JPH05161404A - 農作業機用角度制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【構成】農作業機の左右方向の傾倒を検知する作業機支
持姿勢検出手段２８の検出結果に基づいて牽引リンクを
揺動させて農作業機の左右傾斜を略一定に保つ角度補正
部材を備えた構造において、走行車体の左右方向の傾斜
の変化を検出する車体角度変化検出手段２９を設け、そ
の検出結果に基づいて前記角度補正部材を作動させる水
平制御を、前記作業機支持姿勢検出手段２８による角度
補正部材を作動させる水平制御に対し、優先するように
構成したものである。 【効果】従来に比べて角度補正部材の応答速度を遅くし
て安定した制御ができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は例えばトラクタにトップ
リンク及びロアリンクを介してロータリ耕うん作業機
を、或いは乗用走行車体にトップリンク及びロアリンク
を介して田植作業機を昇降可能に取付けると共に、前記
作業機の左右方向の傾倒を検出する作業機支持姿勢検出
センサと、該センサの出力に基づいてロアリンク等を揺
動させて其の作業機の左右傾斜を略一定に保つ油圧シリ
ンダ等の角度補正部材を備え、前記作業機の左右の耕う
ん深さまたは左右の苗の植付け深さ等を略等しく保つ装
置に関する。

【０００２】

【従来の技術】移動農機に牽引リンクを介して農作業機
を昇降可能に取付けると共に、前記農作業機の左右方向
の傾倒を検知する作業機支持姿勢検出センサの出力に基
づいて前記牽引リンクを揺動させて農作業機の左右傾斜
を略一定に保つ角度補正部材を備えた技術があった。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】前記従来技術は、作業
機支持姿勢検出センサ出力により農作業機の角度補正を
行っていたので、正確な制御動作を得られたが、移動農
機の進行に伴う予測を行い難く、角度補正部材の応答速
度を早くする必要があり、そのためハンチング制御の防
止が難しく、耕うん跡が乱れて耕うんと同時に高畦の成
形などを行うときに畦が崩れ易い問題があった。

【０００４】

【課題を解決するための手段】然るに、本発明は、走行
車体に牽引リンクを介して農作業機を昇降可能に取付け
ると共に、前記農作業機の左右方向の傾倒を検知する作
業機支持姿勢検出手段の検出結果に基づいて前記牽引リ
ンクを揺動させて農作業機の左右傾斜を略一定に保つ角
度補正部材を備えた構造において、走行車体の左右方向
の傾斜の変化を検出する車体角度変化検出手段を設け、
その検出結果に基づいて前記角度補正部材を作動させる
水平制御を、前記作業機支持姿勢検出手段による角度補
正部材を作動させる水平制御に対し、優先するように構
成したもので、前記車体角度変化検出手段により角度補
正部材を予測制御した後、前記作業機支持姿勢検出手段
により角度補正部材を修正制御することにより、従来に
比べて角度補正部材の応答速度を遅くしてハンチング制
御を簡単に防止し得、前記各検出手段による制御変化を
従来よりも緩やかにして耕うんと同時に高畦の成形など
も簡便に行い得、また走行速度を早くして作業能率の向
上も容易に図り得ると共に、安定した制御を得られて安
全に取扱えるものである。

【０００５】

【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて詳述
する。図１は水平制御電気回路図、図２は全体の側面
図、図３は要部平面図であり、走行車体であるトラクタ
（１）の後部に農作業機であるロータリ耕うん作業機
（２）を装備するもので、図中（３）はエンジン、
（４）はクラッチケース、（５）はミッションケース、
（６）は前輪、（７）は後車軸、（８）は後輪、（９）
はＰＴＯ軸、（１０）はリフトアーム（１１）及びポジ
ションコントロールレバー（１２）を備えた油圧リフ
ト、（１３）は運転席、（１４）は操向ハンドルであ
る。また図中（１５）は耕うんロータリ、（１６）はロ
ータリカバー、（１７）はメインビーム、（１８）は尾
輪、（１９）はデプスアジャストハンドルである。

【０００６】そしてトップリンク（２０）並びに牽引リ
ンクであるロアリンク（２１）を介してトラクタ（１）
後側に昇降自在に耕うん作業機（２）を取付ける。前記
トップリンク（２０）前端を油圧リフト（１０）後側に
トップリンクヒンジ（２２）を介して連結支持させ、前
記作業機（２）前端の中央上方部にトップリンク（２
０）後端を連結させると共に、ミッションケース（３）
両側の下部隅部にロアリンクピン（２３）を介して左右
一対のロアリンク（２１）（２１）前端を連結支持さ
せ、前記作業機（２）の前端両側に各ロアリンク（２
１）（２１）後端を連結させる。

