JPH03128780A - 移動農機の走行制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 この発明は、左右一対の走行装置を車体に対して上下回
動制御するピッチング制御装置と、車高を変更する高さ
制御装置とを有した移動農機の走行制御装置に関するも
ので、コンバイン、トラクタ及び苗植機等に利用できる
。

従来の技術、および発明が解決しようとする課乾いた圃
場に比して湿田においては車体が沈下するから、車高を
高くした状態で走行する。この乾田走行においては、車
体の前後方向の傾斜が湿田走行時に比して小さく、かつ
ピーク的な動きであり、湿田走行においては、車体の前
後方向の傾斜は乾田走行時に比して大きい。

車体の走行時における前後傾斜にもとすいてピッチング
制御を行うピッチング制御装置と車高を変更制御する高
さ制御装置とを有した移動農機において、このピッチン
グ制御時におけるピッチング速度を一定として、例えば
湿田走行時の車体の前後傾斜に対応させたピッチング速
度とすると。

この湿田走行時においては車体の前後方向の水平維持が
適正に行われる。しかし、乾田走行時においてはピッチ
ング速度が速すぎるから車体が前後にハンチングすると
いう不具合がある。

そこでこの発明は、車体が走行する土壌面の硬軟にかか
わらず車体のピッチング制御を適正に行おうとするもの
である。

課題を解決するための手段 この発明は、左右一対の走行装置１を車体２に対して上
下回動制御するピッチング制御装置３と。

これら左右走行装置ｌを車体２に対して平行的に昇降制
御して高さを変更する高さ制御装置４とを有した移動農
機において、左右走行装置１を車体２に対して下降させ
て車高を高くしたとき該ピッチング制御装置３によるピ
ッチング速度を速くするように制御することを特徴とす
る走行制御装置の構成とする。

発明の作用 走行中において車体２が前後方向に傾斜すると、この傾
斜検出にもとずいてピッチング制御装Ｍ３によって左右
一対の走行装置１，１が車体２に対して上下回動制御さ
れ、車体２は前後水平状にピッチング制御される。又、
高さ制御装＠４によって左右走行装置１，１が車体２に
対して平行的に昇降制御され、車高が高低に変更される
。車高を高くしたときにはピッチング制御装置３による
ピッチング速度を速くするように制御される。

発明の効果 走行土壌面が軟弱な場合には車体２が沈下するから車高
を高くして走行する。このようなときには車体２が前後
に大きく傾斜するが、ピッチング速度を速くするように
制御されるから、車体２を前後方向水平状に容易に制御
することができる。

走行土壌面が硬い場合には、車高を低くして走行するか
ら、車高が高いときに比してピッチング速度が遅く制御
され、ピッチング制御時において車体２がハンチングす
るようなこともなく、前後水平状に適正に維持すること
ができる。従って走行土壌面の硬軟に拘らず適正なピッ
チング制御が行われる。

実施例 なお、回倒において、車体２の下部左右側に前後方向の
車体フレーム５を各々設け、これら左右の車体フレーム
５の前端部に、該車体２に取付けられて左右一対の走行
装置１を伝動する走行伝動ケース６の左右走行軸パイプ
７を取付けている。

又、左右の車体フレーム５の後側寄りには、これら左右
の車体フレーム５を支持する支持軸８を設け、この支持
軸８に左右のピッチングアーム９を前部へ突出させて一
体的に回動自在に設けて、この左右ピッチングアーム９
を揺動させるピッチングシリンダｌＯを一側の車体フレ
ーム５側に設けている。これら左右のピッチングアーム
９の先端にリンク１１を各々回動自在に設けている。

これら左右の車体フレーム５の内側に枠組構成されたピ
ッチング枠１２を設けている。このピッチング枠１２の
左右両側のピッチングフレーム１３の横外側下方に、走
行フレーム１４を前後方向に設けている。これら左右の
走行フレーム１４の外側に複数の転輸１５を回転自在に
軸受して設けると共に、後端にはこの走行フレーム１４
に対して出入自在にして取付ける緊張用の輸体１６を設
けている。

