JP6141956B1 - 自動走行式芝刈機 - Google Patents

Abstract

【課題】電動方式と手動方式とを選択して、自動走行式芝刈機を生産することが可能であって、しかも生産コストの低減化を図ること。【解決手段】自動走行式芝刈機１０は、走行輪１７，１８を有している走行フレーム１１に対し、カッタブレード駆動用モータ４１を保持して昇降可能なモータ保持部材１３と、該モータ保持部材を昇降させる昇降駆動部材１４と、該昇降駆動部材を電動によって駆動する昇降用モータ６１と手動によって駆動する手動駆動機構８０のいずれか一方とを備えている。該走行フレームは、該昇降駆動部材を支持可能な支持部７５，２８と、該昇降用モータを取り付け可能なモータ取付部７６と、該手動駆動機構を取り付け可能な手動駆動機構取付部９５〜９８とを有する。該走行フレームを上から見て、該モータ取付部と該手動駆動機構取付部とは、該支持部を中心として互いに異なる位相に位置している。【選択図】図１

Description

本発明は、自動走行式芝刈機の改良技術に関する。

芝刈機のなかには、作業者が操縦することなく、自主的に走行可能な自動走行式芝刈機がある。この自動走行式芝刈機は、走行輪によって芝地を自動的に走行しつつ、略水平に回転するカッタブレードによって芝草を刈ることが可能であり、いわゆるロボット芝刈機として知られている。

カッタブレードを駆動する芝刈り用モータは、モータ保持部材によって保持されている。走行輪を備えたフレームに対し、モータ保持部材を昇降させることによって、芝刈り用モータの高さを調節することができる。この結果、芝地に対するカッタブレードの高さ、いわゆる芝刈り高さを調節することができる。モータ保持部材を昇降させる方式には、特許文献１から知られている電動方式と、特許文献２から知られている手動方式とがある。

特許文献１で知られている自動走行式芝刈機は、芝刈り用モータを保持したモータ保持部材と、このモータ保持部材に設けられたラックと、このラックに噛み合わされてモータ保持部材を昇降させるネジ部と、このネジ部を駆動するギヤ駆動用モータとを備えている。モータ保持部材とネジ部とギヤ駆動用モータとは、フレームに取り付けられている。モータ保持部材とラックは、回転を規制されるとともに、上下方向の移動を許容されている。ギヤ駆動用モータによってネジ部を回転させることにより、ラックが昇降する。この結果、モータ保持部材が昇降することにより、芝刈り用モータとカッタブレードの高さを調節することができる。

特許文献２で知られている自動走行式芝刈機は、芝刈り用モータを保持したモータ保持部材と、このモータ保持部材を昇降させる昇降駆動部材と、この昇降駆動部材を手動によって駆動する手動駆動機構とを備えている。モータ保持部材と昇降駆動部材と手動駆動機構とは、フレームに取り付けられている。モータ保持部材は、回転を規制されるとともに、上下方向の移動を許容されている。昇降駆動部材は、上下方向の移動を規制されるとともに、回転を許容されている。手動駆動機構は、昇降駆動部材に設けられた従動ギヤと、この従動ギヤに噛み合わされた駆動ギヤと、この駆動ギヤを手動によって回転操作する操作ノブとからなる。操作ノブを回すことにより、昇降駆動部材が回転する。この結果、モータ保持部材が昇降することにより、芝刈り用モータとカッタブレードの高さを調節することができる。

モータ保持部材を昇降させる方式は、自動走行式芝刈機の機種によって適宜設定されている。ところが、電動方式の昇降装置と手動方式の昇降装置とでは、構成が大きく相違するので、方式毎の専用部品も多い。方式毎の専用部品を生産する必要があるので、自動走行式芝刈機の生産コストの低減化を図る上で、不利である。

