JPH03160918A - コンバインの走行制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） この発明は、コンバインの走行制御装置に関する。

（従来の技術、及び発明が解決しようとする課題）コン
バイン走行では、走行地面の状態等によって車体に対し
て左右のクローラを上下動させて、車体を左右，及び前
後水平状の姿勢に維持制御する形態がある。一般に走行
土壌面が軟弱で沈下し易い場合には、車体の左右傾斜、
及び前後傾斜が大きくなるため、クローラの」二下動に
よるローリング制御や、ピッチング制御を要することが
多い。

このような走行制御形態にあっては、ローリング制御と
ピッチング制御とがほゾ同時に行われることがあるが、
制御のための油圧ポンプが単一である場合には、出力不
足となったり、制御が錯綜する等によって、時間が長く
なり易い。

このため、この発明は、コンバインの作業条件によって
、これらローリング制御又はピッチング制御のいずれか
一方を優先制御することによって、迅速で的確な走行制
御を維持しようとするものである。

・（課題を解決するための手段） この発明は、車体に対して左右クローラを上下動させて
この車体を前後水平状に維持制御するピッチング制御と
、左右水平状に維持制御するローリング制御との競合に
おいて、刈取走行中はローリング制御を優先し、非刈取
走行中はピッチング制御を優先することを特徴とするコ
ンバインの走行制御装置の構或とする。

（作用） ーラが上下動されて、車体を左右水平状にローリング制
御する。又、車体が前後に一定角以上に傾斜すると、左
右一対のクローラがピッチング軸の回りに上下回動され
て、前後水平状にピッチング制御する。

又、これら車体の一定角以上の左右傾斜、及び前後傾斜
がほゾ同時に生ずることによって、ローリング制御とピ
ッチング制御とが競合するときは、コンバインの作業状
態によって次のような走行制御が行われる。即ち、穀稈
を刈取装置が刈取る刈取走行中は、ローリング制御が優
先して行われ、このローリング制御の完了によってピッ
チング制御が行われる。又、非刈取走行中は、ピッチン
グ制御が優先して行われ、このピッチング制御の完了に
よってローリング制御が行われる。

（発明の効果） この発明は、上記のようにローリング制御とピ−３ ッチング制御とが競合するときは、コンバイン走行が、
刈取走行中ではローリング制御が優先し、非刈取走行中
ではピッチング制御が優先して行われるために、前記の
ような課題が解決されると共に、刈取作業中では、ロー
リング制御の優先によって穀稈の左右方向の刈取高さを
揃えることができるもので、例え車体が前後に大きく傾
斜することがあっても、刈取装置の車体に対する上下操
作によって対応することができ、更に、非刈取作業中で
は、刈高さを揃えるためのローリング制御は不要であり
、前体前傾による刈取装置部の土壌面への突込みを行わ
せないように制御維持される。

（実施例） この発明の一実施例を図面にもとづいて説明する。ピッ
チングフレーム上の左右両側部には、このピッチングフ
レームｌに設けるローリング油圧シリンダ２及び平行的
に昇降するローリングリンク機構３によって、各クロー
ラ４を張設する転輸５を有した左右一対のクローラフレ
ーム６を、各々独立的に昇降自在に設け、又、このピッ
チングフレーム１の上部には、前後いずれか一端部側の
ピッチング軸７回りに他端部側を上下回動自在とし、か
つこの上下回動のためのピッチング油圧シリンダ８及び
ピッチングリンク機構９を有した車体１０を設ける。

ピッチングフレームｌは、左右一対の縦フレーム１１間
を前後の連結フレーム１２で一体的に連結し、更にこの
縦フレーム１１の前端部間はピッチング軸７で連結し、
後端部間はローリングアーム軸１３で連結する。これら
前後のピッチング軸７とローリングアーム軸１３とには
、左右一対のローリングリンク機構３を構或するローリ
ングアーム１４，１５を回動自在に設ける。左右の各前
後ローリングアーム１４，１５の下端部にクローラフレ
ーム６の前部側と後部側とを枢支軸１６，ｌ７で枢着し
、ピッチングフレーム１の前部上に突出したブラケッ１
−１８に取付けたローリング油圧シリンダ２の油圧ピス
トン｝９を、この後部ローリングアームエ５の上端部に
連結して、このローリング油圧シリンダ２の伸縮により
、ピッチングフレームｌに対して左右のクローラフレー
ム６を各上下に移動する構成としている。２０は前後の
ローリングアーム１４，１．５間を連結して連動するた
めのロンドである。

