JPS63202318A - コンバインのロ−リング装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は左右一対の走行装置を独立的に走行機体に対し
て昇降駆動可能に取付けるとともに、この走行機体の水
平基準面に対する左右傾斜角を検出する傾斜角検出セン
サを設け、この傾斜角検出センサの検出結果に基づいて
設定傾斜角に維持すべく走行装置を昇降駆動するローリ
ング制御手段を有しているコンバインのローリング装置
に関し、更に詳しくは、走行装置を独立的に走行機体に
対して昇降駆動可能に取付けであるので、例えばＵ、　
Ｓ、　Ｐａｔｅｎｔ　３．１６０．２２１号に開示され
ているように、機体中央前後向き支点周りで左右シーソ
ー揺動する構成のものに比べて、左右傾斜角を同一にし
ても走行機体に対する走行装置の基準高さく両走行装置
の平均高さ等）を任意に設定でき、それだけ刈取姿勢の
融通性が大きいコンバインのローリング装置に関する。

〔従来の技術〕

このようなローリング制御手段によって傾斜角を設定傾
斜角に維持する場合に、左右一方の走行装置だけを昇降
作動させている。

〔発明が解決しようとする問題点〕

したがって、このような場合には一方の走行装置が作動
しているだけであるから、設定傾斜角近くでの停止制度
を良好にできるものであるが、その設定傾斜角に移行す
るまでの過渡時間が長くなる欠点があった。

本発明の目的は再走行装置が独立して昇降駆動できる点
に着目して、再走行装置に対する合理的な昇降駆動手段
を設定して、最適制御が行えるものを提供する点にある
。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明による特徴構成は、 ■　左右一方の走行装置だけを昇降駆動して設定傾斜角
に維持する第１駆動手段を設ける点と、 ■　再走行装置を同時に昇降駆動して設定傾斜角に維持
する第２駆動手段を設ける点と、■　両者を切換作動さ
せる切換手段を有している点と、 にあり、その作用効果は次の通りである。

〔作　用〕

■　第１駆動手段での制御では一方の走行装置だけを作
動させるので停止位置への収束が“オーバーシュート現
象”が少ない分だけ正確であるが、設定傾斜角まで復帰
させるのに手間どる制御応答性がよくない傾向にあり、
第２駆動手段では再走行装置を同時駆動するので反対に
制御応答性がよく、“オーバーシュート現象ゝが発生し
やすい傾向にあるので、これらを刈取作業条件に合せて
任意に切換えて使用できる。

そして、次に記すように夫々別の特性も持ち合せている
。つまり、 ◎　特徴構成■より、一方だけを昇降する場合には、第
５図（イ）に示すように、片側の走行装置（６）が軟ら
かい圃場にかかって沈み込んだ場合にその沈み込んだ側
の走行袋Ｗ（６）を伸張作動させる形態であるから、反
対側の走行装置（６）は基準位置（Ａ）にあると考えら
れ、この基準位置にある走行装置（６）を基に設定傾斜
角に戻すだけであるから走行機体（７）の地上高は変化
しない。したがって、刈取前処理装置（５）の対地姿勢
が変化していないので刈高さの変化はない。

〇　一方、再走行装置を昇降する場合には、第５図ｆｌ
ｌ：ｌ）に示すように、前記した基準とする走行装置（
６）側も昇降させる（実際には設定傾斜角に向けて再走
行装置を互いに反対方向に作動させる）ので、走行機体
（７）の地上高が（２点鎖線の状態から実線の状態に）
変化する。

したがって、第６図（イ）、＠に示すように、刈取前処
理装置（５）が走行機体（７）に対して軸心（Ｘ）周り
でシリンダ（２９）によって上下揺動可能に取付けであ
るので、（ロ）に示すように走行機体（７）の地上高が
変化すると、引起し装置（１）の前方に位置する分草具
（２７）を地面に沿わせる姿勢制御を行づので刈取前処
理装置（５）の対地姿勢が変化しそれにつれて刈刃（２
）の姿勢及び高さが変化する為に刈高さが異なりてくる
。