国際公開第２０１４／００７６９４号 欧州特許出願公開第２７８３５６３号明細書

本発明は、電動方式と手動方式とを選択して、自動走行式芝刈機を生産することが可能であって、しかも生産コストの低減化を図ることができる技術を、提供することを課題とする。

本発明によれば、自動走行式芝刈機は、走行輪を有している走行フレームに対し、カッタブレード駆動用モータを保持して昇降可能なモータ保持部材と、このモータ保持部材を昇降させる昇降駆動部材と、この昇降駆動部材を電動によって駆動する昇降用モータと手動によって駆動する手動駆動機構のいずれか一方とを、備えている。

前記走行フレームは、前記昇降駆動部材を支持可能な支持部と、前記昇降用モータを取り付け可能なモータ取付部と、前記手動駆動機構を取り付け可能な手動駆動機構取付部とを有する。前記走行フレームを上から見て、前記モータ取付部と前記手動駆動機構取付部とは、前記支持部を中心として互いに異なる位相に位置している。

このため、モータ保持部材を電動方式によって昇降させる場合には、走行フレームのモータ取付部に昇降用モータを取り付けることができる。一方、モータ保持部材を手動方式によって昇降させる場合には、走行フレームの手動駆動機構取付部に手動駆動機構を取り付けることができる。しかも、モータ取付部と手動駆動機構取付部とは、支持部を中心として互いに異なる位相に位置している。このため、モータ保持部材と手動駆動機構取付部とが干渉し合うことはない。従って、モータ保持部材を昇降させる方式が、電動方式と手動方式の２種類あるにもかかわらず、少なくとも、走行フレームとモータ保持部材と昇降駆動部材とを共用化することができる。つまり、電動方式と手動方式とで共用部品の種類を、極力増やすことができる。この結果、電動方式と手動方式とを選択して、自動走行式芝刈機を生産することが可能であって、しかも生産コストの低減化を図ることができる。

好ましくは、前記手動駆動機構は、手動によって回転操作する操作部材と、この操作部材の操作力を前記昇降駆動部材に伝達する伝達機構とからなる。前記走行フレームは、前記走行輪を備えたアンダフレームと、このアンダフレームの上に設けられたアッパフレームとからなる。前記アンダフレームと前記アッパフレームとの間には、前記伝達機構を収納する収納部が形成されている。前記操作部材は、前記アッパフレームの外方に位置している。このアッパフレームには、前記操作部材の操作力を前記伝達機構に伝達するための伝達軸が貫通することが可能な、貫通孔が形成されている。

このため、手動駆動機構のなかの伝達機構だけを、アンダフレームとアッパフレームとの間の収納部に、収納し且つ取り付けることができる。アッパフレームの外方に位置している操作部材の操作力は、アッパフレームの貫通孔を貫通した伝達軸によって、収納部内の伝達機構に伝達される。従って、昇降駆動部材を支持するための支持部の側方に、小型の手動駆動機構取付部を容易に設けることができる。

本発明では、電動方式と手動方式とで、共用部品の種類を極力増やすことができる。このため、電動方式と手動方式とを選択して、自動走行式芝刈機を生産することが可能であって、しかも生産コストの低減化を図ることができる。

本発明による自動走行式芝刈機を側方から見た断面図である。 図１に示される走行フレームとカッタブレードとカッタブレード駆動用モータとモータ保持部材と昇降駆動部材と駆動機構の拡大図である。 図２の３−３線に沿った断面図である。 図２の４矢視線方向の図である。 図１に示される走行フレームとモータ保持部材と昇降駆動部材と駆動機構の分解図である。 図４に示される昇降用モータの代わりに手動駆動機構を備えたアンダフレームと昇降駆動部材の平面図である。 図６の７−７線に沿った断面図である。 図６に示される走行フレームとモータ保持部材と昇降駆動部材と手動駆動機構の分解図である。

