JPH08214602A - 耕耘機の制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 強制昇降制御手段の制御作動によるロータリ
耕耘装置の上昇操作を迅速に行えるようにしながらも、
良好な耕耘状態を得ることができる耕耘機の制御装置を
提供する。 【構成】 走行機体１に対して駆動昇降自在に連結され
たロータリ耕耘装置３の対地高さを検出する対地高さ検
出手段Ｓ３からの検出情報に基づいて、該検出情報と、
耕深設定手段２１により予め設定されたロータリ耕耘装
置３の目標対地高さとが一致するように、ロータリ耕耘
装置３を昇降させる自動耕深制御手段１８Ｂと、昇降指
令スイッチ２４からの上昇指令に基づいて、自動耕深制
御手段１８Ｂの制御作動に優先してロータリ耕耘装置３
を所定の上昇限界位置まで強制的に上昇させる強制昇降
制御手段１８Ｄとを備えた耕耘機の制御装置において、
強制昇降制御手段１８Ｄの制御作動によるロータリ耕耘
装置３の強制上昇時におけるロータリ耕耘装置３の上昇
速度を、その移動範囲における前半側が遅く、後半側が
速くなるように調節する上昇速度制御手段１８Ｅを備え
た。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、走行機体に対して駆動
昇降自在に連結されたロータリ耕耘装置の対地高さを検
出する対地高さ検出手段からの検出情報に基づいて、該
検出情報と、耕深設定手段により予め設定された前記ロ
ータリ耕耘装置の目標対地高さとが一致するように、前
記ロータリ耕耘装置を昇降させる自動耕深制御手段と、
昇降指令スイッチからの上昇指令に基づいて、前記自動
耕深制御手段の制御作動に優先して前記ロータリ耕耘装
置を所定の上昇限界位置まで強制的に上昇させる強制昇
降制御手段とを備えた耕耘機の制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】上記のような耕耘機の制御装置における
自動耕深制御手段による制御作動は、耕耘作業時におけ
る耕深を精度よく一定に保持するためのものであること
から、対地高さ検出手段により検出されるロータリ耕耘
装置の対地高さと、耕深設定手段により予め設定された
ロータリ耕耘装置の目標対地高さとが一致していない場
合には、直ちにロータリ耕耘装置を目標対地高さに修正
する必要がある。そのため、ロータリ耕耘装置の昇降速
度を比較的に速い速度に設定して、ロータリ耕耘装置の
昇降操作を迅速に行えるようにする必要がある。一方、
強制昇降制御手段による制御作動は、耕耘作業中の枕地
旋回時に行われるものであることから、ロータリ耕耘装
置の昇降速度を比較的に速い速度に設定して、ロータリ
耕耘装置の昇降操作を迅速に行えるようにすることが望
ましいものである。従って、従来、上記のような耕耘機
の制御装置においては、自動耕深制御手段の制御作動に
よるロータリ耕耘装置の上昇操作と、強制昇降制御手段
の制御作動によるロータリ耕耘装置の上昇操作の夫々
が、比較的に速い速度に設定された同じ速度で行われる
ように構成されていた。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
従来技術によると、強制昇降制御手段の制御作動による
ロータリ耕耘装置の上昇操作においては、ロータリ耕耘
装置を、その耕耘爪が土中に入り込んで土壌を耕す状態
から土壌より離間する所定の上昇限界位置まで、速い速
度で一挙に上昇させるようになることから、その上昇操
作が開始された土壌部分においては、その部分の土がロ
ータリ耕耘装置によって後方に跳ね飛ばされたまま覆土
されず、大きな穴が形成された状態になる不都合が生じ
るようになっていた。

