CN104943786A - 两轮平衡车的自动安全保护方法 - Google Patents

两轮平衡车的自动安全保护方法 Download PDF

Info

Publication number
CN104943786A
CN104943786A CN201510372653.7A CN201510372653A CN104943786A CN 104943786 A CN104943786 A CN 104943786A CN 201510372653 A CN201510372653 A CN 201510372653A CN 104943786 A CN104943786 A CN 104943786A
Authority
CN
China
Prior art keywords
balance
real
car body
balance truck
inclination angle
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201510372653.7A
Other languages
English (en)
Other versions
CN104943786B (zh
Inventor
焦新涛
曹一波
黄建敏
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Guangzhou Coayu Robot Co Ltd
Original Assignee
SHENZHEN BAOLE ROBOT TECHNIQUE CO Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by SHENZHEN BAOLE ROBOT TECHNIQUE CO Ltd filed Critical SHENZHEN BAOLE ROBOT TECHNIQUE CO Ltd
Priority to CN201510372653.7A priority Critical patent/CN104943786B/zh
Publication of CN104943786A publication Critical patent/CN104943786A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN104943786B publication Critical patent/CN104943786B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62K—CYCLES; CYCLE FRAMES; CYCLE STEERING DEVICES; RIDER-OPERATED TERMINAL CONTROLS SPECIALLY ADAPTED FOR CYCLES; CYCLE AXLE SUSPENSIONS; CYCLE SIDE-CARS, FORECARS, OR THE LIKE
    • B62K3/00—Bicycles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62M—RIDER PROPULSION OF WHEELED VEHICLES OR SLEDGES; POWERED PROPULSION OF SLEDGES OR SINGLE-TRACK CYCLES; TRANSMISSIONS SPECIALLY ADAPTED FOR SUCH VEHICLES
    • B62M6/00—Rider propulsion of wheeled vehicles with additional source of power, e.g. combustion engine or electric motor
    • B62M6/40—Rider propelled cycles with auxiliary electric motor
    • B62M6/45—Control or actuating devices therefor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62M—RIDER PROPULSION OF WHEELED VEHICLES OR SLEDGES; POWERED PROPULSION OF SLEDGES OR SINGLE-TRACK CYCLES; TRANSMISSIONS SPECIALLY ADAPTED FOR SUCH VEHICLES
    • B62M6/00—Rider propulsion of wheeled vehicles with additional source of power, e.g. combustion engine or electric motor
    • B62M6/40—Rider propelled cycles with auxiliary electric motor
    • B62M6/45—Control or actuating devices therefor
    • B62M6/50—Control or actuating devices therefor characterised by detectors or sensors, or arrangement thereof

Abstract

本发明提供一种两轮平衡车的自动安全保护方法，包括以下步骤：S1:控制器接收传感器采集的信号，得到实时车体倾角和行驶速度；S2:比较实时车体倾角、行驶速度与预设的安全角度阈值、安全速度阈值；判断平衡车处于自动平衡状态或平衡失控状态；S3:若平衡车处于平衡失控状态，启动自动安全保护机制。本发明的有益效果是：当平衡车处于平衡失控状态，及时启动自动安全保护机制，保证两轮平衡车及时平稳停车，亦保护驾驶人少受伤害。该安全保护机制实现的效果分两种，第一种，启动辅助轮与两车轮形成三点支撑，保证车体平稳；第二种，减速停车。

