木のロアリンク
３を＠着し、リフトアーム２とロアリンク３１１■をそ
れぞれリフトロッド４、リフトロンドシリンダＳ２で連
結し、作業機５を前記リフトアーム２、ロアリング３、
およびトラクタ１の後部と作ｔＡ１１１５を連結するト
ップリンク６で懸架する。
そして′ｆＮ業用上用トラクタ１置した機体傾斜センサ
７で地面と農業用トラクタ１の傾斜角を検出し、傾斜補
正角度θを求め、この傾斜補正角度θに対応−４６シリ
ンダストロ一ク間に必要な油をリフトロンドシリンダＳ
、に供給し、リフトロンドシリンダＳ、の伸縮を調整し
、適正な作業機５の傾斜を保つ。
７で地面と農業用トラクタ１の傾斜角を検出し、傾斜補
正角度θを求め、この傾斜補正角度θに対応−４６シリ
ンダストロ一ク間に必要な油をリフトロンドシリンダＳ
、に供給し、リフトロンドシリンダＳ、の伸縮を調整し
、適正な作業機５の傾斜を保つ。
（発明が解決しようとする問題点）
前記機体傾斜センサ７は、車載用バッテリーから電源が
供給される安定化電源を有しており、何らかの理由で傾
斜センサ７の供給電圧が著しく低下した場合、出力され
るデータ（傾斜補正角度に対する値）に大きな誤差が生
じる場合があった。
供給される安定化電源を有しており、何らかの理由で傾
斜センサ７の供給電圧が著しく低下した場合、出力され
るデータ（傾斜補正角度に対する値）に大きな誤差が生
じる場合があった。
第５図に傾斜角度に対する機体傾斜センサの出力を示す
が、通常の場合、直線ａ１のような一次関数になるとす
ると、電源電圧が機体傾斜センサが正常に動作しない電
圧まで低下した場合では、直線ａ２、直線ａ、のように
なることが実験的に知られている。
が、通常の場合、直線ａ１のような一次関数になるとす
ると、電源電圧が機体傾斜センサが正常に動作しない電
圧まで低下した場合では、直線ａ２、直線ａ、のように
なることが実験的に知られている。
今、電源電圧の低下により傾斜角度と出力の関係が直線
ａ、のようになっていたとすると、機体傾斜角度が十〇
、であるとき、その出力は［′、となる。従って、例え
ば作業機を水平にするには、ストローク量（ｆ’２−Ｃ
ｏ ）だけ動くような油をリフトロンドシリンダＳ、へ
供給する。しかし実際には十〇、の傾斜角度を水平にす
るためには＜Ｖ＋ −Ｇｏ ）のストローク量が必要で
あり、前）ホの（ｆ’ｙ ｃｏ）は傾斜角度θ、を水
平に補正するストローク量であるので、ストローク量〈
「′、 −ｒ’、 ）だけ足りないことになり、目的
とする作業機の傾斜（この場合は水平位置）が得られな
くなる。
ａ、のようになっていたとすると、機体傾斜角度が十〇
、であるとき、その出力は［′、となる。従って、例え
ば作業機を水平にするには、ストローク量（ｆ’２−Ｃ
ｏ ）だけ動くような油をリフトロンドシリンダＳ、へ
供給する。しかし実際には十〇、の傾斜角度を水平にす
るためには＜Ｖ＋ −Ｇｏ ）のストローク量が必要で
あり、前）ホの（ｆ’ｙ ｃｏ）は傾斜角度θ、を水
平に補正するストローク量であるので、ストローク量〈
「′、 −ｒ’、 ）だけ足りないことになり、目的
とする作業機の傾斜（この場合は水平位置）が得られな
くなる。
この場合、補正後においても目標とりる作業機傾斜角度
と差があるので、再びリフトアームを動かす制御がなさ
れ、その結果１１深が一定しないという問題点があった
。
と差があるので、再びリフトアームを動かす制御がなさ
れ、その結果１１深が一定しないという問題点があった
。
本発明は上記実情に鑑みてなされたもので、電Ｉｌｌ！
圧の低下の際の耕深の変動を防ぐ農業用トラクタの作業
機対地制御方法を提供することを目的とする。
圧の低下の際の耕深の変動を防ぐ農業用トラクタの作業
機対地制御方法を提供することを目的とする。
（問題点を解決するための手段）
上記問題点を解消するため本発明は、ａ業用トらフタの
後部に、リフトアームの胃降により上下する作業機を設
け、前記農業用トラクタに設置した機体傾斜センサによ
り検出する傾斜角からシリンダストローク量を求め、リ
フトロンドシリンダの伸縮を行ない、前記作業機の傾斜
の補正を行なう対地傾斜制御において、前記機体傾斜セ
ンサに電圧を供給する安定化電源の電圧を検出し、該電
圧が機体傾斜センサの動作を行なう正常動作限界電圧よ
り低いときに、前記リフトロンドシリンダの伸縮を行な
う信号の供給を遮断することを特徴としている。
後部に、リフトアームの胃降により上下する作業機を設
け、前記農業用トラクタに設置した機体傾斜センサによ