本発明を実施するための形態を添付図に基づいて以下に説明する。

実施例に係る自動走行式芝刈機について、図面に基づき説明する。なお、Ｆｒは前側、Ｒｒは後側、Ｌｅは左側、Ｒｉは右側を示す。

図１に示されるように、自動走行式芝刈機１０は、作業者が操縦することなく自主的に走行可能な形式の作業機の一種である。この自動走行式芝刈機１０は、４つの走行輪１７，１８（右側のみを示す。）によって芝地ＧＬを自動的に走行しつつ、略水平に回転するカッタブレード１２によって芝草を刈ることが可能であり、いわゆるロボット芝刈機として知られている。以下、この自動走行式芝刈機１０のことを、単に「芝刈機１０」と略称する。

芝刈機１０は、走行フレーム１１とカッタブレード１２とモータ保持部材１３と昇降駆動部材１４と駆動機構１５（図３参照）と化粧カバー１６とを含む。モータ保持部材１３と昇降駆動部材１４と駆動機構１５とは、走行フレーム１１に備えている。走行フレーム１１は、４つの走行輪１７，１８を備えたアンダフレーム２０と、このアンダフレーム２０の上に設けられたアッパフレーム３０とからなる。このアッパフレーム３０は、アンダフレーム２０に対して取り外し可能に取り付けられている。さらに、このアッパフレーム３０は、化粧カバー１６によって上から覆われている。この化粧カバー１６は、アッパフレーム３０に対して取り外し可能に取り付けられている。

４つの走行輪１７，１８の内訳は、走行フレーム１１の前部に備えた左右の前輪１７と、走行フレーム１１の後部に備えた左右の後輪１８とである。左右の後輪１８は、左右の走行用モータ１９（左右の電動モータ１９）によって、個別に駆動される。左右の走行用モータ１９が互いに等速で正転、または互いに等速で逆転することによって、芝刈機１０は前後方向に直進走行をする。また、左右の走行用モータ１９のいずれか一方だけが逆転することによって、この芝刈機１０は旋回する。

カッタブレード１２（芝刈り作業部１２）は、走行フレーム１１の中央の下方に位置しており、カッタブレード駆動用モータ４１によって駆動される。このカッタブレード駆動用モータ４１は、下端から下方の芝地ＧＬへ向かって走行フレーム１１の下方へ延びた、出力軸４１ａ（回転軸４１ａ）を有する。この出力軸４１ａは、走行フレーム１１の上下方向に延びており、水平な芝地ＧＬ、つまり地面ＧＬに対して略垂直になる。好ましくは、この出力軸４１ａは、鉛直線ＶＨに対し上から後下方へ若干傾いている。芝刈機１０が前進走行しつつ、カッタブレード１２によって刈った後の芝面に対して、このカッタブレード１２が擦らないための配慮である。

図１及び図２に示されるように、アッパフレーム３０はアンダフレーム２０から上方へ所定の間隔を有して位置している。このため、アンダフレーム２０とアッパフレーム３０との間には、収納部３３（伝達機構収納部３３）が形成されている。以下、この伝達機構収納部３３について、詳しく説明する。

アンダフレーム２０の中央の上面には、上方へ膨出した平面視略矩形状の膨出部２１が一体に形成されている。以下、この膨出部２１のことを、アンダフレーム側膨出部２１という。このアンダフレーム側膨出部２１の天板２２は、略水平な平板である。このアンダフレーム側膨出部２１の内部には、下端を開放した収納空間２３が形成されている。以下、この収納空間２３のことを「アンダフレーム側収納部２３」又は単に「収納部２３」という。

芝刈機１０を上から見て、アッパフレーム３０のなかの、膨出部３１に重なる部分には、上方へ膨出した膨出部３１が一体に形成されている。この膨出部３１の内部は、下端を開放している。この膨出部３１のことを、アッパフレーム側膨出部３１という。このアッパフレーム側膨出部３１の天板３２は、略水平な平板であり、アンダフレーム側膨出部２１の天板２２に対して略平行である。

