JPH10136760A - 作業機の走行装置 - Google Patents
作業機の走行装置Info
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- JPH10136760A JPH10136760A JP31709896A JP31709896A JPH10136760A JP H10136760 A JPH10136760 A JP H10136760A JP 31709896 A JP31709896 A JP 31709896A JP 31709896 A JP31709896 A JP 31709896A JP H10136760 A JPH10136760 A JP H10136760A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 後進の駆動反力への対応の適切化、操作の簡
易化、操作性の向上、作業効率の向上。 【解決手段】 機体フレーム１の下方位置に左右一対の
クローラ７を設けた走行装置２の走行フレーム５を昇降
させてローリング自在に設けると共に、前記機体フレー
ム１の前又は後側を昇降させるピッチング手段２６を設
けた走行装置において、制御部４４の制御モードを湿田
モードにする湿田状態選択手段４５を設け、前記走行装
置２の後進または後進操作により機体フレーム１の進行
方向前側を上昇させて後進の駆動反力に伴う前後傾斜を
修正するように構成すると共に、該制御は前記走行装置
２の前側に設けた刈取部が最上方位置近傍に位置すると
き行うようにした作業機の走行装置。
易化、操作性の向上、作業効率の向上。 【解決手段】 機体フレーム１の下方位置に左右一対の
クローラ７を設けた走行装置２の走行フレーム５を昇降
させてローリング自在に設けると共に、前記機体フレー
ム１の前又は後側を昇降させるピッチング手段２６を設
けた走行装置において、制御部４４の制御モードを湿田
モードにする湿田状態選択手段４５を設け、前記走行装
置２の後進または後進操作により機体フレーム１の進行
方向前側を上昇させて後進の駆動反力に伴う前後傾斜を
修正するように構成すると共に、該制御は前記走行装置
２の前側に設けた刈取部が最上方位置近傍に位置すると
き行うようにした作業機の走行装置。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、コンバイン等のクロー
ラにより走行する作業機の走行装置に係るものである。
ラにより走行する作業機の走行装置に係るものである。
【０００２】
【従来技術】従来公知の、実開平５−７０４２号公報に
は、機体フレームの下方位置に左右一対のクローラを設
けた走行装置の走行フレームをリンク機構により昇降自
在に設けると共に、前記前進時には機体を前傾させ、後
進時は機体を後傾させる作業機の走行装置について記載
されている。
は、機体フレームの下方位置に左右一対のクローラを設
けた走行装置の走行フレームをリンク機構により昇降自
在に設けると共に、前記前進時には機体を前傾させ、後
進時は機体を後傾させる作業機の走行装置について記載
されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】前記公知例は、単に後
進のとき後傾させる点に課題がある。即ち、後進の駆動
反力によって沈下するのを見越して機体フレームの前側
を上昇させるが、条合わせのとき等僅かに後進するとき
は、湿田とはいえ後進の駆動反力はそれほどでもないか
ら、前側は沈下せずに後傾となって、前側が上がり過
ぎ、これを手動または自動によって修正することにな
り、機体フレームの前側が上下して所謂ハンチング現象
が発生することになる。本発明は、後進の駆動反力によ
る前側の沈下を防止する共に、機体フレームの前側のハ
ンチング現象の防止、および、不要な操作負担を解消さ
せて操作性を向上させたものである。
進のとき後傾させる点に課題がある。即ち、後進の駆動
反力によって沈下するのを見越して機体フレームの前側
を上昇させるが、条合わせのとき等僅かに後進するとき
は、湿田とはいえ後進の駆動反力はそれほどでもないか
ら、前側は沈下せずに後傾となって、前側が上がり過
ぎ、これを手動または自動によって修正することにな
り、機体フレームの前側が上下して所謂ハンチング現象
が発生することになる。本発明は、後進の駆動反力によ
る前側の沈下を防止する共に、機体フレームの前側のハ
ンチング現象の防止、および、不要な操作負担を解消さ
せて操作性を向上させたものである。
【０００４】
【発明の目的】後進の駆動反力への対応の適切化、操作
の簡易化、操作性の向上、作業効率の向上。
の簡易化、操作性の向上、作業効率の向上。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明は、機体フレーム
１の下方位置に左右一対のクローラ７を設けた走行装置
２の走行フレーム５を昇降させてローリング自在に設け
ると共に、前記機体フレーム１の前又は後側を昇降させ
るピッチング手段２６を設けた走行装置において、制御
部４４の制御モードを湿田モードにする湿田状態選択手