り検出する傾斜角からシリンダストローク量を求め、リ
フトロンドシリンダの伸縮を行ない、前記作業機の傾斜
の補正を行なう対地傾斜制御において、前記機体傾斜セ
ンサに電圧を供給する安定化電源の電圧を検出し、該電
圧が機体傾斜センサの動作を行なう正常動作限界電圧よ
り低いときに、前記リフトロンドシリンダの伸縮を行な
う信号の供給を遮断することを特徴としている。
（作用）
本発明は上記のように、機体傾斜センサに電圧を供給す
る安定化電源電圧が低下し、機体傾斜センサの出力を正
常に保つことができないほど電源電圧が低下すると、リ
フトロンドシリンダの伸縮が行なわれず、電源電圧が回
復するまで作業機の傾斜補正が中止される。
る安定化電源電圧が低下し、機体傾斜センサの出力を正
常に保つことができないほど電源電圧が低下すると、リ
フトロンドシリンダの伸縮が行なわれず、電源電圧が回
復するまで作業機の傾斜補正が中止される。
（実施例）
本発明の実施例について図面を参照しながら説明する。
機体傾斜センサ７は、農業用トラクタ１の地面に対する
傾斜角度に対応した信号を出力するもので、その電源は
車載用バッテリーの安定化電源８から供給されている。
傾斜角度に対応した信号を出力するもので、その電源は
車載用バッテリーの安定化電源８から供給されている。
指令器９は耕耘に適した作業Ｒ５の地面とのなす角に対
応した信号を出力するもので、この角度は任意に設定で
きる。機体傾斜センサ７、指令器９の信号は、リフトロ
ンドシリンダＳ、の近傍に設置し、シリンダの変位を検
出するリフトロッドセンサ１０の信号とともに制御回路
１１へ入力され、ここでリフトロンドシリンダＳ、のス
トローク補正量を演算する。制御回路１１の出力はスイ
ッチ１２を介して、リフトロンドシリンダＳ、へ油を供
給するコントロールバルブＶのソレノイド１３．１４へ
通ｍされる。
応した信号を出力するもので、この角度は任意に設定で
きる。機体傾斜センサ７、指令器９の信号は、リフトロ
ンドシリンダＳ、の近傍に設置し、シリンダの変位を検
出するリフトロッドセンサ１０の信号とともに制御回路
１１へ入力され、ここでリフトロンドシリンダＳ、のス
トローク補正量を演算する。制御回路１１の出力はスイ
ッチ１２を介して、リフトロンドシリンダＳ、へ油を供
給するコントロールバルブＶのソレノイド１３．１４へ
通ｍされる。
車載用バッテリーである供給電源８は、比較器１５にお
いて機体傾斜センサ７が正常に動作できる限界電圧と比
較され、この電圧より低い場合には、前記スイッチ１２
をオフするように構成される。
いて機体傾斜センサ７が正常に動作できる限界電圧と比
較され、この電圧より低い場合には、前記スイッチ１２
をオフするように構成される。
第２図に本発明の制御方法のフローチャートを示す。
機体傾斜センサ７の電源である車載用バッテリーの電源
電圧を入力し、この電圧が、機体傾斜センサ７を正常に
動作できる電圧であるが否かを判断する。この電圧が正
常動作範囲にあれば作業機５の対地傾斜ｔ、ＩＩ ｔｉ
ｌｌが通常に行なわれる。何らかの理由で電圧が低下し
正常動作範囲にないときは、リフトロッドシリンダＳ、
に油を供給するコントロールバルブ■のソレノイド１３
．１４への通電を停止し、作ｔ！１５の対地傾斜制御を
電源電圧が回復するまで禁止する。
電圧を入力し、この電圧が、機体傾斜センサ７を正常に
動作できる電圧であるが否かを判断する。この電圧が正
常動作範囲にあれば作業機５の対地傾斜ｔ、ＩＩ ｔｉ
ｌｌが通常に行なわれる。何らかの理由で電圧が低下し
正常動作範囲にないときは、リフトロッドシリンダＳ、
に油を供給するコントロールバルブ■のソレノイド１３
．１４への通電を停止し、作ｔ！１５の対地傾斜制御を
電源電圧が回復するまで禁止する。
コントロールバルブＶは第３図に示ずように、ソレノイ
ド１３．１４に通電することによりポンプＰからの油を
ボトム側空１６若しくはロッド側室１７に供給するよう
構成される。ソレノイド１３．１４への通電がないと、
スプリングによりニュートラル状Ｂ（図の中心位″ａ）
に接続され、ポンプＰからの油の供給を停止し、リフト
ロッドシリンダＳ２の伸縮が停止される。
ド１３．１４に通電することによりポンプＰからの油を
ボトム側空１６若しくはロッド側室１７に供給するよう
構成される。ソレノイド１３．１４への通電がないと、
スプリングによりニュートラル状Ｂ（図の中心位″ａ）
に接続され、ポンプＰからの油の供給を停止し、リフト
ロッドシリンダＳ２の伸縮が停止される。
