JPH08228562A - コンバイン - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 手動による機体高さ及び姿勢変更操作におい
て、圃場の凹凸や湿田等に応じて機体を大きく上昇操作
した場合に、補助刈取装置を走行機体に対して目標高さ
に維持する制御を中止し、補助刈取装置の圃場への突っ
込みによる損傷を防止する。 【構成】 補助刈取装置が昇降用アクチュエータ２０に
て走行機体に対する高さを変更自在な状態で刈取装置の
後方側に設けられ、補助刈取装置の走行機体に対する高
さ検出手段２２，２３の検出情報に基づいて補助刈取装
置を目標高さに維持する昇降用制御手段１００と、手動
操作指令情報に基づいて左右一対の走行装置の接地部位
を各別に昇降操作する昇降駆動手段４３とが設けられ、
走行装置の各接地部位が走行機体側に最も接近した機体
最下限位置を検出する左右一対の最下限位置検出手段４
５の検出情報に基づいて、左右の走行装置の各接地部位
が両方共に機体最下限位置でない場合には補助刈取装置
を収納高さに上昇させる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、刈取装置が、走行機体
に対して昇降操作自在に支持された刈取フレームの前端
部に設けられ、補助刈取装置が、昇降用アクチュエータ
によって前記走行機体に対する高さを変更自在な状態で
前記刈取装置の後方側に設けられ、前記補助刈取装置の
前記走行機体に対する高さを検出する高さ検出手段と、
前記高さ検出手段の検出情報に基づいて、前記補助刈取
装置を目標高さに維持するように前記昇降用アクチュエ
ータの作動を制御する昇降制御手段と、前記走行機体に
対して各別に昇降操作自在な接地部位を備えた左右一対
の走行装置と、手動操作指令情報に基づいて前記左右一
対の走行装置の接地部位を各別に昇降操作する昇降駆動
手段とが設けられたコンバインに関する。

【０００２】

【従来の技術】上記コンバインは、二段刈取作業、つま
り、植立穀稈の穂先部分のみを刈取装置にて刈り取り、
圃場に残った長い切り株を補助刈取装置にて短く刈り取
る作業を行うべく、補助刈取装置の走行機体に対する高
さを目標高さに維持して、補助刈取装置を地面に対して
適正な刈取高さに保持させるものである（例えば、特願
平５‐４９７７６号参照）。そして、通常の圃場条件で
は、機体の左右傾斜角検出情報に基づいて左右の走行装
置の接地部位を各別に昇降操作することにより、機体を
水平姿勢等の設定姿勢に維持する自動水平姿勢制御が実
行されるが、凹凸が激しい圃場や湿田等の条件では、走
行機体の沈み込みや傾斜が大きいことから、作業者が手
動で機体高さ及び姿勢の変更操作を行うようにしてい
た。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来技術によれば、圃場の凹凸や湿田等の度合いが極端に
大きいときには、地面に対して走行機体が極端に傾いた
り、沈む込んだりして機体が地面に接触する等を回避さ
せるために、作業者は機体を上昇側に大きく操作する
が、この場合には、刈取装置にて刈り取られて圃場に残
った切り株の高さも不揃いで、上述の補助刈取装置を走
行機体に対して目標高さに維持する制御を行う必要性も
少なくなり、同時に、補助刈取装置の高さ制御を行って
いると、却って、補助刈取装置が圃場に突っ込んで損傷
するおそれもあった。

【０００４】本発明は、上記実情に鑑みてなされたもの
であって、その目的は、手動による機体高さ及び姿勢変
更操作を行っているときに、作業者が圃場の凹凸や湿田
等の条件に応じて機体を大きく上昇側に操作した場合に
は、補助刈取装置を収納高さに上昇させるようにして、
上記従来技術の欠点を解消させることにある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明によるコンバイン
の特徴構成は、前記左右一対の走行装置夫々の接地部位
が前記走行機体側に最も接近した機体最下限位置である
ことを検出する左右一対の最下限位置検出手段が設けら
れ、前記昇降制御手段は、前記左右の最下限位置検出手
段の検出情報に基づいて、前記左右の走行装置の各接地
部位が両方共に前記機体最下限位置でない場合には、前
記補助刈取装置を収納高さに上昇させるように構成され
ている点にある。