段４５を設け、前記走行装置２の後進または後進操作に
より機体フレーム１の進行方向前側を上昇させて後進の
駆動反力に伴う前後傾斜を修正するように構成すると共
に、該制御は前記走行装置２の前側に設けた刈取部が最
上方位置近傍に位置するとき行うようにした作業機の走
行装置としたものである。
１の下方位置に左右一対のクローラ７を設けた走行装置
２の走行フレーム５を昇降させてローリング自在に設け
ると共に、前記機体フレーム１の前又は後側を昇降させ
るピッチング手段２６を設けた走行装置において、制御
部４４の制御モードを湿田モードにする湿田状態選択手
段４５を設け、前記走行装置２の後進または後進操作に
より機体フレーム１の進行方向前側を上昇させて後進の
駆動反力に伴う前後傾斜を修正するように構成すると共
に、該制御は前記走行装置２の前側に設けた刈取部が最
上方位置近傍に位置するとき行うようにした作業機の走
行装置としたものである。
【０００６】
【実施例】本発明の実施例をコンバインの例にて図によ
り説明すると、１はコンバインの機体フレーム、２は機
体フレーム１の下方位置に設けた走行装置であり、図示
は省略するが、前記機体フレーム１の上方位置には脱穀
装置を、前記走行装置２の前方位置には刈取部をそれぞ
れ設けている。前記機体フレーム１は、前後方向の縦フ
レーム３および該縦フレーム３を連結する左右方向の横
フレーム４により構成される。機体フレーム１の下方に
は、前記縦フレーム３と平行の前記走行装置２の走行フ
レーム５を左右に所定間隔を有して設ける。前記走行フ
レーム５の外側面には前後に所定間隔を置いて転輪６を
設け、該転輪６の外周にはクローラ７を掛け回す。８は
駆動輪、９はアイドルローラである。しかして、前記機
体フレーム１と前記走行フレーム５との間には、圃場の
左右傾斜に対して機体フレーム１を水平にするローリン
グ手段及び前後傾斜に対して機体フレーム１を水平状態
にさせるピッチング手段を設ける。前記走行フレーム５
の前部に左右方向の前部横取付軸１０を設け、前部横取
付軸１０には前側リンク機構１１の前側横アーム１２の
先部を軸着し、前側横アーム１２の基部は左右方向の前
側支持軸１３に固定状態に取付ける。前側支持軸１３は
前記機体フレーム１側に設けた前側支持メタル１４に回
転のみ自在に軸着する。前記前側支持軸１３には、前側
リンク機構１１の前側縦アーム１５の基部を固定状態に
取付ける。
り説明すると、１はコンバインの機体フレーム、２は機
体フレーム１の下方位置に設けた走行装置であり、図示
は省略するが、前記機体フレーム１の上方位置には脱穀
装置を、前記走行装置２の前方位置には刈取部をそれぞ
れ設けている。前記機体フレーム１は、前後方向の縦フ
レーム３および該縦フレーム３を連結する左右方向の横
フレーム４により構成される。機体フレーム１の下方に
は、前記縦フレーム３と平行の前記走行装置２の走行フ
レーム５を左右に所定間隔を有して設ける。前記走行フ
レーム５の外側面には前後に所定間隔を置いて転輪６を
設け、該転輪６の外周にはクローラ７を掛け回す。８は
駆動輪、９はアイドルローラである。しかして、前記機
体フレーム１と前記走行フレーム５との間には、圃場の
左右傾斜に対して機体フレーム１を水平にするローリン
グ手段及び前後傾斜に対して機体フレーム１を水平状態
にさせるピッチング手段を設ける。前記走行フレーム５
の前部に左右方向の前部横取付軸１０を設け、前部横取
付軸１０には前側リンク機構１１の前側横アーム１２の
先部を軸着し、前側横アーム１２の基部は左右方向の前
側支持軸１３に固定状態に取付ける。前側支持軸１３は
前記機体フレーム１側に設けた前側支持メタル１４に回
転のみ自在に軸着する。前記前側支持軸１３には、前側
リンク機構１１の前側縦アーム１５の基部を固定状態に
取付ける。
【０００７】前記走行フレーム５の後部には左右方向の
後部横取付軸１６を設け、後部横取付軸１６には後側リ
ンク機構１７の後側横アーム１８の先部を軸着する。後
側横アーム１８の基部は左右方向の後側支持軸１９に固
定状態に取付ける。後側支持軸１９には後側リンク機構
１７の後側縦アーム２０の基部を固定する。前記後側縦
アーム２０の中間部および前記前側縦アーム１５の先端
部は、前記走行フレーム５と並行なロッド２１により連
結し、後側縦アーム２０および前記前側縦アーム１５が
同時に回動するようにする。後側縦アーム２０には、ロ
ーリング用シリンダ２２のロッド２３の先端を軸着し、
ローリング用シリンダ２２の基部はアーム２４の先端に
軸２５により軸着し、アーム２４の基部は前記機体フレ
ーム１側に軸着する。しかして、前記機体フレーム１の
後部に前記ピッチング手段２６を設ける。ピッチング手
段２６は、機体フレーム１の後側所定位置に左右一対の
ピッチング支持メタル２７を設け、左右のピッチング支
持メタル２７間に左右方向のピッチング横軸２８の両端
を回転のみ自在に軸装する。前記ピッチング横軸２８に
は、ピッチングアーム２９のピッチング横アーム３０の
基部を固定し、ピッチング横アーム３０の先端は、左右
リンク機構支持部材３１のアーム３２の上部に軸３３に