左右の各クローラフレーム６には、クローラ４を張設す
る転輸５を設ける。この転輪５には前後中間部と後端部
とに、スプロケット転輸２１，２２を設けて、クローラ
４の中央部に沿って設ける駆動穴に咬合させて案内回転
させる。このうち後端のスプロケッ１一転輪２２は、ク
ローラフレーム６の後端部に対して前後に伸縮する案内
フレーム２４と張棒２３に設けられ、この張棒２３の伸
縮調節によってクローラ４を常時張圧する構或としてい
る。

ピッチングフレームｌの縦フレーム１１の前部ピッチン
グ軸７上には，このピッチング軸７の回りに回動自在の
回動ボス２５を設け、この回動ボスに対して車体工Ｏ前
端部のブラケッ１−２６をボルト、ナット等によって着
脱自在に構或し、又、この車体１０をこのピッチング１
ｉ１１１７の回りに上下回動自在に構威している。又、
ピッチングフレームｌの左右縦フレーム１１の後部上に
は、リンクピン２７を設け、該車体１０に設けるピッチ
ングリンク機構９のリンク２８の先端部を回動自在に嵌
合支持する。

車体１０は、左右一対の縦フレームを主体として、この
縦フレーム間を横フレーム２９で前後適数個所連結して
一体構或し、前端部には、ブラヶッ］・２６によって、
駆動スプロケット３ｏのスプロケッ１〜軸３工を軸受カ
バーするアクスルハウジング３２を取付けて支持する構
或としている。

この車体１０に設けるピッチングリンク機構９は、後部
のピッチングアーム軸３３回りに回動自在の左右一対の
アームリンク３４と、このアームリンク３４の先端に対
して枢支ピン３５で枢着されたリンク２８と、これらア
ームリンク３４と一体として回動するアーム３６等から
なり、このアーム３６を、車体１０に取付けたピッチン
グ油圧シリンダ８の油圧ピス１〜ン３７と連結して、こ
のピッチング油圧シリンダ８の油圧伸縮によって、−７ リンク２８をピッチングフレーム１のリンクビン２７回
りに回動することにより、これらリンク２８及びアーム
リンク３４で車体１０を、ピッチング軸７回りに上下回
動ずる構或としている。

ピッチングフレーム１の前後に設ける各ローリングアー
ム１４，１５は、正面視でクランク状に形威された内側
アーム３８と、直板状の外側アーム３９とを、ボルト４
０で締付けて一体的構或とし、これら内側アーム３８の
中間部と外側アーム３９の先端部とで、ローリングアー
ム軸７，１３の端部をカラー４１．４２を介在させて回
動自在に設けている。縦フレーム１１は、このカラー４
１を固定して、ローリングアーム軸７，１３上方に位置
する車体１０と共に、内外側両アーム３８と３９との間
隔内に位置させて設ける。内側アーム３８の下端部に枢
支軸１６．１７によって設けるクローラフレーム６は、
このローリングアーム１４，１５の外側に位置して取付
けている。

車体１０は、上側に横フレー２１２９、及びこの横フレ
ーム２９の左右両横端を前後に亘る縦フレ−８− ーム４３等を有し、上側に、例えばコンバインの場合で
は、脱穀装置や、エンジン、操縦装置等を搭載し、又刈
取装置を支持する構或としている。

４４は駆動スプロケット３０を伝動する走行伝動装置を
内装した伝動ケースで、ブラケット２６，４５や、アク
スルハウジング３２等を介して車体１０の前端部又は後
端部に一体的に取付けている。

クローラ４は、この駆動スプロケッ１・３０と、各転＠
５との間に亘って巻掛けて張設し、この駆動スプロケッ
１〜３０の駆動によって回転し走行することができる。

車体１０のブラケット２６は、スプロケット３０を最前
端の転輸５よりも前方に位置させて、車体１０のピッチ
ングによりピッチング軸７回りに上下回動するが、クロ
ーラ４の張圧駆動を維持する関係に構或されている。４
６はエンジンの排気筒、４７はそのマフラカバーである
。