【０００６】

【作用】本発明の特徴構成によれば、補助刈取装置を走
行機体に対して目標高さに維持するように昇降用アクチ
ュエータが作動されている状態で、作業者の手動の操作
指令情報に基づいて昇降駆動手段が作動されて左右一対
の走行装置が走行機体に対して各別に昇降操作され、左
右一対の走行装置の各接地部位が両方共に走行機体側に
最も接近した機体最下限位置でないことが検出される
と、昇降用アクチュエータによって補助刈取装置が収納
高さに上昇される。

【０００７】

【発明の効果】従って、本発明の特徴構成によれば、作
業者が手動による機体高さ及び姿勢変更操作を行ってい
るときに、圃場の凹凸や湿田等の条件に応じて機体が大
きく沈み込む等を回避すべく、走行機体を左右両方の走
行装置に対して上昇操作させた場合には、直ちに、補助
刈取装置が収納高さに上昇されるので、上記圃場条件の
場合には刈取装置にて刈り取り後に圃場に残る切り株の
高さも不揃いで、補助刈取装置にて二段刈りする必要性
がないにもかかわらず、補助刈取装置を走行機体に対し
て目標高さに維持する制御のために、補助刈取装置が圃
場に突っ込んで損傷することが未然に防止できる。

【０００８】

【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。図２には全稈投入型コンバインが示され、そのコ
ンバインは、左右一対のクローラ走行装置１を備えた走
行機体２上に脱穀装置３が搭載され、走行機体２の前部
に刈取前処理装置４が昇降自在に連結されている。脱穀
装置３には、機体前後軸芯周りに回転する扱胴５にて投
入穀稈を扱き処理する扱室６が備えられ、その扱室６の
下方に、扱き処理されてコンケーブ７から漏下する処理
物から穀粒を選別する選別部８が配設されている。

【０００９】前記刈取前処理装置４には、走行機体２に
対して昇降操作自在に支持された刈取フレーム１０が設
けられ、その刈取フレーム１０の前端部に、植立穀稈の
穂先部を掻き込む回転リール９と、植立穀稈を刈り取る
バリカン型の刈取装置１１とが設けられ、更に、その後
方に、刈り取られた穀稈を中央側に寄せ集めるオーガ１
２と、寄せ集められた穀稈を機体後部の脱穀装置３に向
けて搬送する搬送コンベア１３とが備えられている。

【００１０】前記刈取フレーム１０は、脱穀装置３の前
部に横軸芯Ｐ４周りに揺動自在に枢支され、その刈取フ
レーム１０の下部後部側に刈取昇降用の油圧シリンダ１
４の先端部が連係され、油圧シリンダ１４の基端部は走
行機体２の前部に連係されている。そして、油圧シリン
ダ１４の駆動に基づいて刈取フレーム１０が昇降され、
その昇降によって前記刈取装置１１の高さが変更され
る。又、前記横軸芯Ｐ４周りにおける刈取フレーム１０
の揺動角度に応じて抵抗値が変化するポテンショメータ
からなる第２角度センサ２２が設けられ、この第２角度
センサ２２によって、刈取フレーム１０の走行機体２に
対する高さが検出される。

【００１１】前記刈取フレーム１０の前記刈取装置１１
の設置位置よりも後方側に、補助刈取装置１６が、支持
アーム１５によって刈取フレーム１０に対して昇降操作
自在に取り付けられ、これにより、補助刈取装置１６の
刈取フレーム１０に対する高さが変更自在になってい
る。そして、その補助刈取装置１６は、脱穀装置３にお
ける脱穀処理効率を向上させるために前記刈取装置１１
の姿勢が植立穀稈の穂先部のみを刈り取ってそれを脱穀
装置３に投入する高刈姿勢に設定された場合に、刈取フ
レーム１０の下方に突出する作用姿勢となるように下降
され、これによって、穂先部のみを刈り取った後に圃場
に残る長い切り株が短く刈り取られる。一方、補助刈取
装置１６は、上記作用姿勢にないときは、上方側の収納
高さ位置に退避させるために上昇される。