より軸着する。左右リンク機構支持部材３１は左右一対
の前記アーム３２を有し、左右のアーム３２の中間部を
横杆３４により連結して形成しており、アーム３２の下
部にはそれぞれ前記後側支持軸１９を取付ける。
後部横取付軸１６を設け、後部横取付軸１６には後側リ
ンク機構１７の後側横アーム１８の先部を軸着する。後
側横アーム１８の基部は左右方向の後側支持軸１９に固
定状態に取付ける。後側支持軸１９には後側リンク機構
１７の後側縦アーム２０の基部を固定する。前記後側縦
アーム２０の中間部および前記前側縦アーム１５の先端
部は、前記走行フレーム５と並行なロッド２１により連
結し、後側縦アーム２０および前記前側縦アーム１５が
同時に回動するようにする。後側縦アーム２０には、ロ
ーリング用シリンダ２２のロッド２３の先端を軸着し、
ローリング用シリンダ２２の基部はアーム２４の先端に
軸２５により軸着し、アーム２４の基部は前記機体フレ
ーム１側に軸着する。しかして、前記機体フレーム１の
後部に前記ピッチング手段２６を設ける。ピッチング手
段２６は、機体フレーム１の後側所定位置に左右一対の
ピッチング支持メタル２７を設け、左右のピッチング支
持メタル２７間に左右方向のピッチング横軸２８の両端
を回転のみ自在に軸装する。前記ピッチング横軸２８に
は、ピッチングアーム２９のピッチング横アーム３０の
基部を固定し、ピッチング横アーム３０の先端は、左右
リンク機構支持部材３１のアーム３２の上部に軸３３に
より軸着する。左右リンク機構支持部材３１は左右一対
の前記アーム３２を有し、左右のアーム３２の中間部を
横杆３４により連結して形成しており、アーム３２の下
部にはそれぞれ前記後側支持軸１９を取付ける。
【０００８】前記ピッチングアーム２９のピッチング横
アーム３０のうち一方には、ピッチング縦アーム３５の
基部を固定し、ピッチング縦アーム３５の先端にはピッ
チング用シリンダ３６のピッチングロッド３７を軸着す
る。ピッチング用シリンダ３６の基部は前記機体フレー
ム１側に軸着して取付ける。ピッチング用シリンダ３６
は前記ローリング用シリンダ２２の側部に設け、機体フ
レーム１の前後略中央で一側に位置させ、前記ピッチン
グシリンダ３６のピッチングロッド３７を後方に伸縮す
る向きに設ける。前記ローリング用シリンダ２２の基部
のアーム２４を軸着した軸２５には前後方向の規制部材
４０、４０の基部を軸着し、規制部材４０、４０の先端
は左右リンク機構支持部材３１のアーム３２の上部に軸
４１、４１により軸着する。そして、ピッチング手段２
６のピッチング横軸２８および軸３３の位置と、ピッチ
ングアーム２９のピッチング横アーム３０長さとを、ピ
ッチング用シリンダ３６を伸縮させたとき、軸３３がピ
ッチング横軸２８中心に移動して、規制部材４０、４０
の基部がローリング用シリンダ２２の基部を後側に押す
ように作用させ、前記走行フレーム５を下降させて相対
的に機体フレーム１は上昇して機体フレーム１と走行フ
レーム５の間の間隔を大にするように構成している。
アーム３０のうち一方には、ピッチング縦アーム３５の
基部を固定し、ピッチング縦アーム３５の先端にはピッ
チング用シリンダ３６のピッチングロッド３７を軸着す
る。ピッチング用シリンダ３６の基部は前記機体フレー
ム１側に軸着して取付ける。ピッチング用シリンダ３６
は前記ローリング用シリンダ２２の側部に設け、機体フ
レーム１の前後略中央で一側に位置させ、前記ピッチン
グシリンダ３６のピッチングロッド３７を後方に伸縮す
る向きに設ける。前記ローリング用シリンダ２２の基部
のアーム２４を軸着した軸２５には前後方向の規制部材
４０、４０の基部を軸着し、規制部材４０、４０の先端
は左右リンク機構支持部材３１のアーム３２の上部に軸
４１、４１により軸着する。そして、ピッチング手段２
６のピッチング横軸２８および軸３３の位置と、ピッチ
ングアーム２９のピッチング横アーム３０長さとを、ピ
ッチング用シリンダ３６を伸縮させたとき、軸３３がピ
ッチング横軸２８中心に移動して、規制部材４０、４０
の基部がローリング用シリンダ２２の基部を後側に押す
ように作用させ、前記走行フレーム５を下降させて相対
的に機体フレーム１は上昇して機体フレーム１と走行フ
レーム５の間の間隔を大にするように構成している。
【０００９】しかして、ピッチングシリンダ３６が伸縮
しない固定状態では、左右リンク機構支持部材３１は位
置不動であり、そのため、後側リンク機構１７の後側支
持軸１９も位置不動になり、この状態で、ローリング用
シリンダ２２を伸縮させて、走行フレーム５を上下さ
せ、ローリングおよび車高の上下を行う。また、前記走
行フレーム５と前記前側リンク機構１１と前記後側リン
ク機構１７とロッド２１とは、それぞれ平行リンクを構
成し、ローリング用シリンダ２２が伸縮しないと、前記
平行リンクは固定状態となり、この状態で、ピッチング
シリンダ３６を伸縮させると、後側支持軸１９の部分が
上下して、その結果、前記平行リンクの後側が前記前側
支持メタル１４の前側支持軸１３を中心に上下する。そ
のため、前記ピッチング装置を構成するに当たり、前記
機体フレーム１と前記走行フレーム５との間に設けられ
