JPH03151808A - コンバイン等の走行制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） この発明は、コンバイン等の走行制御装置に関する。

（従来の技術、及び発明が解決しようとする課題）コン
バインの刈取作業では、軟弱土壌面での刈取走行を行う
ことが多く、クローラが土壌面に深く沈下し、又、凹凸
の激しいときは、車体が左右方向へ傾斜すると同時に、
前後方向へも傾斜して。

コンバインの走行はもとより、コンバイン作業自体も不
安定となり易い。

このため、このような刈取走行条件のもとでは、車体の
傾斜を生ずるときは、この車体に対してクローラを上下
動させて、車体を左右水平姿勢に維持するようにローリ
ング制御したり１前後水平姿勢に維持するようにピッチ
ング制御することによって、走行土壌面の凹凸変化に拘
らず、車体を水平状に維持させて走行する。

しかしながら、これらローリング制御を行うローリング
シリンダと、ピッチング制御を行うピッチングシリンダ
との伸縮が、車体重量等の負荷によって均一に行われ難
く、安定した制御を維持し難い。

この発明は、同一油圧ポンプによる油圧回路を経て作動
されるローリングシリンダと、ピッチングシリンダとの
伸縮による制御を安定させようとするものである。

（課題を解決するための手段） この発明は、同一油圧ポンプによる油圧回路に。

クローラを車体に対して上下動させて、この車体を左右
水平姿勢に維持制御するローリングシリンダのローリン
グ油圧回路よりも、車体を前後水平姿勢に維持制御する
ピッチングシリンダのピッチング油圧回路へ、油圧流量
を多く分配するように設定してなるコンバイン等の走行
制御装置の構成とする。

（作用） 油圧ポンプの駆”動によって、油圧回路を経てローリン
グシリンダ、又はピッチングシリンダが伸縮されて、ロ
ーリング制御、又はピッチング制御が行われる。

これら面制御が競合するときは、ローリングシリンダへ
油圧を送るローリング油圧回路よりも。

ピッチングシリンダへ油圧を送るピッチング油圧回路へ
の油圧流量が多く分配されるように設定しであるため、
ピッチング制御の負荷がローリング制御の負荷よりも大
きいにも拘らず、このピッチング制御速をローリング制
御速に比して遅れを少（する。

（発明の効果） この発明は、このようにローリング制御とピッチング制
御とが同時に行われても、同一油圧ポンプによって油圧
回路を送られる油圧流量は、ローリング油圧回路よりも
ピッチング油圧回路へ多く分配するように設定している
ために、ピッチングシリンダの荷重に抗する伸び容易に
して、ローリングシリンダの伸びとの平衡を図りながら
、車体の左右及び前後の水平制御を速かに、しかも安定
を維持しながら行うことができる。

（実施例） この発明の一実施例を図面にもとづいて説明する。ピッ
チングフレーム１の左右両側部には、このピッチングフ
レーム１に設けるローリング油圧シリンダ２及び平行的
に昇降するローリングアーム ≠機構３によって、各クローラ４を張設する転輸５を有
した左右一対のクローラフレーム６を、各々独立的に昇
降自在に設け、又、このピッチングフレーム１の上部に
は、前後いずれか一端部側のピッチング軸７回りに他端
部側を上下回動自在とし、かつこの上下回動のためのピ
ッチング油圧シリンダ８及びピッチングリンク機構９を
有した車体１０を設ける。

ピッチングフレーム１は、左右一対の縦フレーム１１間
を前後の連結フレーム１２で一体的に連結し、更にこの
縦フレーム１１の前端部間はピッチング軸７で連結し、
後端部間はローリングアーム軸１３で連結する。これら
前後のピッチング軸７とローリングアーム軸１３とには
、左右一対のローリングリンク機構３を構成するローリ
ングアーム１４，１５を回動自在に設ける。左右の各前
後ローリングアーム１４，１５の下端部にクローラフレ
ーム６の前部側と後部側とを枢支軸１６゜１７で枢着し
、ピッチングフレーム１の前部上に突出したブラケット
１８に取付けたローリング油圧シリンダ２の油圧ピスト
ン１９を、この後部ローリングアーム１５の上端部に連
結して、このローリング油圧シリンダ２の伸縮により、
ピッチングフレーム１に対して左右のクローラフレーム
６を各上下に移動する構成としている。２ｏは前後のロ
ーリングアーム１４，１５間を連結して連動するための
ロッドである。