Description

两轮平衡车的自动安全保护方法
技术领域
本发明涉及两轮平衡车技术领域，特别是一种两轮平衡车的自动安全保护方法。
背景技术
平衡车，又叫体感车、思维车、摄位车等。市场上主要有独轮和双轮两类。其运作原理主要是建立在一种被称为“动态稳定”(DynamicStabilization)的基本原理上，利用车体内部的陀螺仪和加速度传感器，来检测车体姿态的变化，并利用伺服控制系统，精确地驱动电机进行相应的调整，以保持系统的平衡。
现有的双轮平衡车，当处于平衡失控状态时，容易中断行驶，驾驶人易受到伤害。
发明内容
为了解决上述现有的技术问题，本发明提供一种两轮平衡车的自动安全保护方法，当平衡车处于平衡失控状态，及时启动自动安全保护机制，保证两轮平衡车及时平稳停车，亦保护驾驶人少受伤害。
本发明解决上述现有的技术问题，提供一种两轮平衡车的自动安全保护方法，包括以下步骤：S1:控制器接收传感器采集的信号，得到实时车体倾角和行驶速度；S2:比较实时车体倾角、行驶速度与预设的安全角度阈值、安全速度阈值；判断平衡车处于自动平衡状态或平衡失控状态；S3:若平衡车处于平衡失控状态，启动自动安全保护机制。
本发明更进一步的改进如下所述。
在步骤S2中，当实时车体倾角大于预设的安全角度阈值，或者，实时行驶速度大于安全速度阈值，则判断平衡车处于平衡失控状态，执行S3；当实时车体倾角小于或等于预设的安全角度阈值，且，实时行驶速度小于或等于安全速度阈值，则判断平衡车处于自动平衡状态,执行S1。
在步骤S3中，启动自助安全保护机制为：控制器发出控制指令至驱动机构，驱动机构带着支架移动至辅助轮与两车轮形成三点支撑。
在步骤S3中，启动自助安全保护机制为：控制器发出控制指令至电机，车轮减速。
相较于现有技术，本发明的有益效果是：当平衡车处于平衡失控状态，及时启动自动安全保护机制，保证两轮平衡车及时平稳停车，亦保护驾驶人少受伤害。该安全保护机制实现的效果分两种，第一种，启动辅助轮与两车轮形成三点支撑，保证车体平稳；第二种，减速停车。
附图说明
图1为本发明两轮平衡车的自动安全保护方法的流程图。
图2为本发明平衡车启动辅助轮的状态示意图。
图3为关闭所述辅助轮的状态示意图。
车体11 第一支点12
第二支点13 支架14
辅助轮15 驱动机构16
车轮17
具体实施方式
下面结合附图说明及具体实施方式对本发明进一步说明。
如图1所示，一种两轮平衡车的自动安全保护方法包括以下步骤：S1:控制器接收传感器采集的信号，得到实时车体11倾角和行驶速度；S2:比较实时车体11倾角、行驶速度与预设的安全角度阈值、安全速度阈值；判断平衡车处于自动平衡状态或平衡失控状态；S3:若平衡车处于平衡失控状态，启动自动安全保护机制。当平衡车处于平衡失控状态，及时启动自动安全保护机制，保证两轮平衡车及时平稳停车，亦保护驾驶人少受伤害。
本发明在步骤S2中，当实时车体11倾角大于预设的安全角度阈值，或者，实时行驶速度大于安全速度阈值，则判断平衡车处于平衡失控状态，执行S3；当实时车体11倾角小于或等于预设的安全角度阈值，且，实时行驶速度小于或等于安全速度阈值，则判断平衡车处于自动平衡状态,执行S1。
本发明在步骤S3中，启动自助安全保护机制为：控制器发出控制指令至驱动机构16，驱动机构16带着支架14移动至辅助轮15与两车轮17形成三点支撑。更进一步，控制器发出控制指令至电机，车轮17减速。该安全保护机制实现的效果分两种，第一种，启动辅助轮15与两车轮17形成三点支撑，保证车体11平稳；第二种，减速停车。
如图2和图3所示，是使用本方法的平衡车的结构图。该平衡车，包括车体11、控制器、第一支点12、第二支点13、支架14、辅助轮15和驱动机构16；第一支点12设置于车体11行进方向的表面；第二支点13设置于车体11的底面；支架14一端铰链连接于第一支点12、另一端连接辅助轮15；驱动机构16一端铰链连接于第二支点13、另一端铰链连接支架14靠近辅助轮15的一端；控制器与驱动机构16连接，启动辅助轮15时，驱动机构16带着支架14移动，至辅助轮15与两车轮17共面；关闭辅助轮15时，驱动机构16带着支架14移动，至辅助轮15收起。该第一支点12、第二支点13、支架14、辅助轮15和驱动机构16为一套安全保护机构，能够改变平衡车的平衡失控状态。
支架14呈V型，且V型的开口向着车体11。
驱动机构16为伸缩气缸，气缸伸出时，辅助轮15与两车轮17共面；气缸收缩时，辅助轮15收起。
以上内容是结合具体的优选实施方式对本发明所作的进一步详细说明，不能认定本发明的具体实施只局限于这些说明。对于本发明所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换，都应当视为属于本发明的保护范围。