【０００７】さらに上記油圧リフト（１０）に設ける左
右一対のリフトアーム（１１）（１１）にリンクロッド
（２４）（２４）上端を連結させ、前記作業機（２）の
左右傾斜を略一定に保つ角度補正部材である油圧シリン
ダ（２５）を右リフトロッド（２４）下端に一体連設さ
せる一方、左リフトロッド（２４）にターンバックル
（２６）を取付け、前記油圧シリンダ（２５）のピスト
ンロッド（２７）を右のロアリンク（２１）中間に連結
させ、前記リフトロッド（２４）及び油圧シリンダ（２
５）を用いて右のリフトアーム（１１）に右のロアリン
ク（２１）を連動連結し、前記ピストンロッド（２７）
の進退駆動によって右のロアリンク（２１）だけを単独
で揺動させると共に、前記ロータリ耕うん作業機（２）
のロータリカバー（１６）上面中央に作業機支持姿勢検
出手段である作業機支持姿勢検出センサ（２８）を固設
し、作業機（２）の左右傾斜を作業機支持姿勢検出セン
サ（２８）によって検出する一方、前記トラクタ（１）
の略中央に設けた油圧リフト（１０）上面に車体角度変
化検出手段である本機センサ（２９）を固設し、トラク
タ（１）の左右傾斜を本機センサ（２９）によって検出
するように構成している。

【０００８】また図４に示す如く、リリーフ弁（３０）
と油圧切換弁（３１）とを配設する油圧ポンプ（３２）
を備えるもので、前記耕うん作業機（２）の左右傾斜角
度を調節する復動型油圧シリンダ（２５）に３位置４ポ
ート型電磁油圧切換弁（３１）を介して油圧ポンプ（３
２）を接続させ、前記油圧切換弁（３１）に此れを切換
える上昇及び下降ソレノイド（３１ａ）（３１ｂ）を備
え、トラクタ（１）に対して作業機（２）を傾斜制御す
るように構成している。

【０００９】さらに図１に示す如く、上記ポジションコ
ントロールレバー（１２）操作による作業機（２）の上
昇動作を検出する上昇ポジションスイッチ（３４）と、
上記作業機支持姿勢検出センサ（２８）並びに本機セン
サ（２９）の出力に基づいて油圧シリンダ（２５）を作
動させる自動スイッチ（３５）と、前記油圧シリンダ
（２５）を手動レバー（３６）操作で作動させる上昇及
び下降用手動スイッチ（３６ａ）（３６ｂ）とを備え
る。そして上記センサ（２８）（２９）並びに各スイッ
チ（３４）〜（３６ｂ）を夫々接続する水平制御回路
（３７）と、前記回路（３７）及び上記各ソレノイド
（３１ａ）（３１ｂ）に電源（３８）を印加するキース
イッチ（３９）とを備えると共に、前記回路（３７）に
アンドゲート（４０）（４１）を介して前記各ソレノイ
ド（３１ａ）（３１ｂ）のドライブ回路（４２）（４
３）を夫々接続させ、また前記各アンドゲート（４０）
（４１）にパルス発振器（４４）を接続させ、前記回路
（３７）を介して直接行う連続励磁並びに前記発振器
（４４）を介して行うパルス（間欠）励磁のいずれかの
態様で各ソレノイド（３１ａ）（３１ｂ）を励磁作動す
るように構成している。なお、図中（４５）は作業機
（２）を水平または任意傾き姿勢に設定する左右傾き角
度設定器である。

【００１０】本実施例は上記の如く構成しており、図５
のフローチャートに示す如く、キースイッチ（３９）を
オン操作することにより、本機センサ（２９）出力が異
常であるとき、または作業機支持姿勢検出センサ（２
８）出力が異常であるとき、またはポジションスイッチ
（３４）がオン作動しているとき、手動制御を可能と
し、自動制御を禁止するもので、手動スイッチ（３６
ａ）（３６ｂ）をオン操作することにより、上昇または
下降ソレノイド（３１ａ）（３１ｂ）を連続励磁し、手
動操作で油圧シリンダ（２５）を作動制御し、ロータリ
耕うん作業機（２）の左右傾斜を任意角度に調節する。