る所謂中間フレーム（ピッチングフレーム）は不要とな
り、直接走行フレーム５の後部を上下させて、相対的に
機体フレーム１の後部を上下させて、圃場の前後方向の
傾斜に対応させることができる。なお、ピッチングにお
ける回動中心を後側に設定することは勿論可能である。
しない固定状態では、左右リンク機構支持部材３１は位
置不動であり、そのため、後側リンク機構１７の後側支
持軸１９も位置不動になり、この状態で、ローリング用
シリンダ２２を伸縮させて、走行フレーム５を上下さ
せ、ローリングおよび車高の上下を行う。また、前記走
行フレーム５と前記前側リンク機構１１と前記後側リン
ク機構１７とロッド２１とは、それぞれ平行リンクを構
成し、ローリング用シリンダ２２が伸縮しないと、前記
平行リンクは固定状態となり、この状態で、ピッチング
シリンダ３６を伸縮させると、後側支持軸１９の部分が
上下して、その結果、前記平行リンクの後側が前記前側
支持メタル１４の前側支持軸１３を中心に上下する。そ
のため、前記ピッチング装置を構成するに当たり、前記
機体フレーム１と前記走行フレーム５との間に設けられ
る所謂中間フレーム（ピッチングフレーム）は不要とな
り、直接走行フレーム５の後部を上下させて、相対的に
機体フレーム１の後部を上下させて、圃場の前後方向の
傾斜に対応させることができる。なお、ピッチングにお
ける回動中心を後側に設定することは勿論可能である。
【００１０】４２は左右のローリング用シリンダ２２の
ロッド２３のストロークを検出する車高上下センサ、４
３はピッチングシリンダ３６のロッド３７のストローク
を検出する前後傾斜センサであり、実施例では、夫々ポ
テンショメータとロッドとの間をリンク機構で連結して
構成している。しかして、機体所望位置には、制御部４
４の制御モードを湿田モードにする湿田状態選択手段４
５と、前記走行装置２が後進するのを検出する後進検出
手段４６を夫々設け、湿田モードのとき、前記後進検出
手段４６が後進（または後進操作）を検出すると、機体
前側を自動的に上げ（ピッチングさせ）、後進するとき
の駆動反力による機体前側沈下を修正するように制御す
る（以下、前側沈下防止制御という）。そして、前記前
側沈下防止制御は、前記刈取部が所定高さ以上に上昇し
ているときに行う、この点が、要旨である。即ち、湿田
で後進すると、駆動反力によって、機体前側が沈んで機
体が前下がりの傾斜するということがあり、これを防止
するのであるが、条合せ等で僅かに後進する場合の後進
（または後進操作）を検出したときも、前記前側沈下防
止制御により機体前側の上げを行うと、いちいち下げな
ければならず、かえって面倒であり、乗り心地も良くな
いので、方向変換等の非作業中のみ行うようにしたもの
であり、非作業中であることの一例として刈取部の高さ
により判定している。実施例では、刈取部を上下させる
刈取上下シリンダのロッドのストロークを刈取ストロー
クセンサ４７により検出している。
ロッド２３のストロークを検出する車高上下センサ、４
３はピッチングシリンダ３６のロッド３７のストローク
を検出する前後傾斜センサであり、実施例では、夫々ポ
テンショメータとロッドとの間をリンク機構で連結して
構成している。しかして、機体所望位置には、制御部４
４の制御モードを湿田モードにする湿田状態選択手段４
５と、前記走行装置２が後進するのを検出する後進検出
手段４６を夫々設け、湿田モードのとき、前記後進検出
手段４６が後進（または後進操作）を検出すると、機体
前側を自動的に上げ（ピッチングさせ）、後進するとき
の駆動反力による機体前側沈下を修正するように制御す
る（以下、前側沈下防止制御という）。そして、前記前
側沈下防止制御は、前記刈取部が所定高さ以上に上昇し
ているときに行う、この点が、要旨である。即ち、湿田
で後進すると、駆動反力によって、機体前側が沈んで機
体が前下がりの傾斜するということがあり、これを防止
するのであるが、条合せ等で僅かに後進する場合の後進
（または後進操作）を検出したときも、前記前側沈下防
止制御により機体前側の上げを行うと、いちいち下げな
ければならず、かえって面倒であり、乗り心地も良くな
いので、方向変換等の非作業中のみ行うようにしたもの
であり、非作業中であることの一例として刈取部の高さ
により判定している。実施例では、刈取部を上下させる
刈取上下シリンダのロッドのストロークを刈取ストロー
クセンサ４７により検出している。
【００１１】前記前側沈下防止制御の条件のひとつの湿
田モードへの切替は、作業者がオンオフし得るスイッチ
機構である前記湿田状態選択手段４５の操作、あるい
は、各種センサー等の信号により前記走行装置２のスリ
ップ率、機体傾斜率、後進のときの刈取部の上昇操作等
の条件に基づいて制御部４４が判定してもよい。しかし
て、前記前側沈下防止制御に伴う前記ピッチングは、機
体フレーム１が所定の高さであればよいが、所定高さよ
り低く機体前側上げのピッチングをすると走行装置２と
干渉するときは、自動的に、左右のローリング手段を同
時に作動させて車高を上げ、また、この車高上げに際し
て、左右のローリング手段が左右傾斜を修正しながら機