〔発明の効果〕

作用の項で述べたような特性を利用して、水田等での稲
刈時には第１駆動手段を作動させて、麦等に比べて腰の
弱い稲でありでも刈取高さの変動が小さいので、縦搬送
装置での安定した挟持搬送ができ、搬送装置での脱落や
腰折れ現象を回避できるとともに、応答性の遅さは凹凸
の少ない水田の表土特性によって相殺できる。一方、畑
等での麦刈り時には凹凸が多い表土特性を応答性の速さ
でカバーし乍ら、刈高さの変動による影響は腰の強い麦
特有の茎稈特性によって補償している。

以上のように、切換使用の態様として一例を示したが他
の使用形態もとれ、駆動対象（走行装置）を変更するだ
けの機構を通過するだけでローリング機能装置汎用性を
高めることができるに至った。

〔実施例〕

第２図に示すように、引起し装置（１）、引起し装置（
１）で引起された殻稈を刈取る刈取装置（２）、刈取殻
稈を後方脱穀装置（３）に向けて搬送する後方搬送装置
を備えた刈取前処理装置（５）を、左右一対のクローラ
走行装置（６）　、　（６）を備えた走行機体（７）　
、　（７）に構文軸周りで昇降シリンダによって上下揺
動自在に取付け、コンバインを構成しである。

次に左右クローラ走行装置ｆ　（６）　、　（６）の走
行機体（７）への取付構造を説明する。第２図に示すよ
うに、走行機体（７）を構成する前後向き姿勢の主フレ
ームにおけるトラックフレーム（１１）　。

（１１）の夫々前後端には駆動スプロケット（１２）と
テンションスプロケット（１３）が取付固定されている
。前記トラックフレーム（１１）は、その横外側方に複
数個の遊転輪体（１４）を枢支した前後一対の可動フレ
ーム（１５Ａ）　、　（１５Ｂ）を相対上下動可能に装
着しである。前記遊転輪体（１４）群の中間位置には前
記トラックフレーム（１１）に上下揺動可能に大径遊転
輪体（１６）が支承されている。前記前後可動フレーム
（１５Ａ）　、　（１５Ｂ）には、夫々、トラックフレ
ーム（１１）に上下揺動可能に枢支された前後ベルクラ
ンク（１７Ａ）　、　（１７Ｂ）が取付けられるととも
に、前記前後ベルクランク（１７Ａ）　。

（１７Ｂ）が連結ロンド（１８）で連結され、かつ、後
ベルクランク（１７Ｂ）の他端にはローリング用の昇降
シリンダ（１９）が連結されて、もって、前後可動フレ
ーム（１５Ａ）　、　（１５Ｂ）が同一方向に同量だけ
昇降されるように構成しである。

そして、第１図及び第２図に示すように、両口−リング
用昇降シリンダ（１９）　、　（１９）には両シリンダ
（１９）　、　（１９）のストローク端を検出する上下
限リミットスイッチ（第３図参照）　（２５ａ）　、　
（２５ｂ）を設け、これからの検出値を制御装置（２１
）に入力するとともに、走行機体（７）の左右への傾斜
を感知する重力式傾斜角検出センサ（２３）の検出値に
基づいて、走行機体（７）の水平基準面（対地）に対す
る左右傾斜角を傾斜設定器（２２）からの設定値に維持
するように制御バルブ（２４）付ローリング用昇降シリ
ンダ（１９）によってローリング制御可能に構成しであ
る。以上、リミットスイッチ（２５ａ）　、　（２５ｂ
）、センサ（２３）、設定器（２２）、及び、これらを
制御する制御装置（２１）を自動傾斜角制御角制御手段
（４）と称する。

