JP2003039964A - 動力車両の走行制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】オペレータが走行モード設定器を操作する際
に、モードが切り換わるポイント部（境目）に設定器を
おいたとき、オペレータが認識していないのに走行モー
ドが変わる不具合を解消する。 【解決手段】動力伝達可能な前輪６と後輪７を備えた動
力車両１において、この動力車両１の操作部にこれらの
前輪６と後輪７の走行駆動形態を変更する走行モード設
定器６０を設け、この走行モード設定器６０による各モ
ードの切換えのポイント毎に前モードを実行するヒステ
リシスを設ける。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、トラクタや乗用
芝刈機等の動力車両の走行制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】トラクタの中には圃場や路上の土質条件
に応じて走行制御形態を変更してオペレータがその走行
制御モードを自由に選択できるようにしたものが増えて
いる。一般的な走行制御モードの変更は、ダイヤルで構
成された走行モード設定器を回してニ駆を選択したり強
制的に四駆にしたり、あるいは直進走行時は普通の四駆
状態とし旋回時には四駆で且つ前輪の周速度を後輪の周
速度よりも速くする前輪増速状態にするものが多い。

【０００３】近年、前輪増速のみならず、ステアリング
ハンドル操作と連動させて作業機を上昇させるオートリ
フトモードや、旋回操作と連動させて旋回内側のブレー
キ装置を作動させるオートブレーキモードを設け、これ
らのモードの選択も前期走行モード設定器で行なわせる
ようにしたものが現れている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】ところで、トラクタ等
の動力車両において、これらの走行モード切換えはコン
トローラに接続された走行モード設定器を回してその電
圧変化をコントローラが認識することによって切り換わ
る方式を採用しているが、走行モードが切り換わるポイ
ント（境目）に走行モード設定器を保持させたときに、
電源電圧の変動等により出力電圧も変わり、オペレータ
が予期しない走行モードに切り換わってしまう恐れがあ
り、オペレータが認識していない分だけ危険であった。

【０００５】

【課題を解決するための手段】この発明は、前記した問
題点に鑑みて提案するものであって、このため次のよう
な技術的手段を講じた。即ち、請求項１の発明では、動
力伝達可能な前輪６と後輪７を備えた動力車両１におい
て、この動力車両１の操作部にこれらの前輪６と後輪７
の走行駆動形態を変更する走行モード設定器６０を設
け、この走行モード設定器６０による各モードの切換え
のポイント毎に前モードを実行するヒステリシスを設け
たことを特徴とする動力車両の走行制御装置とした。

【０００６】又、請求項２の発明では、前記の各モード
の中に、前輪６が後輪７の回転周速度よりも増大する前
輪増速モードと、前輪６と後輪７が略同速の周速度で回
転する四輪駆動モードと、前輪６と後輪７のスリップ状
態に応じて二駆と四駆との切換えを自動的に選択する路
上走行モードとが含まれていることを特徴とする請求項
１記載の動力車両の走行制御装置とした。

【０００７】このように構成において、オペレータが走
行モード設定器６０を回動操作してその位置が各モード
の境目付近にあっても、各ポイント部にはヒステリシス
が残っているため、前の走行モード状態が維持されるこ
とになって電圧変化等があっても走行モードが変わる恐
れがなく安全性が向上する。

