JP7260409B2 - 自律走行作業機、及び無線給電システム - Google Patents

Description

本発明は、自律走行作業機、及び無線給電システムに関する。

自律走行しながら作業をする自律走行作業機の１つとして、芝地領域の中を自律的に走行し芝刈する芝刈機が知られている。この種の芝刈機は、動力源である電動モーターと、当該電動モーターに電力を供給するバッテリーと、を備え、芝刈機がステーションに接続されることで、バッテリーが充電される（例えば、特許文献１参照）。

また、バッテリーに非接触に給電して充電する非接触給電システムの１つとして、電磁誘導式の無線給電システムが知られている。無線給電システムでは、送電コイルと受電コイルとの間のエネルギー伝達効率を高めるために、送電コイル、及び受電コイルに磁性体のコアを挿入する方式が用いられている（例えば、特許文献２参照）。

特開２０１７－１０１６１号公報 特開２０１２－５５０９６号公報

芝刈機に受電コイルを設け、ステーションに送電コイル、及び磁性体のコアを設けることで、無線給電システムを芝刈機、及びステーションに適用可能である。
しかしながら、芝刈機がステーションに位置する際に、コアに対して受電コイルが適切な位置に配置されていないと、無線給電のエネルギー伝達効率が劣化する。

本発明は、コアに対し受電コイルを適切な位置に容易に配置できる自律走行作業機、及び無線給電システムを提供することを目的とする。

本発明は、ステーションから無線給電を受ける自律走行作業機であって、前記ステーションに設けられ、磁性体のコアが挿入された送電コイルに磁気結合する受電コイルを有し、前記受電コイルは、前記自律走行作業機が前記ステーションに進入する際に前記コアが通過する開放部を有することを特徴とする。

本発明は、上記自律走行作業機において、前記受電コイルは、前記自律走行作業機が前記ステーションに進入する際に前記コアに対向する前端部が、当該コアの先端よりも高い位置に配置されることで、当該前端部の下方に前記開放部が形成されていることを特徴とする。

本発明は、上記自律走行作業機において、前記受電コイルは、前記コアの先端よりも低い位置に配置された低位部を有することを特徴とする。

本発明は、上記自律走行作業機において、前記低位部は、前記前端部に対向する後端部を含む範囲、又は、前記後端部と前記前端部の間に設けられている、ことを特徴とする。

本発明は、上記自律走行作業機において、前記ステーションには前記送電コイルを覆う送電カバーが設けられており、前記自律走行作業機は、前記ステーションに進入する際に前記送電カバーに係合する係合部を有することを特徴とする。

本発明は、上記自律走行作業機において、前記送電カバーは、前記コアを収めた凸状の凸部を有し、前記係合部は、前記凸部に係合する凹部を有し、前記受電コイルは、当該凹部を囲んで設けられていることを特徴とする。

本発明は、ステーションと、前記ステーションから無線給電を受ける自律走行作業機と、を備えた無線給電システムであって、前記ステーションは、送電コイル、及び当該送電コイルが挿入された磁性体のコアを有し、前記自律走行作業機は、前記送電コイルと磁気結合する受電コイルを有し、前記受電コイルは、前記自律走行作業機が前記ステーションに進入する際に前記コアが通過する開放部を有することを特徴とする。

本発明によれば、コアに対し受電コイルを適切な位置に容易に配置できる。

本発明の実施形態に係る無人芝刈システムの構成を示す図である。 ロボット芝刈機の構成を示す図である。 無線給電システムの構成を示す図である。 充電ステーション、及びロボット芝刈機の係合構造の説明図である。 ロボット芝刈機の前面の構成を模試的に示す図である。 送電コイル、コア、及び受電コイルの係合関係の説明図である。 送電コイル、コア、及び受電コイルの変形例を示す図である。 送電コイル、コア、及び受電コイルの変形例を示す図である。

以下、図面を参照して本発明の実施形態について説明する。
図１は、本実施形態に係る無人芝刈システム１の構成を示す図である。
無人芝刈システム１は、ロボット芝刈機２と、芝刈作業を実行する作業対象エリアである芝刈エリアＡＲを区画するエリアワイヤー５と、充電ステーション３と、を備える。
ロボット芝刈機２は、芝刈エリアＡＲの中を無人で自律走行しながら芝草を刈る自律走行作業機である。エリアワイヤー５は、芝刈エリアＡＲの境界Ａをロボット芝刈機２が検知可能にするために、業者等によって境界Ａに沿って敷設される部材である。本実施形態では、敷設されたエリアワイヤー５が磁性を帯びており、ロボット芝刈機２がエリアワイヤー５の磁気を検出することで芝刈エリアＡＲの境界Ａを検知する。ロボット芝刈機２は、「自律走行作業機」の一例に対応する。

