CN106094844A - 平衡车控制方法、装置及平衡车 - Google Patents

Abstract

本公开是关于一种平衡车控制方法、装置及平衡车。应用于终端的平衡车控制方法包括：在所述终端处于平衡车控制模式下时，检测所述终端的姿态；根据姿态检测结果，向所述平衡车发送控制信号，所述控制信号用于所述平衡车获取针对所述平衡车的目标控制策略，并控制所述平衡车执行与所述目标控制策略相对应的操作。由此，可以解决相关技术中由于用户需注视终端显示屏来操作虚拟按键或者虚拟摇杆而导致的用户注意力易分散、存在较大安全隐患、用户操作不便的问题。用户只需手握终端，在需要进行平衡车控制时，通过转动该终端来相应地调整终端的姿态，便可以达到控制平衡车的目的。这样，可以避免发生事故，确保人身安全，并方便用户操作。

Description

平衡车控制方法、装置及平衡车

技术领域

本公开涉及智能控制领域，尤其涉及一种平衡车控制方法、装置及平衡车。

背景技术

如今，平衡车的使用越来越普遍，逐渐成为用户偏好的代步工具。由于平衡车自身具有智能化、小型化、污染小等特点，因而，能够使用户的出行更为方便，且更有利于环保。相关技术中，可以通过终端来控制平衡车的操作，例如，前进、后退等操作。然而，在相关技术中，用户在通过终端控制平衡车的操作时，用户需要注视终端的显示屏，操作显示屏上显示的虚拟按键或者虚拟摇杆，来达到对平衡车进行控制的目的。不过，由于用户需要注视显示屏，因此，容易分散用户的注意力，存在用户因注视显示屏而没有观察到周围路况所带来的安全隐患。此外，通过操作虚拟按键或者虚拟摇杆来实施对平衡车的控制，这对用户而言操作也是十分不便的。

发明内容

为克服相关技术中存在的问题，本公开提供一种平衡车控制方法、装置及平衡车。

根据本公开实施例的第一方面，提供一种平衡车控制方法，所述方法应用于与所述平衡车连接的终端，并且所述方法包括：在所述终端处于平衡车控制模式下时，检测所述终端的姿态；根据姿态检测结果，向所述平衡车发送控制信号，所述控制信号用于所述平衡车获取针对所述平衡车的目标控制策略，并控制所述平衡车执行与所述目标控制策略相对应的操作。

可选地，所述根据姿态检测结果，向所述平衡车发送控制信号，包括：向所述平衡车发送包括所述姿态检测结果的所述控制信号。

可选地，所述根据姿态检测结果，向所述平衡车发送控制信号，包括：根据所述姿态检测结果，确定针对所述平衡车的目标控制策略；向所述平衡车发送包括所述目标控制策略的所述控制信号。

可选地，所述根据姿态检测结果，确定针对所述平衡车的目标控制策略，包括：在所述姿态检测结果表示所述终端的姿态发生变化时，根据所述姿态检测结果，判断所述终端的当前姿态是否为预设的初始姿态；在所述当前姿态不为所述初始姿态时，从所述姿态检测结果中获取所述终端在从前一姿态变换到当前姿态时，沿所述终端的第一轴向的第一转动参数和沿所述终端的第二轴向的第二转动参数；根据所述第一转动参数，确定针对所述平衡车的进退控制策略；根据所述第二转动参数，确定针对所述平衡车的转向控制策略；根据所述进退控制策略和所述转向控制策略，确定所述目标控制策略。

可选地，所述第一转动参数包括所述终端沿所述第一轴向的第一转动方向；所述第二转动参数包括所述终端沿所述第二轴向的第二转动方向；所述根据所述第一转动参数，确定针对所述平衡车的进退控制策略，包括：根据所述第一转动方向，确定所述平衡车是被控制前进或是后退；根据所述平衡车是被控制前进或是后退的确定结果，得出所述进退控制策略；以及所述根据所述第二转动参数，确定针对所述平衡车的转向控制策略，包括：根据所述第二转动方向，确定所述平衡车的转向方向；根据所述平衡车的转向方向，得出所述转向控制策略。

可选地，所述第一转动参数还包括所述终端沿所述第一轴向的第一转动角度；所述第二转动参数还包括所述终端沿所述第二轴向的第二转动角度；所述根据所述第一转动参数，确定针对所述平衡车的进退控制策略，还包括：根据所述第一转动角度，确定所述平衡车的车速；所述根据所述平衡车是被控制前进或是后退的确定结果，得出所述进退控制策略，包括：根据所述平衡车是被控制前进或是后退的确定结果、以及所述平衡车的车速，得出所述进退控制策略；所述根据所述第二转动参数，确定针对所述平衡车的转向控制策略，还包括：根据所述第二转动角度，确定所述平衡车的转向幅度；所述根据所述平衡车的转向方向，得出所述转向控制策略，包括：根据所述平衡车的转向方向和所述平衡车的转向幅度，得出所述转向控制策略。

可选地，所述根据所述第一转动角度，确定所述平衡车的车速，包括：当所述第一转动角度大于或等于预设的第一角度阈值时，确定所述平衡车的车速为所述平衡车的最大限速；所述根据所述第二转动角度，确定所述平衡车的转向幅度，包括：当所述第二转动角度大于或等于预设的第二角度阈值时，确定所述平衡车的转向幅度为所述平衡车在转向时的最大限幅。

可选地，所述根据姿态检测结果，确定针对所述平衡车的目标控制策略，还包括：在所述当前姿态为所述初始姿态时，确定所述目标控制策略为控制所述平衡车停止。

可选地，所述方法还包括：检测设置在所述终端中的接近传感器是否被触发；所述根据姿态检测结果，向所述平衡车发送控制信号，包括：在检测到所述接近传感器未被触发时，根据所述姿态检测结果，向所述平衡车发送所述控制信号。

可选地，所述方法还包括：接收针对所述平衡车控制模式的触发指令；响应于所述触发指令，触发所述终端进入所述平衡车控制模式。

根据本公开实施例的第二方面，提供一种平衡车控制方法，所述方法应用于平衡车，所述平衡车与终端连接，所述方法包括：接收所述终端发送的姿态检测结果；根据所述姿态检测结果，确定针对所述平衡车的目标控制策略；执行与所述目标控制策略相对应的操作。

可选地，所述根据所述姿态检测结果，确定针对所述平衡车的目标控制策略，包括：在所述姿态检测结果表示所述终端的姿态发生变化时，根据所述姿态检测结果，判断所述终端的当前姿态是否为预设的初始姿态；在所述当前姿态不为所述初始姿态时，从所述姿态检测结果中获取所述终端在从前一姿态变换到当前姿态时，沿所述终端的第一轴向的第一转动参数和沿所述终端的第二轴向的第二转动参数；根据所述第一转动参数，确定针对所述平衡车的进退控制策略；根据所述第二转动参数，确定针对所述平衡车的转向控制策略；根据所述进退控制策略和所述转向控制策略，确定所述目标控制策略。

可选地，所述第一转动参数包括所述终端沿所述第一轴向的第一转动方向；所述第二转动参数包括所述终端沿所述第二轴向的第二转动方向；所述根据所述第一转动参数，确定针对所述平衡车的进退控制策略，包括：根据所述第一转动方向，确定所述平衡车是被控制前进或是后退；根据所述平衡车是被控制前进或是后退的确定结果，得出所述进退控制策略；以及所述根据所述第二转动参数，确定针对所述平衡车的转向控制策略，包括：根据所述第二转动方向，确定所述平衡车的转向方向；根据所述平衡车的转向方向，得出所述转向控制策略。

可选地，所述第一转动参数还包括所述终端沿所述第一轴向的第一转动角度；所述第二转动参数还包括所述终端沿所述第二轴向的第二转动角度；所述根据所述第一转动参数，确定针对所述平衡车的进退控制策略，还包括：根据所述第一转动角度，确定所述平衡车的车速；所述根据所述平衡车是被控制前进或是后退的确定结果，得出所述进退控制策略，包括：根据所述平衡车是被控制前进或是后退的确定结果、以及所述平衡车的车速，得出所述进退控制策略；所述根据所述第二转动参数，确定针对所述平衡车的转向控制策略，还包括：根据所述第二转动角度，确定所述平衡车的转向幅度；所述根据所述平衡车的转向方向，得出所述转向控制策略，包括：根据所述平衡车的转向方向和所述平衡车的转向幅度，得出所述转向控制策略。

可选地，所述根据所述第一转动角度，确定所述平衡车的车速，包括：当所述第一转动角度大于或等于预设的第一角度阈值时，确定所述平衡车的车速为所述平衡车的最大限速；所述根据所述第二转动角度，确定所述平衡车的转向幅度，包括：当所述第二转动角度大于或等于预设的第二角度阈值时，确定所述平衡车的转向幅度为所述平衡车在转向时的最大限幅。

可选地，所述根据所述姿态检测结果，确定针对所述平衡车的目标控制策略，还包括：在所述当前姿态为所述初始姿态时，确定所述目标控制策略为控制所述平衡车停止。

根据本公开实施例的第三方面，提供一种平衡车控制装置，所述装置配置于与所述平衡车连接的终端，并且所述装置包括：姿态检测模块，被配置为在所述终端处于平衡车控制模式下时，检测所述终端的姿态；发送模块，被配置为根据姿态检测结果，向所述平衡车发送控制信号，所述控制信号用于所述平衡车获取针对所述平衡车的目标控制策略，并控制所述平衡车执行与所述目标控制策略相对应的操作。