第８図、第９図において、走行装置の制御構或を説明す
る。ローリング油圧シリンダ２、ピッチング油圧シリン
ダ８、及び刈取装置を車体１０に対して上下する刈取上
下シリンダ４８等を油圧作動する油圧ポンプＰの油圧回
路６７が第８図のよう，に設けられる。刈取上下シリン
ダ４８の油圧回路６８には、刈取上昇用の刈取上制御弁
４９、及び刈取下降用の刈取下制御弁５０等を電磁的に
作動するように設ける。ピッチング油圧シリンダ８の油
圧回路６９には，車体１０をピッチング軸７回りに回動
させて後下方向にピッチング回動させたり，又この逆に
後上方向に回動させるように切換えるピッチング制御弁
５１や、チェックバルブ７１．７２等を設ける。又左右
一対のローリング油圧シリンダ２の油圧回路７０には、
各々ローリング制御弁５２や、チェックバルブ７３等を
設け、左側又は右側のクローラフレーム６を独立的に、
又は同時に上下動するように切換える。５３はアンロー
ドバルブである。

第９図において、マイクロコンピュータを有するコント
ローラ５４には、入力側に、手動傾斜レバースイッチ５
５を設け、このレバースイッチ５５及び手動傾斜レバー
は操縦装置に設け、この手動傾斜レバーの操作で傾斜す
ることにより，この傾斜方向によって各傾斜レバースイ
ッチをＯＮＬ，て、ピッチング制御弁５１、ローリング
制御弁５２を切換出力して、車体工Ｏをピッチング作動
したり、左側又は右側のクローラフレーム６を上下動し
てローリング作動する関係に構成している。

又、車高上下レバースイッチ５６、及びこの上下レバー
スイッチ５６を切換える車高上下レバーは、操縦装置に
設けられ、この上下レバースイッチ５６の車高上げ側へ
操作すると、左右のローリング制御弁５２が上げ側へ切
換えられて、車高を上昇し、又、車高下げ側へ操作する
と、左右のローリング制御弁５２が下げ側へ切換えられ
て、車高を下降するように制御出力される。

又、刈取レバースイッチ５７は、刈取上下制御弁４９．
５０を切換えるもので、刈取上制御弁４９によって刈取
装置を上昇制御し、刈取下制御弁５０によって下降制御
する。

車体水平スイッチ５８は、ピッチングフレームｌの左右
ローリング制御、及び前後ピッチング制御等を行わせる
ものである。穀稈センサ５９は、＝１１− 刈取装置によって穀稈が刈取られる状態にあることを検
出するもので、これによって上記のような各制御を行わ
せる前後傾斜センサ６０、左右傾斜センサ６１、これら
の各ス１−ロークセンサ６２，６３．６４を設けている
。各傾斜センサ６０，６１やストロークセンサ６２，６
３．６４等にはこれらの感度を変更する感度変更手段６
５を設けている。又、この穀稈センサ５９によって、ロ
ーリング制御優先モードとピッチング制御優先モードと
の切換えを行う構或とし、刈取装置の刈取開始により穀
稈センサ５９が刈取装置に穀稈が刈取案内されたことを
検出すると、ローリング制御優先モードに切換えて、ロ
ーリング制御弁５２への出力は直ちに行うが、ピッチン
グ制御弁５ｌへの出力は、一時停止して、ローリング制
御弁５２が中立位置に戻ってローリング制御が完了する
ことによって開始される。又、穀稈センサ５９が穀稈を
検出しないときは、ピッチング制御優先モードに切換え
て、ピッチング制御は直ちに行うが、ローリング制御弁
５２への出力は，一時停止して，ビ−１２＝ ッチング制御弁５１が中立位置に戻ってピッチング制御
が完了することによって開始される。

車体１０のピッチング制御については、前後傾斜センサ
６０が車体１０の前後方向の傾斜を検出すると、これに
よってピッチング制御井５ｌを後下又は後上に切換えて
、ピッチング油圧シリンダ８を伸縮し、このピッチング
油圧シリンダ８に設けられる前後ストロークセンサ６２
で検出してフィードバック制御することにより、車体１
０を前後水平状態に制御維持する構或としている。

ピッチングフレーム１のローリング制御については、車
体１０又はピッチングフレーム１の左右の傾斜を左右傾
斜センサ６工が検出することにより、左ローリング制御
弁５２、又は右ローリング制御弁５２を切換えて、左右
のローリング油圧シリンダ２を伸縮し、この各ローリン
グ油圧シリンダ２の伸縮量を左右のストロークセンサ６
３，６４で検出しながらフィードバック制御することに
より、ピッチングフレーム１を左右水平状態に制御維持
する構或としている。

又、ピッチングフレームｌの高さ制御は，これらローリ
ング制御と同時、又は優先して行われ、ピッチングフレ
ーム１の土壌面に対する高さを検出する高さセンサによ
って、左右のローリング制御弁５２、及びローリング油
圧シリンダ２を伸縮して、一定の高さに維持するように
制御する。なお、高さセンサとしては、ローリング制御
のストロークセンサ６３，６４による平均値によって高
さを算出するもよい。