充電ステーション３は、ロボット芝刈機２が備えるバッテリー１７（図２）を無線給電によって充電する装置であり、芝刈エリアＡＲの中に設置される。充電ステーション３は、非作業時におけるロボット芝刈機２の待機場所でもある。ロボット芝刈機２は、芝刈作業の終了時、或いは、バッテリー１７の残量が少なくなった場合（残量が所定値を下回った場合）に、自律走行により充電ステーション３に帰還し、充電ステーション３から充電を受けるように構成されている。

図２は、ロボット芝刈機２の構成を示す図である。
ロボット芝刈機２は、本体ケースを構成するハウジング１１と、ハウジング１１の前部の左右の各々に設けられた前輪１２と、ハウジング１１の後部の左右の各々に設けられた後輪１３と、ハウジング１１の中央の下部に設けられた作業部１４とを備えている。作業部１４は、芝草を刈る刈刃が設けられた刈刃ディスク１４Ａを有する。

ロボット芝刈機２は、左右の各後輪１３を個別に駆動する走行用モーター１５と、作業部１４の刈刃ディスク１４Ａを駆動する作業部駆動用モーター１６と、バッテリー１７と、充電制御回路１８と、制御部２０と、を備え、これらがハウジング１１に収納されている。

制御部２０は、ロボット芝刈機２の各部を制御するものであり、ＣＰＵやＭＰＵ等のプロセッサプロセッサーと、ＲＡＭやＲＯＭ等のメモリデバイスと、を有する。プロセッサがメモリデバイスに格納されたプログラムを実行することで、制御部２０は、走行用モーター１５を制御して自律走行する自律走行制御や、作業部駆動用モーター１６を制御して芝刈動作する芝刈動作制御などの各種の制御手段として機能する。またメモリデバイスには、芝刈エリアＡＲに関するマップデータや、芝刈作業の自動実行スケジュールを示すスケジュールデータといった、自律走行制御や芝刈作業制御に要する各種のデータが格納されている。

バッテリー１７は、ロボット芝刈機２の各部に電力を供給するものであり、充電制御回路１８は、充電ステーション３から給電される電力でバッテリー１７を充電する。
本実施形態では、充電ステーション３とロボット芝刈機２とによって、充電ステーション３からロボット芝刈機２に電力を無線給電する無線給電システム３０が構成されている。かかる無線給電システム３０によれば、受電のために充電ステーション３に機械的に係合する電極をロボット芝刈機２に設ける必要がないため、ロボット芝刈機２の防水性、防塵性、及び絶縁性を向上させることができる。またロボット芝刈機２において、受電のための電極（後述する受電コイル３５）をハウジング１１の中に配置し、当該電極を露出させない事で、ロボット芝刈機２の安全性や耐久性、デザイン性の向上を図ることができる。

かかる無線給電システム３０について図３を参照して、より詳述に説明する。

図３は、無線給電システム３０の構成を示す図である。
無線給電システム３０は、電磁誘導を利用して非接触に電力を送受するシステムであり、図３に示すように、充電ステーション３が、非接触送電回路３２と、送電コイル３３と、コア３４と、を備え、ロボット芝刈機２が、受電コイル３５と、非接触受電回路３６と、を備える。
非接触送電回路３２は、電源コード４０を介して商用電源Ｐに接続され、当該商用電源Ｐの商用電力を送電コイル３３から送電する回路であり、商用電力を送電電力に変換する電源回路４１と、送電電力に応じた所定周波数の交流電圧（交流電流）を送電コイル３３に出力する送電回路４２と、を備える。送電コイル３３は電力供給用のコイルである。コア３４は、磁性体材料から成る柱状の部材であり、当該送電コイル３３がコア３４に挿入状態で設けられている。