アッパフレーム側膨出部３１は、アンダフレーム側膨出部２１のなかの、上半分を実質的に（概ね）覆っている。各天板２２，３２間は、予め設定された所定の間隔を有している。この結果、各天板２２，３２間には、アッパフレーム側膨出部３１によって囲まれた、収納空間３３が形成されている。以下、この収納空間３３のことを「伝達機構収納部３３」又は単に「収納部３３」という。

図２に示されるように、前記アンダフレーム側収納部２３には、モータ保持部材１３が収納されている。このモータ保持部材１３は、カッタブレード駆動用モータ４１を収容し且つ保持しており、走行フレーム１１に対して昇降可能である。つまり、モータ保持部材１３は、アンダフレーム２０に対して、回転を規制されるとともに、上下方向の移動を許容されている。例えば、ガイドレール４３と、ガイドレール４３に案内されて上下に移動可能なスライダ４４との組合せ構造によって、モータ保持部材１３は、上下方向の移動のみを許容される。ガイドレール４３は、アンダフレーム側膨出部２１の内壁面に設けられて上下方向に延びている。スライダ４４は、モータ保持部材１３の外壁面に設けられている。

昇降駆動部材１４は、駆動機構１５（図３参照）に駆動されて、モータ保持部材１３を昇降させる。例えば、この昇降駆動部材１４は、モータ保持部材１３を昇降させるネジ部５１（ウォームを含む）によって構成されている。このネジ部５１は、上下方向へ延びる駆動軸５２に対し、軸線に沿って形成された雄ネジである。この駆動軸５２は、鉛直線ＶＨに対して平行である。モータ保持部材１３の外壁には、ネジ部５１に噛み合わされるラック５３が設けられている。このラック５３に形成された複数の歯は、上下方向に配列されている。ネジ部５１の捩れ角は、ラック５３からの負荷によって逆転されない大きさに、設定されることが好ましい。ネジ部５１と駆動軸５２は、前記アンダフレーム側収納部２３に収納されている。

モータ保持部材１３を駆動機構１５（図３参照）によって昇降させる方式は、芝刈機１０の機種に応じて、電動方式と手動方式とに適宜設定される。電動方式の駆動機構１５は、図３に示されるように、昇降駆動部材１４を電動によって駆動する昇降用モータ６１を採用している。手動方式の駆動機構１５は、図６に示されるように、昇降駆動部材１４を手動によって駆動する手動駆動機構８０を採用している。芝刈機１０は、走行フレーム１１に対して、昇降用モータ６１と手動駆動機構８０のいずれか一方を備える。

先に、電動方式を採用した駆動機構１５について説明する。図３に示されるように、電動方式を採用した駆動機構１５は、昇降用モータ６１を用いている。この昇降用モータ６１は、減速機構を内蔵するとともに、上端から上方へ向かって延びた出力軸６１ａ（モータ軸６１ａ）を有しており、昇降駆動部材１４を電動によって駆動する。出力軸６１ａは、駆動軸５２に対し平行であり、駆動ギヤ６２を有する。

駆動軸５２の上端には、駆動ギヤ６２に噛み合う従動ギヤ６３が設けられている。駆動ギヤ６２の回転速度は、駆動ギヤ６２と従動ギヤ６３との組合せによって減速される。駆動軸５２の上端部には、ねじりコイルばね６４が巻かれている。このねじりコイルばね６４は、ネジ部５１によってラック５３を上昇させる方向に、従動ギヤ６３を付勢している。駆動ギヤ６２と従動ギヤ６３とは、伝達機構収納部３３に収納されている。

図２〜図４に示されるように、昇降用モータ６１が発生した動力は、駆動ギヤ６２と従動ギヤ６３とを介して駆動軸５２に伝わり、ネジ部５１が回転する。このネジ部５１の回転に従って、ラック５３が昇降する。この結果、モータ保持部材１３が昇降することにより、カッタブレード駆動用モータ４１とカッタブレード１２の高さを調節することができる。

