JPS59146511A - 自動走行作業車 - Google Patents
自動走行作業車Info
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- JPS59146511A JPS59146511A JP58021896A JP2189683A JPS59146511A JP S59146511 A JPS59146511 A JP S59146511A JP 58021896 A JP58021896 A JP 58021896A JP 2189683 A JP2189683 A JP 2189683A JP S59146511 A JPS59146511 A JP S59146511A
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- Japan
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- rotation speed
- engine
- vehicle
- sensor
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- Pending
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 18
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 claims 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 7
- 206010039740 Screaming Diseases 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000000630 rising effect Effects 0.000 description 1
- 239000004575 stone Substances 0.000 description 1
Landscapes
- Harvester Elements (AREA)
- Lifting Devices For Agricultural Implements (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本舛明、は、例えば自動芝刈作業車のように、エンジン
琢憚を自動制御する。午めに、エンジンの(ロ)転数牟
横巾する(9)転数検出センサーを備えるとともに11
.:=架装!の昇降手段をゆえた自動走行作業車に関す
る。
琢憚を自動制御する。午めに、エンジンの(ロ)転数牟
横巾する(9)転数検出センサーを備えるとともに11
.:=架装!の昇降手段をゆえた自動走行作業車に関す
る。
従来より、この種の自動走行作業車にあってシ、例えば
対地作業を連続して自動的に行なうような場合に切梁速
度すなわ5定行速度を−だに制御して作業跡が均一にな
るようにする必要がやるこへから、エンジンに刈する負
何状■島を7定に、制御して作業枠電の駆動速度や走行
速度をfll!il!7 fる午、とが行なわれていた
。 。
対地作業を連続して自動的に行なうような場合に切梁速
度すなわ5定行速度を−だに制御して作業跡が均一にな
るようにする必要がやるこへから、エンジンに刈する負
何状■島を7定に、制御して作業枠電の駆動速度や走行
速度をfll!il!7 fる午、とが行なわれていた
。 。
、しか叫なか、’:)X上←従米のエンジン算荷制御手
段にめっては、エンジンへの負剪が一大すると単に走行
速度を減速きせる操作のみで対ししていたの工、例えば
作栗装値腎仮作業物がつまったりして、車速を減速して
やるにも拘らずエンジン負荷が軽減き杵ないで回転数が
所定爾ま、ア燻呻しなか?たような場合に畔、エンジン
が停止l−てし−まう不都合が有った。 又、上記操作
によってエンジン回転数が正常に復帰した場痔であって
も、スリップ等によって車速か十分に回復しない場合し
ては作業効率が非常に悪くなるという不1]1s合か有
った。
段にめっては、エンジンへの負剪が一大すると単に走行
速度を減速きせる操作のみで対ししていたの工、例えば
作栗装値腎仮作業物がつまったりして、車速を減速して
やるにも拘らずエンジン負荷が軽減き杵ないで回転数が