可选地，所述发送模块包括：第一发送子模块，被配置为向所述平衡车发送包括所述姿态检测结果的所述控制信号。

可选地，所述发送模块包括：第一目标控制策略确定子模块，被配置为根据所述姿态检测结果，确定针对所述平衡车的目标控制策略；第二发送子模块，被配置为向所述平衡车发送包括所述目标控制策略的所述控制信号。

可选地，所述第一目标控制策略确定子模块包括：第一判断子模块，被配置为在所述姿态检测结果表示所述终端的姿态发生变化时，根据所述姿态检测结果，判断所述终端的当前姿态是否为预设的初始姿态；第一参数获取子模块，被配置为在所述当前姿态不为所述初始姿态时，从所述姿态检测结果中获取所述终端在从前一姿态变换到当前姿态时，沿所述终端的第一轴向的第一转动参数和沿所述终端的第二轴向的第二转动参数；第一进退控制策略确定子模块，被配置为根据所述第一转动参数，确定针对所述平衡车的进退控制策略；第一转向控制策略确定子模块，被配置为根据所述第二转动参数，确定针对所述平衡车的转向控制策略；第二目标控制策略确定子模块，被配置为根据所述进退控制策略和所述转向控制策略，确定所述目标控制策略。

可选地，所述第一转动参数包括所述终端沿所述第一轴向的第一转动方向；所述第二转动参数包括所述终端沿所述第二轴向的第二转动方向；所述第一进退控制策略确定子模块包括：第一进退确定子模块，被配置为根据所述第一转动方向，确定所述平衡车是被控制前进或是后退；第二进退控制策略确定子模块，被配置为根据所述平衡车是被控制前进或是后退的确定结果，得出所述进退控制策略；以及所述第一转向控制策略确定子模块包括：第一转向方向确定子模块，被配置为根据所述第二转动方向，确定所述平衡车的转向方向；第二转向控制策略确定子模块，被配置为根据所述平衡车的转向方向，得出所述转向控制策略。

可选地，所述第一转动参数还包括所述终端沿所述第一轴向的第一转动角度；所述第二转动参数还包括所述终端沿所述第二轴向的第二转动角度；所述第一进退控制策略确定子模块还包括：第一车速确定子模块，被配置为根据所述第一转动角度，确定所述平衡车的车速；所述第二进退控制策略确定子模块，被配置为根据所述平衡车是被控制前进或是后退的确定结果、以及所述平衡车的车速，得出所述进退控制策略；所述第一转向控制策略确定子模块还包括：第一转向幅度确定子模块，被配置为根据所述第二转动角度，确定所述平衡车的转向幅度；所述第二转向控制策略确定子模块，被配置为根据所述平衡车的转向方向和所述平衡车的转向幅度，得出所述转向控制策略。

可选地，所述第一车速确定子模块，被配置为当所述第一转动角度大于或等于预设的第一角度阈值时，确定所述平衡车的车速为所述平衡车的最大限速；所述第一转向幅度确定子模块，被配置为当所述第二转动角度大于或等于预设的第二角度阈值时，确定所述平衡车的转向幅度为所述平衡车在转向时的最大限幅。

可选地，所述第一目标控制策略确定子模块还包括：第三目标控制策略确定子模块，被配置为在所述当前姿态为所述初始姿态时，确定所述目标控制策略为控制所述平衡车停止。

可选地，所述装置还包括：接近传感器触发检测模块，被配置为检测设置在所述终端中的接近传感器是否被触发；所述发送模块，被配置为在检测到所述接近传感器未被触发时，根据所述姿态检测结果，向所述平衡车发送所述控制信号。

可选地，所述装置还包括：触发指令接收模块，被配置为接收针对所述平衡车控制模式的触发指令；触发模块，被配置为响应于所述触发指令，触发所述终端进入所述平衡车控制模式。

根据本公开实施例的第四方面，提供一种平衡车控制装置，所述装置配置于平衡车，所述平衡车与终端连接，所述装置包括：姿态检测结果接收模块，被配置为接收所述终端发送的姿态检测结果；目标控制策略确定模块，被配置为根据所述姿态检测结果，确定针对所述平衡车的目标控制策略；执行模块，被配置为执行与所述目标控制策略相对应的操作。

可选地，所述目标控制策略确定模块包括：第二判断子模块，被配置为在所述姿态检测结果表示所述终端的姿态发生变化时，根据所述姿态检测结果，判断所述终端的当前姿态是否为预设的初始姿态；第二参数获取子模块，被配置为在所述当前姿态不为所述初始姿态时，从所述姿态检测结果中获取所述终端在从前一姿态变换到当前姿态时，沿所述终端的第一轴向的第一转动参数和沿所述终端的第二轴向的第二转动参数；第三进退控制策略确定子模块，被配置为根据所述第一转动参数，确定针对所述平衡车的进退控制策略；第三转向控制策略确定子模块，被配置为根据所述第二转动参数，确定针对所述平衡车的转向控制策略；第四目标控制策略确定子模块，被配置为根据所述进退控制策略和所述转向控制策略，确定所述目标控制策略。

可选地，所述第一转动参数包括所述终端沿所述第一轴向的第一转动方向；所述第二转动参数包括所述终端沿所述第二轴向的第二转动方向；所述第三进退控制策略确定子模块包括：第二进退确定子模块，被配置为根据所述第一转动方向，确定所述平衡车是被控制前进或是后退；第四进退控制策略确定子模块，被配置为根据所述平衡车是被控制前进或是后退的确定结果，得出所述进退控制策略；以及所述第三转向控制策略确定子模块包括：第二转向方向确定子模块，被配置为根据所述第二转动方向，确定所述平衡车的转向方向；第四转向控制策略确定子模块，被配置为根据所述平衡车的转向方向，得出所述转向控制策略。

可选地，所述第一转动参数还包括所述终端沿所述第一轴向的第一转动角度；所述第二转动参数还包括所述终端沿所述第二轴向的第二转动角度；所述第三进退控制策略确定子模块还包括：第二车速确定子模块，被配置为根据所述第一转动角度，确定所述平衡车的车速；所述第四进退控制策略确定子模块，被配置为根据所述平衡车是被控制前进或是后退的确定结果、以及所述平衡车的车速，得出所述进退控制策略；所述第三转向控制策略确定子模块还包括：第二转向幅度确定子模块，被配置为根据所述第二转动角度，确定所述平衡车的转向幅度；所述第四转向控制策略确定子模块，被配置为根据所述平衡车的转向方向和所述平衡车的转向幅度，得出所述转向控制策略。

可选地，所述第二车速确定子模块，被配置为当所述第一转动角度大于或等于预设的第一角度阈值时，确定所述平衡车的车速为所述平衡车的最大限速；所述第二转向幅度确定子模块，被配置为当所述第二转动角度大于或等于预设的第二角度阈值时，确定所述平衡车的转向幅度为所述平衡车在转向时的最大限幅。

可选地，所述目标控制策略确定模块还包括：第五目标控制策略确定子模块，被配置为在所述当前姿态为所述初始姿态时，确定所述目标控制策略为控制所述平衡车停止。

根据本公开实施例的第五方面，提供一种平衡车控制装置，包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为：在终端处于平衡车控制模式下时，检测所述终端的姿态；根据姿态检测结果，向所述平衡车发送控制信号，所述控制信号用于确定针对所述平衡车的目标控制策略，并控制所述平衡车执行与所述目标控制策略相对应的操作。

根据本公开实施例的第六方面，提供一种平衡车，包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为：接收终端发送的姿态检测结果；根据所述姿态检测结果，确定针对所述平衡车的目标控制策略；执行与所述目标控制策略相对应的操作。

根据本公开实施例的第七方面，提供一种非临时性计算机可读存储介质，当所述存储介质中的指令由终端的处理器执行时，使得终端能够执行一种平衡车控制方法，所述方法包括：在终端处于平衡车控制模式下时，检测所述终端的姿态；根据姿态检测结果，向所述平衡车发送控制信号，所述控制信号用于确定针对所述平衡车的目标控制策略，并控制所述平衡车执行与所述目标控制策略相对应的操作。

根据本公开实施例的第八方面，提供一种非临时性计算机可读存储介质，当所述存储介质中的指令由平衡车的处理器执行时，使得平衡车能够执行一种平衡车控制方法，所述方法包括：接收终端发送的姿态检测结果；根据所述姿态检测结果，确定针对所述平衡车的目标控制策略；执行与所述目标控制策略相对应的操作。

本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：

通过终端检测自身的姿态，并根据该姿态来控制平衡车的操作，可以解决相关技术中由于用户需注视终端显示屏来操作虚拟按键或者虚拟摇杆而导致的用户注意力易分散、存在较大安全隐患、用户操作不便的问题。通过本公开提供的上述技术方案，用户只需手握终端，在需要进行平衡车控制时，通过转动该终端来相应地调整终端的姿态，便可以达到控制平衡车的目的。这样一来，用户不需要再注视终端的显示屏，可以将目光集中在周围路况上，从而可以避免发生事故，确保人身安全。另外，相比于用户操作显示屏上的虚拟按键或者虚拟摇杆而言，通过转动终端来调整终端的姿态这一操作方式对于用户而言更为方便、快捷，用户体验得以提升。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。