受電コイル３５は電力取出用のコイルであり、交流電流によって交番磁界を発する送電コイル３３と磁気結合し、電磁誘導によって誘導起電力を発生させることで、送電コイル３３から電力を受け取る。
本実施形態の無線給電システム３０では、バッテリー１７の充電時には、受電コイル３５にコア３４の先端３４Ａが挿入された状態で無線給電が行われることで、送電コイル３３と受電コイル３５との間の磁気的な結合が強められ、送電コイル３３、及び受電コイル３５の間のエネルギー伝達効率が高められている。

非接触受電回路３６は、受電コイル３５に生じた誘導起電力から充電電力を生成するものであり、共振・整流回路４３と、電圧調整用コンバータ４４と、を備える。共振・整流回路４３は、受電コイル３５を送電コイル３３の交番磁界（交流電流）と共振させることで当該受電コイル３５に正弦波の電流を生じさせ、当該電流を整流することで直流電圧を出力する回路である。電圧調整用コンバータ４４は、共振・整流回路４３が出力する直流電圧を、充電に用いる所定電圧値の直流電圧に変換し、それを出力する回路である。上記充電制御回路１８によって、かかる直流電圧がバッテリー１７に印加されることで、当該バッテリー１７が充電される。

なお、無線給電システム３０において、送電コイル３３や、コア３４、受電コイル３５の材質、及び、それらの構造（寸法形状など）は、所望の電力が無線給電可能なものであれば任意である。

ここで、電磁誘導方式の無線給電システム３０においては、非接触でエネルギーを伝達する距離（すなわち、送電コイル３３及び受電コイル３５の間の距離）が長くなるほど、同じ電力を送受するためには、これら送電コイル３３、受電コイル３５の直径を大きくし、かつ、コア３４を大型化する必要がある。このため、コア３４は、比較的大型化し、重量物になる傾向がある。
これに対し、上述の通り、この無線給電システム３０では、コア３４が充電ステーション３の側に設けられ、このコア３４に、ロボット芝刈機２の受電コイル３５を挿入する構成となっている。これにより、ロボット芝刈機２の重量増加が抑えられ、ロボット芝刈機２の可搬性（ユーザによる持ち運び）が損なわれたり、轍が芝生に残り易くなったりする、といった悪影響が抑えられる。また、ユーザーによって持ち運ばれるロボット芝刈機２の側にコア３４が設けられていないため、比較的割れ易いコア３４の破損を抑制できる。

図４は、充電ステーション３、及びロボット芝刈機２の係合構造の説明図である。
同図に示すように、充電ステーション３は、上記送電コイル３３、コア３４、及び、これらを覆う送電カバー５１を備えた送電用構造体５０を有する。
充電ステーション３は、ロボット芝刈機２に対面する壁面５２を有し、この壁面５２に送電用構造体５０が設けられる。具体的には、柱状のコア３４が壁面５２に突設され、そのコア３４に送電コイル３３が挿入され、これらコア３４、及び送電コイル３３が送電カバー５１で覆われている。送電カバー５１は、凸状（本実施形態では四角柱状）の凸部５３を有し、この凸部５３の中にコア３４が配置される。なお、壁面５２や送電カバー５１の材料は、無線給電を阻害しない限り任意である。

図５は、ロボット芝刈機２の前面１１Ａの構成を模試的に示す図である。
ロボット芝刈機２のハウジング１１の前面１１Ａには、充電時に充電ステーション３の壁面５２に対面する箇所に、送電カバー５１の凸部５３と係合する凹部５５が設けられている。同図５、及び前掲図４に示すように、受電コイル３５は、この凹部５５を包囲するようにハウジング１１の中に設けられており、充電ステーション３の凸部５３が凹部５５に入り込むことで、凸部５３の中のコア３４が受電コイル３５に挿入された状態となる。
なお、受電コイル３５をハウジング１１の中にどのように設置するかは任意であり、例えば樹脂製のハウジング１１の凹部５５に受電コイル３５を埋設してもよいし、ハウジング１１の内面に設けた保持構造によって受電コイル３５を保持してもよい。

本実施形態の凹部５５は、同図５に示すように、前面１１Ａの正面視において左側の左側面５５Ｌ、及び右側の右側面５５Ｒが凸部５３に係合し、また底面５５Ｂが凸部５３の先端５３Ａ（図４）に突き当たることで、充電ステーション３の凸部５３と、ロボット芝刈機２の凹部５５との相対位置を一意の位置に位置決めするように構成されている。かかる凸部５３と凹部５５の係合構造により、送電コイル３３、及び受電コイル３５の相対位置が、効率良くエネルギー伝達が行われる位置に位置決めされる。

