CN219228417U - 自移动割草设备 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种自移动割草设备，该自移动割草设备包括机架、切割机构和托举部。机架用于放置于工作面上，切割机构被构造为通过托架铰接在机架上，且被配置为相对机架朝靠近或远离工作面的方向移动；而且切割机构上设置有顶抵部；而托举部通过第一转轴铰接在机架上，且第一转轴被构造为受控于驱动装置带动托举部转动，以使托举部配接顶抵部，以使切割机构在第一转轴转动时沿上下方向移动。在本公开的自移动割草设备调节切割机构高度的过程中，能够利用驱动装置驱动第一转轴转动，进而带动托举部转动，而由于托举部配接切割机构上的顶抵部，就能够带动切割机构上下运动。

Description

自移动割草设备

技术领域

本公开涉及自移动割草设备领域，更准确地说，本公开涉及一种自移动割草设备。

背景技术

自移动割草机作为新兴的割草设备，通常用于家庭、公园、园林、小区、高尔夫球场的草地修剪维护。由于自移动割草机能够自动行走、自动割草、无需人工操作，能够减轻人力，提高工作效率，并能保持割草高度与质量的稳定，深受客户的好评。

传统割草机器人在设置割草高度时，通常需要人工手动调节刀盘的离地高度，从而设置割草高度，没有完全摆脱人工参与，无法满足机器智能化的要求。

实用新型内容

本公开为了解决现有技术中存在的问题，提供了一种自移动割草设备。

根据本公开的第一方面，提供了一种自移动割草设备，包括：

机架，所述机架被配置为用于放置于工作面上；

切割机构，所述切割机构被构造为通过托架铰接在所述机架上，且被配置为相对所述机架朝靠近或远离所述工作面的方向移动；所述切割机构上设置有顶抵部；

托举部，所述托举部通过第一转轴铰接在所述机架上；所述第一转轴被构造为受控于驱动装置带动所述托举部转动，以使所述托举部配接所述顶抵部，以使所述切割机构在所述第一转轴转动时沿上下方向移动。

在本公开的一个实施例中，所述顶抵部设置在所述切割机构上靠近所述第一转轴的一侧；所述托举部被构造为由第一转轴的位置向所述切割机构的方向延伸至与所述顶抵部的底部抵接；所述托举部被构造为向上翻转时带动所述切割机构向上运动，以及向下翻转时，所述切割机构在自身重力的作用下向下运动。

在本公开的一个实施例中，所述托举部套接在所述第一转轴上，且被构造为随着第一转轴运动；所述第一转轴上固定设置有从动齿轮；所述驱动装置的输出轴上设置有主动齿轮，且所述主动齿轮被配置为与所述从动齿轮相啮合。

在本公开的一个实施例中，所述托架包括第一连杆和第二连杆，所述第一连杆、第二连杆的第一端均转动连接在所述机架上；第二端与所述切割机构转动连接，且所述第一连杆与第二连杆、机架、切割机构围成了呈平行四边形的运动机构。

在本公开的一个实施例中，所述第一连杆的第一端套接在所述第一转轴上，其被构造为与第一转轴转动连接。

在本公开的一个实施例中，所述第一连杆位于第二连杆的上方，且所述第一连杆的第一端、第二连杆的第一端在竖直线上排布，所述第一连杆的第二端、第二连杆的第二端在竖直线上排布。

在本公开的一个实施例中，还包括第二转轴，所述第二转轴设置于所述第二连杆的第一端，且被构造为与所述机架转动连接，所述第二转轴与所述第一转轴的延伸方向平行。

在本公开的一个实施例中，所述第一连杆和所述第二连杆的数量均为两个；在两个第一连杆之间，以及两个第二连杆之间设置有安装区，所述切割机构设置于所述安装区内；两个第一连杆的第二端分别转动连接在所述切割机构的相对两侧；两个第二连杆的第二端分别转动连接在所述切割机构的相对两侧。

