JPH04218310A - 作業車 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、左右走行装置を走行機
体に対して相対的に昇降させる昇降駆動手段を設けると
共に、前記走行機体の水平基準面に対する左右傾斜角を
検出する傾斜角検出手段と、前記傾斜角検出手段からの
情報に基づいて、前記走行機体の左右傾斜角を所定傾斜
角に維持するように前記昇降駆動手段を作動させる制御
手段とを設けてある作業車に関する。

【０００２】

【従来の技術】この種の作業車において、圃場での作業
中に左右一方の走行装置が畝溝等に落込んで走行機体が
左右方向に傾斜しようとすると、前記走行装置を走行機
体に対して昇降させ、両走行装置の走行機体に対する高
さを異ならせ、走行機体を所望の左右傾斜姿勢に維持で
きる特徴構成を有し、特に、走行機体を水平姿勢に維持
する制御形態を採れば、左右走行装置にかかる接地圧を
均一化できるために、直進性を良好にできると共に、脱
穀装置を搭載したコンバイン等であれば揺動選別部にお
ける選別物の偏在が少なくなる分、選別性能の向上を図
ることができる利点を奏する。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】本発明の目的は、非作
業中においても走行機体の姿勢制御をいかに行うかにつ
いて意を配し、制御の適用性を高めると共に、非作業中
より作業状態に切換った際の走行機体の所定傾斜角への
復帰を迅速に行えるものを提供する点にある。

【０００４】

【課題を解決するための手段】本発明による特徴構成は
、非作業中においては、前記左右走行装置を前記走行機
体に対して同一高さ位置に維持すべく、かつ、作業中に
おいては、前記走行機体を所定傾斜姿勢に維持すべく、
前記昇降駆動手段を作動させるように、前記制御手段を
構成してある点にあり、その作用効果は次の通りである
。

【０００５】

【作用】作業中においては、左右何れかの一方の走行装
置を走行機体に対して昇降させて異なる高さに設定し走
行機体を所定傾斜角に維持する。非作業中においては、
左右走行装置を走行機体に対して同一高さに設定し、走
行機体を所定傾斜角に維持する制御は行わないように、
制御装置を作動させる。

【０００６】

【発明の効果】従って、非作業状態より作業状態に切換
わる際に、左右走行装置は走行機体に対する同一高さ状
態より所定傾斜角を現出する状態に切換わるので、所定
傾斜角への移行を迅速に行える利点を有する。

【０００７】

【実施例】図１１に示すように、引起し装置１、引起し
装置１で引起された穀稈を刈取る刈取装置２、刈取穀稈
を後方脱穀装置３に向けて搬送する後方搬送装置４を備
えた刈取前処理装置５を、走行装置としての左右一対の
クローラ走行装置６，６を備えた走行機体７に横支軸Ｘ
周りで昇降シリンダ８によって上下揺動自在に取付け、
作業車としてのコンバインを構成する。

【０００８】次に、左右クローラ走行装置６，６の走行
機体７への取付構造を説明する。図３及び図４に示すよ
うに、走行機体７を構成する前後向き姿勢の主フレーム
９の下方に横向きフレーム１０を連結し、この横向きフ
レーム１０で左右のトラックフレーム１１，１１を連結
固定している。このトラックフレーム１１，１１の夫々
前後端には駆動スプロケット１２とテンションスプロケ
ット１３が取付固定されている。前記トラックフレーム
１１は下向き開放のチャンネル形状に形成され、その開
放空間内に複数個の遊転輪体１４を枢支した前後一対の
可動フレーム１５Ａ，１５Ｂを相対上下動可能に装着し
てある。前記遊転輪体１４群の中間位置には前記トラッ
クフレーム１１に上下揺動可能に大径遊転輪体１６が支
承されている。前記前後可動フレーム１５Ａ，１５Ｂに
は、夫々、トラックフレーム１１に上下揺動可能に枢支
された前後ベルクランク１７Ａ，１７Ｂの一端が取付け
られると共に、前記前後ベルクランク１７Ａ，１７Ｂが
連結ロッド１８で連結され、かつ、後ベルクランク１７
Ｂの他端には昇降駆動手段としてのローリング用昇降シ
リンダ１９が連結されて、もって、前後可動フレーム１
５Ａ，１５Ｂが同一方向に同量だけ昇降されるように構
成してある。