【００１２】補助刈取装置１６の刈取フレーム１０に対
する取り付け構造について説明する。図３に示すよう
に、刈取フレーム１０の一部を構成する搬送コンベア１
３の底板に、ブラケット１７が取り付けられ、そのブラ
ケット１７によって筒状支持フレーム１８が回動自在に
支持されている。筒状支持フレーム１８には、補助刈取
装置１６を支持する支持フレーム１５の一部を構成する
左右一対の第１支持フレーム１５ａが一体連結され、そ
の左右一対の第１支持フレーム１５ａは、筒状支持フレ
ーム１８の回動軸芯Ｐ１周りに回動できるようになって
いる。更に、左右一対の第１支持フレーム１５ａの一部
には、刈取フレーム１０側に上部基端部が連係された油
圧シリンダ２０のアーム先端部が連係されている。第１
支持フレーム１５ａ夫々の先端部には、刈幅全域にわた
るパイプフレーム１９が架設連設され、そのパイプフレ
ーム１９の左右両端には、夫々、支持フレーム１５の一
部を構成する左右一対の第２支持フレーム１５ｂが連結
され、その第２支持フレーム１５ｂ夫々の先端部にわた
って補助刈取装置１６が架設されている。

【００１３】上記構造において、刈取フレーム１０に取
り付けられた補助刈取装置１６は、油圧シリンダ２０の
駆動によって、筒状支持フレーム１８の回動軸芯Ｐ１周
りに揺動駆動されて、刈取フレーム１０に対して上下に
昇降される。従って、油圧シリンダ２０が、補助刈取装
置１６の昇降用アクチュエータに対応する。

【００１４】補助刈取装置１６が前記収納高さに上昇さ
れた状態において、補助刈取装置１６が前記オーガ１２
の後方下方側の空スペースに有効に格納されるようにそ
の前後傾斜姿勢を変化させるリンク機構Ｒが設けられて
いる。そのリンク機構Ｒは、図３に示すように、先ず、
補助刈取装置１６の左右支持部３４が、第２支持フレー
ム１５ｂに夫々横軸芯Ｐ２周りに回動自在に枢支され、
又、ブラケット１７に固定された連結部３５と、一方側
の第１支持フレーム１５ａと第２支持フレーム１５ｂと
にわたって回動自在に架設支持された回動ロッド３６に
固定されたアーム３７との間は、押引きロッド３８によ
って枢支連結されている。又、第２支持フレーム１５ｂ
の横側部において回動ロッド３６と一体回動するアーム
３９と、補助刈取装置１６の左右支持部３４の支点後部
側箇所とは、連係部材４０によって連動連結されてい
る。従って、上記補助刈取装置１６の左右支持部３４、
連係部材４０、回動ロッド３６、押引きロッド３８、及
び、各アーム３７，３９によって、リンク機構Ｒが構成
される。

【００１５】上記リンク機構Ｒによると、補助刈取装置
１６の相対上昇に伴い、昇降揺動支点Ｐ１とリンク機構
Ｒの基端側枢支点Ｐ３の偏りに起因して、補助刈取装置
１６の前後傾斜姿勢が相対的に下降し、補助刈取装置１
６は、オーガ１２の後方下方側の空きスペースに有効に
格納されることとなり、刈取フレーム１０の下方に出っ
張ることなく収納される（図３中の仮想線参照）。

【００１６】図３に示すように、筒状支持フレーム１８
の回動軸芯Ｐ１の近傍には、その軸芯Ｐ１周りに昇降揺
動する第１支持フレーム１５ａの揺動角を検出する第１
角度センサ２３が設けられている。その第１角度センサ
２３は、具体的には、第１支持フレーム１５ａと連係す
るようにその第１支持フレーム１５ａとリンク連係され
た入力軸２３ａを備え、且つ、ブラケット１７に基部が
取り付けられたロータリポテンショメータにて構成され
ている。以上より、上記第１角度センサ２３によって、
補助刈取装置１６の刈取フレーム１０に対する高さが検
出され、従って、上記第１角度センサ２３と前記第２角
度センサ２２とによって、補助刈取装置１６の走行機体
２に対する高さを検出する高さ検出手段が構成される。