【０００８】

【実施の形態】以下、図面に示す実施例に基づいて、こ
の発明の実施例を説明する。まず、構成から説明する
と、１は従来周知のトラクタで機体の前部にエンジン２
を搭載し、このエンジン２の回転動力をミッションケー
ス３内の変速装置５に伝え、変速装置５内で適宜減速さ
れた回転動力を前輪６と後輪７に伝達するように構成し
ている。図２に示す動力伝達線図に基づいてミッション
ケース３内の動力伝達経路を説明すると、エンジン２の
後部にクラッチ９を設け、その後方に機体の走行方向を
変更する前後進切換装置１０を設け、その後方には4段
の変速が可能なシンクロメッシュ式の主変速装置１１と
2段の変速が可能な副変速装置１２が直列に設けられて
いる。後輪デフ装置１３の後方左右にはブレーキ装置１
４，１４が設けられ、後車軸１５，１５の端部に後輪
７，７が取り付けられる。前記ブレーキ装置１４，１４
はペダル操作によって作動させることができるほか、ス
テアリングハンドル１９操作と連動させて旋回内側のブ
レーキ用油圧シリンダ２０を作動させてブレーキ装置１
４を作動させ機体を小半径で旋回させることもできる。

【０００９】後輪デフ装置１３の前側から分岐した動力
は前輪６を駆動すべく前輪駆動軸１６に伝えられる。１
７は前輪増速装置であり、直進状態では標準四駆クラッ
チ１７ａが繋がって前輪６と後輪７は略同速の周速度で
回転する。ステアリングハンドル１９を回動操作して前
輪６が所定角度切られると増速クラッチ１７ｂが繋がっ
て前輪６の回転周速度は後輪７の周速度よりも約１．７
〜２倍程度に増速される。

【００１０】又、機体を構成するミッションケース３の
後上部には油圧シリンダケース２５が搭載され、油圧シ
リンダケース２５の左右両側部にはリフトアーム２６，
２６が回動自在に枢着されている。リフトアーム２６，
２６の端部とロワーリンク２７，２７の中間部との間に
はリフトロッド２８，２８が介装連結されており、この
うち、片側（実施例では右側）のリフトロッド２８は油
圧シリンダ２８Ａで構成されている。油圧シリンダ２８
Ａの横側方にはこの油圧シリンダ２８Ａの長さを検出す
るストロークセンサ２９が設けられている。

【００１１】また、 ロワーリンク２７，２７の後部に
は作業機としてロータリ耕耘装置３０が連結され、リフ
トアーム２６，２６を昇降回動させてこのロータリ耕耘
装置３０を昇降させる。ロータリ耕耘装置３０は耕耘部
３２と耕耘部３２の上方を覆う主カバー３３と主カバー
３３後端に枢着された後部カバー３４等からなり、地表
面の凹凸を拾う後部カバー３４の回動を利用して耕深を
制御する。即ち、主カバー３３の上部後端にはポテンシ
ョ式の耕深センサ３５が設けられ、後部カバー３４によ
りその耕深変化を耕深センサ３５に伝え、操縦席側の操
作部に設けた耕深設定器３６の耕深設定値に一致するよ
うにリフトアーム２６，２６を回動させる。

【００１２】また、トラクタ１の油圧シリンダケース２
５の横側部には傾斜センサ４０を設け、この傾斜センサ
４０によりトラクタ１の左右方向の傾きを検知し、その
傾斜に見合う分だけ油圧シリンダ２８Ａを伸縮させてロ
ータリ耕耘装置３０を常時水平に保つ。ロータリ耕耘装
置３０は水平に保たれるだけでなく傾斜設定器４１を操
作することによってトラクタ１に対する傾きを任意に変
更し、その角度を維持することができる。

【００１３】なお、図１において、符号４３はリフトア
ーム２６，２６を昇降回動させる油圧レバーで、この油
圧レバー４３の回動基部にポジションコントロール用の
ポテンショメータ４４が取り付けられている。片側リフ
トアーム２６の基部にもポテンショ式のリフトアーム角
センサ４５が取り付けられており、油圧レバー４３で指
定した位置にリフトアーム２６，２６が位置するように
構成する。

【００１４】ステアリングハンドル１９の近傍には作業
機を上げ下げする昇降スイッチ４６が設けられ、これを
一度押し下げると作業機が上昇し、再度押し下げると作
業機は下降する。フェンダー８の後部には水平制御用で
手動の外部水平スイッチが設けられ、このうち、伸長側
の外部水平スイッチ４７を押すと油圧シリンダ２８Ａが
伸長し、短縮側の外部水平スイッチ４８を押すと油圧シ
リンダ２８Ａは短縮する。