Claims (4)

1.一种两轮平衡车的自动安全保护方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1:控制器接收传感器采集的信号，得到实时车体倾角和行驶速度；
S2:比较实时车体倾角、行驶速度与预设的安全角度阈值、安全速度阈值；判断平衡车处于自动平衡状态或平衡失控状态；
S3:若平衡车处于平衡失控状态，启动自动安全保护机制。
2.根据权利要求1所述的两轮平衡车的自动安全保护方法，其特征在于：在步骤S2中，当实时车体倾角大于预设的安全角度阈值，或者，实时行驶速度大于安全速度阈值，则判断平衡车处于平衡失控状态，执行S3；当实时车体倾角小于或等于预设的安全角度阈值，且，实时行驶速度小于或等于安全速度阈值，则判断平衡车处于自动平衡状态,执行S1。
3.根据权利要求2所述的两轮平衡车的自动安全保护方法，其特征在于：在步骤S3中，启动自助安全保护机制为：控制器发出控制指令至驱动机构，驱动机构带着支架移动至辅助轮与两车轮形成三点支撑。
4.根据权利要求3所述的两轮平衡车的自动安全保护方法，其特征在于：在步骤S3中，启动自助安全保护机制为：控制器发出控制指令至电机，车轮减速。
CN201510372653.7A 2015-06-29 2015-06-29 两轮平衡车的自动安全保护方法 Active CN104943786B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201510372653.7A CN104943786B (zh) 2015-06-29 2015-06-29 两轮平衡车的自动安全保护方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201510372653.7A CN104943786B (zh) 2015-06-29 2015-06-29 两轮平衡车的自动安全保护方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN104943786A true CN104943786A (zh) 2015-09-30
CN104943786B CN104943786B (zh) 2018-09-07

Family

ID=54158972

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201510372653.7A Active CN104943786B (zh) 2015-06-29 2015-06-29 两轮平衡车的自动安全保护方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN104943786B (zh)

Cited By (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105404305A (zh) * 2015-12-29 2016-03-16 小米科技有限责任公司 平衡车的控制方法和控制装置
CN105955256A (zh) * 2016-04-28 2016-09-21 四川九鼎智远知识产权运营有限公司 一种侦查机器人及其控制系统
CN105974918A (zh) * 2016-06-01 2016-09-28 北京小米移动软件有限公司 平衡车控制方法、装置及平衡车
CN106094844A (zh) * 2016-05-27 2016-11-09 北京小米移动软件有限公司 平衡车控制方法、装置及平衡车
CN106314199A (zh) * 2016-09-05 2017-01-11 北京小米移动软件有限公司 平衡车速度控制方法及装置
CN107037825A (zh) * 2017-06-23 2017-08-11 歌尔科技有限公司 一种自平衡机器人
CN107792226A (zh) * 2017-12-08 2018-03-13 重庆铁力士科技有限公司 一种具有自动支撑结构的全封闭两轮电动车
CN108100132A (zh) * 2017-11-06 2018-06-01 深圳市卓越智尚科技有限公司 一种平衡车行车平衡方法
CN108216450A (zh) * 2017-12-28 2018-06-29 大连理工大学 一种用于电动平衡车可伸缩的驾驶者后倾防护装置
CN108582074A (zh) * 2018-05-09 2018-09-28 深圳新物种科技有限公司 机器人、机器人控制方法及装置
CN108860417A (zh) * 2018-05-21 2018-11-23 周伟 平衡车控制方法、装置、平衡车和存储介质
CN112874679A (zh) * 2021-04-21 2021-06-01 芜湖乐创电子科技有限公司 一种自动驾驶两轮自平衡车及其控制方法
CN115352564A (zh) * 2022-09-02 2022-11-18 深圳市慧星辰科技有限公司 智能平衡滑板车的控制装置和方法
CN115352564B (zh) * 2022-09-02 2024-04-19 深圳市慧星辰科技有限公司 智能平衡滑板车的控制装置和方法