所定爾ま、ア燻呻しなか?たような場合に畔、エンジン
が停止l−てし−まう不都合が有った。 又、上記操作
によってエンジン回転数が正常に復帰した場痔であって
も、スリップ等によって車速か十分に回復しない場合し
ては作業効率が非常に悪くなるという不1]1s合か有
った。
本発明は1−記′夫情vCルみてなされたものであって
、その目的は、エンジンへの負傭状婦を適切に制御11
IすることVこよつで、作業途中で誤ってエンジンが停
止することが無い手段を備えた自動走行作業車を提供す
ることにある。
、その目的は、エンジンへの負傭状婦を適切に制御11
IすることVこよつで、作業途中で誤ってエンジンが停
止することが無い手段を備えた自動走行作業車を提供す
ることにある。
」二足目的全達成すべく、本発明による自動疋石作条庫
は、車体の走行速度を検出する距離−じンツ°−分設け
、前記回転数検出センサーのエンジン回転数検出結果か
所定回転数取IJになった場合は車体の走行速度を自動
的に減速すべく変速装置全操作するとともに、この減速
操作後に+jtJ記回転数検出七ンプーによる回転数検
出結果が所定1すj転数lこ復帰しなかりた場合、゛ま
たは、所定回転数に復帰しでもMfj記距舗、センサー
による車速検出結果が所定速度以下になった場合は、前
記昇降手段を自動的に操作して作業装置を、上昇させる
べく構成しである点に特徴がある。
は、車体の走行速度を検出する距離−じンツ°−分設け
、前記回転数検出センサーのエンジン回転数検出結果か
所定回転数取IJになった場合は車体の走行速度を自動
的に減速すべく変速装置全操作するとともに、この減速
操作後に+jtJ記回転数検出七ンプーによる回転数検
出結果が所定1すj転数lこ復帰しなかりた場合、゛ま
たは、所定回転数に復帰しでもMfj記距舗、センサー
による車速検出結果が所定速度以下になった場合は、前
記昇降手段を自動的に操作して作業装置を、上昇させる
べく構成しである点に特徴がある。
即ち、第1図に基いて本発明の詳細な説明すると、エン
ジン回転数設定手段filによって設定された作業速度
ずなわち通常の走行速度(S[+ )に対応するエンジ
ン回転&(NO)と、エンジン回転数検出手段としての
回転数検出センサー(2)によって検出された実際のj
エンジン回転数(Nlとを比較手段(3)によって比較
し、久遠装置(4)の友速位置検出センサー(5)によ
って検出きれた変速位置すなわち車体の走行速度とを1
ifj記比較手段(3)の出力とを比較手段(6)によ
って比I絞し、前記エンジン回転数(へ))が設定値(
No)以ト01こなった場合は自動的に久遠装置(4)
を操作し−C走イJ速度(81を減速する。
ジン回転数設定手段filによって設定された作業速度
ずなわち通常の走行速度(S[+ )に対応するエンジ
ン回転&(NO)と、エンジン回転数検出手段としての
回転数検出センサー(2)によって検出された実際のj
エンジン回転数(Nlとを比較手段(3)によって比較
し、久遠装置(4)の友速位置検出センサー(5)によ
って検出きれた変速位置すなわち車体の走行速度とを1
ifj記比較手段(3)の出力とを比較手段(6)によ
って比I絞し、前記エンジン回転数(へ))が設定値(
No)以ト01こなった場合は自動的に久遠装置(4)
を操作し−C走イJ速度(81を減速する。
一力、走行速度設定手段(7)によって設定された作業
速度すなわち所定の走行速度(So)と疋朽速度模出手
段としての距離センサー(8)Gでよって検出された実
1摩の走行速度ts+とを比較手段+9)によって比較
し、かつ、この比較手段(9)の出カドAiJ記エンジ
ン回転数検出センサー(2)によって検出された実1糸
のエンジン回転数(へ))とを比較手jJ)、 tlO
)によって比較し、エンジン回転数Nが所定値(N1)
以上であって、かつ、走行速度+81が所定値(SO)
以下しあった場合は作業装置昇降手段(11)全操作し
て、自前[トノに作業装置を上昇させて作業を中断する
。
速度すなわち所定の走行速度(So)と疋朽速度模出手
段としての距離センサー(8)Gでよって検出された実
1摩の走行速度ts+とを比較手段+9)によって比較
し、かつ、この比較手段(9)の出カドAiJ記エンジ
ン回転数検出センサー(2)によって検出された実1糸
のエンジン回転数(へ))とを比較手jJ)、 tlO