【００１５】次に図３に示すブロック図を説明する。コ
ントローラ５０の入力側にはポジション用のポテンショ
メータ４４、リフトアーム角センサ４５、耕深設定器３
６、耕深センサ３５、昇降スイッチ４６が接続されてい
る。更にリフトアーム２６，２６の最大上昇位置を設定
する上げ位置設定器５１、作業機の左右傾斜姿勢を設定
する傾斜設定器４１、水平切換器５２、油圧シリンダ２
８Ａの長さを手動で変更する右下げスイッチ５３、右上
げスイッチ５４、傾斜センサ４０、ストロークセンサ２
９、伸長側外部水平スイッチ４７、短縮側外部水平スイ
ッチ４８が接続されている。前記水平切換器５２は水平
制御モードを決めるもので、「自動」と「手動」と「平
行」の３つの位置に切換えることができ、「自動」にす
ると傾斜設定器４１で設定した角度に作業機が維持さ
れ、「手動」位置にすると前記右下げスイッチ５３、右
上げスイッチ５４で操作している間油圧シリンダ２８Ａ
が伸縮する。「平行」位置に切換えるとトラクタ１に対
して作業機が平行姿勢に復帰する。

【００１６】その他、コントローラ５０の入力側にはス
テアリングハンドル１９の操舵角を検出する操舵角セン
サ５６、エンジン２の回転数を検出するエンジン回転セ
ンサ５７、負荷オートモードを入切する負荷オート入切
スイッチ５８、及び走行モード設定器６０が接続されて
いる。負荷オートは耕深制御の一形態で、耕深センサ３
５によらずエンジン２の回転数を検出するエンジン回転
センサ５７値に基づいて耕深を制御するモードである。

【００１７】また、コントローラ５０の出力側には作業
機を昇降制御させるための上昇ＳＯＬ６２と下降ＳＯＬ
６３、油圧シリンダ２８Ａを伸縮制御するための伸長Ｓ
ＯＬ６４と短縮ＳＯＬ６５、旋回時にブレーキ装置を作
動させるためのブレーキ（Ｌ）ＳＯＬ６６、ブレーキ
（Ｒ）ＳＯＬ６７、および４ＷＤＳＯＬ６８、前輪増速
ＳＯＬ６９が接続されている。

【００１８】従って、例えば油圧レバー４３あるいは昇
降スイッチ４６を上昇側に操作すると上昇ＳＯＬが励磁
され、油圧シリンダケース２５内の油圧シリンダ内に作
動油を送って上げ位置設定器５１で設定された高さまで
作業機を上昇させることができる。逆に下降側に操作す
ると下降ＳＯＬ６３が励磁され作業機が下降する。

【００１９】水平制御に関して、例えば、「自動」モー
ドに設定されているときに、トラクタ１が左右方向に傾
くと傾斜センサ４０がその傾斜を検知し、傾斜設定器４
１の設定値およびストロークセンサ２９値からコントロ
ーラ５０がその制御量を算出し、伸長ＳＯＬ６４あるい
は短縮ＳＯＬ６５を励磁して油圧シリンダ２８Ａを伸縮
させ、作業機を設定姿勢に維持制御する。通常の場合は
作業機を水平に維持している。

【００２０】ブレーキ（Ｌ）（Ｒ）ＳＯＬ６６，６７は
ステアリングハンドル１９を左右いずれかの方向に所定
角度操作したときに旋回内側のブレーキＳＯＬが励磁さ
れ、ペダル操作によらずブレーキ装置を作動させる。４
ＷＤＳＯＬ６８はこれが励磁されると標準四駆クラッチ
１７ａが接続され、前輪増速ＳＯＬ６９が励磁されると
前輪増速クラッチ１７ｂが接続され前輪６が増速され
る。前輪増速クラッチ１７ｂは前記ブレーキ制御の場合
と同様ステアリングハンドル１９を操作してその操舵角
が所定角度に達すると作動する。