【００１７】次に、前記左右一対のクローラ走行装置１
の走行機体２への取付構造を説明する。図４及び図５に
示すように、走行機体２を構成する前後向き姿勢の主フ
レーム２４の下方に横向きフレーム２５を連結し、この
横向きフレーム２５で左右のトラックフレーム３２を連
結固定している。このトラックフレーム３２の前後端夫
々には駆動スプロケット３３とテンションスプロケット
２８が取付固定されている。トラックフレーム３２に
は、複数個の遊転輪体２９を枢支した前後一対の可動フ
レーム３０Ａ，３０Ｂを相対上下動可能に装着してあ
る。前記遊転輪体２９群の中間位置には前記トラックフ
レーム３２に上下揺動可能に大径遊転輪体３１が支承さ
れている。

【００１８】前記前後可動フレーム３０Ａ，３０Ｂに
は、夫々、トラックフレーム３２に上下揺動可能に枢支
された前後ベルクランク４１Ａ，４１Ｂの下端が取付け
られると共に、前後ベルクランク４１Ａ，４１Ｂが連結
ロッド４２で連結され、かつ、後ベルクランク４１Ｂの
上端には、前記左右一対のクローラ走行装置１に備えた
接地部位を各別に昇降操作する油圧式のローリング用昇
降シリンダ４３が連結されて、もって、前後可動フレー
ム３０Ａ，３０Ｂが同一方向に同量だけ昇降され、左右
一対のクローラ走行装置１が、走行機体２に対して各別
に昇降操作されるように構成してある。

【００１９】そして、図４に示すように、左右夫々の後
ベルクランク４１Ｂの両揺動端位置にリミットスイッチ
４４，４５を設け、後ベルクランク４１Ｂひいてはロー
リング用昇降シリンダ４３が可動ストローク端に至った
かどうかを検出する。つまり、走行機体２に対して左右
のクローラ走行装置１が最も離間した位置に位置すると
オン作動するスイッチを上限リミットスイッチ４４、最
も近接した位置に位置するとオン作動するスイッチを下
限リミットスイッチ４５とする。従って、この左右の下
限リミットスイッチ４５が、前記左右一対のクローラ走
行装置１夫々の接地部位が走行機体２側に最も接近した
機体最下限位置であることを検出する左右一対の最下限
位置検出手段を構成する。

【００２０】次に、コンバインの動力伝動系について説
明する。図６に示すように、エンジンＥの駆動力がベル
ト伝動装置を介して無段式の車速変速装置４７に伝えら
れ、この車速変速装置４７の変速後の出力が、ミッショ
ンケース４８を経由した後、前記クローラ走行装置１の
駆動スプロケット２７に伝動されるとともに、刈取クラ
ッチ４９を介して前記刈取前処理装置４に伝動されてい
る。又、前記エンジンＥの駆動力は、脱穀クラッチ５０
を介して、前記脱穀装置３に伝動されている。上記刈取
クラッチ４９及び脱穀クラッチ５０は、走行機体２上の
搭乗操作部に設けた刈取クラッチレバー及び脱穀クラッ
チレバーを作業者が手動操作することによって入り切り
される。そして、各刈取及び脱穀クラッチレバーには、
図１に示すように、その入り切り操作に伴ってオンオフ
作動する刈取クラッチスイッチ５１及び脱穀クラッチス
イッチ５２が付設されている。

【００２１】次に、コンバインの制御構成について説明
すれば、図１に示すように、マイクロコンピュータ利用
の制御装置Ｈが設けられ、その制御装置Ｈに、前記第１
角度センサ２３、前記第２角度センサ２２、前記刈取ク
ラッチスイッチ５１、脱穀クラッチスイッチ５２、各上
限及び下限リミットスイッチ４４，４５、及び、走行機
体７の水平基準面に対する左右傾斜角を検出する重力式
の傾斜センサー５３からの各情報が入力されている。