)によって比較し、エンジン回転数Nが所定値(N1)
以上であって、かつ、走行速度+81が所定値(SO)
以下しあった場合は作業装置昇降手段(11)全操作し
て、自前[トノに作業装置を上昇させて作業を中断する
。
さらに、前記比較手段(3)の出力と作業装置上昇回転
数設定手段(12+によって設定された所定エンジン回
転数(N2)に対応する11号と全比較手段(13)に
よって比較し、エンジン回転数(Nlが前記197定回
転数(N2)以1:であった場合tよ+jiJ記作業装
置ケイー降手段(11)を操作して前記同様に自動14
″りにni栗装(1′りを上昇6せて作呆イC中凶■す
るのである。
数設定手段(12+によって設定された所定エンジン回
転数(N2)に対応する11号と全比較手段(13)に
よって比較し、エンジン回転数(Nlが前記197定回
転数(N2)以1:であった場合tよ+jiJ記作業装
置ケイー降手段(11)を操作して前記同様に自動14
″りにni栗装(1′りを上昇6せて作呆イC中凶■す
るのである。
上記構成故に、上記の如き潰れた効果が発弾されるに至
った。
った。
即し、作業装置直に被作業物〃・付橘したりしてエンジ
ンへの負何が増加して、減速操作してもエンジン回転数
が正゛縮に復帰しなかった場合や、」ユ記減速操作侯に
エンジン回転数が正常に復帰しても車速が所定速度に復
帰しない場合に11、自動的に作業装置全上昇させて作
業全中断させるべく制御するので、エンジンが過負荷状
!島のままで作業を続行するようなことが無くなり、従
って、誤まって作業中にエンジンが停止1〜たり、作業
装置dやエンジン全損傷する危険を未然に防止できるに
至った。
ンへの負何が増加して、減速操作してもエンジン回転数
が正゛縮に復帰しなかった場合や、」ユ記減速操作侯に
エンジン回転数が正常に復帰しても車速が所定速度に復
帰しない場合に11、自動的に作業装置全上昇させて作
業全中断させるべく制御するので、エンジンが過負荷状
!島のままで作業を続行するようなことが無くなり、従
って、誤まって作業中にエンジンが停止1〜たり、作業
装置dやエンジン全損傷する危険を未然に防止できるに
至った。
以下、本発明の実施例を図1111に基いて説明する。
第2図に示すように、車体Q4)の目り後輪(15)
、 (lti)の中間部に作業装置uとしての芝刈装置
(I7)をJA−降手段(11)としての油圧シリンダ
(18)によって上ド!1lIJ自在に懸架するととも
に、弘俸114月」’ri 77に作朶地の境界である
芝地の未刈地と既刈地との境界を判別するための後記構
成になる倣いセンサー(Δ)。
、 (lti)の中間部に作業装置uとしての芝刈装置
(I7)をJA−降手段(11)としての油圧シリンダ
(18)によって上ド!1lIJ自在に懸架するととも
に、弘俸114月」’ri 77に作朶地の境界である
芝地の未刈地と既刈地との境界を判別するための後記構
成になる倣いセンサー(Δ)。
(A′)を車体ll4J8iJ方丘イコ夫々(/C設け
、この倣いセンサー(A1.(A’)の境界検出結果に
基いてステアリング副側1されて所定i11行コース金
自動走行川能な無人走行作業車としての芝刈作条車全構
成しである。
、この倣いセンサー(A1.(A’)の境界検出結果に
基いてステアリング副側1されて所定i11行コース金
自動走行川能な無人走行作業車としての芝刈作条車全構
成しである。
尚、この芝刈作業車は車体(14)助力にバンパー兼用
の接触式の障害物感知センサーIBIを佛えてあシ、走
行コース上に有る障害物を感知可能なように構成され、
前記倣いセンサー囚、(A’)をこの障害物感知センサ
ー(B1の圧石の夫々両端部下刃に一体化された状態で
設けである。
の接触式の障害物感知センサーIBIを佛えてあシ、走
行コース上に有る障害物を感知可能なように構成され、
前記倣いセンサー囚、(A’)をこの障害物感知センサ
ー(B1の圧石の夫々両端部下刃に一体化された状態で
設けである。
丈に□、lij記車体(141には、この車体4141
の移動距離を連続的に検出すべく任意の単位走行距離叫
尚91回のパルスを発生する距離センサー(8)として
の第5輪(8A)を設けである。
の移動距離を連続的に検出すべく任意の単位走行距離叫
尚91回のパルスを発生する距離センサー(8)として
の第5輪(8A)を設けである。