【００２１】図４は走行モード設定器６０の平面図であ
り、ダイヤル式つまみで構成され、路上走行位置
（Ｉ）、４ＷＤ位置（ＩＩ）、前輪増速位置（ＩＩ
Ｉ）、オートリフト位置（ＩＶ）、オートブレーキ位置
（Ｖ）に切換えることができ、オートブレーキ位置
（Ｖ）では右に回すほどブレーキの効き具合が大きくな
るようにしている。

【００２２】路上走行位置（Ｉ）では作業機を下降した
直後は４ＷＤに固定され、その後路面や圃場の状況に応
じてニ駆・四駆を自動的切換える。リフトアーム２６，
２６を上昇させて作業機を吊上げているときは４ＷＤに
固定されることなく最初からニ駆・四駆を自動的に切換
制御する。

【００２３】走行モード設定器６０を４ＷＤ位置（Ｉ
Ｉ）にするとリフトアーム２６，２６の位置によらず常
に４ＷＤの状態になり、前輪６と後輪７は略同速の周速
度で回転駆動される。走行モード設定器６０を前輪増速
位置（ＩＩＩ）にすると、直進時は標準四駆状態にな
り、旋回時はステアリングハンドル１９操作に連動して
前輪増速状態に切り換わる。

【００２４】走行モード設定器６０をオートリフト位置
（ＩＶ）にすると直進時は標準四駆状態になり、旋回時
はステアリングハンドル１９操作に連動して前輪増速状
態に切り換わり、同時に作業機は上昇する。オートブレ
ーキ位置（Ｖ）にすると直進時は標準四駆状態になり、
旋回時は前輪増速状態に切り換わり、同時に作業機は上
昇し、且つ旋回内側のブレーキ装置は作動して小回り旋
回が可能になる。

【００２５】各走行モードの切り換わりはこの実施例で
は２５°単位で行なわれ、ダイヤル０°から２５°の範
囲を路上走行位置（Ｉ）とし、２５°から５０°の範囲
を４ＷＤ位置（ＩＩ）とし、５０°から７５°の範囲を
前輪増速位置（ＩＩＩ）とし、７５°から１００°の範
囲をオートリフト位置（ＩＶ）とし、１００°から２７
０°の範囲をオートブレーキ位置（Ｖ）としている。

【００２６】図５はその切り換わりのタイミングをわか
り易く示したもので、ダイヤルを右廻りに回したときに
はその切り換わりのポイントを通過する際に前の走行モ
ードが維持されてヒステリシスが残るようにしている。
この実施例ではダイヤル増加方向に回す場合は増加方向
に１０ビットのヒステリシスを与え、ダイヤルを減少方
向に回す場合も１０ビットのヒステリシスが残るように
している。

【００２７】従って、例えば、４ＷＤ位置（ＩＩ）から
前輪増速位置（ＩＩＩ）に切換える場合、ダイヤルの印
が５０°を指したときに直ちに走行モードが切り換わる
ようなことはない。即ち、ステアリングハンドル１９を
回して所定角度以上操作されたことを操舵角センサ５６
が検出してもダイヤル値が５０°の位置では前輪増速状
態に切り換わることはない。

【００２８】前輪増速が働くためにはこの設定器６０を
更に右に回さなければならないのである。反対にダイヤ
ルを減少方向に回すときもその切り換わりのポイントに
合わせても走行モードは直ちに切り換わらず、オペレー
タがそのポイントを越えて減少方向に意識的に回さなけ
れば切り換わらないのである。

