JPH03151810A - コンバイン等の走行制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） この発明は、コンバイン等の走行制御装置に関するもの
で、左右一対のクローラを有するクローラ形態の走行装
置におて、このクローラを車体に対して上下動させて、
車体を走行地面の傾斜に拘らず水平状の姿勢に制御しよ
うとするものである。

（従来の技術） 車体が走行中に土壌面の凹凸や傾斜等に伴って。

左右、又は前後に傾斜すると、この傾斜を検出すること
によって、左右のクローラの上下移動、又は上下回動等
によって、左右水平状に維持制御するローリング制御、
及び前後水平状に維持制御するピッチング制御である。

（発明が解決しようとする課題） このようなローリング制御、又はピッチング制御にあっ
ては、左右のクローラが車体に対して同位置でない状態
で制御を停止したときは、そのま−の状態で平坦面を走
行しようとすると、車体が左右、又は前後に傾斜した状
態のまＮとなり、車体を水平状態に直すように操作しな
ければならない、しかしながら、ピッチングによる車体
の前後方向の傾斜を操縦者によって判断して、水平姿勢
に戻すことは、傾斜角の判断が難しく、もし仮りに車体
が前下傾斜のまへであると、刈取装置が刈取地面に突っ
込み易くなり、的確な刈取作業を維持でき難いことがあ
る。

この発明は、このような欠陥を解消するもので。

車体の自動水平制御の完了したときは、左右のクローラ
を車体に対して同高さで前後平行状態の位置に戻して、
自動水平制御を働かせない作業走行を円滑に行わせよう
とするものである。

（課題を解決するための手段） この発明は、車体に対して左右クローラの前後一端部を
上下に回動させて、この車体を前後水平状に維持制御す
るピッチング制御を、自動制御スイッチのＯＦＦで、ク
ローラを車体に対して前後平行状態の位置に戻すことを
特徴とするコンバイン等の走行制御装置の構成とする。

（作用） 自動制御スイッチをＯＮＬ、て走行すると、ピッチング
制御が行われる状態となる。このため、車体が前、後に
傾斜して一定以上の角度になると。

クローラの前後一端部が車体に対して上下に回動されて
、車体を前後水平状の姿勢に維持制御する。

土壌面が軟弱な条件から硬い条件になる等のために、自
動制御スイッチをＯＦＦにすると、ピッチング制御もそ
の位置で完了するが、このときピッチング制御によって
、車体とクローラとの関係が平行状態でなく、車体が前
、後に傾斜された姿勢にあるときは、これら左右のクロ
ーラが車体に対して平行状態になるように所定の基準位
置である設定姿勢位置に戻される。

（発明の効果） このように、この発明は、車体に対するクローラのピッ
チング制御において、この制御の自動制御スイッチをＯ
ＦＦにすることによって、クローラと車体とが前後平行
状態の位置に自動的に戻るため、軟弱土壌条件から硬い
土壌条件のように走行条件等に応じて、ピッチング制御
をＯＦＦしたゝときでも、車体とクローラとは前後平行
状態となっているため、車体が傾斜のま−で走行するこ
とがなく、操作忘れや、誤操作等をなくして、走行操作
を容易にし１作業を的確に行うことができる。

（実施例） この発明の一実施例を図面にもとづいて説明する。ピッ
チングフレーム１の左右両側部には、このピッチングフ
レーム１に設けるローリング油圧シリンダ２及び平行的
に昇降するローリングリンク機構３によって、各クロー
ラ４を張設する転輪５を有した左右一対のクローラフレ
ーム６を、各々独立的に昇降自在に設け、又、このピッ
チングフレーム１の上部には、前後いずれか一端部側の
ピッチング軸７回りに他端部側を上下回動自在とし、か
つこの上下回動のためのピッチング油圧シリンダ８及び
ピッチングリンク機構９を有した車体１０を設ける。

