JPS59146511A - 自動走行作業車 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本舛明、は、例えば自動芝刈作業車のように、エンジン
琢憚を自動制御する。午めに、エンジンの（ロ）転数牟
横巾する（９）転数検出センサーを備えるとともに１１
．：＝架装！の昇降手段をゆえた自動走行作業車に関す
る。

従来より、この種の自動走行作業車にあってシ、例えば
対地作業を連続して自動的に行なうような場合に切梁速
度すなわ５定行速度を−だに制御して作業跡が均一にな
るようにする必要がやるこへから、エンジンに刈する負
何状■島を７定に、制御して作業枠電の駆動速度や走行
速度をｆｌｌ！ｉｌ！７　ｆる午、とが行なわれていた
。　　　　。

、しか叫なか、’：）Ｘ上←従米のエンジン算荷制御手
段にめっては、エンジンへの負剪が一大すると単に走行
速度を減速きせる操作のみで対ししていたの工、例えば
作栗装値腎仮作業物がつまったりして、車速を減速して
やるにも拘らずエンジン負荷が軽減き杵ないで回転数が
所定爾ま、ア燻呻しなか？たような場合に畔、エンジン
が停止ｌ−てし−まう不都合が有った。　又、上記操作
によってエンジン回転数が正常に復帰した場痔であって
も、スリップ等によって車速か十分に回復しない場合し
ては作業効率が非常に悪くなるという不１］１ｓ合か有
った。

本発明は１−記′夫情ｖＣルみてなされたものであって
、その目的は、エンジンへの負傭状婦を適切に制御１１
ＩすることＶこよつで、作業途中で誤ってエンジンが停
止することが無い手段を備えた自動走行作業車を提供す
ることにある。

」二足目的全達成すべく、本発明による自動疋石作条庫
は、車体の走行速度を検出する距離−じンツ°−分設け
、前記回転数検出センサーのエンジン回転数検出結果か
所定回転数取ＩＪになった場合は車体の走行速度を自動
的に減速すべく変速装置全操作するとともに、この減速
操作後に＋ｊｔＪ記回転数検出七ンプーによる回転数検
出結果が所定１すｊ転数ｌこ復帰しなかりた場合、゛ま
たは、所定回転数に復帰しでもＭｆｊ記距舗、センサー
による車速検出結果が所定速度以下になった場合は、前
記昇降手段を自動的に操作して作業装置を、上昇させる
べく構成しである点に特徴がある。

即ち、第１図に基いて本発明の詳細な説明すると、エン
ジン回転数設定手段ｆｉｌによって設定された作業速度
ずなわち通常の走行速度（Ｓ［＋　）に対応するエンジ
ン回転＆（ＮＯ）と、エンジン回転数検出手段としての
回転数検出センサー（２）によって検出された実際のｊ
エンジン回転数（Ｎｌとを比較手段（３）によって比較
し、久遠装置（４）の友速位置検出センサー（５）によ
って検出きれた変速位置すなわち車体の走行速度とを１
ｉｆｊ記比較手段（３）の出力とを比較手段（６）によ
って比Ｉ絞し、前記エンジン回転数（へ））が設定値（
Ｎｏ）以ト０１こなった場合は自動的に久遠装置（４）
を操作し−Ｃ走イＪ速度（８１を減速する。

一力、走行速度設定手段（７）によって設定された作業
速度すなわち所定の走行速度（Ｓｏ）と疋朽速度模出手
段としての距離センサー（８）Ｇでよって検出された実
１摩の走行速度ｔｓ＋とを比較手段＋９）によって比較
し、かつ、この比較手段（９）の出カドＡｉＪ記エンジ
ン回転数検出センサー（２）によって検出された実１糸
のエンジン回転数（へ））とを比較手ｊＪ）、　ｔｌＯ
）によって比較し、エンジン回転数Ｎが所定値（Ｎ１）
以上であって、かつ、走行速度＋８１が所定値（ＳＯ）
以下しあった場合は作業装置昇降手段（１１）全操作し
て、自前［トノに作業装置を上昇させて作業を中断する
。

さらに、前記比較手段（３）の出力と作業装置上昇回転
数設定手段（１２＋によって設定された所定エンジン回
転数（Ｎ２）に対応する１１号と全比較手段（１３）に
よって比較し、エンジン回転数（Ｎｌが前記１９７定回
転数（Ｎ２）以１：であった場合ｔよ＋ｊｉＪ記作業装
置ケイー降手段（１１）を操作して前記同様に自動１４
″りにｎｉ栗装（１′りを上昇６せて作呆イＣ中凶■す
るのである。