又、ローリングシリンダ（１９）の作動量を検出するボ
テンシせメータ等のストロークセンサ（２０）の検出結
果を基に任意に走行装置（６）、（６）を昇降制御して
傾斜角制御を行う手動傾斜角制御手段と前記自動傾斜角
制御手段（４）とを、切換えるスイッチ（８）を設ける
とともに、脱穀装置（５）の作動を検出する脱穀スイッ
チ（９）を設け、これらスイッチ（８）　、　（９）に
よる検出結果によって自動傾斜角制御手段（４）がＯＦ
Ｆになった場合、又は、脱穀装置（３）が作動を停止し
た場合には、両走行装置（６）　、　（６）を下限リミ
ット（２５ｂ）　。

（２５ｂ）位置に位置させ走行機体（７）を下限位置に
切換える走行機体下限制御手段（１０）を作動させるべ
く構成しである。上記したスイッチ（８）　、　（９）
、リミットスイッチ（２５ｂ）　、　（２５ｂ）、及び
、ローリング昇降シリンダ（１９）等を走行機体下限制
御手段（１０）と称する。以上、自動傾斜角制御手段（
４）、手動傾斜角制御手段、走行機体下限制御手段（１
０）をローリング制御手段（２６）と称する。

更に、前記自動傾斜角制御手段（４）は左右一方の走行
装置（６）　、　（６）だけを昇降駆動して設定傾斜角
に維持する第１駆動手段（ａ）と両走行装置（６）　、
　（６）を同時に昇降駆動して設定傾斜角に維持する第
２駆動手段（ｂ）を制御装置（２１）内に備え、切換ス
イッチ（２８）等の切換手段によって夫々を使い分けで
きるべく構成されている。

以上の構成を基にローリング制御手段（２６）による制
ｉｎフローを示す。第４図に示すように、まず、自動傾
斜角制御手段（４）及び脱穀装置（３）が作動中であれ
ばＡＵＴＯフラグに“１゛を立てて自動傾斜角制御を行
う。走行機体（７）の傾斜角検出センサ（２３）からの
検出値と傾斜角設定器（２２）からの設定値をとり込み
、両者を比較して偏角を算出する（ステップＩ）。この
偏角は機体が何れの方向に傾斜しているかを示すもので
、ここでは（＋）を右上り状態（−）を左上り状態とす
る。ここで、前記した切換スイッチ（２８）によって、
第１駆動制御手段（ａ）か第２駆動制御手段（ｂ）か何
れの制御手段で傾斜角制御を行うか選択する。まず、第
１駆動制御手段（ａ）での場合を説明する。偏角が（＋
）の場合には、“右下出力”（右走行装置（６）を走行
機体（７）に対して上昇させる出力）を出すが、右の下
限リミット（２５ｂ）が作動してないことを確認して行
う。この右下限リミット（２５ｂ）が作動している場合
には右ローリング昇降シリンダ（１９）がストロークエ
ンド（短縮）にきているので、左下限リミット（２５ａ
）が作動していないことを確認して“左上出力”（左走
行装置（６）を走行機体（７）に対して下降させる出力
）を出す。前記左上限リミット（２５ａ）も作動してい
る場合には、左ローリング昇降シリンダ（１９）がスト
ロークエンド（伸張）にきているので、左右のローリン
グ昇降シリンダ（１９）　、　（１９）がストロークエ
ンドにあり、これ以上作動させることはできないので、
制御を停止する。

一方、偏角が（−）の場合には（＋）の場合と反対の手
続を行えばよい（ステップ■）。

次に、第２駆動制御手段（ｂ）での場合を説明する。偏
角が（＋）であれば右下限リミット（２５ｂ）が作動し
ていない場合に“右下出力”を出すとともに、前記右下
限りミント（２５ｂ）が作動していれば“右下出力”を
出さずに左側走行装置（６）の制御に移行する。つまり
、左上限リミット（２５ａ）が作動してなければ“左上
出力”を出力し、左上限リミット（２５ａ）が作動して
いれば“左上出力”を出力しない。上記の場合、実際に
は“左上出力”右下出力”の出力を受けて左右側走行装
置（６）　、　（６）は同時に互いに反対向きに昇降作
動する。これら両走行装置（６）　、　（６）が昇降作
動して偏角が“０“になった場合には両走行装Ｈ（６）
　、　（６）は停止する。

