JPH08154417A - トラクタ−の作業機昇降制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】この発明は、旋回操作が容易で安全性の高い作
業機昇降制御装置を提供せんとするものである。 【構成】ステアリングハンドル操作と連動してリフトア
−ムが昇降回動するオ−トリフト機構と、作業機を昇降
させるための昇降スイッチとを有するトラクタ−におい
て、オ−トリフトモ−ドで上昇しつつある作業機を、昇
降スイッチ操作で下降させないように制御する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、トラクタ−の作業機
昇降制御装置に関し、旋回操作を容易にして作業者に掛
かる精神的及び肉体的負担を軽減させ、併せて安全性の
高い作業機昇降制御装置を提供せんとするものである。

【０００２】

【従来技術】畦際等でステアリングハンドルを回動操作
して、これが所定角度以上に操作されると自動的にリフ
トア−ムが回動するオ−トリフト機構を備えたトラクタ
−が知られている。また、近年のトラクタ−にはステア
リングハンドルの近傍に昇降レバ−が備えられており、
これを上下方向に動かすことによって昇降スイッチが入
切され、作業機が昇降するように構成されている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところで、係る従来装
置にあっては、畦際で旋回する際に作業者が誤って昇降
レバ−に触ってしまうことがあり、オ−トリフトモ−ド
によって作業機が上昇しつつあるのに、誤って昇降レバ
−を触ってしまう結果、作業機が予期せぬ場所で下降し
てしまうことがあった。

【０００４】本来、作業機を下降させるべき場所でない
所で作業機が下降するから、作業者はあわてて昇降レバ
−を再び操作して作業機を吊り上げなければならず、そ
うすると、機体の操向操作が遅れて機体が蛇行したり、
あるいは畝立を終えた所に作業機が乗り上げる等の不具
合を有していたのである。

【０００５】

【課題を解決するための技術手段】この発明は前記した
問題点に鑑みて提案するものであって、このため、次の
ような技術的手段を講じた。即ち、ステアリングハンド
ル４操作と連動してリフトア−ム１０が昇降回動するオ
−トリフト機構と、作業機３３を昇降させるための昇降
スイッチ４３を有するトラクタ−において、オ−トリフ
トモ−ドで上昇しつつある作業機３３を昇降スイッチ４
３操作で下降させないように制御する制御手段３０を設
けたことを特徴とするトラクタ−の作業機昇降制御装置
の構成とする。

【０００６】

【実施例】以下、図面に基づきこの発明の実施例を説明
する。まず、構成から説明すると、１はトラクタ−で前
輪２と後輪３を備え、機体前部に搭載したエンジン５の
回転動力をミッションケ−ス６内の変速装置を介して適
宜減速し、これを前輪２と後輪３とに伝えるように構成
している。

【０００７】ミッションケ−ス６内にはシンクロで形成
された４段変速が可能な主変速装置６ａと、高低２段の
切替が可能な副変速装置６ｂと、前後進の切り替えが可
能な油圧式前後進切替装置６ｃが設けられている。７は
前後進切替装置６ｃを操作するリバ−スレバ−であり、
ステアリングハンドル４を支持するポスト部に設けられ
ている。このリバ−スレバ−７を前側へ回動させると機
体は前進し、反対に後方へ回動させると機体は後退する
ように構成されている。リバ−スレバ−７の反対側には
作業機を昇降させるための昇降レバ−８が設けられてい
る。この昇降レバ−８を指で一度引き上げると上昇指令
が出され、再度、昇降レバ−８を引き上げると下降指令
が出される。

【０００８】また、ミッションケ−ス６の後方上部には
油圧シリンダ−ケ−ス９が搭載され、その油圧シリンダ
−ケ−ス９の左右両側部には作業機昇降用のリフトア−
ム１０、１０が回動自由に枢着されている。そして、油
圧シリンダケ−ス９内の単動式油圧シリンダ−９ａに作
動油が供給あるいは排出されるとリフトア−ム１０、１
０が上昇しあるいは下降する。

【０００９】１２はリフトア−ム１０，１０を昇降回動
させる油圧制御弁であって、この油圧制御弁１２は上昇
用ソレノイド１３、あるいは下降用ソレノイド１４によ
ってコントロ−ルされる。これらの上昇用ソレノイド１
３と下降用ソレノイド１４は後述する油圧操作レバ−１
８によって制御されるが、前記昇降レバ−８によっても
制御されるように構成している。

【００１０】又、ステアリングハンドル４の回動基部に
は、ステアリングハンドル４の回動角度を検出するアナ
ログ式の操舵角センサ１１が設けられ、オ−トリフトモ
−ドのときに、ステアリングハンドル４が、所定角度以
上回動操作されたことをこの操舵角センサ１１が検出す
ると、前記上昇用ソレノイド１３が励磁されてリフトア
−ム１０が上昇回動し、旋回後、ステアリングハンドル
４を元の直進位置に戻したときには下降用ソレノイド１
４が励磁されてリフトア−ム１０が下降回動するように
連動構成している。なお、ステアリングハンドル４操作
と連動でリフトア−ム１０が昇降回動する機構をオ−ト
リフト機構と呼ぶ。