体フレーム１を上昇させるように構成してもよい。ま
た、車高はピッチングが可能になる範囲で上げるのでは
なく、湿田モードのときは、最上昇位置まで、機体フレ
ーム１を上げてもよい。図４において、５０は左右傾斜
自動スイッチ（ローリングスイッチ）、５１は前後傾斜
自動スイッチ（ピッチングスイッチ）、５２は機体フレ
ーム１の前後傾斜を検出する前後水平センサ、５３は機
体フレーム１の左右傾斜を検出する左右水平センサであ
る。
田モードへの切替は、作業者がオンオフし得るスイッチ
機構である前記湿田状態選択手段４５の操作、あるい
は、各種センサー等の信号により前記走行装置２のスリ
ップ率、機体傾斜率、後進のときの刈取部の上昇操作等
の条件に基づいて制御部４４が判定してもよい。しかし
て、前記前側沈下防止制御に伴う前記ピッチングは、機
体フレーム１が所定の高さであればよいが、所定高さよ
り低く機体前側上げのピッチングをすると走行装置２と
干渉するときは、自動的に、左右のローリング手段を同
時に作動させて車高を上げ、また、この車高上げに際し
て、左右のローリング手段が左右傾斜を修正しながら機
体フレーム１を上昇させるように構成してもよい。ま
た、車高はピッチングが可能になる範囲で上げるのでは
なく、湿田モードのときは、最上昇位置まで、機体フレ
ーム１を上げてもよい。図４において、５０は左右傾斜
自動スイッチ（ローリングスイッチ）、５１は前後傾斜
自動スイッチ（ピッチングスイッチ）、５２は機体フレ
ーム１の前後傾斜を検出する前後水平センサ、５３は機
体フレーム１の左右傾斜を検出する左右水平センサであ
る。
【００１２】しかして、前記前側沈下防止制御は、機体
前側を自動的に上げのピッチングをするのであるから、
前記前後傾斜自動スイッチ５１により前後水平自動制御
中であることが前提となるが、前後傾斜自動スイッチ５
１による前後水平自動制御していないときであっても、
前記前側沈下防止制御のその他の条件を充足していると
きは、該制御を実行し、前記後進検出手段４６が後進
（または後進操作）を検出すると、機体前側を自動的に
上げる（ピッチング）ように構成してもよい（図６）。
また、左右傾斜自動スイッチ５０と前後傾斜自動スイッ
チ５１により前後と左右の傾斜修正を夫々独立して行
え、左右傾斜自動スイッチ５０と前後傾斜自動スイッチ
５１の両方を入りにすると、前後左右の傾斜修正を同時
に行うようにしており、前後傾斜自動スイッチ５１によ
りピッチングのみを選択しても、湿田モードのときは前
記前側沈下防止制御を行うように構成してもよい。ま
た、湿田モードのときは左右傾斜自動スイッチ５０によ
りローリングのみを選択しても、前記前側沈下防止制御
を行うように構成してもよい。
前側を自動的に上げのピッチングをするのであるから、
前記前後傾斜自動スイッチ５１により前後水平自動制御
中であることが前提となるが、前後傾斜自動スイッチ５
１による前後水平自動制御していないときであっても、
前記前側沈下防止制御のその他の条件を充足していると
きは、該制御を実行し、前記後進検出手段４６が後進
（または後進操作）を検出すると、機体前側を自動的に
上げる（ピッチング）ように構成してもよい（図６）。
また、左右傾斜自動スイッチ５０と前後傾斜自動スイッ
チ５１により前後と左右の傾斜修正を夫々独立して行
え、左右傾斜自動スイッチ５０と前後傾斜自動スイッチ
５１の両方を入りにすると、前後左右の傾斜修正を同時
に行うようにしており、前後傾斜自動スイッチ５１によ
りピッチングのみを選択しても、湿田モードのときは前
記前側沈下防止制御を行うように構成してもよい。ま
た、湿田モードのときは左右傾斜自動スイッチ５０によ
りローリングのみを選択しても、前記前側沈下防止制御
を行うように構成してもよい。
【００１３】
【作用】次に作用を述べる。本発明は前記の構成である
から、湿田状態選択手段４５により湿田モードにして走
行中に、機体を後進しようと操作すると、これを後進検
出手段４６が検知して、左右のローリング手段により車
高を自動的に上げるから、湿田における後進による駆動
反力で機体前側が沈むの防止する。この場合、前記前側
沈下防止制御は、刈取作業の行っていない非作業中に行
うから、条合せ等で僅かに後進する場合の後進（または
後進操作）を検出しても、前記前側沈下防止制御をしな
い。したがって、僅かな後進による機体前側上げに対し
ていちいち下げる必要がなく、操作が面倒になるのを防
止でき、また、誤って後進操作しても、前記前側沈下防
止制御をしないので、操作に気を使うことがなく、操作
性を頗る向上させる。
から、湿田状態選択手段４５により湿田モードにして走
行中に、機体を後進しようと操作すると、これを後進検
出手段４６が検知して、左右のローリング手段により車
高を自動的に上げるから、湿田における後進による駆動
反力で機体前側が沈むの防止する。この場合、前記前側
沈下防止制御は、刈取作業の行っていない非作業中に行
うから、条合せ等で僅かに後進する場合の後進（または
後進操作）を検出しても、前記前側沈下防止制御をしな
い。したがって、僅かな後進による機体前側上げに対し
ていちいち下げる必要がなく、操作が面倒になるのを防