なお、凸部５３、及び凹部５５の係合面（例えば上記左側面５５Ｌ、及び右側面５５Ｒ）をテーパー形状にすることで、ロボット芝刈機２が充電ステーション３に帰還する際に凸部５３、及び凹部５５が係合し易いようにしてもよい。
またロボット芝刈機２は、自走して充電ステーション３に帰還する際、受電コイル３５によって所定値以上の電圧が受電されているか否かを判定することで、凸部５３と凹部５５とが適切に係合したか否かを判定することもできる。

図６は、送電コイル３３、コア３４、及び受電コイル３５の係合関係の説明図である。
ロボット芝刈機２の受電コイル３５が、充電ステーション３の凸部５３（コア３４）に挿入されるためには、図６（Ａ）に示すように、受電コイル３５がコア３４の先端３４Ａよりも低い位置に配置されている必要がある。
しかしながら、図６（Ａ）の構成においては、ロボット芝刈機２が進入方向Ｄに直進して充電ステーション３に進入する際に、仮想線で示すように受電コイル３５がコア３４に衝突し、ロボット芝刈機２の進入が阻害される。

そこで、本実施形態では、受電コイル３５には、ロボット芝刈機２が充電ステーション３に進入する際にコア３４を通す開放部７０が設けられている。
具体的には、図６（Ｂ）、及び前掲図４に示すように、受電コイル３５のうち、ロボット芝刈機２が充電ステーション３に進入する際にコア３４に対向する前端部６０Ａを、コア３４の先端３４Ａよりも高い位置に配置することで、コア３４が通過する開放部７０が当該前端部６０Ａの下方に形成される。
さらに、受電コイル３５は、コア３４の先端３４Ａよりも低い位置に配置された低位部６０Ｌを有することで、開放部７０を通過して受電コイル３５の内部に進入したコア３４の先端３４Ａが当該受電コイル３５から突出するようになっている。本実施形態において低位部６０Ｌは、受電コイル３５のうち、前端部６０Ａに対向する後端部６０Ｂを含む範囲に設定されており、この受電コイル３５では、当該後端部６０Ｂが最も低くなっている。かかる開放部７０、及び低位部６０Ｌを有した受電コイル３５は、コア３４の先端３４Ａよりも低い位置に後端部６０Ｂを配置した状態で、当該後端部６０Ｂを基点とし、前端部６０Ａをコア３４の先端３４Ａよりも高い地点に配置する傾斜角度で、受電コイル３５を傾斜させることで実現される。

また前掲図３、及び図４に示すように、本実施形態では、コア３４が地面（すなわち、ロボット芝刈機２の進行方向）に対して斜めに立設されている。これにより、垂直に立設された場合に比べ、コア３４の先端３４Ａの高さを低くできる。

上述した実施形態によれば、次のような効果を奏する。

本実施形態では、ロボット芝刈機２の受電コイル３５は、当該ロボット芝刈機２が充電ステーション３に進入する際にコア３４が通過する開放部７０を有する。これにより、ロボット芝刈機２の進入時に、受電コイル３５がコア３４に衝突することなく、受電コイル３５の中に当該コア３４を容易に配置できる。

本実施形態では、受電コイル３５は、ロボット芝刈機２が充電ステーション３に進入する際にコア３４に対向する前端部６０Ａが、当該コア３４の先端３４Ａよりも高い位置に配置されることで、当該前端部６０Ａの下方に開放部７０が形成されている。
これにより、開放部７０を受電コイル３５に簡単に設けることができる。

本実施形態では、受電コイル３５は、コア３４の先端よりも低い位置に配置された低位部６０Ｌを有するので、コア３４の先端３４Ａを受電コイル３５（低位部６０Ｌ）から突出させ、受電コイル３５がコア３４に挿入された状態を簡単に作ることができる。

本実施形態では、受電コイル３５の低位部６０Ｌは、前端部６０Ａに対向する後端部６０Ｂを含む範囲に設けられているので、例えば、コア３４の先端３４Ａよりも低い位置に後端部６０Ｂを配置した状態で、当該後端部６０Ｂを基点とし、前端部６０Ａをコア３４の先端３４Ａよりも高い地点に配置する傾斜角度で、受電コイル３５を傾斜させることで、上記開放部７０、及び低位部６０Ｌを有した受電コイル３５を簡単に実現できる。