【００１１】又、片側リフトア−ム１０の回動基部に
は、リフトア−ム１０の回動角度を検出するリフトア−
ム角センサ１７が設けられ、又、油圧操作レバ−１８の
回動基部にはポジション設定器２０が設けられ、油圧操
作レバ−１８で設定した対地高さにリフトア−ム１０が
回動位置するように制御がなされ、ここに所謂ポジショ
ン制御系が構成される。

【００１２】次にトラクタ−１後部に連結された作業機
としてのロ−タリ耕耘装置３３について構成を説明す
る。このロ−タリ耕耘装置３３は、トラクタ−１のＰＴ
Ｏ軸２３から回転動力を受けて駆動される入力軸（図示
省略）と、複数個の耕耘爪からなる耕耘部３５と、耕耘
部３５の上方を覆う主カバ−３６と、主カバ−３６の後
部に回動自由に枢着されたリヤカバ−３７と、主カバ−
３６の後部に取り付けられたリヤカバ−３７等を備え、
主カバ−３６の後上部にはリヤカバ−３７の前後揺動角
度から耕深変化を検出するデプスセンサ３８が設けられ
ている。

【００１３】そして、トラクタ−１の操縦席横に設けた
耕深設定器３９によって耕深を設定すると、耕深設定器
３９の耕深設定値とデプスセンサ３８の耕深検出値が略
一致するようにリフトア−ム１０が昇降回動させられ、
ここにデプス制御系が構成される。次に図２のブロック
図について構成を説明する。ＣＰＵを有するコントロ−
ラ３０の入力ポ−ト側には、リバ−スレバ−７を後進側
に切り替えたときの後進操作を検出する後進検出スイッ
チ４２、ステアリングハンドル４部に設けた手元操作用
の昇降レバ−８によって入切りされる昇降スイッチ４
３、前記油圧操作レバ−１８の回動基部に取り付けられ
作業機を任意の高さに昇降させるポジション設定器２
０、ロ−タリ耕耘装置３３の耕深を設定する耕深設定器
３９、リフトア−ム１０の回動位置を検出するリフトア
−ム角センサ１７、ロ−タリ耕耘装置３３の耕深を検出
するデプスセンサ３８、リフトア−ム１０の最大上昇位
置を設定する上げ位置設定器４５、オ−トリフトモ−ド
入切用スイッチ４８、操舵角センサ１１が接続されてい
る。

【００１４】そして、コントロ−ラ３０の出力側には、
上昇用のソレノイド１３と下降用ソレノイド１４が接続
されている。次に図３のフロ−チャ−トに基づいて作用
を説明する。この制御プログラムはコントロ−ラ３０に
搭載したメモリに予め記憶されているものであり、この
プログラムに従って制御がなされるようにしている。

【００１５】まず、最初にコントロ−ラ３０に各種セン
サや設定器、スイッチの状態が読み込まれる（ステップ
Ｓ１）。オ−トリフトモ−ドスイッチ４８が「入」で作
業機がステアリングハンドル４操作と連動して自動上昇
しているときは、この状態を保持し、仮りに昇降レバ−
８操作による昇降スイッチ４３がＯＮになって作業機を
下降させる指令が入ってもこれを受け付けない（ステッ
プＳ２，Ｓ３，Ｓ４）。

【００１６】オ−トリフトモ−ドスイッチ４８がＯＦＦ
の状態、あるいは、作業機が自動上昇を終えて旋回を完
了した後は、従来通り昇降レバ−８操作による指示を優
先し、作業機を上昇させたり、あるいは下降させたりす
るようにしている。即ち、作業機が下降しているときに
は、上昇出力をセットし、上昇用ソレノイド１３を励磁
する（ステップＳ８，Ｓ９）。一方、作業機が上昇して
いるときは、昇降スイッチ４３がＯＮになれば作業機を
下降させるべく下降用ソレノイド１４を励磁する（ステ
ップＳ６，Ｓ７）。

【００１７】このように、上記した実施例では、オ−ト
リフトモ−ドで上昇しつつある作業機に対しては、たと
え、誤って下降指令が出されても、途中で作業機が下降
するようなことがなく、このため、旋回操作で忙しいと
きに作業機が下降し、作業者がこれに気付いて再び上昇
指令を出すといった不具合は生じないのである。次に図
４乃至図６に基づいて、昇降レバ−８とスロットルレバ
−５０との関係について説明する。ステアリングハンド
ル４の近傍に設けた昇降レバ−８は、主として作業中に
使用するが、路上走行中のステアリングハンドル４操作
時に作業者が誤ってこの昇降レバ−８に触ると、作業機
が急に下降する恐れがあって極めて危険である。特に硬
い路面の上に作業機が落下すると、ロ−タリ爪を曲げた
りする恐れもある。そこで、この改良装置では、圃場の
中では作業機の昇降を可能とし、路上を走行するときに
はこの昇降レバ−８による作業機の昇降を不能にするよ
うにして安全性を高めるようにしている。