止でき、また、誤って後進操作しても、前記前側沈下防
止制御をしないので、操作に気を使うことがなく、操作
性を頗る向上させる。
【００１４】即ち、刈取部を上下させる刈取上下シリン
ダのロッドのストロークを刈取ストロークセンサ４７に
より最上方位置近傍まで上動したことを検出すると、非
作業中と判定して、前側沈下防止制御を行う。しかし
て、前記前側沈下防止制御に伴う前記ピッチングは、機
体フレーム１が所定の高さであればよいが、所定高さよ
り低く機体前側上げのピッチングをすると走行装置２と
干渉するときは、自動的に、左右のローリング手段を同
時に作動させて車高を上げるから、機体フレーム１と走
行装置２の干渉を防止する。また、自動的に、車高を上
げるので、操作の負担はなく、操作性を向上させる。ま
た、車高上げに際して、左右のローリング手段が左右傾
斜を修正しながら機体フレーム１を上昇させるように構
成すると、水平制御を迅速に行える。また、最上昇位置
まで、機体フレーム１を上げるように構成すると、泥抜
けが良く、走行性能を向上させ、これに対する操作の負
担はなく、操作性を向上させる。
ダのロッドのストロークを刈取ストロークセンサ４７に
より最上方位置近傍まで上動したことを検出すると、非
作業中と判定して、前側沈下防止制御を行う。しかし
て、前記前側沈下防止制御に伴う前記ピッチングは、機
体フレーム１が所定の高さであればよいが、所定高さよ
り低く機体前側上げのピッチングをすると走行装置２と
干渉するときは、自動的に、左右のローリング手段を同
時に作動させて車高を上げるから、機体フレーム１と走
行装置２の干渉を防止する。また、自動的に、車高を上
げるので、操作の負担はなく、操作性を向上させる。ま
た、車高上げに際して、左右のローリング手段が左右傾
斜を修正しながら機体フレーム１を上昇させるように構
成すると、水平制御を迅速に行える。また、最上昇位置
まで、機体フレーム１を上げるように構成すると、泥抜
けが良く、走行性能を向上させ、これに対する操作の負
担はなく、操作性を向上させる。
【００１５】しかして、前記前側沈下防止制御は、前後
傾斜自動スイッチ５１による前後水平自動制御していな
いときであっても、前記前側沈下防止制御のその他の条
件を充足しているとき、該制御を実行するので、湿田の
後進による駆動反力で機体前側が沈むの防止する。ま
た、左右傾斜自動スイッチ５０と前後傾斜自動スイッチ
５１により前後と左右の傾斜修正を夫々独立して行え、
左右傾斜自動スイッチ５０と前後傾斜自動スイッチ５１
の両方を入りにすると、前後左右の傾斜修正を同時に行
うようにしているが、そのうち、前後傾斜自動スイッチ
５１によりピッチングのみを選択しても、湿田モードの
ときは前記前側沈下防止制御を行うように構成すると、
湿田の後進による駆動反力で機体前側が沈むの防止で
き、操作の負担を増やさずに、的確な水平制御となる。
傾斜自動スイッチ５１による前後水平自動制御していな
いときであっても、前記前側沈下防止制御のその他の条
件を充足しているとき、該制御を実行するので、湿田の
後進による駆動反力で機体前側が沈むの防止する。ま
た、左右傾斜自動スイッチ５０と前後傾斜自動スイッチ
５１により前後と左右の傾斜修正を夫々独立して行え、
左右傾斜自動スイッチ５０と前後傾斜自動スイッチ５１
の両方を入りにすると、前後左右の傾斜修正を同時に行
うようにしているが、そのうち、前後傾斜自動スイッチ
５１によりピッチングのみを選択しても、湿田モードの
ときは前記前側沈下防止制御を行うように構成すると、
湿田の後進による駆動反力で機体前側が沈むの防止で
き、操作の負担を増やさずに、的確な水平制御となる。
【００１６】また、湿田モードのときは左右傾斜自動ス
イッチ５０によりローリングのみを選択しても、前記前
側沈下防止制御を行うように構成すると、同様に、湿田
の後進による駆動反力で機体前側が沈むの防止でき、操
作の負担を増やさずに、的確な水平制御となる。しかし
て、ローリング機構およびピッチング機構の構成および
その作用は問わないが、本実施例の作用について説明す
ると、ローリング用シリンダ２２を伸縮させると、後側
縦アーム２０の回動させ、これにより後側支持軸１９を
回転させ、後側支持軸１９の回転により後側横アーム１
８を回動させ、また、前記後側縦アーム２０の回動によ
りロッド２１を介して前側縦アーム１５を回動させ、前
記前側縦アーム１５は前側支持軸１３を回転させ、前側
支持軸１３の回転により前側横アーム１２を前側支持軸
１３を中心に回動させ、もって、走行フレーム５を機体
フレーム１に対して相対的に上下させて左右傾斜を修正
するようにローリングさせる（なお、左右のローリング
用シリンダ２２を同時に互いに反対に伸縮させて、素早
く機体フレーム１を水平にすることもあり、具体的なロ
ーリング用シリンダ２２の伸縮作動は実施例に限定され
ない）。
イッチ５０によりローリングのみを選択しても、前記前
側沈下防止制御を行うように構成すると、同様に、湿田
の後進による駆動反力で機体前側が沈むの防止でき、操
作の負担を増やさずに、的確な水平制御となる。しかし
て、ローリング機構およびピッチング機構の構成および