【００２９】このようにダイヤルを右に回す場合は切り
換わりのポイントを越えて増加方向に、左に回す場合は
切り換わりのポイントを越えて減少方向にさらに回さな
ければ走行モードが切り換わらないので、従来のように
切り換わりのポイント付近にダイヤルを設定していて電
源電圧の変動により走行モードが予期しない間に切り換
わってしまうといった不具合が生じることはない。

【００３０】次に図６乃至図１１に基づいてこのトラク
タ１に織り込まれているデセラ制御（下降速度制御）、
負荷オート制御、任意平行制御について説明する。図３
に示すブロック図に更に下げ規制ダイヤル７１、チェッ
クスイッチ７２、バックアップ入切スイッチ７３、感度
スイッチ７４、デセラ調整ダイヤル７５を設けたものが
図６のブロック図である。ポジション制御においては油
圧レバー４３回動基部に設けたポテンショメータ４４で
下げ規制を行なうが、下げ規制ダイヤル７１はこのポテ
ンショメータと同じ機能を有し、この下げ規制ダイヤル
７１で設定された高さ以下に作業機が下降することはな
い。チェックスイッチ７２はセンサやスイッチ類の異常
の有無をチェックするときに切換えるスイッチであり、
このスイッチをＯＮにすると通常の制御モードは中断さ
れてセンサ類のチェックが可能となる。

【００３１】バックアップ入切スイッチ７３はこれをＯ
Ｎにすると機体を後進させたときに作業機が上昇する。
デセラ調整ダイヤル７５は作業機が下降中に下降速度が
遅くなるポイントを設定するものであり、通常は、作業
機が着地する付近の高さにデセラポイントが設定されて
おり、リフトアーム２６，２６がこのポイントを通過す
ると下降側の油路の一部が絞られて下降速度が遅くなる
ようにしている。

【００３２】図７、図８、図９はデセラ制御についての
フローチャートである。図７において、まず、各センサ
やスイッチ類の状態がコントローラ５０に読み込まれ
（ステップＳ１）、デセラ設定位置と下げ規制ダイヤル
７１による設定位置との比較を行なう（ステップＳ
２）。そして、下げ規制ダイヤル７１による設定位置の
方がデセラ設定位置よりも高い場合にはデセラ制御を中
断する（ステップＳ３）ものである。デセラ制御ではデ
セラポイントまでは作業機を早く下降させて通過後は遅
くなるようにしているため、下げ規制ダイヤル７１によ
る設定位置がデセラポイントよりも上方に設定されてい
ると下げ規制ダイヤル７１による設定位置まで動くとき
も早く動き過ぎてしまうことになり停止時にはショック
が発生することがある。このような不具合を解消するた
めの方法が前記のフローチャートに示したものである。

【００３３】図８はそのような場合において、下げ規制
ダイヤル７１による設定位置よりも低い位置にあるデセ
ラポイントを、下げ規制ダイヤル７１の設定位置まで引
き上げるようにしたものである。図９は負荷オートと下
げ規制ダイヤル７１との関係について説明したものであ
る。負荷オート入切スイッチ５８をＯＮにすると耕深設
定器３６とエンジン回転センサ５７との値がコントロー
ラ５０に読み込まれ、耕耘作業中の負荷が大きくなって
エンジン２回転数が減少してきたときに作業機を上昇さ
せることができる。

【００３４】負荷オート作動時に下げ規制ダイヤル７１
で下降位置を規制している場合、この下げ規制ダイヤル
７１を用いて更に下降側に回すと負荷が急激に掛かって
エンジン２が停止してしまう恐れがある。このような不
具合を解消するために下げ規制ダイヤル７１を用いて更
に下降側に回す場合には作業機をゆっくり下降させるよ
うにした。

【００３５】図９に示すフローチャートを説明すると、
まず各種センサやスイッチ類の状態がコントローラ５０
に読み込まれ（ステップＳ１）、負荷オート制御モード
が設定されているかどうかが判別される。負荷オート入
切スイッチ５８がＯＮになっていれば下げ規制ダイヤル
７１で下降方向に操作がされたかどうかが判別される
（ステップＳ２，Ｓ３）。