【００２２】又、図７に示すように、搭乗操作部の操作
パネル上に、刈取装置１１の昇降を指令する手動式の昇
降スイッチ２７、補助刈取装置１６の昇降制御モードを
自動昇降モードと昇降停止モードとに切換える手動式の
昇降オートスイッチ２６、走行機体２の水平基準面に対
する左右傾斜角を設定する傾斜角設定器５４、水平制御
の作動のオンオフを選択する水平オートスイッチ５５、
水平制御の作動モードを上限基準モードと下限基準モー
ドとに切り換える上下限モード切換スイッチ５６、及
び、走行機体２に対する刈取前処理装置４の対地高さ即
ち穀稈に対する刈取高さを設定する刈高さ設定器５８が
設けられ、その各スイッチ等の情報が制御装置Ｈに入力
している。

【００２３】又、上記水平制御の作動がオフ状態のとき
に手動で水平操作するための水平手動スイッチ５９が設
けられ、その水平手動スイッチ５９からの操作情報が前
記制御装置Ｈに入力し、この手動操作情報に従って、前
記ローリング用昇降シリンダ４３が昇降操作される。
尚、この手動操作情報は、走行機体２の右を上げる右上
操作、左を上げる左上操作、走行機体２を最下限位置ま
で下げる下げ操作、及び最上限位置まで上げる上げ操作
の各情報からなる。以上より、手動操作指令情報に基づ
いて左右一対のクローラ走行装置１の接地部位を各別に
昇降操作する昇降駆動手段が、ローリング用昇降シリン
ダ４３にて構成される。

【００２４】一方、制御装置Ｈからは、前記刈取昇降用
の両油圧シリンダ１４，２０、及び、前記ローリング用
昇降シリンダ４３に対する駆動信号が出力されている。

【００２５】前記制御装置Ｈを利用して、前記第１及び
第２角度センサ２３，２２の検出情報に基づいて、前記
刈取装置１６を目標高さに維持するように前記油圧シリ
ンダ２０の作動を制御する昇降用制御手段１００が構成
されている。具体的には、昇降用制御手段１００は、前
記昇降オートスイッチ２６によって自動昇降モードが指
示されている場合に、前記第１角度センサ２３及び前記
第２角度センサ２２の検出情報に基づいて前記補助刈取
装置１６を目標高さに維持する制御作動を実行し、前記
昇降オートスイッチ２６によって昇降停止モードが指示
されたときには、補助刈取装置１６を前記収納高さに上
昇させる。

【００２６】又、前記昇降用制御手段１００は、前記左
右の下限リミットスイッチ４５の検出情報に基づいて、
前記左右のクローラ走行装置１の各接地部位が両方共に
前記機体最下限位置でない場合には、前記補助刈取装置
１６を収納高さに上昇させるように構成されている。

【００２７】次に、図８に示すフローチャートに基づい
て、前記制御装置Ｈの刈取高さ制御について説明する。
先ず、刈取クラッチスイッチ５１がＯＮであるか否かを
調べ、それがＯＦＦである場合は、刈取作業が行われて
いないので前記補助刈取装置１６を収納高さに上昇させ
る。一方、刈取クラッチスイッチ５１がＯＮである場合
は、前記昇降オートスイッチ２６がＯＮであるか否かを
調べ、それがＯＦＦ（昇降停止モード）である場合は補
助刈取装置１６を収納高さに上昇させる一方、昇降オー
トスイッチ２６がＯＮ（自動昇降モード）である場合
は、更に、前記刈取フレーム１０の昇降角度が制御範囲
内であるか否かを前記第２角度センサ２２によって調べ
る。そして、図９に示すように、上記昇降角度が制御範
囲外である（制御範囲よりも大きいか又は小さい）場合
は、前記二段刈作業は行われていないので、前記補助刈
取装置１６を収納高さに上昇させる。