图1是根据一示例性实施例示出的一种实施环境的示意图。

图2是根据一示例性实施例示出的一种平衡车控制方法的流程图。

图3A和图3B是根据另一示例性实施例示出的一种平衡车控制方法的流程图。

图4A和图4B示出了终端的横轴及纵轴示意图。

图5是根据另一示例性实施例示出的一种平衡车控制方法的流程图。

图6是根据另一示例性实施例示出的一种平衡车控制方法的流程图。

图7是根据一示例性实施例示出的一种平衡车控制方法的流程图。

图8是根据另一示例性实施例示出的一种平衡车控制方法的流程图。

图9A和图9B是根据另一示例性实施例示出的一种平衡车控制方法的流程图。

图10A至图10D示出了在实施本公开提供的平衡车控制方法时的场景示意图。

图11A至图11G是根据一示例性实施例示出的一种平衡车控制装置的框图。

图12A至图12C是根据一示例性实施例示出的一种平衡车控制装置的框图。

图13是根据一示例性实施例示出的一种平衡车控制装置的框图。

图14是根据一示例性实施例示出的一种平衡车的框图。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。

图1是根据一示例性实施例示出的一种实施环境的示意图。如图1所示，该实施环境可以包括终端100和平衡车200。终端100与平衡车200之间可以利用各种有线或无线技术来建立通信连接。例如，连接方式可以例如包括但不限于：蓝牙、WiFi(Wireless-Fidelity，无线保真)、2G网络、3G网络、4G网络等等。在本公开中，终端100可以例如是智能手机、平板电脑、个人数字助理(PDA)、智能穿戴设备等等，图1中以终端100是智能手机来示意。

在终端100与平衡车200建立了通信连接之后，终端100可以与平衡车200进行交互，以控制该平衡车200执行相应操作，例如，前进、后退、转向等。此外，在终端100中配置有姿态检测装置，例如，陀螺仪传感器，通过该姿态检测装置，能够检测出终端100在三维空间中的姿态数据。

下面将结合附图来描述本公开提供的平衡车控制方法及装置。

图2是根据一示例性实施例示出的一种平衡车控制方法的流程图，其中，该方法可以应用于终端，例如，图1所示的终端100。如图2所示，该方法可以包括以下步骤：

在步骤201中，在终端处于平衡车控制模式下时，检测该终端的姿态。

终端可以具有平衡车控制模式，当该模式被触发时，终端就可以开始对平衡车进行控制。在控制时，用户可以手握终端，并转动该终端以改变终端的姿态。在这个过程中，配置在终端中的姿态检测装置(例如，陀螺仪传感器)可以实时检测终端的姿态。

在步骤202中，根据姿态检测结果，向平衡车(例如，图1所示的平衡车200)发送控制信号，该控制信号可以用于平衡车获取针对该平衡车的目标控制策略，并控制该平衡车执行与该目标控制策略相对应的操作。

在本公开中，针对平衡车的目标控制策略可以例如包括但不限于以下：控制平衡车前进、后退、转向、停止、平衡车的车速、转向幅度等等。该目标控制策略可以根据终端得到的姿态检测结果来确定。其中，确定目标控制策略的步骤可以在终端侧执行，或者也可以在平衡车侧执行。

当确定目标控制策略的步骤在平衡车侧执行时，上述步骤202可以进一步包括：向平衡车发送包括该姿态检测结果的控制信号。这样，平衡车在接收到这一控制信号之后，可以首先从该控制信号中获取姿态检测结果，再根据该姿态检测结果确定目标控制策略，最后根据该目标控制策略来执行相应的操作。

当确定目标控制策略的步骤在终端侧执行时，上述步骤202可以进一步包括：根据姿态检测结果，确定针对平衡车的目标控制策略，之后，向平衡车发送包括该目标控制策略的控制信号。这样，平衡车在接收到这一控制信号之后，可以直接从该控制信号中获取目标控制策略，并根据该目标控制策略来执行相应的操作。通过在终端侧执行确定目标控制策略的步骤，可以降低终端与平衡车之间的数据传输量，因为终端只需向平衡车传输包括目标控制策略的控制信号即可，无需向平衡车传输数据量相对较大的姿态检测结果。这样，可以提高终端与平衡车之间的数据传输速率，从而可以提高终端对平衡车控制的及时性。

综上所述，通过终端检测自身的姿态，并根据该姿态来控制平衡车的操作，可以解决相关技术中由于用户需注视终端显示屏来操作虚拟按键或者虚拟摇杆而导致的用户注意力易分散、存在较大安全隐患、用户操作不便的问题。通过本公开提供的上述技术方案，用户只需手握终端，在需要进行平衡车控制时，通过转动该终端来相应地调整终端的姿态，便可以达到控制平衡车的目的。这样一来，用户不需要再注视终端的显示屏，可以将目光集中在周围路况上，从而可以避免发生事故，确保人身安全。另外，相比于用户操作显示屏上的虚拟按键或者虚拟摇杆而言，通过转动终端来调整终端的姿态这一操作方式对于用户而言更为方便、快捷，用户体验得以提升。

图3A和图3B是根据另一示例性实施例示出的一种平衡车控制方法的流程图，其中，该方法可以应用于终端，例如，图1所示的终端100。如图3A所示，该方法可以包括以下步骤：

在步骤301中，在终端处于平衡车控制模式下时，检测该终端的姿态。

在步骤302中，在姿态检测结果表示终端的姿态发生变化时，根据该姿态检测结果，判断该终端的当前姿态是否为预设的初始姿态。

在本公开的一个实施例中，终端的预设的初始姿态可以为预先设置的固定的初始姿态。也就是说，不论终端的使用者是谁，也不论终端每次在平衡车控制模式被触发的时刻所处的姿态如何，该预设的初始姿态都是固定不变的。在这一实施例中，可以将预设的初始姿态对应的姿态数据存储在终端中。这样，终端可以通过比较姿态检测结果中包括的当前姿态所对应的姿态数据与存储的初始姿态对应的姿态数据，来判断终端的当前姿态是否为预设的初始姿态。

或者，在另一个实施例中，可以将终端每次在平衡车控制模式被触发的时刻所处的姿态定义为是针对本次平衡车控制模式的预设的初始姿态。也就是说，在该实施例中，终端在不同时期进入平衡车控制模式以对平衡车进行控制时，预设的初始姿态可能是相同的，也可能是不同的，这取决于终端在每次平衡车控制模式被触发的时刻所处的姿态是否相同。在这一实施例中，终端可以在平衡车控制模式被触发的时刻，检测此时所处的姿态，并将对应的姿态数据存储，作为预设的初始姿态对应的姿态数据。这样，在终端监测姿态变化的过程中，可以通过比较实时检测到的当前姿态所对应的姿态数据与存储的初始姿态对应的姿态数据，来判断终端的当前姿态是否为预设的初始姿态。

在步骤303中，在当前姿态不为初始姿态时，从姿态检测结果中获取终端在从前一姿态变换到当前姿态时，沿该终端的第一轴向的第一转动参数和沿该终端的第二轴向的第二转动参数。

示例地，当终端的姿态发生变化时，配置在终端中的姿态检测装置可以检测出终端在从前一姿态变换到当前姿态时，沿该终端的第一轴向的第一转动参数和沿该终端的第二轴向的第二转动参数。其中，第一转动参数可以包括终端沿第一轴向的第一转动方向，并且可选地，还可以包括沿第一轴向的第一转动角度。此外，第二转动参数可以包括终端沿第二轴向的第二转动方向，并且可选地，还可以包括沿第二轴向的第二转动角度。该第一转动参数和第二转动参数可以被包括在姿态检测结果中。这样，终端就可以从该姿态检测结果中获取该第一转动参数和该第二转动参数。其中，该第一转动参数可以用于确定针对平衡车的进退控制策略，该第二转动参数可以用于确定针对平衡车的转向控制策略。

在本公开中，终端可以具有多个轴向，例如，横轴、纵轴、对角线轴等。上述的第一轴向和第二轴向可以是终端的所有轴向中的任意两条不同的轴向。为了便于操作，选择终端的横轴作为上述的第一轴向，并选择纵轴作为上述的第二轴向，图4A和图4B示出了终端的横轴及纵轴示意图。

首先，如图4A所示，当终端100处于水平放置状态时(在该状态下，终端100的显示屏所在的平面与地面相平行)，终端100的横轴如箭头A1所示，终端100的纵轴如箭头B1所示。在另一示例中，如图4B所示，当终端100处于垂直放置状态时(在该状态下，终端100的显示屏所在的平面与地面相垂直)，终端100的横轴如箭头A2所示，终端100的纵轴如箭头B2所示。

此外，为了进一步方便控制，可选地，将终端的横轴作为第一轴向，将终端的纵轴作为第二轴向。这样一来，当终端沿其横轴转动时，例如，如图4A和图4B所示，沿箭头C1或箭头C2所示的方向转动，此时从视觉上看起来像是终端在向前转动或向后转动，在这种情况下，终端可以控制平衡车的前进及后退。而当终端沿其纵轴转动时，例如，如图4A和图4B所示，沿箭头D1或箭头D2所示的方向转动，此时从视觉上看起来像是终端在向左转动或向右转动，在这种情况下，终端可以控制平衡车的转向。由此，终端的转动方向可以与用户期望的平衡车的行驶方向相互对应上，这样，不仅便于用户控制，还便于用户快速熟练掌握控制动作，提升用户体验。

