JPS6387911A - 作業車 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は左右一対の走行装置を備えた走行機体に刈取前
処理装置を取付けてあるコンバインに関する。

〔従来の技術〕

この種のコンバインにおいて、左右一方の走行装置が畝
溝等に落込んで走行機体が左右方向に傾斜した場合に、
刈取耕地面に対して刈取前処理装置の姿勢が傾斜するこ
とになり、刈取装置の一端が土中に突入することがある
。その為に、刈取り性能を阻害することになるとともに
、殻稈に対する刈高さが一定しない問題があった。

そこで、このような問題点を解消するものとして、従来
、刈取前処理装置を取付けてある走行機体に対して背反
的（シーソ揺動式）に昇降駆動可能に設けて、刈取前処
理装置の姿勢を一定に維持する構成のものがあった（Ｕ
、Ｓ、　Ｐａｔｅｎｔ３．１６０，２２１号）。

〔従来の技術〕

しかし、上記構成のものでは刈取前処理装置が走行機体
に対して背反揺動式に取付けてあるだけてあるから、刈
取前処理装置揺動支点軸は走行機体に対してその横幅中
心位置で固定されており、刈取前処理装置の対走行機体
即ち対地高さは常に一定であった。従って、一方の走行
装置が畝溝等に沈下した場合には、刈取耕地面に位置す
る他方の走行装置設置地点を支点として走行機体は左右
に傾斜することになるので、刈取前処理装置が機体傾斜
に従って揺動したとしても、前記揺動支点軸の対地高さ
は低くなっており、刈取装置が地面に沈下突入すること
もある。

本発明の目的は上記したように一方の走行装置のみが沈
み込むといった場合のように単に傾斜面に沿った場合と
は異なる傾斜を走行機体が採る場合にも刈取装置の地面
への突入を防止し乍ら、傾斜角の設定と対機体基準高さ
の設定との作動順序を合理的に設定してより安定した制
御を行えるものを提供する点にある。

〔問題点を解決するための手段〕

■　左右一対の走行装置を独立的に走行機体に対して昇
降駆動可能に構成する点と、 ■　両走行装置の対走行機体高さを変更することによっ
て、水平基準面に対する走行機体左右傾斜角と両走行装
置による対機体基準高さとを設定範囲内に維持するロー
リング制御手段を設ける点と、 ■　ローリング制御手段を作動させる場合には走行機体
の左右傾斜角を設定範囲内に切換えた状態で、走行装置
の対機体基準高さを設定範囲内に切換える点と、 にあり、その作用効果は次の通りである。

〔作　用〕

■　特徴構成■■より左右の走行装置を独立的に昇降作
動可能であるから、両走行装置による対走行機体傾斜角
を同一のものにしても、両走行装置の対走行機体高さを
変更することによって、対機体基準高さくつまり、対機
体基準高さとしては、両走行装置の平均高さを採るか又
は左右何れか一方の走行装置の高さを採用する場合が考
えられる。）を所定高さに変更できる。

◎　特徴構成■より、左右走行装置の高さを異なるもの
に設定することによって、走行機体に対する左右走行装
置の左右への傾斜姿勢、つまり、走行機体の水平基準面
に対する傾斜角を設定範囲内に維持できるとともに、夫
々異なった高さに位置する左右走行装置のその相対高さ
の違いを一定に維持し乍ら、左右走行装置を同方向に同
高さ変位量だけ昇降作動させる制御手順を採ることによ
って、両走行装置による対機体基準高さとして特に両走
行装置の平均高さを採る場合には、一方の走行装置を作
動させると前記対走行機体傾斜角だけではなく対機体基
準高さも同時に変化して、目標姿勢に到達しに（いハン
チング現象を回避できる。

〔発明の効果〕

作用■より、刈取装置の地面への突入を回避でき、刈取
殻稈とともに脱穀装置への土の持込みを防止できるので
、刈取装置の損傷防止とともに、以後の脱穀処理も円滑
に行える。作用◎より、両走行装置を独立的に昇降させ
ることによって傾斜姿勢と同時に高さが変化する点が却
って欠点となり易い点を、制御手順として傾斜制御を行
って高さ制御を行う手順を導入することによって制御操
作の安定化を図り触消できるに至った。

〔実施例〕

第４図に示すように、引起し装置（１）、引起し装置（
１）で引起された殻稈を刈取る刈取装置（２）、刈取殻
稈を後方脱穀装置（３）に向けて搬送する後方搬送装置
を備えた刈取前処理装置（５）を、左右一対のクローラ
走行装！　（６）　、　（６）を備えた走行機体（７）
に構文軸周りで昇降シリンダによって上下揺動自在に取
付け、コンバインを構成しである。

次に、左右クローラ走行装置（６）　、　（６）の走行
機体（７）への取付構造を説明する。第４図に示すよう
に、走行機体（７）を構成する前後向き姿勢の主フレー
ムにおけるトラックフレーム（１１）を連結固定してい
る。このトラックフレーム（１１）　、　（１１）の夫
々前後端には駆動スプロケット（１２）とテンシランス
プロケット（１３）が取付固定されている。前記トラッ
クフレーム（１１）は、その横外側方に複数個の遊転輪
体（１４）を枢支した前後一対の可動フレーム（１５Ａ
）　、　（１５Ｂ）を相対上下動可能に装着しである。

前記遊転輪体（１４）群の中間位置には前記トラックフ
レーム（１１）に上下揺動可能に大径遊転輪体（１６）
が支承れている。

前記前後可動フレーム（１５Ａ）　、　（１５Ｂ）には
、夫々、トラックフレーム（１１）に上下揺動可能に枢
支された前後ベルクランク（１７Ａ）　、　（１７Ｂ）
が取付けられるとともに、前記前後ベルクランク（１７
Ａ）　。