【００２８】前記刈取フレーム１０の昇降角度が制御範
囲内である場合は、前記左右の下限リミットスイッチ４
５の状態を調べて、両スイッチ４５が共にオフである場
合には補助刈取装置１６を収納高さに上昇させる一方、
少なくとも片方のスイッチがオンしている場合には、前
記両角度センサ２３，２２によって検出した補助刈取装
置１６の高さを目標高さに維持するように制御する。例
えば、図９に示すように、刈取フレーム１０の昇降位置
が高くて刈取フレーム１０が走行機体２に対して上方側
に位置しているときは、補助刈取装置１６を刈取フレー
ム１０の下方側に位置させる一方、刈取フレーム１０の
昇降位置が低くて刈取フレーム１０が走行機体２に対し
て下方側に位置しているときは、補助刈取装置１６を刈
取フレーム１０の上方側に位置させる（収納高さに近づ
ける）ようにして、所定の対地高さに維持させる。

【００２９】又、前記制御装置Ｈは、水平オートスイッ
チ５５によって水平制御作動オンが選択されているとき
は、前記重力式傾斜センサー５３の情報に基づいて、前
記走行機体２の左右傾斜角を前記傾斜設定器５４の設定
角度に維持するように前記ローリング用昇降シリンダ４
３を作動させ、且つ、そのときの基準モードを、上下限
モード切換スイッチ５６によって、前記左右一対のクロ
ーラ走行装置１夫々の接地部位を走行機体２側に接近さ
せるようにローリング用昇降シリンダ４３を作動させる
下限基準モードと、前記左右一対のクローラ走行装置１
夫々の接地部位を走行機体２から離間させるようにロー
リング用昇降シリンダ４３を作動させる上限基準モード
とに切り換え自在に構成されている。

【００３０】すなわち、制御装置Ｈは、重力式傾斜セン
サー５３の情報と傾斜設定器５４の設定値との差異（す
なわち偏角）を無くす方向にローリング用昇降シリンダ
４３を作動させることによって、走行機体２の左右傾斜
角を設定傾斜角に維持するが、上限基準モードにおいて
は、一方のクローラ走行装置１の接地部位を最も下降し
た位置へ移動させ、且つ、他方のクローラ走行装置１の
接地部位を前記偏角を無くす方向に移動させるべくロー
リング用昇降シリンダ４３を作動させ、下限基準モード
においては、一方のクローラ走行装置１の接地部位を最
も上昇した位置へ移動させ、且つ、他方のクローラ走行
装置１の接地部位を前記偏角を無くす方向に移動させる
べくローリング用昇降シリンダ４３を作動させる。

【００３１】従って、例えば、上限基準モードにおいて
前記偏角を“０”にすべく走行機体２を右に傾ける場合
には、先ず左のクローラ走行装置１を上限リミット位置
に向けて作動させ、上限リミットスイッチ４４が作動し
てもまだ前記偏角が“０”にならない場合には、右のク
ローラ走行装置１を下限リミット位置に向けて作動させ
て、左右傾斜角を設定傾斜角に調節する。走行機体２を
左に傾ける場合には、上記の場合と左右の関係を逆にし
た操作を行う。又、下限基準モードにおいては、上記上
限基準モードの場合と上下の関係を逆にした操作を行
う。

【００３２】次に、前記クローラ走行装置１の昇降制御
について、図１０〜図１７のフローチャートに基づいて
説明する。先ず、メインフロー（図１０）では、水平オ
ートスイッチ５５と脱穀クラッチスイッチ５２の状態を
調べ、両スイッチのいずれかがオフのときは、水平手動
スイッチ５９の入力情報に基づく手動の姿勢変更操作を
行う。一方、上記両スイッチが共にオンのときは、上下
限モード切換スイッチ５６によって選択された上限基準
モード又は下限基準モードによる水平制御を行う。刈取
作業を行う前進走行状態では、通常、良好な刈取作業性
を確保すべく、下限基準モードを選択する。