本実施形態では、充電ステーション３には送電コイル３３を覆う送電カバー５１が設けられており、ロボット芝刈機２は、充電ステーション３に進入する際に送電カバー５１に係合する係合部としての凹部５５を有する。
これにより、送電カバー５１と、凹部５５との係合構造により、充電ステーション３の凸部５３と、ロボット芝刈機２の凹部５５との相対位置を、効率良くエネルギー伝達が行われる位置に、簡単に位置決めできる。

本実施形態では、受電コイル３５は、送電カバー５１の凸部５３に係合する凹部５５を囲んで設けられている。これにより、充電ステーション３の凸部５３に、ロボット芝刈機２の凹部５５が係合すれば、凸部５３に収められたコア３４が受電コイル３５に挿入された状態になる。したがって、例えばユーザーがロボット芝刈機２を充電ステーション３にセットする際には、受電コイル３５やコア３４が目視できなくとも、凸部５３、及び凹部５５を係合させるだけで、簡単、かつ確実に、受電コイル３５をコア３４に挿入することができる。

なお、上述した実施形態は、あくまでも本発明の一態様の例示であり、本発明の主旨を逸脱しない範囲において任意に変形、及び応用が可能である。

上述した実施形態において、例えば図７（Ａ）に示すように、受電コイル３５の前端部６０Ａをコア３４の先端３４Ａよりも高い位置に配置した状態で、後端部６０Ｂの側を略Ｌ字状に折り曲げるとで、前端部６０Ａの下方に開放部７０を設け、かつ当該後端部６０Ｂの側に低位部６０Ｌを設けてもよい。また、この場合、送電コイル３３を受電コイル３５の屈曲に合わせてＬ字状に折り曲げてもよい。

また例えば、コア３４は地面に傾斜して設ける構成に限らず、図７（Ｂ）に示すように、地面に略垂直に立設してもよい。
また同図７（Ｂ）に示すように、受電コイル３５において、前端部６０Ａ、及び後端部６０Ｂをコア３４の先端３４Ａよりも高い位置に配置した状態で、これら前端部６０Ａ、及び後端部６０Ｂの間（図示例では中間部）に低位部６０Ｌを設けてもよい。この構成によれば、後端部６０Ｂの下方にも、コア３４が通過可能な開放部７０を形成できる。

また例えば図７（Ｃ）に示すように、受電コイル３５において、前端部６０Ａをコア３４の先端３４Ａよりも高い位置に配置した状態で、後端部６０Ｂから前端部６０Ａにかけた所定の範囲Ｗを低位部６０Ｌとしてもよい。

また例えば、コア３４は、円柱や四角柱などの柱状に限らず、例えば図８（Ａ）に示すように、板状であってもよい。この場合、コア３４の先端３４Ａは、最も高い位置にある面、或いは部位（図示例では上面）に該当する。

また例えば、充電時には、コア３４が受電コイル３５に挿入されてなくとも良く、例えば、図８（Ｂ）に示すように、受電コイル３５の全体がコア３４の先端３４Ａよりも高い位置に配置されていてもよい。ただし、この場合、送電コイル３３との磁気結合を強めるために、受電コイル３５には、同図に示すように、前端部６０Ａを除くいずれかの箇所（図示例では、前端部６０Ａと後端部６０Ｂの中間部）に、コア３４の先端３４Ａに近づく部位８０を設けることが望ましい。

上述した実施形態において、ロボット芝刈機２が備えるバッテリー１７と、受電コイル３５とを１つのパッケージに収めることで、これらをユーザーが交換自在にしてもよい。このパッケージには、重量物である上記コア３４が含まれることは無いので、パッケージの取扱性を高めることができる。

本発明は、ロボット芝刈機２に限らず、バッテリー１７を搭載し、自律走行しながら作業を行う任意の自律走行作業機に適用できる。

上述した実施形態において、水平、及び垂直等の方向、及び形状は、特段の断りがなされていない限り、これらの方向の周辺の範囲、及び、近似の形状を除外するものではなく、同一の作用効果を奏する限りにおいて、これら周辺の範囲、及び近似の形状（いわゆる、均等の範囲）を含む。