【０００４】本発明の目的は、強制昇降制御手段の制御
作動によるロータリ耕耘装置の上昇操作を迅速に行える
ようにしながらも、良好な耕耘状態を得ることができる
耕耘機の制御装置を提供することにある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本第１発明では、走行機体に対して駆動昇降自在に
連結されたロータリ耕耘装置の対地高さを検出する対地
高さ検出手段からの検出情報に基づいて、該検出情報
と、耕深設定手段により予め設定された前記ロータリ耕
耘装置の目標対地高さとが一致するように、前記ロータ
リ耕耘装置を昇降させる自動耕深制御手段と、昇降指令
スイッチからの上昇指令に基づいて、前記自動耕深制御
手段の制御作動に優先して前記ロータリ耕耘装置を所定
の上昇限界位置まで強制的に上昇させる強制昇降制御手
段とを備えた耕耘機の制御装置において、前記強制昇降
制御手段の制御作動による前記ロータリ耕耘装置の強制
上昇時における前記ロータリ耕耘装置の上昇速度を、そ
の移動範囲における前半側が遅く、後半側が速くなるよ
うに調節する上昇速度制御手段を備えた。

【０００６】本第２発明では、上記第１発明において、
前記上昇速度制御手段が、前記ロータリ耕耘装置の耕深
設定位置に応じて、その制御作動による上昇速度の変化
点を変更するように構成した。

【０００７】本第３発明では、上記第１発明において、
前記上昇速度制御手段が、前記ロータリ耕耘装置の耕深
設定位置が深いほど前記ロータリ耕耘装置を遅い速度で
上昇させる時間が長くなるように、その制御作動による
上昇速度の変化点を変更するように構成した。

【０００８】本第４発明では、走行機体に対して駆動昇
降自在に連結されたロータリ耕耘装置における後カバー
の姿勢から前記ロータリ耕耘装置の対地高さを検出する
カバーセンサからの検出情報に基づいて、該検出情報
と、耕深設定手段により予め設定された前記ロータリ耕
耘装置の目標対地高さとが一致するように、前記ロータ
リ耕耘装置を昇降させる自動耕深制御手段と、昇降指令
スイッチからの上昇指令に基づいて、前記自動耕深制御
手段の制御作動に優先して前記ロータリ耕耘装置を所定
の上昇限界位置まで強制的に上昇させる強制昇降制御手
段とを備えた耕耘機の制御装置において、前記強制昇降
制御手段の制御作動による前記ロータリ耕耘装置の強制
上昇時における前記ロータリ耕耘装置の上昇速度を、前
記カバーセンサにより前記後カバーが吊り下がり姿勢で
ないことが検出されると遅くし、前記カバーセンサによ
り前記後カバーが吊り下がり姿勢であることが検出され
ると速くする上昇速度制御手段を備えた。

【０００９】

【作用】本第１発明によると、昇降指令スイッチから上
昇指令が指令され、強制昇降制御手段の制御作動による
ロータリ耕耘装置の強制上昇操作が行われる場合におい
ては、上昇速度制御手段の制御作動により、ロータリ耕
耘装置の移動範囲における前半側、言い換えると、ロー
タリ耕耘装置の耕耘爪が土中に入り込んで土壌を耕す状
態となる側でのロータリ耕耘装置の上昇速度は遅くなる
ように、また、ロータリ耕耘装置の移動範囲における後
半側、言い換えると、ロータリ耕耘装置の耕耘爪が土壌
より離間する状態となる側でのロータリ耕耘装置の上昇
速度は速くなるように調節される。つまり、ロータリ耕
耘装置の移動範囲における前半側においては、ロータリ
耕耘装置が、機体の走行とともに徐々に上昇するように
なるので、上昇開始時点から一定の速い速度でロータリ
耕耘装置を一挙に上昇させた場合のように、その上昇操
作が開始された土壌部分の土がロータリ耕耘装置によっ
て後方に跳ね飛ばされたまま覆土されずに大きな穴が形
成されるといった不都合がない。また、ロータリ耕耘装
置の移動範囲における後半側においては、ロータリ耕耘
装置は既に土壌より離間していることから上昇速度を速
くしても土壌に悪影響を及ぼすことがないので、上昇速
度を充分に速い速度に設定することができる。これによ
って、強制昇降制御手段の制御作動によるロータリ耕耘
装置の上昇操作を、その上昇操作が開始された土壌部分
に大きな穴が形成される不都合なく迅速に行えるように
なる。