その作用は問わないが、本実施例の作用について説明す
ると、ローリング用シリンダ２２を伸縮させると、後側
縦アーム２０の回動させ、これにより後側支持軸１９を
回転させ、後側支持軸１９の回転により後側横アーム１
８を回動させ、また、前記後側縦アーム２０の回動によ
りロッド２１を介して前側縦アーム１５を回動させ、前
記前側縦アーム１５は前側支持軸１３を回転させ、前側
支持軸１３の回転により前側横アーム１２を前側支持軸
１３を中心に回動させ、もって、走行フレーム５を機体
フレーム１に対して相対的に上下させて左右傾斜を修正
するようにローリングさせる（なお、左右のローリング
用シリンダ２２を同時に互いに反対に伸縮させて、素早
く機体フレーム１を水平にすることもあり、具体的なロ
ーリング用シリンダ２２の伸縮作動は実施例に限定され
ない）。
【００１７】また、左右のローリング用シリンダ２２を
同時に伸縮させると、機体フレーム１全体を上下させ
て、車高を変更させる。しかして、ピッチング用シリン
ダ３６のロッド３７を伸縮させると、ピッチングロッド
３７はピッチングアーム２９のピッチング縦アーム３５
を押し引きしてピッチング横軸２８中心に回動させ（ピ
ッチング縦アーム３５とピッチング横アーム３０の回動
中心は同じためピッチング横アーム３０も回動する）、
ピッチング縦アーム３５およびピッチング横アーム３０
は左右リンク機構支持部材３１の各アーム３２の上部を
ピッチング横軸２８中心に回動上下させ、左右リンク機
構支持部材３１の各アーム３２の下部に取付けた後側支
持軸１９を前側支持軸１３を中心に上下させて、相対的
に機体フレーム１の後部を上下させて水平にする。
同時に伸縮させると、機体フレーム１全体を上下させ
て、車高を変更させる。しかして、ピッチング用シリン
ダ３６のロッド３７を伸縮させると、ピッチングロッド
３７はピッチングアーム２９のピッチング縦アーム３５
を押し引きしてピッチング横軸２８中心に回動させ（ピ
ッチング縦アーム３５とピッチング横アーム３０の回動
中心は同じためピッチング横アーム３０も回動する）、
ピッチング縦アーム３５およびピッチング横アーム３０
は左右リンク機構支持部材３１の各アーム３２の上部を
ピッチング横軸２８中心に回動上下させ、左右リンク機
構支持部材３１の各アーム３２の下部に取付けた後側支
持軸１９を前側支持軸１３を中心に上下させて、相対的
に機体フレーム１の後部を上下させて水平にする。
【００１８】
【効果】本発明は、機体フレーム１の下方位置に左右一
対のクローラ７を設けた走行装置２の走行フレーム５を
昇降させてローリング自在に設けると共に、前記機体フ
レーム１の前又は後側を昇降させるピッチング手段２６
を設けた走行装置において、制御部４４の制御モードを
湿田モードにする湿田状態選択手段４５を設け、前記走
行装置２の後進または後進操作により機体フレーム１の
進行方向前側を上昇させて後進の駆動反力に伴う前後傾
斜を修正するように構成すると共に、該制御は前記走行
装置２の前側に設けた刈取部が最上方位置近傍に位置す
るとき行うようにした作業機の走行装置としたものであ
るから、湿田モードにおける後進による駆動反力で機体
前側が沈むのに迅速に対応できるばかりでなく、条合せ
等で僅かに後進する場合の後進（または後進操作）を検
出しても、前記前側沈下防止制御をしないので、僅かな
後進による機体前側上げに対していちいち下げる必要が
なく、操作が面倒になるのを防止でき、また、誤って後
進操作しても、前記前側沈下防止制御をしないので、操
作に気を使うことがなく、操作性を頗る向上させること
ができる効果を奏する。
対のクローラ７を設けた走行装置２の走行フレーム５を
昇降させてローリング自在に設けると共に、前記機体フ
レーム１の前又は後側を昇降させるピッチング手段２６
を設けた走行装置において、制御部４４の制御モードを
湿田モードにする湿田状態選択手段４５を設け、前記走
行装置２の後進または後進操作により機体フレーム１の
進行方向前側を上昇させて後進の駆動反力に伴う前後傾
斜を修正するように構成すると共に、該制御は前記走行
装置２の前側に設けた刈取部が最上方位置近傍に位置す
るとき行うようにした作業機の走行装置としたものであ
るから、湿田モードにおける後進による駆動反力で機体
前側が沈むのに迅速に対応できるばかりでなく、条合せ
等で僅かに後進する場合の後進（または後進操作）を検
出しても、前記前側沈下防止制御をしないので、僅かな
後進による機体前側上げに対していちいち下げる必要が
なく、操作が面倒になるのを防止でき、また、誤って後
進操作しても、前記前側沈下防止制御をしないので、操
作に気を使うことがなく、操作性を頗る向上させること
ができる効果を奏する。
【図１】 走行装置の側面図。
【図２】 水平状態の側面図。
【図３】 前上りにした状態の側面図。
【図４】 ブロック図。
【図５】 フロー図。
【図６】 他の実施例のフロー図。
１…機体フレーム、２…走行装置、３…縦フレーム、４
…横フレーム、５…走行フレーム、６…転輪、７…クロ
ーラ、８…駆動輪、９…アイドルローラ、１０…後部横
取付軸、１１…前側リンク機構、１２…前側横アーム、