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111891275A (zh) * 2020-07-21 2020-11-06 深圳乐行天下科技有限公司 平衡车安全控制方法和装置

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101269683A (zh) * 2008-01-15 2008-09-24 李锦上 基于姿态控制的平衡式独轮小车
CN203032844U (zh) * 2012-12-18 2013-07-03 武济群 自动平衡车辅助轮结构及具有该结构的自动平衡车
CN103529850A (zh) * 2013-10-28 2014-01-22 华南理工大学广州学院 两轮自平衡车控制方法
CN104477052A (zh) * 2014-12-05 2015-04-01 浙江大学 一种自平衡载人电动独轮车的控制方法

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101269683A (zh) * 2008-01-15 2008-09-24 李锦上 基于姿态控制的平衡式独轮小车
CN203032844U (zh) * 2012-12-18 2013-07-03 武济群 自动平衡车辅助轮结构及具有该结构的自动平衡车
CN103529850A (zh) * 2013-10-28 2014-01-22 华南理工大学广州学院 两轮自平衡车控制方法
CN104477052A (zh) * 2014-12-05 2015-04-01 浙江大学 一种自平衡载人电动独轮车的控制方法

Cited By (19)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105404305B (zh) * 2015-12-29 2018-12-18 小米科技有限责任公司 平衡车的控制方法和控制装置
CN105404305A (zh) * 2015-12-29 2016-03-16 小米科技有限责任公司 平衡车的控制方法和控制装置
CN105955256A (zh) * 2016-04-28 2016-09-21 四川九鼎智远知识产权运营有限公司 一种侦查机器人及其控制系统
CN105955256B (zh) * 2016-04-28 2019-02-26 石家庄求实通信设备有限公司 一种侦查机器人及其控制系统
CN106094844A (zh) * 2016-05-27 2016-11-09 北京小米移动软件有限公司 平衡车控制方法、装置及平衡车
CN105974918A (zh) * 2016-06-01 2016-09-28 北京小米移动软件有限公司 平衡车控制方法、装置及平衡车
CN106314199A (zh) * 2016-09-05 2017-01-11 北京小米移动软件有限公司 平衡车速度控制方法及装置
CN106314199B (zh) * 2016-09-05 2020-02-07 北京小米移动软件有限公司 平衡车速度控制方法及装置
CN107037825A (zh) * 2017-06-23 2017-08-11 歌尔科技有限公司 一种自平衡机器人
CN108100132A (zh) * 2017-11-06 2018-06-01 深圳市卓越智尚科技有限公司 一种平衡车行车平衡方法
CN107792226A (zh) * 2017-12-08 2018-03-13 重庆铁力士科技有限公司 一种具有自动支撑结构的全封闭两轮电动车
CN107792226B (zh) * 2017-12-08 2024-01-23 重庆铁力士科技有限公司 一种具有自动支撑结构的全封闭两轮电动车
CN108216450A (zh) * 2017-12-28 2018-06-29 大连理工大学 一种用于电动平衡车可伸缩的驾驶者后倾防护装置
CN108582074A (zh) * 2018-05-09 2018-09-28 深圳新物种科技有限公司 机器人、机器人控制方法及装置
CN108860417A (zh) * 2018-05-21 2018-11-23 周伟 平衡车控制方法、装置、平衡车和存储介质
WO2019223085A1 (zh) * 2018-05-21 2019-11-28 深圳乐行运动科技有限公司 平衡车溜车保护控制方法、装置、平衡车和存储介质
CN112874679A (zh) * 2021-04-21 2021-06-01 芜湖乐创电子科技有限公司 一种自动驾驶两轮自平衡车及其控制方法
CN115352564A (zh) * 2022-09-02 2022-11-18 深圳市慧星辰科技有限公司 智能平衡滑板车的控制装置和方法
CN115352564B (zh) * 2022-09-02 2024-04-19 深圳市慧星辰科技有限公司 智能平衡滑板车的控制装置和方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN104943786B (zh) 2018-09-07