【００３３】上限基準モードによる水平制御（図１１）
では、前記傾斜角設定器５４による設定角度の入力と、
重力式傾斜センサ５３による左右傾斜角の検出とを行
い、その設定角度と検出角度の差つまり偏角 (＋の場合
には走行機体２を右に傾け、−の場合には走行機体２を
左に傾けることによって、偏角をゼロにできるとする)
を算出する。そして、偏角の大きさ及び符号（＋），
（−）によって走行機体２を右に傾けるか左に傾けるか
を判断して、各フローａ，ｂ，ｆを実行する。

【００３４】又、下限基準モードによる水平制御（図１
２）では、上限基準モードによる水平制御と同等に、前
記傾斜角設定器５４による設定角度の入力、重力式傾斜
センサ５３による左右傾斜角の検出、偏角の算出を行
い、偏角の大きさ及び符号（＋），（−）によって走行
機体２を右に傾けるか左に傾けるかを判断して、各フロ
ーｃ，ｄ，ｅを実行する。

【００３５】上限基準モードで偏角が（＋）の場合のフ
ローａ（図１３）では、走行機体２を右に傾ける必要が
あるので、左上限リミットスイッチ４４がオンしていな
い場合は左ローリング用昇降シリンダ４３を伸長作動さ
せる。そして、左上限リミットスイッチ４４がオンした
ならば (つまり左の走行装置１が走行機体２から最も下
降した位置にセット）、右の走行装置１を設定角度にな
るように昇降作動させる。この場合に右上限リミットス
イッチ４４がオンしている場合、及び右上限リミットス
イッチ４４と右下限リミットスイッチ４５が共にオフの
場合には、右ローリング用昇降シリンダ４３を収縮させ
る。この右ローリング用昇降シリンダ４３の作動によっ
て偏角がゼロになる前に右下限リミットスイッチ４５が
オンしたときは、右ローリング用昇降シリンダ４３の作
動を停止する。

【００３６】上限基準モードで偏角が（−）の場合のフ
ローｂ（図１４）では、走行機体２を左に傾ける必要が
あり、上記フローａと左右が逆の作動を行う。

【００３７】下限基準モードで偏角が（＋）の場合のフ
ローｃ（図１５）では、走行機体２を右に傾ける必要が
あるので、車高を低く設定するために右下限リミットス
イッチ４５がオンしていない場合は右ローリング用昇降
シリンダ４３を収縮させる。そして、右下限リミットス
イッチ４５がオンしたならば（つまり、右の走行装置１
が走行機体２に対して最も上昇した位置にセット）、左
の走行装置１を設定角度になるように昇降作動させる。
この場合に左下限リミットスイッチ４５がオンしている
場合、及び左下限リミットスイッチ４５と左上限リミッ
トスイッチ４４が共にオフの場合には左ローリング用昇
降シリンダ４３を収縮させる。この左ローリング用昇降
シリンダ４３の作動によって偏角がゼロになる前に左上
限リミットスイッチ４４がオンしたときは、左ローリン
グ用昇降シリンダ４３の作動を停止させる。

【００３８】下限基準モードで偏角が（−）の場合のフ
ローｄ（図１６）では、走行機体２を左に傾ける必要が
あり、上記フローｃと左右が逆の作動を行う。

【００３９】上限基準モードで偏角の大きさがゼロ（設
定角度と同一）の場合のフローｆ（図１７の右側）で
は、左右のローリング用昇降シリンダ４３，４３を伸長
作動させて左右何れかの上限リミットスイッチ４４，４
４がオンすれば、左右の昇降シリンダ４３，４３の作動
を停止させ、走行機体２の車高を高く設定する。又、下
限基準モードで偏角の大きさがゼロの場合のフローｅ
（図１７の左側）の場合では、左右のローリング用昇降
シリンダ４３，４３を収縮作動させて左右何れかの下限
リミットスイッチ４５，４５がオンすれば、左右の昇降
シリンダ４３，４３の作動を停止させ、走行機体２の車
高を低く設定する。