ピッチングフレーム１は、左右一対の縦フレーム１１間
を前後の連結フレーム１２で一体的に連結し、更にこの
縦フレーム１１の前端部間はピッチング軸７で連結し、
後端部間はローリングアーム軸１３で連結する。これら
前後のピッチング軸７とローリングアーム軸１３とには
、左右一対のローリングリンク機構３を構成するローリ
ングアーム１４，１５を回動自在に設ける。左右の各前
後ローリングアーム１４，１５の下端部にクローラフレ
ーム６の前部側と後部側とを枢支軸１６゜１７で枢着し
、ピッチングフレーム１の前部上に突出したブラケット
１８に取付けたローリング油圧シリンダ２の油圧ピスト
ン１９を、この後部ローリングアーム１５の上端部に連
結して、このローリング油圧シリンダ２の伸縮により、
ピッチングフレーム１に対して左右のクローラフレーム
６を各上下に移動する構成としている。２０は前後のロ
ーリングアーム１４，１５間を連結して連動するための
ロンドである。

左右の各クローラフレーム６には、クローラ４を張設す
る転軸５を設ける。この転輸５には前後中間部と後端部
とに、スプロケット転軸２１，２２を設けて、クローラ
４の中央部に沿って設ける駆動穴に咬合させて案内回転
させる。このうち後端のスプロケット転輸２２は、クロ
ーラフレーム６の後端部に対して前後に伸縮する案内フ
レーム２４と張棒２３に設けられ、この張棒２３の伸縮
調節によってクローラ４を常時張圧する構成としている
。

ピッチングフレーム１の縦フレーム１１の前部ピッチン
グ軸７上には、このピッチング軸７の回りに回動自在の
回動ボス２５を設け、この回動ボスに対して車体１０前
端部のブラケット２６をボルト、ナツト等によって着脱
自在に構成し、又。

この車体１ｏをこのピッチング軸７の回りに上下回動自
在に構成している。又、ピッチングフレーム１の左右縦
フレーム１１の後部上には、リンクビン２７を設け、該
車体１０に設けるピッチングリンク機構９のリンク２８
の先端部を回動自在に嵌合支持する。

車体１０は、左右一対の縦フレームを主体として、この
縦フレーム間を横フレーム２９で前後適数個所連結して
一体構成し、前端部には、ブラケット２６によって、駆
動スプロケット３０のスプロケット軸３１を軸受カバー
するアクスルハウジング３２を取付けて支持する構成と
している。

この車体１０に設けるピッチングリンク機構９は、後部
のピッチングアーム軸３３回りに回動自在の左右一対の
アームリンク３４と、このアームリンク３４の先端に対
して枢支ビン３５で枢着されたリンク２８と、これらア
ームリンク３４と一体として回動するアーム３６等から
なり、このアーム３６を、車体１０に取付けたピッチン
グ油圧シリンダ８の油圧ピストン３７と連結して、この
ピッチング油圧シリンダ８の油圧伸縮によって。

リンク２８をピッチングフレーム１のリンクビン２７回
りに回動することにより、これらリンク２８及びアーム
リンク３４で車体１０を、ピッチング軸７回りに上下回
動する構成としている。

ピッチングフレーム１の前後に設ける各ローリングアー
ム１４，１５は、正面視でクランク状に形成された内側
アーム３８と、置板状の外側アーム３９とを、ボルト４
０で締付けて一体的構成とし、これら内側アーム３８の
中間部と外側アーム３９の先端部とで、ローリングアー
ム軸７，１３の端部をカラー４１．４２を介在させて回
動自在に設けている。縦フレーム１１は、このカラー４
１を固定して、ローリングアーム軸７，１３上方に位置
する車体１０と共に、内外側面アーム３８と３９との間
隔内に位置させて設ける。内側アーム３８の下端部に枢
支軸１６．１７によって設けるクローラフレーム６は、
このローリングアーム１４．１５の外側に位置して取付
けている。