在步骤304中，根据第一转动参数，确定针对平衡车的进退控制策略。

如上所述，在一种实施例中，该第一转动参数可以包括终端沿第一轴向的第一转动方向。示例地，该第一轴向为终端的横轴。终端可以根据该第一转动方向，确定平衡车是被控制前进或是后退。例如，如图4A和图4B所示，当第一转动方向为如箭头C1所示的方向时，终端可以确定平衡车是前进。当第一转动方向为如箭头C2所示的方向时，终端可以确定平衡车是后退。随后，终端可以根据平衡车是被控制前进或是后退的确定结果，得出针对平衡车的进退控制策略。

在另一种实施例中，该第一转动参数还可以包括终端沿第一轴向的第一转动角度。示例地，该第一轴向为终端的横轴。终端可以根据该第一转动角度，确定平衡车的车速。其中，第一转动角度越大，相对应的车速也就越大。在这种情况下，终端就可以根据平衡车是被控制前进或是后退的确定结果、以及平衡车的车速，得出针对平衡车的进退控制策略。

在步骤305中，根据第二转动参数，确定针对平衡车的转向控制策略。

如上所述，在一种实施例中，该第二转动参数可以包括终端沿第二轴向的第二转动方向。示例地，该第二轴向为终端的纵轴。终端可以根据该第二转动方向，确定平衡车的转向方向，例如，是向左转向还是向右转向。示例地，如图4A和图4B所示，当第二转动方向为如箭头D1所示的方向时，终端可以确定平衡车的转向方向是向左。当第二转动方向为如箭头D2所示的方向时，终端可以确定平衡车的转向方向是向右。随后，终端可以根据平衡车的转向方向，得出针对平衡车的转向控制策略。

在另一种实施例中，该第二转动参数还可以包括终端沿第二轴向的第二转动角度。示例地，该第二轴向为终端的纵轴。终端可以根据该第二转动角度，确定平衡车的转向幅度(亦可称为转向角度)。其中，第二转动角度越大，相对应的转向幅度也就越大。在这种情况下，终端就可以根据平衡车的转向方向以及转向幅度，得出针对平衡车的转向控制策略。

在步骤306中，根据进退控制策略和转向控制策略，确定针对平衡车的目标控制策略。其中，该目标控制策略包括上述进退控制策略和上述转向控制策略。

在步骤307中，向平衡车发送包括该目标控制策略的控制信号。

另外，为了确保平衡车在终端的控制下的操作安全性，可选地，终端可以对平衡车在前进或者后退时的车速进行限制，并且可以对平衡车在转向时的转向幅度进行限制。

示例地，当第一转动角度大于或等于预设的第一角度阈值时，终端可以确定平衡车的车速为该平衡车的最大限速。其中，该最大限速可以为平衡车的最大安全行驶速度。也就是说，在该示例中，一旦终端沿第一轴向的第一转动角度达到了或者超过了该第一角度阈值时，终端会将平衡车在前进或者后退时的车速限制在最大安全行驶速度，避免平衡车超速行驶，防止发生事故，提高行驶安全性。另外，当第二转动角度大于或等于预设的第二角度阈值时，终端可以确定平衡车的转向幅度为该平衡车在转向时的最大限幅。其中，该最大限幅可以为平衡车的最大安全转向角度。也就是说，在该示例中，一旦终端沿第二轴向的第二转动角度达到了或者超过了该第二角度阈值时，终端会将平衡车在转向时的转向幅度限制在最大安全转向角度，避免平衡车转向过大而导致发生事故，提高转向时的安全性。

另外，如图3B所示，在另一实施例中，上述方法还可以包括：

在步骤308中，在当前姿态为初始姿态时，确定目标控制策略为控制平衡车停止。也就是说，当终端恢复到预设的初始姿态时，终端可以控制平衡车从运动状态变为静止状态，从而实现平衡车的启停控制。

图5是根据另一示例性实施例示出的一种平衡车控制方法的流程图，其中，该方法可以应用于终端，例如，图1所示的终端100。如图5所示，该方法可以包括以下步骤：

在步骤501中，接收针对平衡车控制模式的触发指令。

示例地，用户可以在终端上施加平衡车控制模式的开启操作，以指示开启该平衡车控制模式。当用户施加了上述开启操作后，终端就可以接收到针对该平衡车控制模式的触发指令。

在步骤502中，响应于该触发指令，触发终端进入该平衡车控制模式。也就是说，当终端接收到触发指令时，该终端的平衡车控制模式即被触发，此时，终端可以开始对平衡车的控制操作。

在步骤503中，在终端处于平衡车控制模式下时，检测该终端的姿态。

在步骤504中，根据姿态检测结果，向平衡车发送控制信号，该控制信号用于平衡车获取针对该平衡车的目标控制策略，并控制该平衡车执行与该目标控制策略相对应的操作。

由此，用户可以在需要终端对平衡车进行控制时，开启终端的平衡车控制模式，而在不需要终端对平衡车进行控制时，关闭终端的平衡车控制模式，从而满足用户的实际需求。

图6是根据另一示例性实施例示出的一种平衡车控制方法的流程图，其中，该方法可以应用于终端，例如，图1所示的终端100。如图6所示，该方法可以包括以下步骤：

在步骤601中，在终端处于平衡车控制模式下时，检测该终端的姿态。

在步骤602中，检测设置在终端中的接近传感器是否被触发。

示例地，在终端中可以设置有接近传感器，例如，设置在终端的听筒附近。当有物体靠近该接近传感器时，该接近传感器会被触发，并产生感应信号。

在步骤603中，在检测到接近传感器未被触发时，根据姿态检测结果，向平衡车发送控制信号，该控制信号用于平衡车获取针对该平衡车的目标控制策略，并控制该平衡车执行与该目标控制策略相对应的操作。

这样，当终端的平衡车控制模式被触发、而用户又忘记关闭该模式时，此时如果该终端被放置在用户的衣服、或者随身携带的包中，那么随着用户的行动，该终端的姿态可能会持续发生变化，从而对平衡车进行不必要地、错误地控制，容易带来很大的安全隐患。而在上述实施方式中，通过接近传感器来检测是否有物体接近该终端，当用户手握该终端来调整该终端的姿态时，用户通常不会遮挡该接近传感器，也就是，该接近传感器不会被触发而产生感应信号。而当终端被放置在用户的衣服、或者随身携带的包中时，该接近传感器会持续被触发并产生感应信号，这样，终端便可以获知当前终端姿态的改变并不是用户意图对平衡车进行控制，因此，不会向平衡车发送控制信号。这样，可以有效防止对平衡车进行错误控制。

图7是根据一示例性实施例示出的一种平衡车控制方法的流程图，其中，该方法可以应用于平衡车，例如，图1所示的平衡车200。如图7所示，该方法可以包括以下步骤：

在步骤701中，接收终端(例如，图1所示的终端100)发送的控制信号。

在步骤702中，根据该控制信号，获取针对平衡车的目标控制策略。

在步骤703中，执行与该目标控制策略相对应的操作。

如上所述，终端可以向平衡车发送两种类型的控制信号，一种是包括终端针对自身姿态的姿态检测结果的控制信号，另一种是包括终端根据姿态检测结果所确定出的针对平衡车的目标控制策略的控制信号。

当平衡车接收到第一种类型的控制信号时，平衡车可以根据姿态检测结果确定目标控制策略，之后，再执行与该目标控制策略相对应的操作。而当平衡车接收到第二种类型的控制信号时，平衡车可以直接从控制信号中获取目标控制策略，之后，执行与该目标控制策略相对应的操作。

由于平衡车根据终端发送的目标控制策略来执行相对应的操作的实现方式已在相关技术中涉及，因此，下面将着重描述由平衡车来根据终端的姿态检测结果确定目标控制策略、并执行与该目标控制策略相对应的操作的实施方式。

图8是根据另一示例性实施例示出的一种平衡车控制方法的流程图，其中，该方法可以应用于平衡车，例如，图1所示的平衡车200。如图8所示，该方法可以包括以下步骤：

在步骤801中，接收终端发送的姿态检测结果。

在步骤802中，根据该姿态检测结果，确定针对平衡车的目标控制策略。

在步骤803中，执行与目标控制策略相对应的操作。

综上所述，通过终端检测自身的姿态，并根据该姿态来控制平衡车的操作，可以解决相关技术中由于用户需注视终端显示屏来操作虚拟按键或者虚拟摇杆而导致的用户注意力易分散、存在较大安全隐患、用户操作不便的问题。通过本公开提供的上述技术方案，用户只需手握终端，在需要进行平衡车控制时，通过转动该终端来相应地调整终端的姿态，便可以达到控制平衡车的目的。这样一来，用户不需要再注视终端的显示屏，可以将目光集中在周围路况上，从而可以避免发生事故，确保人身安全。另外，相比于用户操作显示屏上的虚拟按键或者虚拟摇杆而言，通过转动终端来调整终端的姿态这一操作方式对于用户而言更为方便、快捷，用户体验得以提升。

图9A和图9B是根据另一示例性实施例示出的一种平衡车控制方法的流程图，其中，该方法可以应用于平衡车，例如，图1所示的平衡车200。如图9A所示，该方法可以包括以下步骤：