【０００９】そして、図３に示すように、前記ローリン
グ用昇降シリンダ１９と後ベルクランク１７Ｂとの連結
部位に、後ベルクランク１７Ｂ揺動量を検出するボリー
ム式の走行装置用高さセンサ２０を設け、この高さセン
サ２０からの検出値を制御手段としての制御装置２１に
入力して、手元側のボリーム式の傾斜設定器２８の設定
値になるように、前記可動フレーム１５Ａ，１５Ｂのト
ラックフレーム１１，１１に対する相対高さを人為的に
変更可能である。この場合に、走行機体は左右の走行装
置６，６の相対高さの異なる分だけ傾斜することになる
。そして、自動制御形態を採る場合には、走行機体７の
左右への傾斜を感知する傾斜角検出手段としての重力式
傾斜センサ２３の検出値に基づいて、前記可動フレーム
１５Ａ，１５Ｂの高さ調節を行って、走行機体７の水平
基準面（対地）に対する左右傾斜角を傾斜設定器２８か
らの設定値のものに維持するように構成してある。この
場合に両クローラ走行装置６，６の高さは図５のフロー
チャートで規定する平均設定値に目標長を増減して求め
られる。

【００１０】尚、前記刈取前処理装置５の走行機体７へ
の枢支軸Ｘ部位にはボリューム式の昇降検出センサ２４
が設けられ、刈取前処理装置５の走行機体７に対する昇
降量を検出すべく構成されている。以上各種センサ及び
制御装置２１、そして、ローリング昇降シリンダ１９用
制御バルブ２９及び刈取前処理装置昇降シリンダ８用制
御バルブ３０をローリング・昇降等意手段３１と称する
。

【００１１】以上の構成から、前記クローラ走行装置（
可動フレーム）　の昇降制御について、図５から図９の
フローチャート図を参考に説明する。前記ローリング用
昇降シリンダ１９には、図３に示すように、可動ストロ
ーク端にリミットスイッチ２５，２５が設けられ、この
リミットスイッチ２５が作動すると警報ランプ２６が作
動する。制御フローはまず、この警報ランプ２６が点灯
していないことを確認すると共に、走行装置用高さセン
サ２０，２０からの位置情報を取込み、自動・手動制御
を切換スイッチ３２によって選択する。次に、脱穀装置
３が非稼働中かどうかを判断して、稼働中でない場合に
は畦越中か路上走行中であるとして、左右走行装置６，
６の目標位置を下限位置（ローリング用昇降シリンダの
最小ストローク長）に変更して、走行機体７の重心を低
い状態に設定して安定した走行ができるようにしてある
。そして、脱穀装置３が稼働中であれば前記昇降検出セ
ンサ２４による刈取前処理装置５の高さ情報に基づいて
、刈取前処理装置５の高さが理取り作業中の一定高さよ
り高い位置にある場合には、畦際での旋回中であると判
断して、左右クローラ走行装置６，６の目標位置上限位
置（ローリング用昇降シリンダの最大ストローク長）に
して、走行機体７の重心位置を高い状態に設定する。 以上のように、路上走行時等及び畦際旋回中の非作業中
においては左右走行装置６，６を走行機体７に対して同
一高さ位置に維持する制御を行う。

【００１２】一方、刈取前処理装置５の高さが作業中の
高さであれば、走行装置用高さセンサ２０によるＬＥＤ
式の表示装置２７が作動しているかどうかを確認し（ス
テップＩ）、ステップＩＩで示す目標値を算出する。図
示するコンバイン角度α１　は制御開始時点ですでに走
行装置６，６が走行機体７に対して傾斜している場合の
角度である。そして、傾斜センサ２３による検出角度α
２　と傾斜設定器２８からの水平基準面に対する設定角
度α３　とによって、ローリング昇降シリンダ１９操作
用の目標角度α４　を算出し、ローリング昇降シリンダ
１９の操作長さ（目標長）　を算出する（ステップＩＩ
）。目標長が決まれば、ローリング昇降シリンダ１９の
最大ストローク（可変長）　範囲でカバーできるかどう
かを判断して、目標長が可変長より大であれば、この可
変長を目標長さとして、前記したローリング昇降シリン
ダ１９がストロークエンドにあることを傾斜角警報ラン
プ２６で表示する（ステップＩＩＩ　）。