車体走行中に左右傾斜センサ６工が車体１０の一定以上
の左傾斜、又は右傾斜等を検出すると、これによってロ
ーリング制御弁５２が出力されて、ローリング油圧シリ
ンダ２の伸縮によって、車体１０が左右水平状態になる
ようにローリング制御される。又、前後傾斜センサ６０
が車体１０の一定以上の前傾斜、又は後傾斜を検出する
と、これによってピッチング制御弁５１が出力されて、
ピッチング油圧シリンダ８の伸縮によって、車体工Ｏが
前後水平状態になるようにピッチング制御される。

又、車体１０が左右方向と同時に前後方向へも一定以上
に傾斜すると，左右傾斜センサ６１と前後傾斜センサ６
０とによって傾斜角を検出して、上記の如きローリング
制御とピッチング制御とが行われるが、穀稈センサ５９
によって穀稈を検出しているときはローリング制御優先
モードへ切り換えられて、ローリング制御が直ちに行わ
れたのちに、ピッチング制御が行われる。なお、このと
きローリング制御によって車体１０の前後傾斜角が一定
の不感帯域に変化されることによって、も早やピッチン
グ制御を要しない状態になったときは、ピッチング制御
出力を行わなくてもよい。

又、穀稈の刈取が畦端等で一旦停止された操向旋回時等
においては、穀稈センサ５９が穀稈を検出しないときは
、ピッチング制御優先モードに切り換えられて、ピッチ
ング制御がローリング制御に優先して制御される。なお
、このときピッチング制御によって左右の傾斜が不感帯
域になってローリング制御を要しないときは、ローリン
グ制御出力を行わなくてもよい。

ｌ５ 第１０図〜第１３図において、上例と異なる点は、車体
上Ｏ上に搭載する籾タンクの籾量を巻検出する籾量セン
サ６６によって、油圧回路６７の電磁比例減圧弁７４を
作動して，ローリング油圧シリンダ２、及びピッチング
油圧シリンダ８の油圧回路７０．６］をこの籾量に応じ
た油圧に調節制御する構或とする。

このような構或によって、コンバイン作業に伴って収穫
籾量が増加するが、この籾タンクにおける籾量センサ６
６による検出籾量が少いときは、電磁比例減圧弁７４に
より油圧回路６９．７０の油圧は比較的低く、籾量が多
いときは、電磁比例減圧弁７４による油圧回路６９．７
０の油圧を高くして，車体１０の重量に応じたローリン
グ制御，又はピッチング制御の油圧を設定して、ローリ
ング油圧シリンダ２、又はピッチング油圧シリンダ８の
伸縮速度を、重量負荷に応じて適切に制御して、制御時
の衝撃や、振動等を少くすることができる。

コントローラ５４からのパルス発信によって出１６ 力される電磁比例減圧弁７４は、ＯＮタイムで開いて油
圧を送り、ＯＦＦタイムで閉じる。籾量の少く車体１０
重量の軽いときは，第ｌ２図のように、これらＯＮタイ
ムとＯＦＦタイムとの比、即ちデューティは小さくなり
、従ってこれによって設定される油圧も低いのに対して
、籾量が増加して車体１０重量の重いときは、第ｌ３図
のように、デューティは大きくなり、設定油圧も高くな
る。

【図面の簡単な説明】

図はこの発明の一実施例を示すもので、第１図は走行装
置の側面図、第２図はその分解側面図、第３図は平面図
，第４図は第１図■矢視部の正断面図、第５図はその一
部の側面図、第６図は第１図■矢視部の正断面図、第７
図はその側面図、第８図は油圧回路図、第９図は制御ブ
ロック図、第１０図は一部別実施例を示す油圧回路図、
第１ｌ図はその制御ブロック図、第１２図、第１３図は
その作動パルス線図である。 符号の説明 ｌ　ピッチングフレーム ローリング油圧シリンダ クローラ クローラフレーム ピッチング軸 ピッチング油圧シリンダ 車体 コントローラ 前後傾斜センサ 左右傾斜センサ 籾量センサ 電磁比例減圧弁

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 車体に対して左右クローラを上下動させてこの車体を前
   後水平状に維持制御するピッチング制御と、左右水平状
   に維持制御するローリング制御との競合において、刈取
   走行中はローリング制御を優先し、非刈取走行中はピッ
   チング制御を優先することを特徴とするコンバインの走
   行制御装置。