在本公开的一个实施例中，两个所述第一连杆的第一端转动连接在所述第一转轴上；所述托举部套接在所述第一转轴上位于两个第一连杆之间的位置。

在本公开的一个实施例中，所述切割机构被构造为在移动过程中，所述切割机构的中心轴线始终与所述工作面垂直；且被构造为沿着所述切割机构的中心轴线的延伸方向运动。

在本公开的一个实施例中，所述切割机构包括刀头电机与设置于所述刀头电机靠近所述工作面一侧的刀头，且所述刀头电机的输出轴固定设置于对应所述刀头的中心。

在本公开的一个实施例中，所述切割机构还包括刀头支架，所述刀头电机均设置于所述刀头支架上；

所述刀头支架上设置有用于容纳所述第一连杆与第二连杆的第二端的容纳槽，所述第一连杆与第二连杆的第二端转动配合在所述容纳槽内。

在本公开的一个实施例中，还包括控制单元，所述控制单元被配置为根据调高控制信号，控制所述驱动装置，使所述托举部带动切割机构上下运动。

在本公开的自移动割草设备调节切割机构高度的过程中，能够利用驱动装置驱动第一转轴转动，进而带动托举部转动，而由于托举部能够运动至切割机构上的顶抵部配接，由此使得第一转轴在转动的过程中能够带动切割机构上下运动，从而实现调节切割机构高度的目的，可以更好的满足用户的需要，提高用户的使用体验。另外，由于本公开的托举部与顶抵部配合接触，这使得切割机构可以浮动在托举部上，当遇到阻力时，切割机构可以自适应相应调整。

通过以下参照附图对本公开的示例性实施例的详细描述，本公开的其它特征及其优点将会变得清楚。

附图说明

被结合在说明书中并构成说明书的一部分的附图示出了本公开的实施例，并且连同其说明一起用于解释本公开的原理。

图1是本公开实施例提供的自移动割草设备的部分结构立体示意图；

图2是本公开实施例提供的自移动割草设备的又一部分结构立体示意图；

图3是本公开实施例提供的自移动割草设备的部分结构侧面示意图；

图4是本公开实施例提供的自移动割草设备的又一部分结构侧面示意图；

图5是本公开实施例提供的自移动割草设备的逻辑示意图。

图1至图5中各组件名称和附图标记之间的对应关系如下：

11、刀头电机；12、刀头支架；121、容纳槽；13、顶抵部；14、安装区；21、第一连杆；22、第二连杆；23、驱动装置；231、主动齿轮；24、第一转轴；241、从动齿轮；25、第二转轴；26、托举部；3、控制单元。

具体实施方式

现在将参照附图来详细描述本公开的各种示例性实施例。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本公开的范围。

以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本公开及其应用或使用的任何限制。

对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

下面结合附图对本公开的具体实施方式进行描述。

在本文中，“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”等仅用于表示相关部分之间的相对位置关系，而非限定这些相关部分的绝对位置。

在本文中，“第一”、“第二”等仅用于彼此的区分，而非表示重要程度及顺序、以及互为存在的前提等。

在本文中，“相等”、“相同”等并非严格的数学和/或几何学意义上的限制，还包含本领域技术人员可以理解的且制造或使用等允许的误差。

本公开提供了一种自移动割草设备，该自移动割草设备至少包括机架、切割机构和托举部。

机架用于放置于工作面上，并承载自移动割草设备的其他结构。切割机构被构造为通过托架铰接在机架上，且被配置为相对机架朝靠近或远离工作面的方向移动；而且切割机构上设置有顶抵部；而托举部通过第一转轴铰接在机架上，且第一转轴被构造为受控于驱动装置带动托举部转动，以使托举部配接顶抵部，以使切割机构在第一转轴转动时沿上下方向移动。

这样，在本公开的自移动割草设备调节切割机构高度的过程中，能够利用驱动装置驱动第一转轴转动，进而带动托举部转动，而由于托举部能够运动至切割机构上的顶抵部配接，由此使得第一转轴在转动的过程中能够带动切割机构上下运动，从而实现调节切割机构高度的目的，可以更好的满足用户的需要，提高用户的使用体验。另外，由于本公开的托举部与顶抵部配合接触，这使得切割机构可以浮动在托举部上，当遇到阻力时，切割机构可以自适应相应调整。