丈に又、エンジン+W+の負荷状態を検出するために回
転数検出手段として、前記距離センサー(8)と同様の
構成による回転数検出センサー(2)を設けである。
転数検出手段として、前記距離センサー(8)と同様の
構成による回転数検出センサー(2)を設けである。
そして、前記前輪u5) 、 u6]は操向車輪として
、通常は前記倣いセンサー囚、(A’)の境界検出、結
果に基いて、油圧シリンダ(19)によって左石力向に
所定量ステアリングされるべく構威しである。
、通常は前記倣いセンサー囚、(A’)の境界検出、結
果に基いて、油圧シリンダ(19)によって左石力向に
所定量ステアリングされるべく構威しである。
とζろで、前記倣いセンサー囚、(A’)の構成および
その境界検出結果に基いてステアリング制御する手段に
ついては本発明に直接には関係が無いので説明を省略す
る。・ 以下、エンジンの負荷状態に対応じて走行状態および作
業装置の昇降を制御するシステムについて説明する。
その境界検出結果に基いてステアリング制御する手段に
ついては本発明に直接には関係が無いので説明を省略す
る。・ 以下、エンジンの負荷状態に対応じて走行状態および作
業装置の昇降を制御するシステムについて説明する。
第8図に示すように、制御システムは、回転数検出セン
サー(2)によって検出されたエンジンtglの回転数
(5)をF/Vコンバータ(2))によって電圧(、V
N)に変換し、前記エンシイ回転数設定手段(1)とし
てのポテンショメータ(R2)によって設定された所定
回転数(No)に対応する電圧Cvo)と前記F/Vコ
ンバーター)の出力電圧(VN)とを・前記比較手段(
3)としての%1の互助増幅器Cυによってその差(v
N=Vo)を演算し、前記変速装置(4)の変速位置検
出センサー(5)としてのポテンショメータ(R2)の
出力電圧(、Vt、 >と前記差電圧(VN−VO)と
を比較手段(6)としての一対のコンパレータ(2,2
,,23) によつで比較し、増速信−’8−(VF
)又は減速信J8′(vR)トシて変速装置(4)を操
作するモータ閾を駆動する信号に変換して、前記ポテン
ショメータ(R1)によって設定された回転数(No)
に対応する走行速度となるように変速装置(4)の変速
位置が自動的に設定されるべく構成しである。
□夾に、前記互助増幅器I211の出力信号(vN−v
。)と作業装置上昇開始回転数設定手段隆と、してのポ
テンショメータ(R8)ijって設定された所定電圧(
■2)とを前記比較手段す4としてのコンパレータ四に
よって比較し、前記設定回転数(NO)と実際の回転数
Nとの差が所定以上になった場合は、ORゲート鈍を(
t して電磁パルプ駆動回路(支)jを起動して、′電
磁バルプスηを開き前記油圧シリングlI樽によって作
業装置としての芝刈装置μηを強制的に上昇させるべく
構成しである。
サー(2)によって検出されたエンジンtglの回転数
(5)をF/Vコンバータ(2))によって電圧(、V
N)に変換し、前記エンシイ回転数設定手段(1)とし
てのポテンショメータ(R2)によって設定された所定
回転数(No)に対応する電圧Cvo)と前記F/Vコ
ンバーター)の出力電圧(VN)とを・前記比較手段(
3)としての%1の互助増幅器Cυによってその差(v
N=Vo)を演算し、前記変速装置(4)の変速位置検
出センサー(5)としてのポテンショメータ(R2)の
出力電圧(、Vt、 >と前記差電圧(VN−VO)と
を比較手段(6)としての一対のコンパレータ(2,2
,,23) によつで比較し、増速信−’8−(VF
)又は減速信J8′(vR)トシて変速装置(4)を操
作するモータ閾を駆動する信号に変換して、前記ポテン
ショメータ(R1)によって設定された回転数(No)
に対応する走行速度となるように変速装置(4)の変速
位置が自動的に設定されるべく構成しである。
□夾に、前記互助増幅器I211の出力信号(vN−v
。)と作業装置上昇開始回転数設定手段隆と、してのポ
テンショメータ(R8)ijって設定された所定電圧(
■2)とを前記比較手段す4としてのコンパレータ四に
よって比較し、前記設定回転数(NO)と実際の回転数
Nとの差が所定以上になった場合は、ORゲート鈍を(
t して電磁パルプ駆動回路(支)jを起動して、′電
磁バルプスηを開き前記油圧シリングlI樽によって作