図２、図３及び図５に示されるように、アンダフレーム２０の上部には電動用ブラケット７０が取り付けられている。この電動用ブラケット７０は、板材の折り曲げ成型品である。詳しく述べると、この電動用ブラケット７０は、板面を前後方向に向けた縦板状の脚板７１と、この脚板７１の下端から後方へ延びた横板状のベース板７２と、脚板７１の上端から前方へ延びた横板状のブラケット板７３とからなる。

ベース板７２は、アンダフレーム２０から上方へ突出したボス２４に、ビス２５によって取り付けられている。ブラケット板７３の前端には、フランジ７４が形成されている。このフランジ７４は、アンダフレーム側膨出部２１の天板２２から上方へ突出したボス２６に、ビス２７によって取り付けられている。

ブラケット板７３には、上部支持部７５とモータ取付部７６と出力軸支持部７７とが形成されている。上部支持部７５は、昇降駆動部材１４のなかの駆動軸５２の上端部を、回転可能に支持するように、ブラケット板７３に設けられた、上下に貫通した円筒部である。モータ取付部７６は、昇降用モータ６１の上部をビス７８によって取り付け可能である。出力軸支持部７７は、昇降用モータ６１の出力軸４１ａを回転可能に支持するように、ブラケット板７３に設けられた、上下に貫通した円筒部である。例えば、この上部支持部７５と出力軸支持部７７は、ブラケット板７３にバーリング加工が施されることによって、ブラケット板７３に一体形成されている。

さらに、アンダフレーム２０の上部には、下部支持部２８が形成されている。この下部支持部３４は、昇降駆動部材１４のなかの駆動軸５２の下端部を、回転可能に支持する。このように、上下の支持部７５，２８は、昇降駆動部材１４を支持可能である。

以上の説明から明らかなように、電動用ブラケット７０は走行フレーム１１に取り付けられている。このため、走行フレーム１１は、昇降駆動部材１４を支持可能な支持部７５，２８と、昇降用モータ６１を取り付け可能なモータ取付部７６とを有する。

次に、手動方式を採用した駆動機構１５について説明する。図６及び図７に示されるように、手動方式を採用した駆動機構１５は、手動駆動機構８０を用いている。この手動駆動機構８０は、昇降駆動部材１４を手動によって駆動する。この場合には、昇降駆動部材１４は、そのまま共用する。

図６〜図８に示されるように、手動駆動機構８０は、手動によって回転操作する操作部材８１と、この操作部材８１の操作力を昇降駆動部材１４に伝達する伝達機構８２と、操作部材８１の操作力を伝達機構８２に伝達するための伝達軸８３とからなる。

操作部材８１は、回転可能な摘みによって構成されており、アッパフレーム３０の外方（上方）に位置している。より具体的には、この操作部材８１は、アッパフレーム３０の天板３２の真上に位置しており、上下方向へ延びた伝達軸８３の上端部に設けられている。この伝達軸８３は、駆動軸５２に対して平行であって、天板３２の内外に延びている。

伝達機構８２は、伝達軸８３の下部に一体的に設けられた第１ギヤ９１と、この第１ギヤ９１に噛み合った第２ギヤ９２と、この第２ギヤ９２に一体に設けられた第３ギヤ９３と、この第３ギヤ９３に噛み合った第４ギヤ９４とからなる。各ギヤ９１〜９４は平歯車である。伝達機構８２は、伝達機構収納部３３に収納されている。

アッパフレーム３０のなかの、アッパフレーム側膨出部３１の天板３２には、第１軸受９５が設けられている。この第１軸受９５は、上下に貫通した貫通孔９５ａを有する。この貫通孔９５ａには、伝達軸８３が貫通することが可能である。つまり、貫通孔９５ａは、伝達軸８３を回転可能に支持する。