【００１０】本第２発明によると、上昇速度制御手段の
制御作動により、上昇速度の変化点は、ロータリ耕耘装
置の耕深設定位置が浅いほど、ロータリ耕耘装置の移動
範囲における上昇速度の遅くなる前半側の移動距離が短
くなるように、また、ロータリ耕耘装置の耕深設定位置
が深いほど、ロータリ耕耘装置の移動範囲における上昇
速度の遅くなる前半側の移動距離が長くなるように、ロ
ータリ耕耘装置の耕深設定位置に応じて変更されるよう
になる。これによって、ロータリ耕耘装置の耕耘爪が既
に土壌より離間しているにもかかわらずロータリ耕耘装
置が遅い速度で上昇する、あるいは、ロータリ耕耘装置
の耕耘爪が土中に入り込んでいるにもかかわらずロータ
リ耕耘装置が速い速度で上昇するといった不都合が解消
されるようになる。つまり、ロータリ耕耘装置の耕深設
定位置に応じた好適な時点での上昇速度の変更を行える
ようになる。

【００１１】本第３発明によると、上昇速度制御手段の
制御作動により、上昇速度の変化点は、ロータリ耕耘装
置の耕深設定位置が深いほどロータリ耕耘装置を遅い速
度で上昇させる時間が長くなるように変更されるので、
ロータリ耕耘装置の耕深設定位置が深いほどロータリ耕
耘装置の移動範囲における前半側の上昇速度を速い速度
に変更する場合に比較して、ロータリ耕耘装置の耕深設
定位置にかかわらず、ロータリ耕耘装置の上昇操作が開
始された土壌部分に大きな穴が形成される不都合を好適
に解消でき、安定した良好な耕耘状態が得られるように
なる。

【００１２】本第４発明によると、昇降指令スイッチか
ら上昇指令が指令され、強制昇降制御手段の制御作動に
よるロータリ耕耘装置の強制上昇操作が行われる場合に
おいて、上昇速度制御手段は、カバーセンサにより後カ
バーが吊り下がり姿勢でないことが検出されている間は
ロータリ耕耘装置を遅い速度で上昇させるとともに、カ
バーセンサにより後カバーが吊り下がり姿勢であること
が検出されると直ちにロータリ耕耘装置を速い速度で上
昇させるようになる。つまり、上昇速度制御手段は、カ
バーセンサからの検出情報に基づいて、ロータリ耕耘装
置の耕耘爪が土中に入り込んでいる状態と土壌より離間
している状態とを的確に判断でき、ロータリ耕耘装置の
上昇速度の切り換えを迅速に行えるようになる。

【００１３】

【発明の効果】従って、本第１発明によれば、強制昇降
制御手段の制御作動によるロータリ耕耘装置の上昇操作
を迅速に行えるようにしながらも、ロータリ耕耘装置の
上昇操作が開始された土壌部分に大きな穴が形成される
不都合なく良好な耕耘状態を得ることができる耕耘機の
制御装置を提供し得るに至った。

【００１４】本第２発明によれば、ロータリ耕耘装置の
耕深設定位置に応じた好適な時点での上昇速度の変更を
行えるようになるので、強制昇降制御手段の制御作動に
よるロータリ耕耘装置の上昇操作をより迅速に行えると
ともに、より良好な耕耘状態を得られるようになった。

【００１５】本第３発明によれば、ロータリ耕耘装置の
耕深設定位置にかかわらず、常に安定した良好な耕耘状
態を得られるようになった。

【００１６】本第４発明によれば、ロータリ耕耘装置の
耕深設定位置にかかわりなく、より精度のよい好適な時
点での上昇速度の変更を行えるようになるので、強制昇
降制御手段の制御作動によるロータリ耕耘装置の上昇操
作をより一層迅速に行えるとともに、より一層良好な耕
耘状態を得られるようになった。