【００１３】次に目標角度の＋、−を判定する。＋とは
、走行機体７を右方向に傾斜作動させる場合をいい、−
とは反対作動を示す。＋の場合には、左の走行装置６の
目標位置を算出し、この目標位置が左のローリング昇降
シリンダ１９のストローク範囲を越える場合には、走行
装置６の目標位置をシリンダ１９の最大ストローク位置
（上限位置）　に設定し、右の走行装置６を前記目標長
の２倍分だけ最大ストローク位置より短いシリンダ長の
位置に目標位置を設定する。又、左の走行装置６の目標
位置がローリング昇降シリンダ１９のストローク内に収
まる場合には、右の走行装置６の目標位置が前記シリン
ダ１９のストローク内に収まるかどうかを検討し、その
下限位置（最小ストローク位置）を越える場合には、右
の走行装置６の目標位置をシリンダ１９の最小ストロー
ク位置（下限位置）に設定し、左の走行装置６を前記目
標長の２倍分だけ最小ストローク位置より長いシリンダ
長の位置に目標位置を設定する。前記目標角度α４　が
−の場合には、＋の場合と反対の手続きを行えばよい（
ステップＩＶ）。以上のように左右走行装置６，６の目
標位置が決まれば、前記走行装置用高さセンサ２０によ
る位置情報から前記ローリング用シリンダ１９の必要作
動長さ（修正長）　が決まり、不感帯域αにある場合に
はローリング昇降シリンダ１９の作動を停止すると共に
、これを越える場合には修正長分だけローリング昇降シ
リンダ１９を作動させる。次に、切換スイッチ３２で手
動制御に切換えた場合には、左右走行装置６，６の対機
体相対高さを設定する設定器２８，２８による設定値に
なるようにローリング昇降シリンダ１９，１９を作動制
御する。

【００１４】〔別実施例〕■　　前記実施例では遊転輪
体１４だけを昇降するように構成したが、クローラ走行
装置６全体を昇降する構成でもよい。■　　クローラ走
行装置６の昇降駆動手段としては他にシリンダ又はねじ
機構と電動モータ等を組合せた構成でもよい。■　　走
行装置６としてはクローラ形式のものでなく、タイヤ式
のものでもよく、その形式は特定しない。■　　コンバ
インとしては全稈投入型のものでもよい。■　　自動制
御形態の傾斜制御における傾斜設定器として、前記手動
制御における高さ設定器２２，２２を使用し、この設定
値から算出される角度を傾斜角度として使用してもよい
。■　　又、自動制御形態における高さ設定値として、
前記手動制御における高さ設定器２２の一方の設定器の
設定値を利用してもよい。

【００１５】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

【図１】制御構成図

【図２】各種設定器を配置構成したパネルを示す正面図

【図３】走行装置の昇降駆動手段を示す側面図

【図４】
走行装置の昇降駆動手段を示す縦断背面図

【図５】フロ
ーチャート図

【図６】フローチャート図

【図７】フローチャート図

【図８】フローチャート図

【図９】フローチャート図

【図１０】走行機体と走行装置との位置関係を示す概略
背面図

【図１１】全体側面図

【符号の説明】

６　　　　走行装置 ７　　　　走行機体 １９　　昇降駆動手段 ２１　　制御手段 ２３　　傾斜角検出手段

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 左右走行装置（６），（６）を走行機体（７）に対して
   相対的に昇降させる昇降駆動手段（１９）を設けると共
   に、前記走行機体（７）の水平基準面に対する左右傾斜
   角を検出する傾斜角検出手段（２３）と、前記傾斜角検
   出手段（２３）からの情報に基づいて、前記走行機体（
   ７）の左右傾斜角を所定傾斜角に維持するように前記昇
   降駆動手段（１９）を作動させる制御手段（２１）とを
   設けてある作業車であって、非作業中においては、前記
   左右走行装置（６），（６）を前記走行機体（７）に対
   して同一高さ位置に維持すべく、かつ、作業中において
   は、前記走行機体（７）を所定傾斜姿勢に維持すべく、
   前記昇降駆動手段（１９）を作動させるように、前記制
   御手段（２１）を構成してある作業車。