伝達軸８３のなかの、第１ギヤ９１よりも下方へ突出した下端部は、第２軸受９６によって回転可能に支持されている。第２ギヤ９２の上端に形成された嵌合凹部は、アッパフレーム側膨出部３１の天板３２から下方へ延びた支持軸９７（第３軸受９７）によって回転可能に支持されている。第３ギヤ９３は、第２ギヤ９２の同心に且つ真下に位置している。第３ギヤ９３の下端から下方へ延びた軸９３ａは、第４軸受９８によって回転可能に支持されている。第４軸受９８は、第３軸受９７に対して同心に位置している。第２軸受９６と第４軸受９８とは、ロアフレーム側膨出部２１の天板２２から上方へ延びている。

このように、第１、第２、第３及び第４軸受９５〜９８は、手動駆動機構８０の各部位を取り付ける部分（支持部分）なので、以下、適宜「手動駆動機構取付部９５〜９８」という。つまり、走行フレーム１１は、前記支持部７５，２８と前記モータ取付部７６の他に、手動駆動機構８０を取り付け可能な手動駆動機構取付部９５〜９８を有する。この手動駆動機構取付部９５〜９８は、伝達機構収納部３３に設けられている。

このように、駆動機構１５に手動方式を採用した場合には、電動用ブラケット７０（図２参照）の代わりに手動用ブラケット７０Ａを用いる。この手動用ブラケット７０Ａの基本的な構成は、電動用ブラケット７０に対して同じである。つまり、手動用ブラケット７０Ａの構成は、電動用ブラケット７０に対し次の点で相違して、その他の構成は同じである。第１に、ブラケット板７３は、モータ取付部７６と出力軸支持部７７とを廃止しており、その分、小型化している。第２に、フランジ７４を廃止している。

図４及び図６に示されるように、走行フレーム１１を上から見て、モータ取付部７６と手動駆動機構取付部９５〜９８とは、支持部７５，２８を中心として互いに異なる位相に位置している。

詳しく述べると、図３に示されるように、上下の支持部７５，２８の中心Ｐ１を、第１中心点Ｐ１とする。モータ取付部７６の中心Ｐ２を、第２中心点Ｐ２とする。図７に示されるように、第３及び図４軸受９７，９８の中心Ｐ３を、第３中心点Ｐ３とする。第１及び２軸受９５，９６の中心Ｐ４を、第４中心点Ｐ４とする。

図４及び図６に示されるように、走行フレーム１１を上から見て、第１中心点Ｐ１と第２中心点Ｐ２とを通る直線Ａ１を、第１線Ａ１とする。第１中心点Ｐ１と第３中心点Ｐ３とを通る直線Ａ２を、第２線Ａ２とする。第１中心点Ｐ１と第４中心点Ｐ４とを通る直線Ａ３を、第３線Ａ３とする。

第１中心点Ｐ１を中心として、第１線Ａ１と第２線Ａ２と第３線Ａ３とは、互いに異なる位相に位置している。つまり、走行フレーム１１を上から見て、第１線Ａ１に対し、第２線Ａ２は図反時計回りに約７０°位相がずれている。この第２線Ａ２に対し、第３線Ａ３は図反時計回りに約４０°位相がずれている。

このため、図４に示されるように、モータ保持部材１３を電動方式によって昇降させる場合には、走行フレーム１１のモータ取付部７６に昇降用モータ６１を取り付けることができる。一方、図６に示されるように、モータ保持部材１３を手動方式によって昇降させる場合には、走行フレーム１１の手動駆動機構取付部９５〜９８に手動駆動機構８０を取り付けることができる。しかも、モータ取付部７６と手動駆動機構取付部９５〜９８とは、支持部７５，２８を中心として互いに異なる位相に位置している。このため、モータ保持部材１３と手動駆動機構取付部９５〜９８とが干渉し合うことはない。