在步骤901中，接收终端发送的姿态检测结果。

在步骤902中，在姿态检测结果表示终端的姿态发生变化时，根据该姿态检测结果，判断终端的当前姿态是否为预设的初始姿态。

在本公开的一个实施例中，终端的预设的初始姿态可以为预先设置的固定的初始姿态。也就是说，不论终端的使用者是谁，也不论终端每次在平衡车控制模式被触发的时刻所处的姿态如何，该预设的初始姿态都是固定不变的。在这一实施例中，可以将预设的初始姿态对应的姿态数据存储在平衡车中。这样，平衡车可以通过比较姿态检测结果中包括的当前姿态所对应的姿态数据与存储的初始姿态对应的姿态数据，来判断终端的当前姿态是否为预设的初始姿态。

或者，在另一个实施例中，可以将终端每次在平衡车控制模式被触发的时刻所处的姿态定义为是针对本次平衡车控制模式的预设的初始姿态。也就是说，在该实施例中，终端在不同时期进入平衡车控制模式以对平衡车进行控制时，预设的初始姿态可能是相同的，也可能是不同的，这取决于终端在每次平衡车控制模式被触发的时刻所处的姿态是否相同。在这一实施例中，终端可以在平衡车控制模式被触发的时刻，检测此时所处的姿态，并将对应的姿态数据存储到平衡车中，作为预设的初始姿态对应的姿态数据。这样，在终端监测姿态的过程中，平衡车可以通过比较姿态检测结果中包括的当前姿态所对应的姿态数据与存储的初始姿态对应的姿态数据，来判断终端的当前姿态是否为预设的初始姿态。

在步骤903中，在当前姿态不为初始姿态时，从姿态检测结果中获取终端在从前一姿态变换到当前姿态时，沿该终端的第一轴向的第一转动参数和沿该终端的第二轴向的第二转动参数。

示例地，当终端的姿态发生变化时，配置在终端中的姿态检测装置可以检测出终端在从前一姿态变换到当前姿态时，沿该终端的第一轴向的第一转动参数和沿该终端的第二轴向的第二转动参数。其中，第一转动参数可以包括终端沿第一轴向的第一转动方向，并且可选地，还可以包括沿第一轴向的第一转动角度。此外，第二转动参数可以包括终端沿第二轴向的第二转动方向，并且可选地，还可以包括沿第二轴向的第二转动角度。该第一转动参数和第二转动参数可以被包括在姿态检测结果中。这样，平衡车就可以从该姿态检测结果中获取该第一转动参数和该第二转动参数。其中，该第一转动参数可以用于确定针对平衡车的进退控制策略，该第二转动参数可以用于确定针对平衡车的转向控制策略。

在步骤904中，根据第一转动参数，确定针对平衡车的进退控制策略。

在步骤905中，根据第二转动参数，确定针对平衡车的转向控制策略。

在步骤906中，根据进退控制策略和转向控制策略，确定针对平衡车的目标控制策略。

上述步骤904至步骤906的实施过程及原理与上面结合图3A所描述的步骤304至步骤306的实施过程及原理相似，对此，本公开在此不再进行详细描述。

在步骤907中，执行与该目标控制策略相对应的操作。

可选地，如图9B所示，在另一实施例中，上述方法还可以包括：

在步骤908中，在当前姿态为初始姿态时，确定目标控制策略为控制平衡车停止。也就是说，当终端恢复到预设的初始姿态时，平衡车可以从运动状态变为静止状态，从而实现平衡车的启停控制。

图10A至图10D示出了在实施本公开提供的平衡车控制方法时的场景示意图。如图10A所示，当终端100绕横轴A1、沿箭头C1所示的方向转动时，平衡车200可以相应地前进。如图10B所示，当终端100绕横轴A1、沿箭头C2所示的方向转动时，平衡车200可以相应地后退。如图10C所示，当终端100绕纵轴B1、沿箭头D1所示的方向转动时，平衡车200可以相应地向左转向。如图10D所示，当终端100绕纵轴B1、沿箭头D2所示的方向转动时，平衡车200可以相应地向右转向。

图11A至图11G是根据一示例性实施例示出的一种平衡车控制装置1100的框图，其中，该装置1100可以配置于终端，例如，图1所示的终端100。参照图11A，该装置1100可以包括：姿态检测模块1101，被配置为在所述终端处于平衡车控制模式下时，检测所述终端的姿态；发送模块1102，被配置为根据姿态检测结果，向所述平衡车发送控制信号，所述控制信号用于所述平衡车获取针对所述平衡车的目标控制策略，并控制所述平衡车执行与所述目标控制策略相对应的操作。

可选地，在一种实施例中，如图11B所示，发送模块1102可以包括：第一发送子模块1103，被配置为向所述平衡车发送包括所述姿态检测结果的所述控制信号。

可选地，在另一种实施例中，如图11C所示，发送模块1102可以包括：第一目标控制策略确定子模块1104，被配置为根据所述姿态检测结果，确定针对所述平衡车的目标控制策略；第二发送子模块1105，被配置为向所述平衡车发送包括所述目标控制策略的所述控制信号。

可选地，如图11D所示，所述第一目标控制策略确定子模块1104可以包括：第一判断子模块1106，被配置为在所述姿态检测结果表示所述终端的姿态发生变化时，根据所述姿态检测结果，判断所述终端的当前姿态是否为预设的初始姿态；第一参数获取子模块1107，被配置为在所述当前姿态不为所述初始姿态时，从所述姿态检测结果中获取所述终端在从前一姿态变换到当前姿态时，沿所述终端的第一轴向的第一转动参数和沿所述终端的第二轴向的第二转动参数；第一进退控制策略确定子模块1108，被配置为根据所述第一转动参数，确定针对所述平衡车的进退控制策略；第一转向控制策略确定子模块1109，被配置为根据所述第二转动参数，确定针对所述平衡车的转向控制策略；第二目标控制策略确定子模块1110，被配置为根据所述进退控制策略和所述转向控制策略，确定所述目标控制策略。

可选地，所述第一转动参数包括所述终端沿所述第一轴向的第一转动方向；所述第二转动参数包括所述终端沿所述第二轴向的第二转动方向。在这种情况下，所述第一进退控制策略确定子模块1108可以包括：第一进退确定子模块，被配置为根据所述第一转动方向，确定所述平衡车是被控制前进或是后退；第二进退控制策略确定子模块，被配置为根据所述平衡车是被控制前进或是后退的确定结果，得出所述进退控制策略；以及，所述第一转向控制策略确定子模块1109可以包括：第一转向方向确定子模块，被配置为根据所述第二转动方向，确定所述平衡车的转向方向；第二转向控制策略确定子模块，被配置为根据所述平衡车的转向方向，得出所述转向控制策略。

可选地，所述第一转动参数还包括所述终端沿所述第一轴向的第一转动角度；所述第二转动参数还包括所述终端沿所述第二轴向的第二转动角度。在这种情况下，所述第一进退控制策略确定子模块1108还可以包括：第一车速确定子模块，被配置为根据所述第一转动角度，确定所述平衡车的车速；所述第二进退控制策略确定子模块，被配置为根据所述平衡车是被控制前进或是后退的确定结果、以及所述平衡车的车速，得出所述进退控制策略；所述第一转向控制策略确定子模块1109还可以包括：第一转向幅度确定子模块，被配置为根据所述第二转动角度，确定所述平衡车的转向幅度；所述第二转向控制策略确定子模块，被配置为根据所述平衡车的转向方向和所述平衡车的转向幅度，得出所述转向控制策略。

可选地，所述第一车速确定子模块可以被配置为当所述第一转动角度大于或等于预设的第一角度阈值时，确定所述平衡车的车速为所述平衡车的最大限速；所述第一转向幅度确定子模块可以被配置为当所述第二转动角度大于或等于预设的第二角度阈值时，确定所述平衡车的转向幅度为所述平衡车在转向时的最大限幅。

可选地，如图11E所示，所述第一目标控制策略确定子模块1104还可以包括：第三目标控制策略确定子模块1111，被配置为在所述当前姿态为所述初始姿态时，确定所述目标控制策略为控制所述平衡车停止。

可选地，如图11F所示，所述装置1100还可以包括：接近传感器触发检测模块1112，被配置为检测设置在所述终端中的接近传感器是否被触发；所述发送模块1102可以被配置为在检测到所述接近传感器未被触发时，根据所述姿态检测结果，向所述平衡车发送所述控制信号。

可选地，如图11G所示，所述装置1100还可以包括：触发指令接收模块1113，被配置为接收针对所述平衡车控制模式的触发指令；触发模块1114，被配置为响应于所述触发指令，触发所述终端进入所述平衡车控制模式。

综上所述，通过终端检测自身的姿态，并根据该姿态来控制平衡车的操作，可以解决相关技术中由于用户需注视终端显示屏来操作虚拟按键或者虚拟摇杆而导致的用户注意力易分散、存在较大安全隐患、用户操作不便的问题。通过本公开提供的上述技术方案，用户只需手握终端，在需要进行平衡车控制时，通过转动该终端来相应地调整终端的姿态，便可以达到控制平衡车的目的。这样一来，用户不需要再注视终端的显示屏，可以将目光集中在周围路况上，从而可以避免发生事故，确保人身安全。另外，相比于用户操作显示屏上的虚拟按键或者虚拟摇杆而言，通过转动终端来调整终端的姿态这一操作方式对于用户而言更为方便、快捷，用户体验得以提升。