为了便于理解，下面参照图1至图5，结合一个实施例详细地说明本公开的自移动割草设备。

如图1和图2所示，本公开提供了一种自移动割草设备，本公开的自移动割草设备至少包括机架(图中未示出)、切割机构和托举部26。机架用于放置于工作面上，并承载自移动割草设备的其他结构。对于自移动割草设备，工作面即为草地等。其中，机架可以为一体结构，该一体式机架既能够用于放置在工作面上，又能够安装自移动割草设备的其他结构；也可以为分体结构，既包括用于放置在工作面上的机架本体，又包括用于安装自移动割草设备的其他结构的安装架。

切割机构通过托架铰接在机架上，且被配置为相对机架朝靠近或远离工作面的方向移动；具体的，如图1和图2所示，在本公开的一个实施例中，切割机构包括刀头电机11与设置于刀头电机11靠近工作面一侧的刀头(图中未示出)，且刀头电机11的输出轴固定设置于对应刀头的中心，这样，在刀头电机11的带动下，刀头就能相对于工作面转动，从而达到割草的目的。

为了实现刀头电机11的安装，如图1和图2所示，在本公开的一个实施例中，切割机构还包括刀头支架12，各个刀头电机11均设置于刀头支架12上。这样，刀头支架12就能够带动刀头电机11沿靠近或远离工作面的方向移动。

如图1和图2所示，托举部26通过第一转轴24铰接在机架上；第一转轴24被构造为受控于驱动装置23带动托举部26转动；而在切割机构靠近第一转轴24的一侧固定设置有顶抵部13，这样托举部26配接顶抵部13，以使切割机构在第一转轴24转动时沿上下方向移动。

具体的，如图1和图2所示，在本公开的一个实施例中，顶抵部13设置在切割机构上靠近第一转轴24的一侧；托举部26被构造为由第一转轴24的位置向切割机构的方向延伸至与顶抵部13的底部抵接。

这样，托举部26在第一转轴24的作用下向上翻转时，能够带动为向上翻转时带动切割机构向上运动；而在向下翻转时，切割机构在自身重力的作用下向下运动。这样，可以使得切割机构有一定的浮动连接能力，可以根据草坪高度自适应调整切割机构的高度。

在本公开的自移动割草设备调节切割机构高度的过程中，能够利用驱动装置23驱动第一转轴24转动，进而带动托举部26转动，而由于托举部26能够运动至切割机构上的顶抵部13配接，由此使得第一转轴24在转动的过程中能够带动切割机构上下运动，从而实现调节切割机构高度的目的，可以更好的满足用户的需要，提高用户的使用体验。另外，由于本公开的托举部26与顶抵部13配合接触，这使得切割机构可以浮动在托举部26上，当遇到阻力时，切割机构可以自适应相应调整。

其中，如图1和图2所示，在本公开的一个实施例中，托举部26套接在第一转轴24上，且被构造为随着第一转轴24运动；第一转轴24上固定设置有从动齿轮241；驱动装置23的输出轴上设置有主动齿轮231，且主动齿轮231被配置为与从动齿轮241相啮合。这样，驱动装置23就能通过相啮合的主动齿轮231和从动齿轮241，带动托举部26转动；而在托举部26转动的过程中，切割机构随之移动。

其中，从动齿轮241和主动齿轮231的齿数可以根据需要设置，当主动齿轮231小于从动齿轮241的齿数时，可以有效降低对驱动装置23力矩的要求，但是调高所需时间会比较长；主动齿轮231大于从动齿轮241的齿数时，能够缩短调高所需时间，但是对驱动装置23力矩的要求较大。