一方、偏角が（−）の場合には（＋）の場合と反対の手
続を行えばよい（スラップ■）。

次に、自動傾斜角制御手段（４）及び脱穀装置（３）が
作動を停止している場合には、ＡＵＴＯフラグを“φ”
にリセットして、手動スイッチによる左右走行装置（６
）に対する任意の手動傾斜角制御が可能になる。又、前
記自動傾斜角制御手段（４）と脱穀装置（３）の何れか
一方が作動を停止している場合には、ＡＵＴＯフラグが
“φ”であるか“１”であるかを判断して、“φ”であ
れば手動傾斜角制御が可能であり、“１”であれば走行
機体下限制御手段（１０）が作動する。

つまり、右下限リミット（２５ｂ）が作動していないけ
れば“右下出力”（右走行装置（６）を走行機体（７）
に対して上昇させる）を出力すると同時に、左下限リミ
ット（２５ｂ）が作動していなければ“左上出力”（左
走行装置（６）を走行機体（７）に対して上昇させる）
を出力する。左右下限りミント（２５ｂ）　、　（２５
ｂ）が作動すればＡＵＴＯプラグを“φ”にリセットし
、“下山力”を停止する（ステップ■）。

〔別実施例〕

■　上記実施例では明記しなかったが、車高設定器を新
たに設けて、前記ストロークセンサ（２０）の検出結果
を基に、左右走行装置（６）　、　（６）の対機体基準
高さく例えば両走行装置（６）の平行高さ又は左右一方
の走行装置（６）の高さ）を設定して、自動傾斜角制御
手段（４）と有機的に連係して、ローリング制御手段（
２６）をより有効なものにする構成をとってもよい。

０　転輪（１４）だけでなく走行装置（６）全体が昇降
する構成でもよい。

θ　前記第１駆動制御手段（ａ）で制御を行う場合には
偏角の不感帯幅を狭く設定して、制御精度の向上を図る
とともに、第２駆動制御手段（ｂ）で制御を行う場合に
は、設定傾斜角に復帰する作動速度が高速であるから、
偏角の不感帯幅を広くして、停止時の“オーバーシュー
ト現象”によるハンチング現象を防止する構成をとって
もよい。

尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にする為
に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構造
に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係るコンバインのローリング装置の実施
例を示し、第１図はローリング装置の制御構成図、第２
図はコンバインの全体側面図、第３図は走行機体のロー
リング装置を示す側面図、第４図は制御フロー図、第５
図（イ）は片側だけ走行装置を作動させる場合を示す走
行の概略背面図、第５図（ロ）は両側走行装置を作動さ
せる場合を示す走行装置の概略背面図、第６図（イ）、
＠は走行機体の高さが異なる場合の刈刃の高さの違いを
示すコンバインの概略側面図である。 （６）・・・・・・走行装置、（７）・・・・・・走行
機体、（２３）・・・・・・傾斜角検出センサ、（２６
）・・・・・・ローリング制御手段、（２８）・・・・
・・切換手段、（ａ）・・・・・・第１駆動手段、（ｂ
）・・・・・・第２駆動手段。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 左右一対の走行装置（６）、（６）を独立的に走行機体
   （７）に対して昇降駆動可能に取付けるとともに、この
   走行機体（７）の水平基準面に対する左右傾斜角を検出
   する傾斜角検出センサ（２３）を設け、この傾斜角検出
   センサ（２３）の検出結果に基づいて設定傾斜角に維持
   すべく走行装置（６）、（６）を昇降駆動するローリン
   グ制御手段（２６）を有しているコンバインのローリン
   グ装置であって、左右一方の走行装置（６）だけを昇降
   駆動して設定傾斜角に維持する第１駆動手段（ａ）と両
   走行装置（６）、（６）を同時に昇降駆動して設定傾斜
   角に維持する第２駆動手段（ｂ）とを備え両者を切換作
   動させる切換手段（２８）を有しているコンバインのロ
   ーリング装置。