【００１７】

【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。

【００１８】図１には、乗用型耕耘機の全体側面が示さ
れており、この乗用型耕耘機は、農用トラクタを構成す
る乗用型走行機体１の後部に三点リンク機構２を介して
ロータリ耕耘装置３を昇降自在に連結することによって
構成されている。走行機体１の後部には、リフトシリン
ダ４の作動により横軸芯周りに上下揺動する左右一対の
リフトアーム５を上部に備えたミッションケース６が配
設されている。ミッションケース６の背面には、動力取
り出し用のＰＴＯ軸７が後方に向けて突設されている。
三点リンク機構２は、ミッションケース６の下部に枢支
された左右一対のロアーリンク２Ａ、および、左右一対
のロアーリンク２Ａの上部中央に配設されたトップリン
ク２Ｂ、などによって構成されている。リフトアーム５
の揺動端とロアーリンク２Ａの中間部とはリフトロッド
８で連結されている。つまり、ロータリ耕耘装置３は、
リフトロッド８を介してリフトアーム５に吊り下げ支持
されており、リフトシリンダ４の作動により昇降するよ
うになっている。

【００１９】ロータリ耕耘装置３は、ＰＴＯ軸７に伝動
軸９を介して伝動連結されるベベルギア機構（図示せ
ず）が内装されたギアケース１０、ベベルギア機構に伝
動連結される中継伝動軸（図示せず）が内装された横フ
レーム１１、中継伝動軸に伝動連結されるチェーン式伝
動機構（図示せず）が内装された伝動ケース１２、複数
の耕耘爪１３ａを備えた耕耘ロータリ１３、耕耘ロータ
リ１３の上方を覆うロータリカバー１４、および、ロー
タリカバー１４の後端に耕耘ロータリ１３の後方を覆う
状態で横軸芯周りに上下揺動自在に枢支された後カバー
１５、などによって構成されている。つまり、ロータリ
耕耘装置３は、ＰＴＯ軸７によって取り出されたエンジ
ンＥからの動力が、伝動軸９、ベベルギア機構、中継伝
動軸、および、チェーン式伝動機構を介して耕耘ロータ
リ１３へ伝達され、耕耘ロータリ１３が横軸芯周りに回
転駆動されることによって、耕耘作業を行えるようにな
っている。

【００２０】図１に示すように、走行機体１の操縦部に
装備された運転座席１６の右側部には、走行機体１に対
するロータリ耕耘装置３の目標高さ、つまり、目標対機
体高さを人為設定するためのコントロールレバー１７が
前後揺動自在に備えられている。図２に示すように、コ
ントロールレバー１７の枢支部には、コントロールレバ
ー１７の操作角を検出するポテンショメータからなるレ
バーセンサＳ１が備えられている。レバーセンサＳ１
は、検出したコントロールレバー１７の操作角をロータ
リ耕耘装置３の目標対機体高さとして、走行機体１に搭
載されたマイクロコンピュータを備えた制御装置１８へ
出力するようになっている。一方、リフトアーム５の揺
動支点には、走行機体１に対するリフトアーム５の操作
角を検出するポテンショメータからなるアームセンサＳ
２が備えられている。アームセンサＳ２は、検出したリ
フトアーム５の操作角をロータリ耕耘装置３の対機体高
さとして制御装置１８へ出力するようになっている。制
御装置１８は、レバーセンサＳ１から出力されたロータ
リ耕耘装置３の目標対機体高さとアームセンサＳ２から
出力されたロータリ耕耘装置３の対機体高さとが一致す
るように、リフトシリンダ４に対する作動油の流通状態
を切り換える電磁制御弁１９の作動を制御するようにな
っている。つまり、制御装置１８には、コントロールレ
バー１７の操作により人為設定された任意の目標対機体
高さに基づいて、ロータリ耕耘装置３の昇降を制御する
ポジション制御手段１８Ａが制御プログラムとして備え
られている。そして、ポジション制御手段１８Ａによる
制御作動を実行させることによって、ロータリ耕耘装置
３をコントロールレバー１７の操作により設定された任
意の対機体高さに保持できるようになっている。