如图1和图2所示，在本公开的一个实施例中，托架包括第一连杆21和第二连杆22，第一连杆21、第二连杆22的第一端均转动连接在机架上；第二端与切割机构转动连接，且第一连杆21与第二连杆22、机架、切割机构围成了呈平行四边形的运动机构。

具体的，参考图2的视图方向，第一连杆21和第二连杆22的左端为第一端，右端为第二端。第一连杆21和第二连杆22的左端分别转动连接在机架上，右端分别与切割机构转动连接。为了实现第一连杆21和第二连杆22的第二端均与切割机构转动连接，如图1和图2所示，刀头支架12上设置有用于容纳第一连杆21与第二连杆22的第二端的容纳槽121，第一连杆21与第二连杆22的第二端转动配合在容纳槽121内。通过在刀头支架12上设置容纳槽121，能够很方便地将第一连杆21与第二连杆22的第二端转动设置在切割机构上。

如图3和图4所示，由于第一连杆21与第二连杆22、机架、切割机构围成了呈平行四边形的运动机构，所以，在第一连杆21和第二连杆22带动切割机构转动的过程中，第一连杆21和第二连杆22两者第一端的连线a与第一连杆21和第二连杆22两者第二端的连线b始终保持平行。而由于第一连杆21、第二连杆22第一端转动连接在机架上，这使得两个连杆第一端与机架之间仅存在转动关系，而不会发生平动，即两个连杆21第一端在机架上的位置是固定的。另外由于第一连杆21与第二连杆22、机架、切割机构围成了呈平行四边形的运动机构，这使得第一连杆21、第二连杆22在转动的过程中，连线a能够始终与连线b保持平行，由于连线a的角度不会发生变化，因此连线b的角度也不会发生变化，这使得切割机构在运动过程中也不会发生偏转，即不会发生角度的变化。在距离调节前，切割机构的轴线方向与工作面保持某一角度时，在距离调节过程中以及调节后，切割机构的轴线方向也能与工作面保持该角度；这样，切割机构上的刀头就能够与工作面保持同一角度。

这样在调节切割机构与工作面之间距离的过程中，切割机构上的刀头能够与工作面保持同一角度，可以避免切割机构在移动的过程中对其它部件造成干涉而发生危险。另外，切割机构的工作状态不会发生改变，对于自移动割草设备，刀盘与工作面保持同一角度能够保证修剪后的草皮保持水平，满足用户需要。

而在本公开的一个实施例中，如图1和图2所示，第一连杆21的第一端套接在第一转轴24上，其被构造为与第一转轴24转动连接。这样，可以利用第一转轴24实现第一连杆21的第一端转动连接在机架上的目的，使得整体结构更加简单。

其中，如图1和图2所示，两个第一连杆21的第一端转动连接在第一转轴24上；托举部26套接在第一转轴上位于两个第一连杆21之间的位置，这样，可以使托举部和切割机构位于两个第一连杆21之间的位置，从而使得托架整体受力更加均衡。

具体的，在本公开的一个实施例中，如图1和图2所示，第一连杆21位于第二连杆22的上方，且第一连杆21的第一端、第二连杆22的第一端在竖直线上排布，第一连杆21的第二端、第二连杆22的第二端在竖直线上排布，这样在第一连杆21和第二连杆22转动相同角度的情况下，切割机构相对工作面的距离变化最大，从而可以有效减小调节第一连杆21和第二连杆22的所需转动角度，提高调高过程的效率。

如图1和图2所示，在本公开的一个实施例中，从动齿轮241设置于第一转轴24上相对第一连杆21远离切割机构的一侧，即从动齿轮241设置在第一转轴24的端头位置，且从动齿轮241、切割机构分别位于第一连杆21的相对两侧。驱动装置23设置于主动齿轮231靠近切割机构的一侧，这使得各部件之间的结构紧凑。

类似的，如图1和图2所示，在本公开的一个实施例中，托架还包括第二转轴25，第二转轴25设置于第二连杆22的第一端，而且被构造为与机架转动连接，第二转轴25与第一转轴24的延伸方向平行。