【００３６】つづいて耕深設定器３６による設定値と下
げ規制ダイヤル７１による設定値との大小比較がなさ
れ、設定耕深値の方が下げ規制ダイヤル７１の設定値よ
りも大のときは目標耕深値まで段階的に下降出力を出す
（ステップＳ４，Ｓ５）。反対に下げ規制ダイヤル７１
の設定値の方が耕深目標値よりも大のときは下げ規制ダ
イヤル７１が設定する位置まで段階的に下降出力を出す
（ステップＳ６）。

【００３７】最後に作業機の任意平行モードについて説
明する。先に説明したようにトラクタの傾斜制御装置に
あっては従来平行制御モードがあり、水平切換器５１を
平行位置に切換えると作業機がトラクタ１に対して平行
な位置関係に復帰していた。この平行位置では常に油圧
シリンダ２８Ａによるローリング制御が働き油圧シリン
ダ２８Ａにリークが生じていても常に平行位置を保つよ
うになっていた。

【００３８】ところで、プラウ作業等を行なう場合にト
ラクタ１に対する作業機の傾斜姿勢を所定の角度に傾斜
させて使用する場合には、水平切換器５１を一旦手動位
置に切換え、この状態で右下げスイッチ５３か右上げス
イッチ５４を操作して作業機をオペレータが希望する位
置まで傾斜させる必要があった。しかし、このような手
動操作を行なった場合はその位置を維持するローリング
制御が働かないために油圧シリンダ２８Ａにリークが生
じると作業機の傾きが変わる不具合が生じる。

【００３９】ここで説明する任意平行に関する改良装置
は、手動で油圧シリンダ２８Ａを操作しても常に制御が
働いてその設定角度を維持するようにしたものである。
水平切換器５１を「平行」モードに切換えた状態でオペ
レータが水平制御時に用いた傾斜設定器４１を「平行」
モードにしたときでも使えるようにし、オペレータが目
視で設定した角度を維持できるようにした。

【００４０】図１０は操作部の平面図、図１１はその制
御のフローチャートである。まず水平切換器５２を「平
行」位置に切換える（ステップＳ１）。傾斜設定器４１
を操作して作業機を傾け、制御目標値を決定する（ステ
ップＳ２，Ｓ３）。同時にこのときのストロークセンサ
２９の値を記憶し、このストロークセンサ値を維持する
ように制御を行なう。

【００４１】作業中に油圧シリンダ２８Ａのリーク等に
よりその長さが長くなった場合には短縮ＳＯＬ６５を励
磁させて油圧シリンダ２８Ａを短縮させ（ステップＳ
７）、反対に油圧シリンダ２８Ａの長さが短くなった場
合は伸長ＳＯＬ６４を励磁させて油圧シリンダ２８Ａを
伸長させる（ステップＳ８）。

【００４２】このように「平行」モードを利用して作業
機を傾斜させるにあたりこの改良装置においては水平制
御用の傾斜設定器４１をそのまま利用しているので、従
来のように右下げスイッチ５３や右上げスイッチ５４を
操作して設定する方式に比べて設定位置を認識しやすく
オペレータが再度同じ角度に設定することが容易になる
と共に既存のパネルやスイッチ機構をそのまま利用でき
るので安価に構成できる。そして、再び「平行」に戻す
場合にはこの傾斜設定器４１を傾斜ゼロの位置に回せば
良い。

【００４３】上記の形態は、この任意平行モード中の作
業機の傾斜姿勢を傾斜設定器４１で行なうようにしたも
のであるが、手動スイッチ、即ち、右下げスイッチ５３
や右上げスイッチ５４を操作して作業機を傾けるように
しても良い。この場合には水平切換器５２をまず「平
行」位置に切換え、手動スイッチである右下げスイッチ
５３や右上げスイッチ５４を操作して作業機の傾きを任
意に設定する。この設定から再び「平行」に戻す場合は
水平切換器５２を切換えて再び「平行」位置に戻すよう
にスイッチを操作する。