【００２１】図１に示すように、運転座席１６の右側部
には操作ボックス２０が配設されている。操作ボックス
２０には、ロータリ耕耘装置３の目標対地高さ（耕深設
定位置）を人為設定するために操作される耕深設定手段
としての耕深設定器２１が装備されている。図２に示す
ように、耕深設定器２１は、ポテンショメータからなる
ダイヤル式に構成されており、その操作角をロータリ耕
耘装置３の目標対地高さとして制御装置１８へ出力する
ようになっている。一方、ロータリ耕耘装置３のロータ
リカバー１４には、ロータリカバー１４に対する後カバ
ー１５の揺動角を検出するポテンショメータからなるカ
バーセンサＳ３が備えられている。カバーセンサＳ３
は、検出した後カバー１５の揺動角をロータリ耕耘装置
３の対地高さとして制御装置１８へ出力するようになっ
ている。つまり、カバーセンサＳ３は、ロータリ耕耘装
置３の対地高さを検出情報として検出する対地高さ検出
手段として機能するようになっている。制御装置１８
は、耕深設定器２１から出力されたロータリ耕耘装置３
の目標対地高さとカバーセンサＳ３から出力されたロー
タリ耕耘装置３の対地高さとが一致するように、リフト
シリンダ４に対する作動油の流通状態を切り換える電磁
制御弁１９の作動を制御するようになっている。つま
り、制御装置１８には、耕深設定器２１の操作により人
為設定された任意の目標対地高さに基づいて、ロータリ
耕耘装置３の昇降を制御する自動耕深制御手段１８Ｂが
制御プログラムとして備えられている。そして、自動耕
深制御手段１８Ｂによる制御作動を実行させることによ
って、耕耘作業時に常に一定の耕深が得られるようにな
っている。

【００２２】図２に示すように、操作ボックス２０に
は、制御装置１８の実行する制御モードを「通常モー
ド」と「自動モード」のいずれかに切り換えるモード設
定器２２が装備されている。モード設定器２２は、二位
置切り換え式に構成されたダイヤル型のスイッチからな
り、その操作位置に応じた制御モードの実行を制御装置
１８へ指令するようになっている。制御装置１８は、モ
ード設定器２２が「通常モード」に設定されている場合
にはポジション制御手段１８Ａによる制御作動を実行
し、「自動モード」に設定されている場合には自動耕深
制御手段１８Ｂによる制御作動を実行するようになって
いる。つまり、制御装置１８には、モード設定器２２の
設定位置に基づいて実行モードを切り換える実行モード
切換手段１８Ｃが制御プログラムとして備えられてい
る。

【００２３】図１に示すように、走行機体１の操縦部に
備えられたステアリングハンドル２３の左下側には、二
位置切り換え式の昇降指令スイッチ２４を切り換え操作
する操作レバー２５が備えられている。図２に示すよう
に、モード設定器２２が「自動モード」に設定されてい
る状態において、操作レバー２５を上向き姿勢に切り換
えると、ロータリ耕耘装置３を上昇させる上昇指令が昇
降指令スイッチ２４から制御装置１８へ指令されるよう
になっている。また、操作レバー２５を下向き姿勢に切
り換えると、ロータリ耕耘装置３を下降させる下降指令
が昇降指令スイッチ２４から制御装置１８へ指令される
ようになっている。制御装置１８は、昇降指令スイッチ
２４から上昇指令が指令されると、自動耕深制御手段１
８Ｂの制御作動に優先してリフトシリンダ４に対する作
動油の流通状態を切り換える電磁制御弁１９の作動を制
御し、ロータリ耕耘装置３を所定の上昇限界位置まで強
制的に上昇させるようになっている。また、昇降指令ス
イッチ２４から下降指令が指令されると、リフトシリン
ダ４に対する作動油の流通状態を切り換える電磁制御弁
１９の作動を制御して、耕深設定器２１により人為設定
された目標対地高さ（耕深設定位置）までロータリ耕耘
装置３を下降させるようになっている。つまり、制御装
置１８には、昇降指令スイッチ２４からの昇降指令に基
づいて、自動耕深制御手段１８Ｂの制御作動に優先して
ロータリ耕耘装置３を昇降させる強制昇降制御手段１８
Ｄが制御プログラムとして備えられている。そして、操
作レバー２５の操作により、強制昇降制御手段１８Ｄに
よる制御作動を実行させることによって、耕耘作業中の
枕地旋回時におけるロータリ耕耘装置３の耕深設定位置
と上昇限界位置とにわたる昇降を迅速に行えるようにな
っている。