【００１１】また前記各センサ（２８）（２９）出力が
正常でポジションスイッチ（３４）がオフの状態で、自
動スイッチ（３５）をオン操作することにより、本機セ
ンサ（２９）の入力が１回目か否かを判断し、その入力
が１回目のときで本機センサ（２９）の右下出力により
上昇ソレノイド（３１ａ）を一定時間だけパルス励磁
し、また本機センサ（２９）の右上出力により下降ソレ
ノイド（３１ｂ）を一定時間だけパルス励磁するもので
前記本機センサ（２９）入力が２回目以降のときは、前
回のセンサ（２９）入力との差を演算し、その入力差に
基づいて各ソレノイド（３１ａ）（３１ｂ）を一定時間
だけパルス励磁する一方、本機センサ（２９）入力が適
正（１回目の入力のときは水平、２回目以降の入力では
前回との入力差が零）であるとき、また前記の制御が完
了したとき、作業機支持姿勢検出センサ（２８）からの
入力と左右傾き角度設定器（４５）の初期設定値入力と
を比較し、その上昇入力または下降入力により上昇ソレ
ノイド（３１ａ）または下降ソレノイド（３１ｂ）をパ
ルス励磁し、作業機（２）の左右傾きを初期設定（傾き
零または一定角度傾き）と一致させるもので、本機セン
サ（２９）の出力に基づいて作業機（２）の左右傾きを
予測制御した後、作業機センサ（２８）の出力に基づい
て作業機（２）の左右傾きを修正制御する。

【００１２】また前記本機センサ（２９）の中立復帰
（ダイピング）力を小さくし、または該センサ（２９）
の不感帯を小さくする一方、前記作業機支持姿勢検出セ
ンサ（２８）の中立復帰力を大きくし、または該センサ
（２８）の不感帯を大きくしたもので、作業機支持姿勢
検出センサ（２８）に比べて本機センサ（２９）の感度
を敏感に設定し、例えば固い圃場で耕うんしたときに作
業機（２）がその反力によって突上げられるが、このと
きにハンチング制御の発生を防いで安全に取扱えるもの
であり、振動の少ない本機センサ（２９）を敏感に作動
させることにより、適正な予測制御を良好に行えるもの
である。

【００１３】

【発明の効果】以上実施例からも明らかなように本発明
は、走行車体（１）に牽引リンク（２１）を介して農作
業機（２）を昇降可能に取付けると共に、前記農作業機
（２）の左右方向の傾倒を検知する作業機支持姿勢検出
手段（２８）の検出結果に基づいて前記牽引リンク（２
１）を揺動させて農作業機（２）の左右傾斜を略一定に
保つ角度補正部材（２５）を備えた構造において、走行
車体の左右方向の傾斜の変化を検出する車体角度変化検
出手段（２９）を設け、その検出結果に基づいて前記角
度補正部材（２５）を作動させる水平制御を、前記作業
機支持姿勢検出手段（２８）による角度補正部材（２
５）を作動させる水平制御に対し、優先するように構成
したもので、前記車体角度変化検出手段（２９）により
角度補正部材（２５）を予測制御した後、前記作業機支
持姿勢検出手段（２８）により角度補正部材（２５）を
修正制御することにより、従来に比べて角度補正部材
（２５）の応答速度を遅くしてハンチング制御を簡単に
防止でき、前記各検出手段（２８）（２９）による制御
変化を従来よりも緩やかにして耕うんと同時に高畦の成
形なども簡便に行うことができ、また走行速度を早くし
て作業能率の向上も容易に図ることができると共に、安
定した制御を得られて安全に取扱うことができる等の実
用的な効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例を示す水平制御電気回路図。

【図２】全体の側面図。

【図３】要部平面図。

【図４】水平制御油圧回路図。

【図５】水平制御回路のフローチャート。

【符号の説明】

（１） トラクタ（走行車体） （２） ロータリ耕うん作業機（農作業機） （２１）ロアリンク（牽引リンク） （２５）油圧シリンダ（角度補正部材） （２８）作業機支持姿勢検出センサ（作業機支持姿勢検
出手段） （２９）本機センサ（車体角度変化検出手段）

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 走行車体に牽引リンクを介して農作業機
   を昇降可能に取付けると共に、前記農作業機の左右方向
   の傾倒を検知する作業機支持姿勢検出手段の検出結果に
   基づいて前記牽引リンクを揺動させて農作業機の左右傾
   斜を略一定に保つ角度補正部材を備えた構造において、
   走行車体の左右方向の傾斜の変化を検出する車体角度変
   化検出手段を設け、その検出結果に基づいて前記角度補
   正部材を作動させる水平制御を、前記作業機支持姿勢検
   出手段による角度補正部材を作動させる水平制御に対
   し、優先するように構成したことを特徴とする農作業機
   用角度制御装置。