左右の各クローラフレーム６には、クローラ４を張設す
る転輪５を設ける。この転輸５には前後中間部と後端部
とに、スプロケット転輪２１．２２を設けて、クローラ
４の中央部に沿って設ける駆動穴に咬合させて案内回転
させる。このうち後端のスプロケット転輸２２は、クロ
ーラフレーム６の後端部に対して前後に伸縮する案内フ
レーム２４と張棒２３に設けられ、この張棒２３の伸縮
調節によってクローラ４を常時張圧する構成としている
。

ピッチングフレーム１の縦フレーム１１の前部ピッチン
グ軸７上には、このピッチング軸７の回りに回動自在の
回動ボス２５を設け、この回動ボスに対して車体１０前
端部のブラケット２６をボルト、ナツト等によって着脱
自在に構成し、又、この車体１０をこのピッチング軸７
の回りに上下回動自在に構成している。又、ピッチング
フレーム１の左右縦フレーム１１の後部上には、リンク
ピン２７を設け、該車体１０に設けるピッチングリンク
機構９のリンク２８の先端部を回動自在に嵌合支持する
。

車体１０は、左右一対の縦フレームを主体として、この
縦フレーム間を横フレーム２９で前後適数個所連結して
一体構成し、前端部には、ブラケット２６によって、駆
動スプロケット３０のスプロケット軸３１を軸受カバー
するアクスルハウジング３２を取付けて支持する構成と
している。

この車体１０に設けるピッチングリンク機構９は、後部
のピッチングアーム軸３３回りに回動自在の左右一対の
アームリンク３４と、このアームリンク３４の先端に対
して枢支ピン３５で枢着されたリンク２８と、これらア
ームリンク３４と一体として回動するアーム３６等から
なり、このアーム３６を、車体１０に取付けたピッチン
グ油圧シリンダ８の油圧ピストン３７と連結して、この
ピッチング油圧シリンダ８の油圧伸縮によって、リンク
２８をピッチングフレーム１のリンクピン２７回りに回
動することにより、これらリンク２８及びアームリンク
３４で車体１０を、ピッチング軸７回りに上下回動する
構成としている。

ピッチングフレーム１の前後に設ける各ローリングアー
ム１４，１５は、正面視でクランク状に形成された内側
アーム３８と、置板状の外側アーム３９とを、ボルト４
０で締付けて一体的構成とし、これら内側アーム３８の
中間部と外側アーム３９の先端部とで、ローリングアー
ム軸７，１３の端部をカラー４１．４２を介在させて回
動自在に設けている。縦フレーム１１は、このカラー４
１を固定して、ローリングアーム軸７，１３上方に位置
する車体１０と共に、内外側面アーム３８と３９との間
隔内に位置させて設ける。内側アーム３８の下端部に枢
支軸１６．１７によって設けるクローラフレーム６は、
このローリングアーム１４．１５の外側に位置して取付
けている。

車体１０は、上側に横フレーム２９、及びこの横フレー
ム２９の左右両横端を前後に亘る縦フレーム４３等を有
し、上側に、例えばコンバインの場合では、脱穀装置や
、エンジン、操縦装置等を搭載し、又刈取装置を支持す
る構成としている。

４４は駆動スプロケット３０を伝動する走行伝動装置を
内装した伝動ケースで、ブラケット２６゜４５や、アク
スルハウジング３２等を介して車体１０の前端部又は後
端部に一体的に取付けている。