（発明の効果）
本発明は、電ＦＡ電圧が機体傾斜センサを正常に動作す
る限界電圧より低下したとき、リフトロッドシリンダへ
の油の供給を停止することにより、電源電圧が回復する
まで作業機の傾斜補正が中止される。耕耘作業時の農業
用トラクタの走行速度は遅いため、機体傾斜センサの誤
った出力で傾斜補正を行なうより、電源の回復を祷って
正確な傾斜補正を行なったほうが、耕深の安定化を図る
ことができる。
る限界電圧より低下したとき、リフトロッドシリンダへ
の油の供給を停止することにより、電源電圧が回復する
まで作業機の傾斜補正が中止される。耕耘作業時の農業
用トラクタの走行速度は遅いため、機体傾斜センサの誤
った出力で傾斜補正を行なうより、電源の回復を祷って
正確な傾斜補正を行なったほうが、耕深の安定化を図る
ことができる。
第１図は本発明の実施例のブロック図、第２図は本発明
の実施例のフローチャート、第３図は実施例の油圧回路
を示づ説明図、第４図はａ業用トラクタの作業機の斜視
説明図、第５図は機体傾斜センサの傾斜角度とその出力
を示すグラフである。 １・・・・・・農業用トラクタ ２・・・・・・リフト
アーム５・・・・・・作業機 ７・・・・・・
機体傾斜センサ８・・・・・・安定化電源 １１
・・・・・・制御回路１２・・・・・・スイッチ １
３．１４・・・・・・ソレノイド１５・・・・・・比較
器 Ｓ、・・・・・・リフトロッドシリンダ昭和６１年１１
月２７日 第２図 第３図 第４図 一〇、Ｏ÷０２＋０１ イ頃 争斗涌度
の実施例のフローチャート、第３図は実施例の油圧回路
を示づ説明図、第４図はａ業用トラクタの作業機の斜視
説明図、第５図は機体傾斜センサの傾斜角度とその出力
を示すグラフである。 １・・・・・・農業用トラクタ ２・・・・・・リフト
アーム５・・・・・・作業機 ７・・・・・・
機体傾斜センサ８・・・・・・安定化電源 １１
・・・・・・制御回路１２・・・・・・スイッチ １
３．１４・・・・・・ソレノイド１５・・・・・・比較
器 Ｓ、・・・・・・リフトロッドシリンダ昭和６１年１１
月２７日 第２図 第３図 第４図 一〇、Ｏ÷０２＋０１ イ頃 争斗涌度
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 農業用トラクタの後部に、リフトアームの昇降により
上下する作業機を設け、前記農業用トラクタに設置した
機体傾斜センサにより検出する傾斜角からシリンダスト
ローク量を求め、リフトロッドシリンダの伸縮を行ない
、前記作業機の傾斜の補正を行なう対地傾斜制御におい
て、 前記機体傾斜センサに電圧を供給する安定化電源の電圧
を検出し、該電圧が機体傾斜センサの動作を行なう正常
動作限界電圧より低いときに、前記リフトロッドシリン
ダの伸縮を行なう信号の供給を遮断することを特徴とす
る農業用トラクタの作業機対地傾斜制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28072186A JPS63133902A (ja) | 1986-11-27 | 1986-11-27 | 農業用トラクタの作業機対地傾斜制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28072186A JPS63133902A (ja) | 1986-11-27 | 1986-11-27 | 農業用トラクタの作業機対地傾斜制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63133902A true JPS63133902A (ja) | 1988-06-06 |
Family
ID=17629018
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP28072186A Pending JPS63133902A (ja) | 1986-11-27 | 1986-11-27 | 農業用トラクタの作業機対地傾斜制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS63133902A (ja) |
-
1986
- 1986-11-27 JP JP28072186A patent/JPS63133902A/ja active Pending
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