图12A至图12C是根据一示例性实施例示出的一种平衡车控制装置1200的框图，其中，该装置1200可以配置于平衡车，例如，图1所示的平衡车200。参照图12A，该装置1200可以包括：姿态检测结果接收模块1201，被配置为接收所述终端发送的姿态检测结果；目标控制策略确定模块1202，被配置为根据所述姿态检测结果，确定针对所述平衡车的目标控制策略；执行模块1203，被配置为执行与所述目标控制策略相对应的操作。

可选地，如图12B所示，所述目标控制策略确定模块1202可以包括：第二判断子模块1204，被配置为在所述姿态检测结果表示所述终端的姿态发生变化时，根据所述姿态检测结果，判断所述终端的当前姿态是否为预设的初始姿态；第二参数获取子模块1205，被配置为在所述当前姿态不为所述初始姿态时，从所述姿态检测结果中获取所述终端在从前一姿态变换到当前姿态时，沿所述终端的第一轴向的第一转动参数和沿所述终端的第二轴向的第二转动参数；第三进退控制策略确定子模块1206，被配置为根据所述第一转动参数，确定针对所述平衡车的进退控制策略；第三转向控制策略确定子模块1207，被配置为根据所述第二转动参数，确定针对所述平衡车的转向控制策略；第四目标控制策略确定子模块1208，被配置为根据所述进退控制策略和所述转向控制策略，确定所述目标控制策略。

可选地，所述第一转动参数包括所述终端沿所述第一轴向的第一转动方向；所述第二转动参数包括所述终端沿所述第二轴向的第二转动方向。在这种情况下，所述第三进退控制策略确定子模块1206可以包括：第二进退确定子模块，被配置为根据所述第一转动方向，确定所述平衡车是被控制前进或是后退；第四进退控制策略确定子模块，被配置为根据所述平衡车是被控制前进或是后退的确定结果，得出所述进退控制策略；以及，所述第三转向控制策略确定子模块1207可以包括：第二转向方向确定子模块，被配置为根据所述第二转动方向，确定所述平衡车的转向方向；第四转向控制策略确定子模块，被配置为根据所述平衡车的转向方向，得出所述转向控制策略。

可选地，所述第一转动参数还包括所述终端沿所述第一轴向的第一转动角度；所述第二转动参数还包括所述终端沿所述第二轴向的第二转动角度。在这种情况下，所述第三进退控制策略确定子模块1206还可以包括：第二车速确定子模块，被配置为根据所述第一转动角度，确定所述平衡车的车速；所述第四进退控制策略确定子模块，被配置为根据所述平衡车是被控制前进或是后退的确定结果、以及所述平衡车的车速，得出所述进退控制策略；所述第三转向控制策略确定子模块1207还可以包括：第二转向幅度确定子模块，被配置为根据所述第二转动角度，确定所述平衡车的转向幅度；所述第四转向控制策略确定子模块，被配置为根据所述平衡车的转向方向和所述平衡车的转向幅度，得出所述转向控制策略。

可选地，所述第二车速确定子模块可以被配置为当所述第一转动角度大于或等于预设的第一角度阈值时，确定所述平衡车的车速为所述平衡车的最大限速；所述第二转向幅度确定子模块可以被配置为当所述第二转动角度大于或等于预设的第二角度阈值时，确定所述平衡车的转向幅度为所述平衡车在转向时的最大限幅。

可选地，如图12C所示，所述目标控制策略确定模块1202还可以包括：第五目标控制策略确定子模块1209，被配置为在所述当前姿态为所述初始姿态时，确定所述目标控制策略为控制所述平衡车停止。

综上所述，通过终端检测自身的姿态，并根据该姿态来控制平衡车的操作，可以解决相关技术中由于用户需注视终端显示屏来操作虚拟按键或者虚拟摇杆而导致的用户注意力易分散、存在较大安全隐患、用户操作不便的问题。通过本公开提供的上述技术方案，用户只需手握终端，在需要进行平衡车控制时，通过转动该终端来相应地调整终端的姿态，便可以达到控制平衡车的目的。这样一来，用户不需要再注视终端的显示屏，可以将目光集中在周围路况上，从而可以避免发生事故，确保人身安全。另外，相比于用户操作显示屏上的虚拟按键或者虚拟摇杆而言，通过转动终端来调整终端的姿态这一操作方式对于用户而言更为方便、快捷，用户体验得以提升。

关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

图13是根据一示例性实施例示出的一种平衡车控制装置1300的框图。例如，装置1300可以是移动电话，计算机，数字广播终端，消息收发设备，游戏控制台，平板设备，医疗设备，健身设备，个人数字助理等。

参照图13，装置1300可以包括以下一个或多个组件：处理组件1302，存储器1304，电力组件1306，多媒体组件1308，音频组件1310，输入/输出(I/O)的接口1312，传感器组件1314，以及通信组件1316。

处理组件1302通常控制装置1300的整体操作，诸如与显示，电话呼叫，数据通信，相机操作和记录操作相关联的操作。处理组件1302可以包括一个或多个处理器1320来执行指令，以完成上述用于终端侧的平衡车控制方法的全部或部分步骤。此外，处理组件1302可以包括一个或多个模块，便于处理组件1302和其他组件之间的交互。例如，处理组件1302可以包括多媒体模块，以方便多媒体组件1308和处理组件1302之间的交互。

存储器1304被配置为存储各种类型的数据以支持在装置1300的操作。这些数据的示例包括用于在装置1300上操作的任何应用程序或方法的指令，联系人数据，电话簿数据，消息，图片，视频等。存储器1304可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。

电力组件1306为装置1300的各种组件提供电力。电力组件1306可以包括电源管理系统，一个或多个电源，及其他与为装置1300生成、管理和分配电力相关联的组件。

多媒体组件1308包括在所述装置1300和用户之间的提供一个输出接口的屏幕。在一些实施例中，屏幕可以包括液晶显示器(LCD)和触摸面板(TP)。如果屏幕包括触摸面板，屏幕可以被实现为触摸屏，以接收来自用户的输入信号。触摸面板包括一个或多个触摸传感器以感测触摸、滑动和触摸面板上的手势。所述触摸传感器可以不仅感测触摸或滑动动作的边界，而且还检测与所述触摸或滑动操作相关的持续时间和压力。在一些实施例中，多媒体组件1308包括一个前置摄像头和/或后置摄像头。当装置1300处于操作模式，如拍摄模式或视频模式时，前置摄像头和/或后置摄像头可以接收外部的多媒体数据。每个前置摄像头和后置摄像头可以是一个固定的光学透镜系统或具有焦距和光学变焦能力。

音频组件1310被配置为输出和/或输入音频信号。例如，音频组件1310包括一个麦克风(MIC)，当装置1300处于操作模式，如呼叫模式、记录模式和语音识别模式时，麦克风被配置为接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器1304或经由通信组件1316发送。在一些实施例中，音频组件1310还包括一个扬声器，用于输出音频信号。

I/O接口1312为处理组件1302和外围接口模块之间提供接口，上述外围接口模块可以是键盘，点击轮，按钮等。这些按钮可包括但不限于：主页按钮、音量按钮、启动按钮和锁定按钮。

传感器组件1314包括一个或多个传感器，用于为装置1300提供各个方面的状态评估。例如，传感器组件1314可以检测到装置1300的打开/关闭状态，组件的相对定位，例如所述组件为装置1300的显示器和小键盘，传感器组件1314还可以检测装置1300或装置1300一个组件的位置改变，用户与装置1300接触的存在或不存在，装置1300方位或加速/减速和装置1300的温度变化。传感器组件1314可以包括接近传感器，被配置用来在没有任何的物理接触时检测附近物体的存在。传感器组件1314还可以包括光传感器，如CMOS或CCD图像传感器，用于在成像应用中使用。在一些实施例中，该传感器组件1314还可以包括加速度传感器，陀螺仪传感器，磁传感器，压力传感器或温度传感器。

通信组件1316被配置为便于装置1300和其他设备之间有线或无线方式的通信。装置1300可以接入基于通信标准的无线网络，如WiFi，2G或3G，或它们的组合。在一个示例性实施例中，通信组件1316经由广播信道接收来自外部广播管理系统的广播信号或广播相关信息。在一个示例性实施例中，所述通信组件1316还包括近场通信(NFC)模块，以促进短程通信。例如，在NFC模块可基于射频识别(RFID)技术，红外数据协会(IrDA)技术，超宽带(UWB)技术，蓝牙(BT)技术和其他技术来实现。

在示例性实施例中，装置1300可以被一个或多个应用专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理设备(DSPD)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述用于终端侧的平衡车控制方法。

在示例性实施例中，还提供了一种包括指令的非临时性计算机可读存储介质，例如包括指令的存储器1304，上述指令可由装置1300的处理器1320执行以完成上述用于终端侧的平衡车控制方法。例如，所述非临时性计算机可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器(RAM)、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。

图14是根据一示例性实施例示出的一种平衡车1400的框图。参照图14，平衡车1400可以包括以下一个或多个组件：处理器1402，存储器1404，电力组件1406，图像采集组件1408，测距组件1410，输入/输出(I/O)接口1412，传感器组件1414，转弯控制组件1416，以及通信组件1418。