業装置としての芝刈装置μηを強制的に上昇させるべく
構成しである。
更に又、前記距離センサー(8)からのパルス信+jを
カクンタ□□□によって計測するとともに、このカクン
タ(ハ)の出力信号to+と前記車速設定手段(7)に
よってプリセットされた所定走行速度(S、)に対応す
るプリセット値(C0)とを前記単速比e 手段+9)
、、とじてのコンパレータによって比較するとともに、
前記F/Vコンバーター)によって賀換され7c工ンジ
ン回転数的)K対応する電圧(vN)とポテンショメー
タ(R4)によって設定された通常の走行速度(So)
に対に6する電圧CV、l )ト、4コンパンータ12
!I)によって比較し、このコンパレータ129)の出
力とlIJ肥車速比較用のコンバレ下、夕(9)の出力
との論理積をANDゲート鵜によってチェックして、エ
ンジン回転数(N)が所定(No)以上でかつ単速か所
定速度(Sl)以下である場合は車体(141が動いて
(/′1ないものと判断して前記同様にORゲート西を
介して/くルグ駆前回路鄭jを起動して芝刈装置鎮7)
を上昇させるべく構成しである。
カクンタ□□□によって計測するとともに、このカクン
タ(ハ)の出力信号to+と前記車速設定手段(7)に
よってプリセットされた所定走行速度(S、)に対応す
るプリセット値(C0)とを前記単速比e 手段+9)
、、とじてのコンパレータによって比較するとともに、
前記F/Vコンバーター)によって賀換され7c工ンジ
ン回転数的)K対応する電圧(vN)とポテンショメー
タ(R4)によって設定された通常の走行速度(So)
に対に6する電圧CV、l )ト、4コンパンータ12
!I)によって比較し、このコンパレータ129)の出
力とlIJ肥車速比較用のコンバレ下、夕(9)の出力
との論理積をANDゲート鵜によってチェックして、エ
ンジン回転数(N)が所定(No)以上でかつ単速か所
定速度(Sl)以下である場合は車体(141が動いて
(/′1ないものと判断して前記同様にORゲート西を
介して/くルグ駆前回路鄭jを起動して芝刈装置鎮7)
を上昇させるべく構成しである。
:丈に又、前記ORゲート(ロ)には、前記障害物セン
サーIBIからの信号が人力してあり、切株等の障害物
を感知した場合にも強制的に芝刈装置−を上昇させ、る
べく構成して、障害物によって芝刈装置ttl力が損障
しないようにしである。
サーIBIからの信号が人力してあり、切株等の障害物
を感知した場合にも強制的に芝刈装置−を上昇させ、る
べく構成して、障害物によって芝刈装置ttl力が損障
しないようにしである。
[ヒ0、前記バルブ駆動回路〜267、’市(菟バルズ
27)および油圧シリンダ(l勾は全体として前記作業
装置昇降子1没(11)を構成するものである。
27)および油圧シリンダ(l勾は全体として前記作業
装置昇降子1没(11)を構成するものである。
又、実施例においては変速装置(4)と芝刈装置u7)
とは夫々別々に駆ジJされるように構成しであるが、1
1j記ORゲートヴ均が芝刈装W、IJ/)を上昇させ
る(a4す゛を出力した場合には、この償号を前記モー
タ(24)を駆動する比較手段(6)に入力して変速装
置(4)を停止位置に操作すべく構成して、芝刈装置ζ
7.(17)か−]二二操作された場合は、自助的に走
行をが止すべく構成しでもよい。
とは夫々別々に駆ジJされるように構成しであるが、1
1j記ORゲートヴ均が芝刈装W、IJ/)を上昇させ
る(a4す゛を出力した場合には、この償号を前記モー
タ(24)を駆動する比較手段(6)に入力して変速装
置(4)を停止位置に操作すべく構成して、芝刈装置ζ
7.(17)か−]二二操作された場合は、自助的に走
行をが止すべく構成しでもよい。
【図面の簡単な説明】
第1図は不発1月の構成全説明するだめの図面、第2図
以−ドは本発明に係る自動走行作業車の実施例全示し、
第2図は芝刈作業車の金体側面図、そして、第8図はM
J御クシステムブロック囚である。 (2)・・・・・エンジン回転数検出セン°丈−1(4
1・・・・・変速装置、(8)・・・・・・距離センサ
ー、(141・・・・・・車体、17)・・・・・作M
’M m 、thil・・・・・エンジン、(Nl・
・・・・エンジン同転数、(No)・・・・・・所定回
転数、ts+・・・・・走行速度、(Sl)・・・・・
・所定速度。