１３…前側支持軸、１４…前側支持メタル、１５…前側
縦アーム、１６…後部横取付軸、１７…後側リンク機
構、１８…後側横アーム、１９…後側支持軸、２０…後
側縦アーム、２１…ロッド、２２…ローリング用シリン
ダ、２３…ロッド、２４…アーム、２５…軸、２６…ピ
ッチング手段、２７…ピッチング支持メタル、２８…ピ
ッチング横軸、２９…ピッチングアーム、３０…ピッチ
ング横アーム、３１…左右リンク機構支持部材、３２…
アーム、３３…軸、３４…横杆、３５…ピッチング縦ア
ーム、３６…ピッチング用シリンダ、３７…ピッチング
ロッド、４０…規制部材、４１…軸、４２…車高上下セ
ンサ、４３…前後傾斜センサ、４４…制御部、４５…湿
田状態選択手段、４６…後進検出手段、４７…刈取スト
ロークセンサ、５０…左右傾斜自動スイッチ、５１…前
後傾斜自動スイッチ、５２…前後水平センサ、５３…左
右水平センサ。
…横フレーム、５…走行フレーム、６…転輪、７…クロ
ーラ、８…駆動輪、９…アイドルローラ、１０…後部横
取付軸、１１…前側リンク機構、１２…前側横アーム、
１３…前側支持軸、１４…前側支持メタル、１５…前側
縦アーム、１６…後部横取付軸、１７…後側リンク機
構、１８…後側横アーム、１９…後側支持軸、２０…後
側縦アーム、２１…ロッド、２２…ローリング用シリン
ダ、２３…ロッド、２４…アーム、２５…軸、２６…ピ
ッチング手段、２７…ピッチング支持メタル、２８…ピ
ッチング横軸、２９…ピッチングアーム、３０…ピッチ
ング横アーム、３１…左右リンク機構支持部材、３２…
アーム、３３…軸、３４…横杆、３５…ピッチング縦ア
ーム、３６…ピッチング用シリンダ、３７…ピッチング
ロッド、４０…規制部材、４１…軸、４２…車高上下セ
ンサ、４３…前後傾斜センサ、４４…制御部、４５…湿
田状態選択手段、４６…後進検出手段、４７…刈取スト
ロークセンサ、５０…左右傾斜自動スイッチ、５１…前
後傾斜自動スイッチ、５２…前後水平センサ、５３…左
右水平センサ。
Claims (1)
- 【請求項１】 機体フレーム１の下方位置に左右一対の
クローラ７を設けた走行装置２の走行フレーム５を昇降
させてローリング自在に設けると共に、前記機体フレー
ム１の前又は後側を昇降させるピッチング手段２６を設
けた走行装置において、制御部４４の制御モードを湿田
モードにする湿田状態選択手段４５を設け、前記走行装
置２の後進または後進操作により機体フレーム１の進行
方向前側を上昇させて後進の駆動反力に伴う前後傾斜を
修正するように構成すると共に、該制御は前記走行装置
２の前側に設けた刈取部が最上方位置近傍に位置すると
き行うようにした作業機の走行装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP31709896A JPH10136760A (ja) | 1996-11-13 | 1996-11-13 | 作業機の走行装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP31709896A JPH10136760A (ja) | 1996-11-13 | 1996-11-13 | 作業機の走行装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10136760A true JPH10136760A (ja) | 1998-05-26 |
Family
ID=18084425
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP31709896A Withdrawn JPH10136760A (ja) | 1996-11-13 | 1996-11-13 | 作業機の走行装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH10136760A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009183217A (ja) * | 2008-02-06 | 2009-08-20 | Yanmar Co Ltd | 作業機 |
| JP4586225B2 (ja) * | 2000-01-21 | 2010-11-24 | 井関農機株式会社 | 傾斜制御装置を備えたコンバイン |
-
1996
- 1996-11-13 JP JP31709896A patent/JPH10136760A/ja not_active Withdrawn
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4586225B2 (ja) * | 2000-01-21 | 2010-11-24 | 井関農機株式会社 | 傾斜制御装置を備えたコンバイン |
| JP2009183217A (ja) * | 2008-02-06 | 2009-08-20 | Yanmar Co Ltd | 作業機 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20040203 |