【００２４】図２に示すように、制御装置１８には、強
制昇降制御手段１８Ｄの制御作動によりロータリ耕耘装
置３を耕深設定位置から上昇限界位置まで強制的に上昇
させる場合におけるロータリ耕耘装置３の上昇速度を、
図３に示すようにカバーセンサＳ３からの検出情報に基
づいて調節する上昇速度制御手段１８Ｅが制御プログラ
ムとして備えられている。詳述すると、上昇速度制御手
段１８Ｅは、耕深設定器２１により設定された耕深設定
位置にかかわらず、カバーセンサＳ３により後カバー１
５が吊り下がり姿勢でない（後カバー１５が接地状態で
ある）ことが検出されている場合には、リフトシリンダ
４に対する作動油の流通状態を切り換える電磁制御弁１
９の作動を制御するパルス信号のデューティサイクルを
小さくすることによってロータリ耕耘装置３の上昇速度
を遅くし、また、カバーセンサＳ３により後カバー１５
が吊り下がり姿勢である（後カバー１５が非接地状態で
ある）ことが検出されている場合には、電磁制御弁１９
の作動を制御するパルス信号のデューティサイクルを大
きくすることによってロータリ耕耘装置３の上昇速度を
速くするように構成されている。つまり、上昇速度制御
手段１８Ｅは、ロータリ耕耘装置３の移動範囲における
前半側（ロータリ耕耘装置３の耕耘爪１３ａが土中に入
り込んで土壌を耕す状態となる側）においては、走行機
体１の前進方向への走行とともにロータリ耕耘装置３を
遅い速度で徐々に上昇させ、ロータリ耕耘装置３の移動
範囲における後半側（ロータリ耕耘装置３の耕耘爪１３
ａが土壌より離間する状態となる側）においては、ロー
タリ耕耘装置が土壌より離間した時点から上昇限界位置
までロータリ耕耘装置３を速い速度で一挙に上昇させる
ようになっている。これによって、ロータリ耕耘装置３
を耕深設定位置から上昇限界位置まで一定の速い速度で
一挙に上昇させた場合に生じる、その上昇操作が開始さ
れた土壌部分の土がロータリ耕耘装置３によって後方に
跳ね飛ばされたまま覆土されずに大きな穴が形成される
といった不都合を解消しながらも、ロータリ耕耘装置３
の上昇操作を迅速に行えるようになっている。

【００２５】〔別実施例〕以下、本発明の別実施例を列
記する。 上昇速度制御手段１８Ｅとしては、図４に示すよう
に、ロータリ耕耘装置３を、その上昇開始時点から予め
設定された所定の対機体高さＨがアームセンサＳ２によ
り検出されるまでの間（移動範囲における前半側）を遅
い速度で上昇させ、その検出後から上昇限界位置までの
間（移動範囲における後半側）を速い速度で上昇させる
ように構成したものであってもよい。 上昇速度制御手段１８Ｅとしては、図５の（イ）に
示すように、耕深設定位置にかかわらず、ロータリ耕耘
装置３を、その上昇開始時点から予め設定された所定対
地距離Ｌの上昇がアームセンサＳ２により検出されるま
での間（移動範囲における前半側）を遅い速度で上昇さ
せ、その検出後から上昇限界位置までの間（移動範囲に
おける後半側）を速い速度で上昇させるように構成した
ものであってもよい。また、図５の（ロ）に示すよう
に、耕深設定位置に応じて所定対地距離Ｌを変更するよ
うに構成したものであってもよい。 上昇速度制御手段１８Ｅとしては、図６の（イ）に
示すように、耕深設定位置にかかわらず、ロータリ耕耘
装置３を、その上昇開始時点から予め設定された所定時
間Ｔが経過するまでの間（移動範囲における前半側）を
遅い速度で上昇させ、その所定時間後から上昇限界位置
までの間（移動範囲における後半側）を速い速度で上昇
させるように構成したものであってもよい。また、図６
の（ロ）に示すように、耕深設定位置に応じて所定時間
Ｔを変更するように構成したものであってもよい。 上昇速度制御手段１８Ｅとしては、図７のに示すよ
うに、耕深設定位置が深いほど、ロータリ耕耘装置３の
移動範囲における前半側の上昇速度を速くするように構
成したものであってもよい。