クローラ４は、この駆動スプロケット３０と、各転輪５
との間に亘って巻掛けて張設し、この駆動スプロケット
３０の駆動によって回転し走行することができる。車体
１０のブラケット２６は、スプロケット３０を最前端の
転輸５よりも前方に位置させて、車体１０のピッチング
によりピッチング軸７回りに上下回動するが、クローラ
４の張圧駆動を維持する関係に構成されている。４６は
エンジンの排気筒、４７はそのマフラカバーである。

第８図、第９図において、走行装置の制御構成を説明す
る。ローリング油圧シリンダ２、ピッチング油圧シリン
ダ８、及び刈取装置を車体１０に対して上下する刈取上
下シリンダ４８等を油圧作動する油圧ポンプＰの油圧回
路６６が第８図のように設けられる。刈取上下シリンダ
４８の油圧回路６７には、刈取上昇用の刈取上制御弁４
９、及び刈取下降用の刈取上制御弁５０等を電磁的に作
動するように設ける。ピッチング油圧シリンダ８のピッ
チング油圧回路６８には、車体１０をピッチング軸７回
りに回動させて後下方向にピッチング回動させたり、又
この逆に後上方向に回動させるように切換えるピッチン
グ制御弁５１を設ける。

又左右一対のローリング油圧シリンダ２のローリング油
圧回路６９には、各々ローリング制御弁５２を設け、左
側又は右側のクローラフレーム６を独立的に、又は同時
に上下動するように切換える。

５３はアンロードバルブである。

該油圧回路６６と、各ローリング油圧回路６９及びピッ
チング油圧回路６８との分岐部には１分流弁７０．７１
を設けて、ローリング油圧回路６９とピッチング油圧回
路６８とへ分流される油圧流量比を一定の割合に設定し
ている。この油圧流量比は、使用されるローリング油シ
リンダ２とピッチング油圧シリンダ８の径やストローク
等によって異なるが、通常は、ローリング油圧シリンダ
２に対してピッチング油圧シリンダ８の径を大きくした
り、又はストロークを長くするものであるから、これら
の比に合せて油圧流量比もピッチング油圧回路６８側の
分流弁７１の流量を大きくするように設定している。な
お、ピッチング油圧回路６８には、逆止弁７２，７３．
及びリリーフバルブ７４を設け、ローリング油圧回路６
９には、゛逆止弁７５、及びリリーフバルブ７６を配置
している。又、該分流弁７０と７１との流量比は、調節
等によって変更できる構成とするもよい。

第９図において、マイクロコンピュータを有するコント
ローラ５４には、入力側に１手動傾斜レバースイッチ５
５を設け、このレバースイッチ５５及び手動傾斜レバー
は操縦装置に設け、この手動傾斜レバーの操作で傾斜す
ることにより、この傾斜方向によって各傾斜レバースイ
ッチをＯＮして、ピッチング制御弁５１、ローリング制
御弁５２を切換出力して、車体１０をピッチング作動し
たり、左側又は右側のクローラフレーム６を上下動して
ローリング作動する関係に構成している。

又、車高上下レバースイッチ５６、及びこの上下レバー
スイッチ５６を切換える車高上下レバーは、操縦装置に
設けられ、この上下レバースイッチ５６の車高上げ側へ
操作すると、左右のローリング制御弁５２が上げ側へ切
換えられて、車高を上昇し、又、車高下げ側へ操作する
と、左右のローリング制御弁５２が下げ側へ切換えられ
て、車高を下降するように制御出力される。

又、刈取レバースイッチ５７は、刈取上下制御弁４９．
５０を切換えるもので、刈取上制御弁４９によって刈取
装置を上昇制御し、刈取上制御弁５０によって下降制御
する。