【００４４】作業機の脱着を行なうときにフェンダー８
後部に設けた外部水平スイッチ４７，４８を操作するこ
とがあるが、この外部水平スイッチ４７，４８で任意平
行モードにならないように牽制機構を入れると良い。

【００４５】

【発明の効果】請求項１の発明は、動力伝達可能な前輪
６と後輪７を備えた動力車両１において、この動力車両
１の操作部にこれらの前輪６と後輪７の走行駆動形態を
変更する走行モード設定器６０を設け、この走行モード
設定器６０による各モードの切換えのポイント毎に前モ
ードを実行するヒステリシスを設けたことを特徴とする
ものであるから、走行モード設定器６０がモード切り換
わりの境目にあるときに電源電圧の変動等によって出力
電圧値に変化が生じても前の走行モードが継続実施され
ることになり、オペレータの意思に反して走行モードが
変わってしまうようなことがなく安全性が大幅に向上す
る。

【００４６】また、請求項２の発明は、各モードの中
に、前輪６が後輪７の回転周速度よりも増大する前輪増
速モードと、前輪６と後輪７が略同速の周速度で回転す
る四輪駆動モードと、前輪６と後輪７のスリップ状態に
応じて二駆と四駆との切換えを自動的に選択する路上走
行モードとが含まれているものであるから、走行中に急
に４ＷＤモードから前輪増速モードに切り換わったり又
はその逆の現象が現れることがなく、安心して動力車両
を操作することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】トラクタの側面図である。

【図２】動力伝達線図である。

【図３】ブロック図である。

【図４】走行モード設定器の平面図である。

【図５】ヒステリシスの関係を示す作用説明図である。

【図６】ブロック図である。

【図７】デセラ制御のフローチャートである。

【図８】デセラ制御のフローチャートである。

【図９】負荷オートのフローチャートである。

【図１０】操作部の平面図である。

【図１１】任意平行制御のフローチャートである。

【符号の説明】

１ トラクタ ２ エンジン ３ ミッションケース ５ 変速装置 ６ 前輪 ７ 後輪 ８ フェンダー １９ ステアリングハンドル ３５ 耕深センサ ３６ 耕深設定器 ４０ 傾斜センサ ４１ 傾斜設定器

フロントページの続き Ｆターム(参考） 2B043 AA04 AB08 BA02 BB01 BB03 DA04 DA15 EA04 EB14 ED12 ED13 ED15 2B304 KA08 KA13 KA16 LA02 LA06 LB05 LB15 MA04 MA08 MA14 MA18 MB02 QA02 QA12 QA22 QA26 QB02 QB03 QB19 QB21 QC03 QC12 QC14 QC17 RA10 RA13 3D043 AA10 AB12 AB17 EA02 EA18 EA33 EA34 EA42 EA44 EB03 EB06 EB09 EB14 EB17 EE02 EE12 EF02 EF09 EF16

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】動力伝達可能な前輪６と後輪７を備えた動
   力車両１において、この動力車両１の操作部にこれらの
   前輪６と後輪７の走行駆動形態を変更する走行モード設
   定器６０を設け、この走行モード設定器６０による各モ
   ードの切換えのポイント毎に前モードを実行するヒステ
   リシスを設けたことを特徴とする動力車両の走行制御装
   置。
2. 【請求項２】前記の各モードの中に、前輪６が後輪７の
   回転周速度よりも増大する前輪増速モードと、前輪６と
   後輪７が略同速の周速度で回転する四輪駆動モードと、
   前輪６と後輪７のスリップ状態に応じて二駆と四駆との
   切換えを自動的に選択する路上走行モードとが含まれて
   いることを特徴とする請求項１記載の動力車両の走行制
   御装置。