【００２６】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

【図１】乗用型耕耘機の全体側面図

【図２】乗用型耕耘機の制御構成を示すブロック図

【図３】ロータリ耕耘装置の上昇速度の変化を示す図

【図４】別実施例におけるロータリ耕耘装置の上昇速度
の変化を示す図

【図５】別実施例におけるロータリ耕耘装置の上昇速度
の変化を示す図

【図６】別実施例におけるロータリ耕耘装置の上昇速度
の変化を示す図

【図７】別実施例におけるロータリ耕耘装置の上昇速度
の変化を示す図

【符号の説明】

１ 走行機体 ３ ロータリ耕耘装置 １５ 後カバー １８Ｂ 自動耕深制御手段 １８Ｄ 強制昇降制御手段 １８Ｅ 上昇速度制御手段 ２１ 耕深設定手段 ２４ 昇降指令スイッチ Ｓ３ 対地高さ検出手段（カバーセンサ）

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 走行機体（１）に対して駆動昇降自在に
   連結されたロータリ耕耘装置（３）の対地高さを検出す
   る対地高さ検出手段（Ｓ３）からの検出情報に基づい
   て、該検出情報と、耕深設定手段（２１）により予め設
   定された前記ロータリ耕耘装置（３）の目標対地高さと
   が一致するように、前記ロータリ耕耘装置（３）を昇降
   させる自動耕深制御手段（１８Ｂ）と、 昇降指令スイッチ（２４）からの上昇指令に基づいて、
   前記自動耕深制御手段（１８Ｂ）の制御作動に優先して
   前記ロータリ耕耘装置（３）を所定の上昇限界位置まで
   強制的に上昇させる強制昇降制御手段（１８Ｄ）とを備
   えた耕耘機の制御装置であって、 前記強制昇降制御手段（１８Ｄ）の制御作動による前記
   ロータリ耕耘装置（３）の強制上昇時における前記ロー
   タリ耕耘装置（３）の上昇速度を、その移動範囲におけ
   る前半側が遅く、後半側が速くなるように調節する上昇
   速度制御手段（１８Ｅ）を備えてある耕耘機の制御装
   置。
2. 【請求項２】 前記上昇速度制御手段（１８Ｅ）が、前
   記ロータリ耕耘装置（３）の耕深設定位置に応じて、そ
   の制御作動による上昇速度の変化点を変更するように構
   成してある請求項１記載の耕耘機の制御装置。
3. 【請求項３】 前記上昇速度制御手段（１８Ｅ）が、前
   記ロータリ耕耘装置（３）の耕深設定位置が深いほど前
   記ロータリ耕耘装置（３）を遅い速度で上昇させる時間
   が長くなるように、その制御作動による上昇速度の変化
   点を変更するように構成してある請求項１記載の耕耘機
   の制御装置。
4. 【請求項４】 走行機体（１）に対して駆動昇降自在に
   連結されたロータリ耕耘装置（３）における後カバー
   （１５）の姿勢から前記ロータリ耕耘装置（３）の対地
   高さを検出するカバーセンサ（Ｓ３）からの検出情報に
   基づいて、該検出情報と、耕深設定手段（２１）により
   予め設定された前記ロータリ耕耘装置（３）の目標対地
   高さとが一致するように、前記ロータリ耕耘装置（３）
   を昇降させる自動耕深制御手段（１８Ｂ）と、 昇降指令スイッチ（２４）からの上昇指令に基づいて、
   前記自動耕深制御手段（１８Ｂ）の制御作動に優先して
   前記ロータリ耕耘装置（３）を所定の上昇限界位置まで
   強制的に上昇させる強制昇降制御手段（１８Ｄ）とを備
   えた耕耘機の制御装置であって、 前記強制昇降制御手段（１８Ｄ）の制御作動による前記
   ロータリ耕耘装置（３）の強制上昇時における前記ロー
   タリ耕耘装置（３）の上昇速度を、前記カバーセンサ
   （Ｓ３）により前記後カバー（１５）が吊り下がり姿勢
   でないことが検出されると遅くし、前記カバーセンサ
   （Ｓ３）により前記後カバー（１５）が吊り下がり姿勢
   であることが検出されると速くする上昇速度制御手段
   （１８Ｅ）を備えた耕耘機の制御装置。