車体１０は、上側に横フレーム２９、及びこの横フレー
ム２９の左右両横端を前後に亘る縦フレーム４３等を有
し、上側に、例えばコンバインの場合では、脱穀装置や
、エンジン、操縦装置等を搭載し、又刈取装置を支持す
る構成としている。

４４は駆動スプロケット３０を伝動する走行伝動装置を
内装した伝動ケースで、ブラケット２６゜４５や、アク
スルハウジング３２等を介して車体１０の前端部又は後
端部に一体的に取付けている。

クローラ４は、この駆動スプロケット３ｏと、各転輪５
との間に亘って巻掛けて張設し、この駆動スプロケット
３０の駆動によって回転し走行することができる。車体
１０のブラケット２６は、スプロケット３０を最前端の
転輪５よりも前方に位置させて、車体１０のピッチング
によりピッチング軸７回りに上下回動するが、クローラ
４の張圧駆動を維持する関係に構成されている。４６は
エンジンの排気筒、４７はそのマフラカバーである。

第８図、第９図において、走行装置の制御構成を説明す
る。ローリング油圧シリンダ２．ピッチング油圧シリン
ダ８、及び刈取装置を車体１ｏに対して上下する刈取上
下シリンダ４８等を油圧作動する油圧ポンプＰの油圧回
路が第８図のように設けられる。刈取上下シリンダ４８
の油圧回路には、刈取上昇用の刈取上制御弁４９、及び
刈取下降用の刈取上制御弁５０等を電磁的に作動するよ
うに設ける。ピッチング油圧シリンダ８の油圧回路には
、車体１０をピッチング軸７回りに回動させて後下方向
にピッチング回動させたり、又この逆に後上方向に回動
させるように切換えるピッチング制御弁５１を設ける。

又左右一対のローリング油圧シリンダ２の油圧回路には
、各々ローリング制御弁５２を設け、左側又は右側のク
ローラフレーム６を独立的に、又は同時に上下動するよ
うに切換える。５３はアンロードバルブである。

第９図において、マイクロコンピュータを有するコント
ローラ５４には、入力側に１手動傾斜レバースイッチ５
５を設け、このレバースイッチ５５及び手動傾斜レバー
は操縦装置に設け、この手動傾斜レバーの操作で傾斜す
ることにより、この傾斜方向によって各傾斜レバースイ
ッチをＯＮＬ。

て、ピッチング制御弁５１、ローリング制御弁５２を切
換出力して、車体１０をピッチング作動したり、左側又
は右側のクローラフレーム６を上下動してローリング作
動する関係に構成している。

又、車高上下レバースイッチ５６、及びこの上下レバー
スイッチ５６を切換える車高上下レバーは、操縦装置に
設けられ、この上下レバースイッチ５６の車高上げ側へ
操作すると、左右のローリング制御弁５２が上げ側へ切
換えられて、車高を上昇し、又、車高下げ側へ操作する
と、左右のローリング制御弁５２が下げ側へ切換えられ
て、車高を下降するように制御出力される。

又、刈取レバースイッチ５７は、刈取上下制御弁４９．
５０を切換えるもので、刈取上制御弁４９によって刈取
装置を上昇制御し、刈取上制御弁５０によって下降制御
する。

車体水平スイッチ５８は、ピッチングフレーム１の左右
ローリング制御、及び前後ピッチング制御等を行わせる
ものである。殻稈センサ５９は、刈取装置によって殻稈
が刈取られる状態にあることを検出するもので、これに
よって上記のような各制御を行わせる前後傾斜センサ６
０．左右傾斜センサ６１、これらの各ストロークセンサ
６２゜６３．６４を設けている。各傾斜センサ６０，６
１やストロークセンサ６２，６３．６４等にはこれらの
感度を変更する感度変更手段６５を設けている。