車体水平スイッチ５８は、ピッチングフレーム１の左右
ローリング制御、及び前後ピッチング制御等を行わせる
ものである。殻稈センサ５９は、刈取装置によって殻稈
が刈取られる状態にあることを検出するもので、これに
よって上記のような各制御を行わせる前後傾斜センサ６
０．左右傾斜センサ６１、これらの各ストロークセンサ
６２゜６３．６４を設けている。各傾斜センサ６０，６
１やストロークセンサ６２，６３．６４等にはこれらの
感度を変更する感度変更手段６５を設けている。

車体１０のピッチング制御については１前後傾斜センサ
６０が車体１０の前後方向の傾斜を検出すると、これに
よってピッチング制御弁５１を抜上又は後玉に切換えて
、ピッチング油圧シリンダ８を伸縮し、このピッチング
油圧シリンダ８に設けられる前後ストロークセンサ６２
で検出してフィードバック制御することにより、車体１
０を前後水平状態に制御維持する構成としている。

ピッチングフレーム１のローリング制御については、車
体１０又はピッチングフレーム１の左右の傾斜を左右傾
斜センサ６１が検出することにより、左ローリング制御
弁５２．又は右ローリング制御弁５２を切換えて、左右
のローリング油圧シリンダ２を伸縮し、この各ローリン
グ油圧シリンダ２の伸縮量を左右のストロークセンサ６
３，６４で検出しながらフィードバック制御することに
より、ピッチングフレーム１を左右水平状態に制御維持
する構成としている。

左右一対のクローラ４の駆動によって走行する車体１０
が、走行地面や土壌耕盤の深さ変化等によって、左側又
は右側へ一定以上に傾斜すると。

クローラ４と車体１０との間の高さ関係位置が変更され
て、車体１０が左右水平状の姿勢にローリング制御され
る。又、車体１０が前側又は後側へ一定以上に傾斜する
と、クローラ４と車体１０との間の高さ関係位置が変更
されて、車体１０が前後水平状の姿勢にピッチング制御
される。

車体１０の左右傾斜と前後傾斜とが同時に生ずるときは
、上記ローリング制御とピッチング制御とが同時に行わ
れる。このとき、左右いずれか一方のローリング油圧シ
リンダ２とピッチング油圧シリンダ８とが、分流弁７０
．７１からローリング油圧回路６９．ピッチング油圧回
路６８を経て送油を受けて伸出されながら、車体１０に
対して左側又は右側のクローラ４を押し下げ、又車体１
０に対して左右両側のクローラ４の後端部を押し下げて
、車体１０を水平状の姿勢にするときは。

容量を大きく設定されるピッチング油圧シリンダ８での
油圧流量が大きいために、油圧流量の少いローリング油
圧シリンダ２の伸び量と、このピッチング油圧シリンダ
８の伸び量とが接近して、荷重を、例えばローリング油
圧シリンダ２側へのみにかけることなく、ピッチング油
圧シリンダ２と共に平均化して受けながら、ローリング
制御とピッチング制御とを併行的に行うことができ、迅
速化することができる。

【図面の簡単な説明】

図はこの発明の一実施例を示すもので、第１図は走行装
置の側面図、第２図はその分解側面図。 第３図は平面図、第４図は第１図■矢視部の正断面図、
第５図はその一部の側面図、第６図は第１図■矢視部の
正断面図、第７図はその側面図、第８図は油圧回路図、
第９図は制御ブロック図である。 符号の説明 １　ピッチングフレーム ２　ローリング油圧シリンダ クローラ クローラフレーム ピッチング軸 ピッチング油圧シリンダ 車体 前後傾斜センサ 左右傾斜センサ ピッチング油圧回路 ローリング油圧回路 分流弁 分流弁

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 同一油圧ポンプによる油圧回路に、クローラを車体に対
   して上下動させて、この車体を左右水平姿勢に維持制御
   するローリングシリンダのローリング油圧回路よりも、
   車体を前後水平姿勢に維持制御するピッチングシリンダ
   のピッチング油圧回路へ、油圧流量を多く分配するよう
   に設定してなるコンバイン等の走行制御装置。