走行フレーム１１は、モータ保持部材１３を昇降させる方式にかかわらず、支持部７５，２８とモータ取付部７６と手動駆動機構取付部９５〜９８を有する。従って、モータ保持部材１３を昇降させる方式が、電動方式と手動方式の２種類あるにもかかわらず、少なくとも、走行フレーム１１とモータ保持部材１３と昇降駆動部材１４とを共用化することができる。つまり、電動方式と手動方式とで共用部品の種類を、極力増やすことができる。この結果、電動方式と手動方式とを選択して、芝刈機１０を生産することが可能であって、しかも生産コストの低減化を図ることができる。

また、図７に示されるように、手動駆動機構８０のなかの伝達機構８２だけを、アンダフレーム２０とアッパフレーム３０との間の収納部３３（伝達機構収納部３３）に、収納し且つ取り付けることができる。アッパフレーム３０の外方に位置している操作部材８１の操作力は、アッパフレーム３０の貫通孔９５ａを貫通した伝達軸８３によって、収納部３３内の伝達機構８２に伝達される。従って、昇降駆動部材１４を支持するための支持部７５，２８の側方に、小型の手動駆動機構取付部９５〜９８を容易に設けることができる。

本発明の自動走行式芝刈機１０は、自主的に走行可能な無人走行式芝刈機に採用するのに好適である。

１０ 自動走行式芝刈機
１１ 走行フレーム
１２ カッタブレード
１３ モータ保持部材
１４ 昇降駆動部材
１５ 駆動機構
１７ 走行輪（前輪）
１８ 走行輪（後輪）
２０ アンダフレーム
２８ 支持部（下部支持部）
３０ アッパフレーム
３３ 収納部（伝達機構収納部）
４１ カッタブレード駆動用モータ
６１ 昇降用モータ
７０ 電動用ブラケット
７０Ａ 手動用ブラケット
７５ 支持部（上部支持部）
７６ モータ取付部
８０ 手動駆動機構
８１ 操作部材
８２ 伝達機構
８３ 伝達軸
９５ 手動駆動機構取付部（第１軸受）
９５ａ 貫通孔
９６ 手動駆動機構取付部（第２軸受）
９７ 手動駆動機構取付部（第３軸受）
９８ 手動駆動機構取付部（第４軸受）

Claims (2)

1. 走行輪を有している走行フレームに対し、
   カッタブレード駆動用モータを保持して昇降可能なモータ保持部材と、
   このモータ保持部材を昇降させる昇降駆動部材と、
   この昇降駆動部材を電動によって駆動する昇降用モータと、手動によって駆動する手動駆動機構の、いずれか一方とを備えた、自動走行式芝刈機であって、
   前記走行フレームは、前記昇降駆動部材を支持可能な支持部と、前記昇降用モータを取り付け可能なモータ取付部と、前記手動駆動機構を取り付け可能な手動駆動機構取付部とを有し、
   前記走行フレームを上から見て、前記モータ取付部と前記手動駆動機構取付部とは、前記支持部を中心として互いに異なる位相に位置していることを特徴とする自動走行式芝刈機。
2. 前記手動駆動機構は、手動によって回転操作する操作部材と、この操作部材の操作力を前記昇降駆動部材に伝達する伝達機構とからなり、
   前記走行フレームは、前記走行輪を備えたアンダフレームと、このアンダフレームの上に設けられたアッパフレームとからなり、
   前記アンダフレームと前記アッパフレームとの間には、前記伝達機構を収納し且つ取り付ける収納部が形成されており、
   前記操作部材は、前記アッパフレームの外方に位置し、
   このアッパフレームには、前記操作部材の操作力を前記伝達機構に伝達するための伝達軸が貫通することが可能な、貫通孔が形成されており、
   前記手動駆動機構取付部は、前記収納部に設けられていることを特徴とする請求項１記載の自動走行式芝刈機。

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