上記構成故に、上記の如き潰れた効果が発弾されるに至
った。

即し、作業装置直に被作業物〃・付橘したりしてエンジ
ンへの負何が増加して、減速操作してもエンジン回転数
が正゛縮に復帰しなかった場合や、」ユ記減速操作侯に
エンジン回転数が正常に復帰しても車速が所定速度に復
帰しない場合に１１、自動的に作業装置全上昇させて作
業全中断させるべく制御するので、エンジンが過負荷状
！島のままで作業を続行するようなことが無くなり、従
って、誤まって作業中にエンジンが停止１〜たり、作業
装置ｄやエンジン全損傷する危険を未然に防止できるに
至った。

以下、本発明の実施例を図１１１１に基いて説明する。

第２図に示すように、車体Ｑ４）の目り後輪（１５）　
、　（ｌｔｉ）の中間部に作業装置ｕとしての芝刈装置
（Ｉ７）をＪＡ−降手段（１１）としての油圧シリンダ
（１８）によって上ド！１ｌＩＪ自在に懸架するととも
に、弘俸１１４月」’ｒｉ　７７に作朶地の境界である
芝地の未刈地と既刈地との境界を判別するための後記構
成になる倣いセンサー（Δ）。

（Ａ′）を車体ｌｌ４Ｊ８ｉＪ方丘イコ夫々（／Ｃ設け
、この倣いセンサー（Ａ１．（Ａ’）の境界検出結果に
基いてステアリング副側１されて所定ｉ１１行コース金
自動走行川能な無人走行作業車としての芝刈作条車全構
成しである。

尚、この芝刈作業車は車体（１４）助力にバンパー兼用
の接触式の障害物感知センサーＩＢＩを佛えてあシ、走
行コース上に有る障害物を感知可能なように構成され、
前記倣いセンサー囚、（Ａ’）をこの障害物感知センサ
ー（Ｂ１の圧石の夫々両端部下刃に一体化された状態で
設けである。

丈に□、ｌｉｊ記車体（１４１には、この車体４１４１
の移動距離を連続的に検出すべく任意の単位走行距離叫
尚９１回のパルスを発生する距離センサー（８）として
の第５輪（８Ａ）を設けである。

丈に又、エンジン＋Ｗ＋の負荷状態を検出するために回
転数検出手段として、前記距離センサー（８）と同様の
構成による回転数検出センサー（２）を設けである。

そして、前記前輪ｕ５）　、　ｕ６］は操向車輪として
、通常は前記倣いセンサー囚、（Ａ’）の境界検出、結
果に基いて、油圧シリンダ（１９）によって左石力向に
所定量ステアリングされるべく構威しである。

とζろで、前記倣いセンサー囚、（Ａ’）の構成および
その境界検出結果に基いてステアリング制御する手段に
ついては本発明に直接には関係が無いので説明を省略す
る。・ 以下、エンジンの負荷状態に対応じて走行状態および作
業装置の昇降を制御するシステムについて説明する。

第８図に示すように、制御システムは、回転数検出セン
サー（２）によって検出されたエンジンｔｇｌの回転数
（５）をＦ／Ｖコンバータ（２））によって電圧（、Ｖ
Ｎ）に変換し、前記エンシイ回転数設定手段（１）とし
てのポテンショメータ（Ｒ２）によって設定された所定
回転数（Ｎｏ）に対応する電圧Ｃｖｏ）と前記Ｆ／Ｖコ
ンバーター）の出力電圧（ＶＮ）とを・前記比較手段（
３）としての％１の互助増幅器Ｃυによってその差（ｖ
Ｎ＝Ｖｏ）を演算し、前記変速装置（４）の変速位置検
出センサー（５）としてのポテンショメータ（Ｒ２）の
出力電圧（、Ｖｔ、　＞と前記差電圧（ＶＮ−ＶＯ）と
を比較手段（６）としての一対のコンパレータ（２，２
，，２３）　　によつで比較し、増速信−’８−（ＶＦ
）又は減速信Ｊ８′（ｖＲ）トシて変速装置（４）を操
作するモータ閾を駆動する信号に変換して、前記ポテン
ショメータ（Ｒ１）によって設定された回転数（Ｎｏ）
に対応する走行速度となるように変速装置（４）の変速
位置が自動的に設定されるべく構成しである。　　　　
□夾に、前記互助増幅器Ｉ２１１の出力信号（ｖＮ−ｖ
。）と作業装置上昇開始回転数設定手段隆と、してのポ
テンショメータ（Ｒ８）ｉｊって設定された所定電圧（
■２）とを前記比較手段す４としてのコンパレータ四に
よって比較し、前記設定回転数（ＮＯ）と実際の回転数
Ｎとの差が所定以上になった場合は、ＯＲゲート鈍を（
ｔ　して電磁パルプ駆動回路（支）ｊを起動して、′電
磁バルプスηを開き前記油圧シリングｌＩ樽によって作
業装置としての芝刈装置μηを強制的に上昇させるべく
構成しである。