处理器1402通常控制平衡车1400的整体操作，诸如与前进、后退、加速，减速相关联的操作。此外，处理器1402可以包括一个或多个模块，便于处理器1402和其他组件之间的交互。例如，处理器1402可以包括图像采集模块，以方便图像采集组件1408和处理器1402之间的交互。

存储器1404被配置为存储各种类型的数据以支持在平衡车1400的操作。这些数据的示例包括用于在平衡车1400上操作的任何平衡车的指令，图像数据，距离数据等。存储器1404可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。

电力组件1406为平衡车1400的各种组件提供电力。电力组件1406可以包括电源管理系统，一个或多个电源，及其他与为平衡车1400生成、管理和分配电力相关联的组件。

图像采集组件1408包括在平衡车1400中。在一些实施例中，图像采集组件1408包括一个前置摄像头和/或后置摄像头。当平衡车1400处于操作模式，如拍摄模式或视频模式时，前置摄像头和/或后置摄像头可以接收外部的多媒体数据。每个前置摄像头和后置摄像头可以是一个固定的光学透镜系统或具有焦距和光学变焦能力。

测距组件1410被配置为发射和/或接收探测信号。例如，测距组件1410包括一个激光发射器，当平衡车1400处于操作模式，如接收反射激光时，激光发射器被配置为接收探测信号的反射信号。所接收的反射信号可以被进一步存储在存储器1404中。

I/O接口1412为处理器1402和外围接口模块之间提供接口，上述外围接口模块可以是U盘，音频播放器等。

传感器组件1414包括一个或多个传感器，用于为平衡车1400提供各个方面的状态评估。例如，传感器组件1414可以检测到平衡车1400的打开/关闭状态，传感器组件1414可以检测平衡车1400方位或加速/减速变化。传感器组件1414还可以包括光传感器，如CMOS或CCD图像传感器，用于在成像应用中使用。在一些实施例中，该传感器组件1414还可以包括加速度传感器，陀螺仪传感器，磁传感器，压力传感器或温度传感器等等。

转弯控制组件1416被配置为便于对平衡车1400进行转弯控制。该转弯控制组件1416可以是手动控制的转弯控制组件，还可以是腿部控制的转弯控制组件。

通信组件1418被配置为便于平衡车1400和其他设备之间有线或无线方式的通信。平衡车1400可以接入基于通信标准的无线网络，如WiFi，2G或3G，或它们的组合。在一个示例性实施例中，通信组件1418经由广播信道接收来自外部广播管理系统的广播信号或广播相关信息。在一个示例性实施例中，所述通信组件1418还包括近场通信(NFC)模块，以促进短程通信。例如，在NFC模块可基于射频识别(RFID)技术，红外数据协会(IrDA)技术，超宽带(UWB)技术，蓝牙(BT)技术和其他技术来实现。

在示例性实施例中，平衡车1400可以被一个或多个应用专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理设备(DSPD)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述用于平衡车侧的平衡车控制方法。

本领域技术人员在考虑说明书及实践本公开后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。

应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (34)

1.一种平衡车控制方法，其特征在于，所述方法应用于与所述平衡车连接的终端，并且所述方法包括：

在所述终端处于平衡车控制模式下时，检测所述终端的姿态；

根据姿态检测结果，向所述平衡车发送控制信号，所述控制信号用于所述平衡车获取针对所述平衡车的目标控制策略，并控制所述平衡车执行与所述目标控制策略相对应的操作。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据姿态检测结果，向所述平衡车发送控制信号，包括：

向所述平衡车发送包括所述姿态检测结果的所述控制信号。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据姿态检测结果，向所述平衡车发送控制信号，包括：

根据所述姿态检测结果，确定针对所述平衡车的目标控制策略；

向所述平衡车发送包括所述目标控制策略的所述控制信号。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据姿态检测结果，确定针对所述平衡车的目标控制策略，包括：

在所述姿态检测结果表示所述终端的姿态发生变化时，根据所述姿态检测结果，判断所述终端的当前姿态是否为预设的初始姿态；

在所述当前姿态不为所述初始姿态时，从所述姿态检测结果中获取所述终端在从前一姿态变换到当前姿态时，沿所述终端的第一轴向的第一转动参数和沿所述终端的第二轴向的第二转动参数；

根据所述第一转动参数，确定针对所述平衡车的进退控制策略；

根据所述第二转动参数，确定针对所述平衡车的转向控制策略；

根据所述进退控制策略和所述转向控制策略，确定所述目标控制策略。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第一转动参数包括所述终端沿所述第一轴向的第一转动方向；所述第二转动参数包括所述终端沿所述第二轴向的第二转动方向；

所述根据所述第一转动参数，确定针对所述平衡车的进退控制策略，包括：

根据所述第一转动方向，确定所述平衡车是被控制前进或是后退；

根据所述平衡车是被控制前进或是后退的确定结果，得出所述进退控制策略；以及

所述根据所述第二转动参数，确定针对所述平衡车的转向控制策略，包括：

根据所述第二转动方向，确定所述平衡车的转向方向；

根据所述平衡车的转向方向，得出所述转向控制策略。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第一转动参数还包括所述终端沿所述第一轴向的第一转动角度；所述第二转动参数还包括所述终端沿所述第二轴向的第二转动角度；

所述根据所述第一转动参数，确定针对所述平衡车的进退控制策略，还包括：

根据所述第一转动角度，确定所述平衡车的车速；

所述根据所述平衡车是被控制前进或是后退的确定结果，得出所述进退控制策略，包括：

根据所述平衡车是被控制前进或是后退的确定结果、以及所述平衡车的车速，得出所述进退控制策略；

所述根据所述第二转动参数，确定针对所述平衡车的转向控制策略，还包括：

根据所述第二转动角度，确定所述平衡车的转向幅度；

所述根据所述平衡车的转向方向，得出所述转向控制策略，包括：

根据所述平衡车的转向方向和所述平衡车的转向幅度，得出所述转向控制策略。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一转动角度，确定所述平衡车的车速，包括：

当所述第一转动角度大于或等于预设的第一角度阈值时，确定所述平衡车的车速为所述平衡车的最大限速；

所述根据所述第二转动角度，确定所述平衡车的转向幅度，包括：

当所述第二转动角度大于或等于预设的第二角度阈值时，确定所述平衡车的转向幅度为所述平衡车在转向时的最大限幅。

8.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据姿态检测结果，确定针对所述平衡车的目标控制策略，还包括：

在所述当前姿态为所述初始姿态时，确定所述目标控制策略为控制所述平衡车停止。

9.根据权利要求1-8中任一项权利要求所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

检测设置在所述终端中的接近传感器是否被触发；

所述根据姿态检测结果，向所述平衡车发送控制信号，包括：

在检测到所述接近传感器未被触发时，根据所述姿态检测结果，向所述平衡车发送所述控制信号。

10.根据权利要求1-8中任一项权利要求所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收针对所述平衡车控制模式的触发指令；

响应于所述触发指令，触发所述终端进入所述平衡车控制模式。

11.一种平衡车控制方法，其特征在于，所述方法应用于平衡车，所述平衡车与终端连接，所述方法包括：

接收所述终端发送的姿态检测结果；

根据所述姿态检测结果，确定针对所述平衡车的目标控制策略；

执行与所述目标控制策略相对应的操作。

12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述根据所述姿态检测结果，确定针对所述平衡车的目标控制策略，包括：

在所述姿态检测结果表示所述终端的姿态发生变化时，根据所述姿态检测结果，判断所述终端的当前姿态是否为预设的初始姿态；

在所述当前姿态不为所述初始姿态时，从所述姿态检测结果中获取所述终端在从前一姿态变换到当前姿态时，沿所述终端的第一轴向的第一转动参数和沿所述终端的第二轴向的第二转动参数；

根据所述第一转动参数，确定针对所述平衡车的进退控制策略；

根据所述第二转动参数，确定针对所述平衡车的转向控制策略；

根据所述进退控制策略和所述转向控制策略，确定所述目标控制策略。

13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述第一转动参数包括所述终端沿所述第一轴向的第一转动方向；所述第二转动参数包括所述终端沿所述第二轴向的第二转动方向；

所述根据所述第一转动参数，确定针对所述平衡车的进退控制策略，包括：

根据所述第一转动方向，确定所述平衡车是被控制前进或是后退；

根据所述平衡车是被控制前进或是后退的确定结果，得出所述进退控制策略；以及

所述根据所述第二转动参数，确定针对所述平衡车的转向控制策略，包括：

根据所述第二转动方向，确定所述平衡车的转向方向；

根据所述平衡车的转向方向，得出所述转向控制策略。

14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述第一转动参数还包括所述终端沿所述第一轴向的第一转动角度；所述第二转动参数还包括所述终端沿所述第二轴向的第二转动角度；

所述根据所述第一转动参数，确定针对所述平衡车的进退控制策略，还包括：

根据所述第一转动角度，确定所述平衡车的车速；

所述根据所述平衡车是被控制前进或是后退的确定结果，得出所述进退控制策略，包括：

根据所述平衡车是被控制前进或是后退的确定结果、以及所述平衡车的车速，得出所述进退控制策略；

所述根据所述第二转动参数，确定针对所述平衡车的转向控制策略，还包括：

根据所述第二转动角度，确定所述平衡车的转向幅度；

所述根据所述平衡车的转向方向，得出所述转向控制策略，包括：

根据所述平衡车的转向方向和所述平衡车的转向幅度，得出所述转向控制策略。

15.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一转动角度，确定所述平衡车的车速，包括：

当所述第一转动角度大于或等于预设的第一角度阈值时，确定所述平衡车的车速为所述平衡车的最大限速；

所述根据所述第二转动角度，确定所述平衡车的转向幅度，包括：

当所述第二转动角度大于或等于预设的第二角度阈值时，确定所述平衡车的转向幅度为所述平衡车在转向时的最大限幅。

16.根据权利要求12-15中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述姿态检测结果，确定针对所述平衡车的目标控制策略，还包括：