这样，第二连杆22就能通过第二转轴25与机架转动连接，而且第二转轴25与第一转轴24的延伸方向平行，能够使得第一连杆21和第二连杆22在转动过程中保持平行。

如图1和图2所示，在本公开的一个实施例中，第一连杆21和第二连杆22的数量均为两个，第一转轴24设置于两个第一连杆21的第一端，第二转轴25设置于两个第二连杆22的第一端，两个第一连杆21和第二连杆22中间形成了安装区14，切割机构设置于安装区14内，从另一个角度而言，两个第一连杆21分别位于切割机构的相对两侧，两个第二连杆22分别位于切割机构的相对两侧。

通过将切割机构设置于两个第一连杆21和第二连杆22中间的安装区14内，可以使得切割机构的刀头支架12受到两个相互对称的推力，这样刀头支架12受到第一连杆21或第二连杆22的推力就会更加均匀，而且第一转轴24设置于两个第一连杆21的第一端，第二转轴25设置于两个第二连杆22的第一端，由此可保证两个第一连杆21可以同步运动，两个第二连杆22也可以同步运动，保证切割机构在调高过程中不会产生向一侧偏斜的情况。

而在本公开的一个实施例中，切割机构被构造为在移动过程中，切割机构的中心轴线始终与工作面垂直；且被构造为沿着切割机构的中心轴线的延伸方向运动。这样，在调节切割机构与工作面之间距离的过程中，切割机构上的刀头能够与工作面保持对正，从而能够水平切割草皮，更好地保证修剪后的草皮保持水平。

为了实现自移动割草设备的自动调高，如图5所示，在本公开的一个实施例中，本公开的自移动割草设备还包括控制单元3，控制单元3被配置为根据调高控制信号，控制驱动装置23，使托举部26带动切割机构上下运动。这样，在自移动割草设备的工作过程中，用户在控制面板上设定好设定距离后开启调高，或自移动割草设备自身根据需要调整好设定距离后开启调高时，控制单元3能够根据调高控制信号，控制驱动装置23，使托举部26带动切割机构上下运动。这样，就可以实现调高过程的自动化，无需人工手动调节切割机构的高度。

应用场景

本公开提供了一种自移动割草设备，本公开的自移动割草设备至少包括机架、切割机构和托举部26。机架用于放置于工作面上，并承载自移动割草设备的其他结构。切割机构通过托架铰接在机架上，且被配置为相对机架朝靠近或远离工作面的方向移动。托举部26通过第一转轴24铰接在机架上；第一转轴24被构造为受控于驱动装置23带动托举部26转动；而在切割机构靠近第一转轴24的一侧固定设置有顶抵部13，这样托举部26配接顶抵部13，以使切割机构在第一转轴24转动时沿上下方向移动。

具体的，顶抵部13设置在切割机构上靠近第一转轴24的一侧；托举部26被构造为由第一转轴24的位置向切割机构的方向延伸至与顶抵部13的底部抵接。这样，托举部26在第一转轴24的作用下向上翻转时，能够带动为向上翻转时带动切割机构向上运动；而在向下翻转时，切割机构在自身重力的作用下向下运动。这样，可以使得切割机构有一定的浮动连接能力，可以根据草坪高度自适应调整切割机构的高度。

在本公开的自移动割草设备调节切割机构高度的过程中，能够利用托举部带动切割机构上下运动，从而实现调节切割机构高度的目的，可以更好的满足用户的需要，提高用户的使用体验。

以上已经描述了本公开的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。本公开的范围由所附权利要求来限定。

Claims (13)

1.一种自移动割草设备，其特征在于，包括：

机架，所述机架被配置为用于放置于工作面上；

切割机构，所述切割机构被构造为通过托架铰接在所述机架上，且被配置为相对所述机架朝靠近或远离所述工作面的方向移动；所述切割机构上设置有顶抵部(13)；

托举部(26)，所述托举部(26)通过第一转轴(24)铰接在所述机架上；所述第一转轴(24)被构造为受控于驱动装置(23)带动所述托举部(26)转动，以使所述托举部(26)配接所述顶抵部(13)，所述切割机构在所述第一转轴(24)转动时沿上下方向移动。