１ 無人芝刈システム
２ ロボット芝刈機（自律走行作業機）
３ 充電ステーション（ステーション）
１７ バッテリー
３０ 無線給電システム
３２ 非接触送電回路
３３ 送電コイル
３４ コア
３４Ａ コアの先端
３５ 受電コイル
３６ 非接触受電回路
５０ 送電用構造体
５１ 送電カバー
５３ 凸部
５３Ａ 凸部の先端
５５ 凹部
６０Ａ 受電コイルの前端部
６０Ｂ 受電コイルの後端部
６０Ｌ 低位部
７０ 開放部
Ｄ 進入方向

Claims (6)

1. ステーションから無線給電を受ける自律走行作業機であって、
   前記ステーションに設けられ、地面に対して斜めに配置される磁性体のコアが挿入された送電コイルに磁気結合する受電コイルを有し、
   前記受電コイルは、
   前記自律走行作業機が前記ステーションに進入する際に前方に位置する前端部と、後方に位置する後端部とを有し、前記前端部を上にして傾けて前記自律走行作業機に固定され、前記前端部の下方に前記コアが通過する開放部が形成され、前記後端部は前記開放部に前記コアの先端が挿入された際に当該コアの先端よりも低い位置に配置される低位部を有する
   ことを特徴とする自律走行作業機。
2. ステーションから無線給電を受ける自律走行作業機であって、
   前記ステーションに設けられ、地面に対して斜め又は地面に略垂直に配置される磁性体のコアが挿入された送電コイルに磁気結合する受電コイルを有し、
   前記受電コイルは、
   前記自律走行作業機が前記ステーションに進入する際に前方に位置する前端部と、後方に位置する後端部とを有し、前記後端部と前記前端部との間を折り曲げて前記自律走行作業機に固定され、前記前端部の下方に前記コアが通過する開放部が形成され、前記折り曲げた部分は前記開放部に前記コアの先端が挿入された際に当該コアの先端よりも低い位置に配置される低位部を有する
   ことを特徴とする自律走行作業機。
3. 前記ステーションには前記送電コイルを覆う送電カバーが設けられており、
   前記自律走行作業機は、
   前記ステーションに進入する際に前記送電カバーに係合する係合部を有する
   ことを特徴とする請求項１又は２に記載の自律走行作業機。
4. 前記送電カバーは、前記コアを収めた凸状の凸部を有し、
   前記係合部は、前記凸部に係合する凹部を有し、
   前記受電コイルは、当該凹部を囲んで設けられている
   ことを特徴とする請求項３に記載の自律走行作業機。
5. ステーションと、
   前記ステーションから無線給電を受ける自律走行作業機と、を備えた無線給電システムであって、
   前記ステーションは、
   送電コイル、及び当該送電コイルが挿入され、地面に対して斜めに配置される磁性体のコアを有し、
   前記自律走行作業機は、
   前記送電コイルと磁気結合する受電コイルを有し、
   前記受電コイルは、
   前記自律走行作業機が前記ステーションに進入する際に前方に位置する前端部と、後方に位置する後端部とを有し、前記前端部を上にして傾けて前記自律走行作業機に固定され、前記前端部の下方に前記コアが通過する開放部が形成され、前記後端部は前記開放部に前記コアの先端が挿入された際に当該コアの先端よりも低い位置に配置される低位部を有する
   ことを特徴とする無線給電システム。
6. ステーションと、
   前記ステーションから無線給電を受ける自律走行作業機と、を備えた無線給電システムであって、
   前記ステーションは、
   送電コイル、及び当該送電コイルが挿入され、地面に対して斜め又は地面に略垂直に配置される磁性体のコアを有し、
   前記自律走行作業機は、
   前記送電コイルと磁気結合する受電コイルを有し、
   前記受電コイルは、
   前記自律走行作業機が前記ステーションに進入する際に前方に位置する前端部と、後方に位置する後端部とを有し、前記後端部と前記前端部との間を折り曲げて前記自律走行作業機に固定され、前記前端部の下方に前記コアが通過する開放部が形成され、前記折り曲げた部分は前記開放部に前記コアの先端が挿入された際に当該コアの先端よりも低い位置に配置される低位部を有する
   ことを特徴とする無線給電システム。
   

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