更に又、前記距離センサー（８）からのパルス信＋ｊを
カクンタ□□□によって計測するとともに、このカクン
タ（ハ）の出力信号ｔｏ＋と前記車速設定手段（７）に
よってプリセットされた所定走行速度（Ｓ、）に対応す
るプリセット値（Ｃ０）とを前記単速比ｅ　手段＋９）
、、とじてのコンパレータによって比較するとともに、
前記Ｆ／Ｖコンバーター）によって賀換され７ｃ工ンジ
ン回転数的）Ｋ対応する電圧（ｖＮ）とポテンショメー
タ（Ｒ４）によって設定された通常の走行速度（Ｓｏ）
に対に６する電圧ＣＶ、ｌ　）ト、４コンパンータ１２
！Ｉ）によって比較し、このコンパレータ１２９）の出
力とｌＩＪ肥車速比較用のコンバレ下、夕（９）の出力
との論理積をＡＮＤゲート鵜によってチェックして、エ
ンジン回転数（Ｎ）が所定（Ｎｏ）以上でかつ単速か所
定速度（Ｓｌ）以下である場合は車体（１４１が動いて
（／′１ないものと判断して前記同様にＯＲゲート西を
介して／くルグ駆前回路鄭ｊを起動して芝刈装置鎮７）
を上昇させるべく構成しである。

：丈に又、前記ＯＲゲート（ロ）には、前記障害物セン
サーＩＢＩからの信号が人力してあり、切株等の障害物
を感知した場合にも強制的に芝刈装置−を上昇させ、る
べく構成して、障害物によって芝刈装置ｔｔｌ力が損障
しないようにしである。

［ヒ０、前記バルブ駆動回路〜２６７、’市（菟バルズ
２７）および油圧シリンダ（ｌ勾は全体として前記作業
装置昇降子１没（１１）を構成するものである。

又、実施例においては変速装置（４）と芝刈装置ｕ７）
とは夫々別々に駆ジＪされるように構成しであるが、１
１ｊ記ＯＲゲートヴ均が芝刈装Ｗ、ＩＪ／）を上昇させ
る（ａ４す゛を出力した場合には、この償号を前記モー
タ（２４）を駆動する比較手段（６）に入力して変速装
置（４）を停止位置に操作すべく構成して、芝刈装置ζ
７．（１７）か−］二二操作された場合は、自助的に走
行をが止すべく構成しでもよい。

【図面の簡単な説明】 第１図は不発１月の構成全説明するだめの図面、第２図
以−ドは本発明に係る自動走行作業車の実施例全示し、
第２図は芝刈作業車の金体側面図、そして、第８図はＭ
Ｊ御クシステムブロック囚である。 （２）・・・・・エンジン回転数検出セン°丈−１（４
１・・・・・変速装置、（８）・・・・・・距離センサ
ー、（１４１・・・・・・車体、１７）・・・・・作Ｍ
　’Ｍ　ｍ　、ｔｈｉｌ・・・・・エンジン、（Ｎｌ・
・・・・エンジン同転数、（Ｎｏ）・・・・・・所定回
転数、ｔｓ＋・・・・・走行速度、（Ｓｌ）・・・・・
・所定速度。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 、エンジン負荷を自助ｆ＃ｌＪ　ＭＪするため暉、エン
   ジンｔｇ＋の回転数（６）を検出する回転欲惇中セイサ
   ー（２）を備えるとともに、作業装置αηの昇降手段り
   傘備えた自動走行作業車であって、単体ｔ【４）の走行
   速度を検出する距離センサー（８）を設け、＋ＪｉＪ記
   回転数摺出、センブー（２）のエンジく回転数横巾結果
   が所定回転数ＣＮｏ）以下にりっだ場命−半体ｉｌ勾の
   走行速度ｆｓ）を自動的に減速ナベく変璃装置Ｍ（４］
   を操作する。とともに、この減速操作後に＝Ｈｉ叫回転
   回転数検出センサー）による回転敗隼出紹来が丙定回転
   数（Ｎｏ）に□復帰し々がった場合、まんは、所定回転
   数（Ｎｏ）に復帰しても前記距−センツ゛−（８）によ
   る車速検出結果が所定速度Ｃ３ｌ）以下になった場合は
   、前記昇降手段（ｌりをｌ−的に操作して作業装置α′
   ７）Ｊｔ上！＋させる手段劣障ワである目動走行作業車
   。