2.根据权利要求1所述的自移动割草设备，其特征在于，所述顶抵部(13)设置在所述切割机构上靠近所述第一转轴(24)的一侧；所述托举部(26)被构造为由第一转轴(24)的位置向所述切割机构的方向延伸至与所述顶抵部(13)的底部抵接；所述托举部(26)被构造为向上移动时带动所述切割机构向上运动，以及向下移动时，所述切割机构在自身重力的作用下向下运动。

3.根据权利要求1所述的自移动割草设备，其特征在于，所述托举部(26)套接在所述第一转轴(24)上，且被构造为随着第一转轴(24)同步运动；所述第一转轴(24)上固定设置有从动齿轮(241)；所述驱动装置(23)的输出轴上设置有主动齿轮(231)，且所述主动齿轮(231)被配置为与所述从动齿轮(241)相啮合。

4.根据权利要求1所述的自移动割草设备，其特征在于，所述托架包括第一连杆(21)和第二连杆(22)，所述第一连杆(21)、第二连杆(22)的第一端均转动连接在所述机架上；第二端与所述切割机构转动连接，且所述第一连杆(21)与第二连杆(22)、机架、切割机构围成了呈平行四边形的运动机构。

5.根据权利要求4所述的自移动割草设备，其特征在于，所述第一连杆(21)的第一端套接在所述第一转轴(24)上，其被构造为与第一转轴(24)转动连接。

6.根据权利要求5所述的自移动割草设备，其特征在于，所述第一连杆(21)位于第二连杆(22)的上方，且所述第一连杆(21)的第一端、第二连杆(22)的第一端在竖直线上排布，所述第一连杆(21)的第二端、第二连杆(22)的第二端在竖直线上排布。

7.根据权利要求6所述的自移动割草设备，其特征在于，还包括第二转轴(25)，所述第二转轴(25)设置于所述第二连杆(22)的第一端，且被构造为与所述机架转动连接，所述第二转轴(25)与所述第一转轴(24)的延伸方向平行。

8.根据权利要求7所述的自移动割草设备，其特征在于，所述第一连杆(21)和所述第二连杆(22)的数量均为两个；在两个第一连杆(21)之间，以及两个第二连杆(22)之间设置有安装区(14)，所述切割机构设置于所述安装区(14)内；两个第一连杆(21)的第二端分别转动连接在所述切割机构的相对两侧；两个第二连杆(22)的第二端分别转动连接在所述切割机构的相对两侧。

9.根据权利要求8所述的自移动割草设备，其特征在于，两个所述第一连杆(21)的第一端转动连接在所述第一转轴(24)上；所述托举部(26)套接在所述第一转轴(24)上位于两个第一连杆(21)之间的位置。

10.根据权利要求1所述的自移动割草设备，其特征在于，所述切割机构被构造为在移动过程中，所述切割机构的中心轴线始终与所述工作面垂直；且被构造为沿着所述切割机构的中心轴线的延伸方向运动。

11.根据权利要求4所述的自移动割草设备，其特征在于，所述切割机构包括刀头电机(11)与设置于所述刀头电机(11)靠近所述工作面一侧的刀头，且所述刀头电机(11)的输出轴固定设置于对应所述刀头的中心。

12.根据权利要求11所述的自移动割草设备，其特征在于，所述切割机构还包括刀头支架(12)，所述刀头电机(11)均设置于所述刀头支架(12)上；

所述刀头支架(12)上设置有用于容纳所述第一连杆(21)与第二连杆(22)的第二端的容纳槽(121)，所述第一连杆(21)与第二连杆(22)的第二端转动配合在所述容纳槽(121)内。

13.根据权利要求1至12任一项所述的自移动割草设备，其特征在于，还包括控制单元(3)，所述控制单元(3)被配置为根据调高控制信号，控制所述驱动装置(23)，使所述托举部(26)带动切割机构上下运动。

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