【００１８】図４に記載したスロットルレバ−５０は、
上方から下方に向かう方向（時計方向）に回動操作する
と、エンジン５の回転数が増大するように構成されてい
る。同図において、Ａは回転数をダウンさせて路上を走
行する領域、Ｂはエンジン５の回転を上げて作業を行う
領域である。ここで述べる改良装置は、Ａの領域では昇
降レバ−８による作業機の昇降操作を無効にし、Ｂの領
域でのみ昇降レバ−８操作ができるようにしたものであ
る。

【００１９】図５において、符号５１はハンドルポス
ト、５２はハンドルポスト５１の横に固着した水平板、
５３はこの水平板５２と一体に形成された円形の受座で
あり、この受座５３に１／８円弧状（約４５度の範囲）
の電極５４が取り付けられている。一方、スロットルレ
バ−５０側にも円形の鍔部５５が設けられ、この鍔部５
５には点状の電極５７が取り付けられている。スロット
ルレバ−５０側の電極５７と、受座５３側の電極５４が
接触している間は電気が導通し、昇降レバ−８を上下方
向に操作したときの昇降スイッチ４３のＯＮ，ＯＦＦの
信号が、ハ−ネス５８、電極５７、５４、ハ−ネス５９
を順次介してコントロ−ラ３０へ導かれるように構成し
ている。

【００２０】このように構成しているので、スロットル
レバ−５０を低速側に操作しているときには、手元の昇
降レバ−８を操作しても作業機は昇降しない。作業機を
強制的に昇降させるときには、この手元昇降レバ−８に
よらず、操縦席横の油圧操作レバ−１８を前後方向に回
動操作しなければならないように構成されている。な
お、この実施例では説明を省略したが、スロットルレバ
−５０側の鍔部５５と水平板５２側の円形受座５３との
接触を常時保つためにスプリング等の弾性押圧材を介装
している。

【００２１】最後に図６は、スロットルレバ−５０に代
えてＰＴＯチェンジレバ−６１のシフト位置に応じて昇
降スイッチ４３の信号がコントロ−ラ３０に入ったり、
入らなかったりするようにしたものである。圃場内での
作業中はＰＴＯ動力を使用し、路上を走行するときは、
ＰＴＯ動力をカットすることが普通である。このため、
ＰＴＯ軸２３が駆動されているか否かを検出するため
に、この改良装置ではＰＴＯチェンジ部に検出スイッチ
６２を設け、中立位置を検出するようにした。この検出
スイッチ６２がＯＦＦになると、昇降スイッチ４３がＯ
Ｎになってもコントロ−ラ３０側には信号が伝わらず、
従って、作業機が昇降することがない。

【００２２】なお、ＰＴＯチェンジ部の検出スイッチ６
２に代えてＰＴＯ軸２３の回転数を直接読み取る回転セ
ンサ（図示省略）を設け、この回転センサがＰＴＯ軸２
３の回転数を読み込んでいるときには、昇降スイッチ４
３の信号を受け付け、例えば路上を走行するときのよう
にＰＴＯ軸２３が回転していないときには、たとえ、昇
降スイッチ４３がＯＮされても、作業機が昇降しないよ
うにした。

【００２３】

【発明の効果】この発明は前記の如く、ステアリングハ
ンドル操作と連動してリフトア−ムが昇降回動するオ−
トリフト機構と、作業機を昇降させるための昇降スイッ
チを有するトラクタ−において、オ−トリフトモ−ドで
上昇しつつある作業機を昇降スイッチ操作で下降させな
いように制御する制御手段を設けたものであるから、ス
テアリングハンドルの操作中に誤って昇降レバ−に触っ
ても作業機が自動降下することがなく、このため、圃場
の端を降下した作業機で荒らしたり、作業者が再び上げ
操作を行うことに起因して操向操作がおろそかになると
いう不具合は生じないのである。

【図面の簡単な説明】

【図１】トラクタ−と作業機の側面図である。

【図２】制御ブロック図である。

【図３】制御フロ−チャ−トである。

【図４】要部の平面図である。

【図５】要部の斜視図である。

【図６】改良装置の制御ブロック図である。

【符号の説明】

１ トラクタ− ２ 前輪 ３ 後輪 ４ ステアリングハンドル ５ エンジン ６ ミッションケ−ス ７ リバ−スレバ− １０ リフトア−ム

フロントページの続き (72)発明者 新山 高司 愛媛県伊予郡砥部町八倉１番地 井関農機 株式会社技術部内 (72)発明者 佐川 昇 愛媛県伊予郡砥部町八倉１番地 井関農機 株式会社技術部内

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】ステアリングハンドル操作と連動してリフ
   トア−ムが昇降回動するオ−トリフト機構と、作業機を
   昇降させるための昇降スイッチを有するトラクタ−にお
   いて、オ−トリフトモ−ドで上昇しつつある作業機を昇
   降スイッチ操作で下降させないように制御する制御手段
   を設けたことを特徴とするトラクタ−の作業機昇降制御
   装置。