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN104943786A (zh) 两轮平衡车的自动安全保护方法
CN204895700U (zh) 具有安全保护的平衡车
US9381914B2 (en) Method for stabilizing a two wheeled vehicle
US20130090828A1 (en) Method for stabilizing a two-wheeled vehicle having a laterally slipping rear wheel
EP3059142B1 (en) Anti-folding steering system for articulated bus
CN103879446B (zh) 一种方向盘歪斜校正系统及其控制方法
CN105691532B (zh) 一种带有手刹系统的双轮自平衡电动车
JP2014166014A (ja) 車両用挙動制御装置
CN105121266A (zh) 用于探测两轮车中的维修状况的方法和装置
CN103481875B (zh) 一种汽车制动自动辅助系统及其控制方法
CN204821882U (zh) 智能平衡车
CN106274486B (zh) 一种叉车转向控制装置及方法
CN102862570B (zh) 巡航定速控制系统和控制方法
SE539254C2 (sv) Förfarande och system för anpassning av ett fordons hastighet vid kurvkörning
CN103057544A (zh) 利用导航仪的汽车行驶调节装置及其方法
CN106627173A (zh) 四轮电动车的智能控制方法
CN110387843A (zh) 一种自动调节坡度的避险车道
CN205686402U (zh) 平衡重式叉车车速控制装置
KR102080978B1 (ko) 차량 모터 또는 엔진 제어에 의한 차량 안전주행방법
CN204623748U (zh) 一种自动驾驶自行车
CN208319980U (zh) 一种重力势能驱动的自控越障小车
CN202628280U (zh) 一种手动挡汽车防熄火系统
CN205067099U (zh) Esp试验安全辅助装置
CN209336400U (zh) 一种车辆防侧翻主动干预装置
CN203020370U (zh) 一种基于单片机的四轮转向驱动装置

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
CB02 Change of applicant information

Address after: 518104, Shenzhen, Guangdong, Baoan District Province, manhole Road, No. 438, block two or three

Applicant after: GUANGDONG BONA ROBOT Corp.,Ltd.

Address before: 518104, Shenzhen, Guangdong province Baoan District manhole town Wanfeng Wan community 132 Wan An Road, new mansion, 10 floor

Applicant before: SHENZHEN BAOLE ROBOT TECHNOLOGY CO.,LTD.

COR Change of bibliographic data
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
CP02 Change in the address of a patent holder
CP02 Change in the address of a patent holder

Address after: 510000 No.30 haogang Avenue, Dagang Town, Nansha District, Guangzhou City, Guangdong Province (plant a, B, c)

Patentee after: GUANGDONG BONA ROBOT Corp.,Ltd.

Address before: 518104, Shenzhen, Guangdong, Baoan District Province, manhole Road, No. 438, block two or three

Patentee before: GUANGDONG BONA ROBOT Corp.,Ltd.

TR01 Transfer of patent right
TR01 Transfer of patent right

Effective date of registration: 20200923

Address after: 510000 No.30 haogang Avenue, Dagang Town, Nansha District, Guangzhou City, Guangdong Province

Patentee after: GUANGZHOU COAYU ROBOT Co.,Ltd.

Address before: 510000 No.30 haogang Avenue, Dagang Town, Nansha District, Guangzhou City, Guangdong Province (plant a, B, c)

Patentee before: GUANGDONG BONA ROBOT Corp.,Ltd.

PE01 Entry into force of the registration of the contract for pledge of patent right
PE01 Entry into force of the registration of the contract for pledge of patent right

Denomination of invention: Automatic safety protection method of two wheel balance vehicle

Effective date of registration: 20211223

Granted publication date: 20180907

Pledgee: Shanghai Pudong Development Bank Limited by Share Ltd. Guangzhou branch

Pledgor: GUANGZHOU COAYU ROBOT Co.,Ltd.

Registration number: Y2021440000397

PP01 Preservation of patent right
PP01 Preservation of patent right

Effective date of registration: 20230320

Granted publication date: 20180907