車体１０のピッチング制御については、前後傾斜センサ
６０が車体１０の前後方向の傾斜を検出すると、これに
よってピッチング制御弁５１を抜上又は機上に切換えて
、ピッチング油圧シリンダ８を伸縮し、このピッチング
油圧シリンダ８に設けられる前後ストロークセンサ６２
で検出してフィードバック制御することにより、車体１
０を前後水平状態に制御維持する構成としている。

ピッチングフレーム１のローリング制御については、車
体１０又はピッチングフレーム１の左右の傾斜を左右傾
斜センサ６１が検出することにより、左ローリング制御
弁５２．又は右ローリング制御弁５２を切換えて、左右
のローリング油圧シリンダ２を伸縮し、この各ローリン
グ油圧シリンダ２の伸縮量を左右のストロークセンサ６
３，６４で検出しながらフィードバック制御することに
より、ピッチングフレーム１を左右水平状態に制御維持
する構成としている。

又、ピッチングフレーム１の高さ制御は、これらローリ
ング制御と同時、又は優先して行われ、ピッチングフレ
ーム１の土壌面に対する高さを検出する高さセンサによ
って、左右のローリング制御弁５２．及びローリング油
圧シリンダ２を伸縮して、一定の高さに維持するように
制御する。なお、高さセンサとしては、ローリング制御
のストロークセンサ６３，６４による平均値によって高
さを算出するもよい。

前記車体水平スイッチ５８が、この発明の自動制御スイ
ッチを構成するが、コントローラ５４では、この車体水
平スイッチ５８をＯＦＦすることによって、ローリング
制御及びピッチング制御の出力が停止されるが、同時に
、車体１０と左右のクローラ４とが前後方向にはゾ平行
状の姿勢となる基準位置に戻される。即ち、ローリング
制御では、車体ｌＯに対して左側のクローラ４と、右側
のクローラ４とが高さを異にしている場合があり、又、
ピッチング制御では、車体１０に対して左右のクローラ
４がピッチング軸７の回りに上下回動して、基準位置で
ある車体ｌＯと平行状のクローラ４位置から上側、又は
下側にずれた位置にあるが、該車体水平スイッチ５８の
ＯＦＦによって。

ローリング制御弁２．及びピッチング制御弁５１が作動
されて、左右ストロークセンサ６３，６４、及び前後ス
トロークセンサ６２等によって、基準位置になるように
制御されて停止される。クローラ４の走行地面が水平で
あ、れば、この基準位置に戻されたときの車体１０が、
左右、及び前後に水平な姿勢となるように設定している
。

又、この車体水平スイッチ５８をＯＮＬ、たときは、こ
のような基準位置へ戻す制御は断たれて、ローリング制
御又はピッチング制御を出力しうる状態にする。

なお、車体水平スイッチ５８のＯＦＦによる戻し制御は
、ピッチング制御弁５１による車体１０のピッチング回
動のみによって行えば十分であり、ローリング制御弁５
２によるローリング回動の戻しは行わない構成とするも
よい。

【図面の簡単な説明】

図はこの発明の一実施例を示すもので、第１図は走行装
置の側面図、第２図はその分解側面図。 第３図は平面図、第４図は第１図■矢視部の正断面図、
第５図はその一部の側面図、第６図は第１図■矢視部の
正断面図、第７図はその側面図、第８図は油圧回路図、
第９図は制御ブロック図である。 符号の説明 １　ピッチングフレーム ４　クローラ ６　クローラフレーム ７　ピッチング軸 ８　ピッチング油圧シリンダ ９　ピッチングリンク機構 車体 ピッチング制御弁 コントローラ 車体水平スイッチ 前後傾斜センサ ストロークセンサ

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 車体に対して左右クローラの前後一端部を上下に回動さ
   せて、この車体を前後水平状に維持制御するピッチング
   制御を、自動制御スイッチのＯＦＦで、クローラを車体
   に対して前後平行状態の位置に戻すことを特徴とするコ
   ンバイン等の走行制御装置。