以−ドは本発明に係る自動走行作業車の実施例全示し、
第2図は芝刈作業車の金体側面図、そして、第8図はM
J御クシステムブロック囚である。 (2)・・・・・エンジン回転数検出セン°丈−1(4
1・・・・・変速装置、(8)・・・・・・距離センサ
ー、(141・・・・・・車体、17)・・・・・作M
’M m 、thil・・・・・エンジン、(Nl・
・・・・エンジン同転数、(No)・・・・・・所定回
転数、ts+・・・・・走行速度、(Sl)・・・・・
・所定速度。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 、エンジン負荷を自助f#lJ MJするため暉、エン
ジンtg+の回転数(6)を検出する回転欲惇中セイサ
ー(2)を備えるとともに、作業装置αηの昇降手段り
傘備えた自動走行作業車であって、単体t【4)の走行
速度を検出する距離センサー(8)を設け、+JiJ記
回転数摺出、センブー(2)のエンジく回転数横巾結果
が所定回転数CNo)以下にりっだ場命−半体il勾の
走行速度fs)を自動的に減速ナベく変璃装置M(4]
を操作する。とともに、この減速操作後に=Hi叫回転
回転数検出センサー)による回転敗隼出紹来が丙定回転
数(No)に□復帰し々がった場合、まんは、所定回転
数(No)に復帰しても前記距−センツ゛−(8)によ
る車速検出結果が所定速度C3l)以下になった場合は
、前記昇降手段(lりをl−的に操作して作業装置α′
7)Jt上!+させる手段劣障ワである目動走行作業車
。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP58021896A JPS59146511A (ja) | 1983-02-12 | 1983-02-12 | 自動走行作業車 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP58021896A JPS59146511A (ja) | 1983-02-12 | 1983-02-12 | 自動走行作業車 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS59146511A true JPS59146511A (ja) | 1984-08-22 |
Family
ID=12067870
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP58021896A Pending JPS59146511A (ja) | 1983-02-12 | 1983-02-12 | 自動走行作業車 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS59146511A (ja) |
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS63245616A (ja) * | 1987-04-01 | 1988-10-12 | 株式会社クボタ | 芝刈機 |
JPH05252819A (ja) * | 1992-03-16 | 1993-10-05 | Kubota Corp | 草刈機の走行制御装置 |
JP2004278058A (ja) * | 2003-03-13 | 2004-10-07 | Yamaha Motor Co Ltd | 除雪機 |
JP2014050333A (ja) * | 2012-09-06 | 2014-03-20 | Kobashi Kogyo Co Ltd | 畦塗り機 |
JP6141956B1 (ja) * | 2015-12-25 | 2017-06-07 | 本田技研工業株式会社 | 自動走行式芝刈機 |
JP2020000158A (ja) * | 2018-06-29 | 2020-01-09 | 株式会社クボタ | 草刈機 |
-
1983
- 1983-02-12 JP JP58021896A patent/JPS59146511A/ja active Pending
Cited By (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
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