在所述当前姿态为所述初始姿态时，确定所述目标控制策略为控制所述平衡车停止。

17.一种平衡车控制装置，其特征在于，所述装置配置于与所述平衡车连接的终端，并且所述装置包括：

姿态检测模块，被配置为在所述终端处于平衡车控制模式下时，检测所述终端的姿态；

发送模块，被配置为根据姿态检测结果，向所述平衡车发送控制信号，所述控制信号用于所述平衡车获取针对所述平衡车的目标控制策略，并控制所述平衡车执行与所述目标控制策略相对应的操作。

18.根据权利要求17所述的装置，其特征在于，所述发送模块包括：

第一发送子模块，被配置为向所述平衡车发送包括所述姿态检测结果的所述控制信号。

19.根据权利要求17所述的装置，其特征在于，所述发送模块包括：

第一目标控制策略确定子模块，被配置为根据所述姿态检测结果，确定针对所述平衡车的目标控制策略；

第二发送子模块，被配置为向所述平衡车发送包括所述目标控制策略的所述控制信号。

20.根据权利要求19所述的装置，其特征在于，所述第一目标控制策略确定子模块包括：

第一判断子模块，被配置为在所述姿态检测结果表示所述终端的姿态发生变化时，根据所述姿态检测结果，判断所述终端的当前姿态是否为预设的初始姿态；

第一参数获取子模块，被配置为在所述当前姿态不为所述初始姿态时，从所述姿态检测结果中获取所述终端在从前一姿态变换到当前姿态时，沿所述终端的第一轴向的第一转动参数和沿所述终端的第二轴向的第二转动参数；

第一进退控制策略确定子模块，被配置为根据所述第一转动参数，确定针对所述平衡车的进退控制策略；

第一转向控制策略确定子模块，被配置为根据所述第二转动参数，确定针对所述平衡车的转向控制策略；

第二目标控制策略确定子模块，被配置为根据所述进退控制策略和所述转向控制策略，确定所述目标控制策略。

21.根据权利要求20所述的装置，其特征在于，所述第一转动参数包括所述终端沿所述第一轴向的第一转动方向；所述第二转动参数包括所述终端沿所述第二轴向的第二转动方向；

所述第一进退控制策略确定子模块包括：

第一进退确定子模块，被配置为根据所述第一转动方向，确定所述平衡车是被控制前进或是后退；

第二进退控制策略确定子模块，被配置为根据所述平衡车是被控制前进或是后退的确定结果，得出所述进退控制策略；以及

所述第一转向控制策略确定子模块包括：

第一转向方向确定子模块，被配置为根据所述第二转动方向，确定所述平衡车的转向方向；

第二转向控制策略确定子模块，被配置为根据所述平衡车的转向方向，得出所述转向控制策略。

22.根据权利要求21所述的装置，其特征在于，所述第一转动参数还包括所述终端沿所述第一轴向的第一转动角度；所述第二转动参数还包括所述终端沿所述第二轴向的第二转动角度；

所述第一进退控制策略确定子模块还包括：

第一车速确定子模块，被配置为根据所述第一转动角度，确定所述平衡车的车速；

所述第二进退控制策略确定子模块，被配置为根据所述平衡车是被控制前进或是后退的确定结果、以及所述平衡车的车速，得出所述进退控制策略；

所述第一转向控制策略确定子模块还包括：

第一转向幅度确定子模块，被配置为根据所述第二转动角度，确定所述平衡车的转向幅度；

所述第二转向控制策略确定子模块，被配置为根据所述平衡车的转向方向和所述平衡车的转向幅度，得出所述转向控制策略。

23.根据权利要求22所述的装置，其特征在于，所述第一车速确定子模块，被配置为当所述第一转动角度大于或等于预设的第一角度阈值时，确定所述平衡车的车速为所述平衡车的最大限速；

所述第一转向幅度确定子模块，被配置为当所述第二转动角度大于或等于预设的第二角度阈值时，确定所述平衡车的转向幅度为所述平衡车在转向时的最大限幅。

24.根据权利要求20所述的装置，其特征在于，所述第一目标控制策略确定子模块还包括：

第三目标控制策略确定子模块，被配置为在所述当前姿态为所述初始姿态时，确定所述目标控制策略为控制所述平衡车停止。

25.根据权利要求17-24中任一项权利要求所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

接近传感器触发检测模块，被配置为检测设置在所述终端中的接近传感器是否被触发；

所述发送模块，被配置为在检测到所述接近传感器未被触发时，根据所述姿态检测结果，向所述平衡车发送所述控制信号。

26.根据权利要求17-24中任一项权利要求所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

触发指令接收模块，被配置为接收针对所述平衡车控制模式的触发指令；

触发模块，被配置为响应于所述触发指令，触发所述终端进入所述平衡车控制模式。

27.一种平衡车控制装置，其特征在于，所述装置配置于平衡车，所述平衡车与终端连接，所述装置包括：

姿态检测结果接收模块，被配置为接收所述终端发送的姿态检测结果；

目标控制策略确定模块，被配置为根据所述姿态检测结果，确定针对所述平衡车的目标控制策略；

执行模块，被配置为执行与所述目标控制策略相对应的操作。

28.根据权利要求27所述的装置，其特征在于，所述目标控制策略确定模块包括：

第二判断子模块，被配置为在所述姿态检测结果表示所述终端的姿态发生变化时，根据所述姿态检测结果，判断所述终端的当前姿态是否为预设的初始姿态；

第二参数获取子模块，被配置为在所述当前姿态不为所述初始姿态时，从所述姿态检测结果中获取所述终端在从前一姿态变换到当前姿态时，沿所述终端的第一轴向的第一转动参数和沿所述终端的第二轴向的第二转动参数；

第三进退控制策略确定子模块，被配置为根据所述第一转动参数，确定针对所述平衡车的进退控制策略；

第三转向控制策略确定子模块，被配置为根据所述第二转动参数，确定针对所述平衡车的转向控制策略；

第四目标控制策略确定子模块，被配置为根据所述进退控制策略和所述转向控制策略，确定所述目标控制策略。

29.根据权利要求28所述的装置，其特征在于，所述第一转动参数包括所述终端沿所述第一轴向的第一转动方向；所述第二转动参数包括所述终端沿所述第二轴向的第二转动方向；

所述第三进退控制策略确定子模块包括：

第二进退确定子模块，被配置为根据所述第一转动方向，确定所述平衡车是被控制前进或是后退；

第四进退控制策略确定子模块，被配置为根据所述平衡车是被控制前进或是后退的确定结果，得出所述进退控制策略；以及

所述第三转向控制策略确定子模块包括：

第二转向方向确定子模块，被配置为根据所述第二转动方向，确定所述平衡车的转向方向；

第四转向控制策略确定子模块，被配置为根据所述平衡车的转向方向，得出所述转向控制策略。

30.根据权利要求29所述的装置，其特征在于，所述第一转动参数还包括所述终端沿所述第一轴向的第一转动角度；所述第二转动参数还包括所述终端沿所述第二轴向的第二转动角度；

所述第三进退控制策略确定子模块还包括：

第二车速确定子模块，被配置为根据所述第一转动角度，确定所述平衡车的车速；

所述第四进退控制策略确定子模块，被配置为根据所述平衡车是被控制前进或是后退的确定结果、以及所述平衡车的车速，得出所述进退控制策略；

所述第三转向控制策略确定子模块还包括：

第二转向幅度确定子模块，被配置为根据所述第二转动角度，确定所述平衡车的转向幅度；

所述第四转向控制策略确定子模块，被配置为根据所述平衡车的转向方向和所述平衡车的转向幅度，得出所述转向控制策略。

31.根据权利要求30所述的装置，其特征在于，所述第二车速确定子模块，被配置为当所述第一转动角度大于或等于预设的第一角度阈值时，确定所述平衡车的车速为所述平衡车的最大限速；

所述第二转向幅度确定子模块，被配置为当所述第二转动角度大于或等于预设的第二角度阈值时，确定所述平衡车的转向幅度为所述平衡车在转向时的最大限幅。

32.根据权利要求28-31中任一项权利要求所述的装置，其特征在于，所述目标控制策略确定模块还包括：

第五目标控制策略确定子模块，被配置为在所述当前姿态为所述初始姿态时，确定所述目标控制策略为控制所述平衡车停止。

33.一种平衡车控制装置，其特征在于，包括：

处理器；

用于存储处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为：

在终端处于平衡车控制模式下时，检测所述终端的姿态；

根据姿态检测结果，向所述平衡车发送控制信号，所述控制信号用于确定针对所述平衡车的目标控制策略，并控制所述平衡车执行与所述目标控制策略相对应的操作。

34.一种平衡车，其特征在于，包括：

处理器；

用于存储处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为：

接收终端发送的姿态检测结果；

根据所述姿态检测结果，确定针对所述平衡车的目标控制策略；

执行与所述目标控制策略相对应的操作。