【００４０】〔別実施例〕上記実施例では、補助刈取装
置１６の昇降用アクチュエータを油圧シリンダ２０にて
構成したが、これに限るものではなく、例えば、減速機
構付きの電動モータでもよい。

【００４１】上記実施例では、補助刈取装置１６の走行
機体２に対する高さを検出する高さ検出手段２２，２３
を、２つの角度センサ２２，２３にて構成したが、これ
に限るものではなく、１つの角度センサで構成してもよ
い。又、角度センサの具体構成も実施例のロータリーポ
テンショメータに限らない。

【００４２】上記実施例では、左右一対の走行装置１を
クローラ走行装置で構成したが、これに限るものではな
く、例えば、車輪式の走行装置でもよい。

【００４３】上記実施例では、昇降駆動手段４３を油圧
式のシリンダにて構成したが、これに限るものではな
く、例えば、減速機構付きの電動モータでもよい。

【００４４】上記実施例では、最下限位置検出手段を、
オンオフ式に作動するリミットスイッチ４５にて構成し
たが、これに限るものではなく、例えば、走行装置１の
接地部位の昇降量に比例して出力が変化するポテンショ
メータを備えて、その出力値が所定値になったときを機
体最下限位置として検出するものでもよい。

【００４５】上記実施例では、コンバインを全稈投入式
コンバインに構成したものを示したが、これに限るもの
ではなく、全稈投入式以外の他のコンバインでもよい。

【００４６】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にする為に符号を記すが、該記入により本発明は添
付図面の構成に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

【図１】制御構成のブロック図

【図２】コンバインの全体側面図

【図３】補助刈取装置の昇降構造を示す側面図

【図４】走行装置の昇降構造を示す側面図

【図５】走行装置の昇降構造を示す正面図

【図６】コンバインの動力系統図

【図７】操作パネルの正面図

【図８】制御作動のフローチャート

【図９】刈取高さ制御の特性図

【図１０】制御作動のフローチャート

【図１１】制御作動のフローチャート

【図１２】制御作動のフローチャート

【図１３】制御作動のフローチャート

【図１４】制御作動のフローチャート

【図１５】制御作動のフローチャート

【図１６】制御作動のフローチャート

【図１７】制御作動のフローチャート

【符号の説明】 １１ 刈取装置 ２ 走行機体 １０ 刈取フレーム １６ 補助刈取装置 ２０ 昇降用アクチュエータ １００ 昇降用制御手段 ２２，２３ 高さ検出手段 １ 走行装置 ４３ 昇降駆動手段 ４５ 最下限位置検出手段

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 刈取装置（１１）が、走行機体（２）に
   対して昇降操作自在に支持された刈取フレーム（１０）
   の前端部に設けられ、補助刈取装置（１６）が、昇降用
   アクチュエータ（２０）によって前記走行機体（２）に
   対する高さを変更自在な状態で前記刈取装置（１１）の
   後方側に設けられ、 前記補助刈取装置（１６）の前記走行機体（２）に対す
   る高さを検出する高さ検出手段（２２，２３）と、前記
   高さ検出手段（２２，２３）の検出情報に基づいて、前
   記補助刈取装置（１６）を目標高さに維持するように前
   記昇降用アクチュエータ（２０）の作動を制御する昇降
   用制御手段（１００）と、前記走行機体（２）に対して
   各別に昇降操作自在な接地部位を備えた左右一対の走行
   装置（１）と、手動操作指令情報に基づいて前記左右一
   対の走行装置（１）の接地部位を各別に昇降操作する昇
   降駆動手段（４３）とが設けられたコンバインであっ
   て、 前記左右一対の走行装置（１）夫々の接地部位が前記走
   行機体（２）側に最も接近した機体最下限位置であるこ
   とを検出する左右一対の最下限位置検出手段（４５）が
   設けられ、 前記昇降用制御手段（１００）は、前記左右の最下限位
   置検出手段（４５）の検出情報に基づいて、前記左右の
   走行装置（１）の各接地部位が両方共に前記機体最下限
   位置でない場合には、前記補助刈取装置（１６）を収納
   高さに上昇させるように構成されているコンバイン。