（１７Ｂ）が連結ロンド（１８）で連結され、かつ、後
ベルクランク（１７Ｂ）の他端にはローリング用の昇降
シリンダ（１９）が連結されて、もって、前後可動フレ
ーム（１５Ａ）　、　（１５Ｂ）が間一方向に同量だけ
昇降されるように構成しである。

そして、後ベルクランク（１７Ｂ）の揺動量を検出する
ボリューム式の走行装置用高さセンサ（２０）を設け、
この高さセンサ（２０）からの検出値を制？１１装置Ｆ
（２１）に入力して、手元側のボリューム式の車高設定
器（２２）の車高設定値になるように制御バルブ（２９
）付ローリング用昇降シリンダ（１９）によって、前記
可動フレーム（１５Ａ）　、　（１５Ｂ）のトランクフ
レーム（１１）　（１１）（１１）に対する相対高さを
変更可能である。この場合に、車高設定器（２２）によ
る車高設定値は両方の走行装置（６）　、　（６）の走
行機体（７）に対する平均高さを表す。

一方、走行機体（７）の傾斜姿勢を設定する場合には、
走行機体（７）の左右への傾斜を感知する重力式傾斜セ
ンサ（２３）の検出値に基づいて、走行機体（７）に対
して下方に位置する側の走行袋！　（６）に対応する可
動フレーム（１５Ａ）　、　（１５Ｂ）の高さ調節を行
って、走行機体（７）の水平基準面（対地）に対する左
右傾斜角を傾斜設定器（２８）からの設定値に維持する
ように制御バルブ（２９）付ローリング用昇降シリンダ
（１９）によってローリング制御可能に構成しである。

以上、センサ（２０）　、　（２３）、各種設定器（２
２）　、　（２Ｂ）、及び、これらに対する制御装置（
２１）をローリング制御手段（３１）と称する。

以上の構成から、前記クローラ走行装置（可動フレーム
）の昇降制御について、第２図のフローチャート図を参
考に説明する。ステップ（１）では傾斜角制御を行う。

つまり、傾斜設定器（２８）による設定角度と傾斜セン
サ（２３）からの検出角度を比較して偏差を求め、走行
機体（７）を左右何れの方向に傾斜させる必要があるか
を決定する。偏差が（＋）の場合は走行機体を右側に傾
ける必要があり、（→の場合は左側に傾ける必要がある
。この偏差は傾斜傾斜制御後の姿勢が右左に傾いている
ことを示すものではなく姿勢修正の為の方向性を示すた
けてある。そこで、偏差が（＋）の場合には、制御前の
両走行装置（６）　、　（６）の高さ位置関係を比較し
て、例えば右走行装置（６）が高い（つまり、走行機体
に対して近接している）場合には低い位置にある左走行
装置（６）を更に降下させて機体（７）をより右傾斜姿
勢に設定する。左走行装置が高い場合および等しい高さ
の場合は右走行装置（６）を上昇させる。偏差が（→の
場合は（→の場合と反対の手続きを行えばよい。

このように、低い方の走行袋Ｗ（６）を昇降作動させる
のは、畝等に沈み込んだ方が低い位置にあり、高い方の
走行装置（６）は献上にあり正常な高さにあると考えら
れるからである。

次に、ステップ■では車高制御を行う。ステップ■で述
べたように、傾斜角が設定角に設定されると、その状態
での両走行装置（６）　、　（６）の対機体基準高さく
左走行装置と右走行装置の高さ位置の平均値）が設定器
（２２）での設定値と比較して差があると、その差分だ
け両走行装置（６）。

（６）を同方向に同量だけ昇降させることによって、車
高も設定値に設定することができる。

〔別実施例〕

■　対機体基準高さとしては一方の走行装置（６）の高
さとしてもよい。

◎　クローラ走行装置（６）全体を昇降する構成でもよ
い。

Ｏクローラ走行装置（６）のアクチュエータとしては空
気圧式のシリンダ又はねじ機構と電動モータ等を組合せ
た構成でもよい。

■　走行装置（６）としてはタイヤ式のものでもよく、
その形式は特定しない。

の　コンバインとしては全稈投入型のものでもよい。

θ　傾斜角を設定範囲内に維持して、その状態で車高を
設定値に維持する制御形態としては第２図のフローチャ
ートで示される以外のものでもよい。

尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にする為
に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構造
に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係るコンバインの実施例を示し、第１図
はローリング制御手段を示す構成図、第２図はローリン
グ制御に対するフローチャート図、第３図は走行機体の
ローリング姿勢を示す背面図、第４図は概略全体側面図
である。 （５）・・・・・・刈取前処理装置、（６）・・・・・
・走行装置、（７）・・・・・・走行機体、（３１）・
・・・・・ローリング制御手段。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 左右一対の走行装置（６）、（６）を備えた走行機体（
   ７）に刈取前処理装置（５）を、対地所定高さに維持す
   べく駆動昇降制御可能に取付けてあるコンバインであっ
   て、左右一対の走行装置（６）、（６）を独立的に走行
   機体（７）に対して昇降駆動可能に取付けるとともに、
   これら両走行装置（６）、（６）の対走行機体高さを変
   更することによって、水平基準面に対する走行機体の左
   右傾斜角と両走行装置（６）、（６）による対機体基準
   高さとを設定範囲内に維持するローリング制御手段（３
   １）を設け、ローリング制御手段（３１）を作動させる
   場合には走行機体の左右傾斜角を設定範囲内に切換えた
   状態で、走行装置（６）の対機体基準高さを設定範囲内
   に切換える制御手段を設けてあるコンバイン。