これら輪体１６、複数の転輸１５、及び走行伝動ケース
６の左右走行軸パイプ７先端部の駆動スプロケット３７
にはクローラを巻回して走行装置１を構成している。

ピッチング枠１２の前後には、左右のピッチングフレー
ム１３の間に亘って下側に支軸１７を設け、これら前後
の支軸１７のピッチングフレーム１３から突出した左右
両端部にローリングアーム１８を各々設けている。これ
らローリングアーム１８の一端は走行フレーム１４のピ
ン１９に回動自在に連結され、他端側は前後のローリン
グアーム１８を各々連結ロッド２０で連結すると共に。

後側のローリングアーム１８の他端側の先端と、ピッチ
ングフレーム１３との間にローリングシリンダ２１を各
々設けている。このローリングシリンダ２１の伸縮によ
って前後のローリングアーム１８が前後の支軸１７を回
動心として揺動され、ピッチング枠１２に対して走行フ
レーム１４が上下動するように構成している。

ピッチング枠１２の前部の支軸１７の左右両側は、左右
の車体フレーム５の下部に回動自在に各々軸受され、左
右ピッチングフレーム１３上の後部側に各々取付られた
ピン２２に、前記左右ピッチングアーム９のリンク１１
の先端部を回動自在に取付けている。

ピッチングシリンダ１０の伸長によってピッチングアー
ム９が支持軸８回りに回動すると、リンク１１を介して
ピッチング枠１２と左右の走行フレーム１４とが一体的
に前側の支軸１７を回動心として下方へ回動されるよう
連動構成して０る。

ローリングシリンダ２１を伸長すると、前後のローリン
グシリンダ８が一体的に前後の支軸１７を回動心として
回動され、走行フレーム１４１まピッチングフレーム１
３に対して平行状態を維持しながら下動されるよう連動
構成している。なお前側のローリングアーム１８の＠動
心とピッチング枠工２の回動心とは同一である。

ピッチングシリンダ１０の作動量を検出するストローク
センサ２３を設け、左右のローリングシリンダ２１には
これらローリングシリンダ２１の作動量を各々検出する
左右ストロークセンサ２４を設けている。

車体２の左右傾斜を検出する左右傾斜センサ２５と、前
後傾斜を検出する前後傾斜センサ２６を設けている。又
、左右のローリングシリンダ２１を作動して左右走行装
［１を車体２に対して平行的に昇降させて車高を高低に
調節する車高上下レバーを設け、左右ローリングシリン
ダ２１、又はピッチングシリンダ１０を作動して車体２
を前後又は左右へ傾斜させる手動傾斜レバーを設けてい
る。

車体２の前部に殻稈を刈取る刈取装置が昇降シリンダ２
７によって昇降自在に設けられ、この刈取装置を昇降す
る昇降レバーを設けている。

第２図は油圧回路を示すもので、油圧ポンプ２８からピ
ッチングシリンダ１０への油路に電磁弁２９と可変絞り
弁４５とを設けると共に、左ローリングシリンダ２１Ｌ
への油路に電磁弁３１を設け、又、右ローリングシリン
ダ２１Ｒへの油路に電磁弁３０を設けている。刈取装置
の昇降シリンダ２７の油路には、上げソレノイドバルブ
３２、下げソレノイドバルブ３３を設けている。３４は
アンロードバルブである。

上げソレノイドバルブ３２及び下げソレノイドバルブ３
３は、昇降レバーの前後回動操作によって切替えられ、
昇降シリンダ２７が伸縮されて刈取装置が昇降される連
動構成としている。

ローリング制御装置４７、ピッチング制御装置３及び高
さ制御装置４を備えたコントローラに対して、手動傾斜
レバーの前後左右への傾動操作によって各々入りとなる
手動傾斜スイッチ３５の検出情報、車高上下レバーの上
下操作によって各々入りとなる車高上下スイッチ３６の
検出情報、車体２の水平制御を開始する車体水平スイッ
チ３８゜前後傾斜センサ２６による車体２の前後傾斜情
報、左右傾斜センサ２５による車体２の左右傾斜情報。

ストロークセンサ２３によるピッチングシリンダ１０の
作動量の検出情報、左右ストロークセンサ２４による左
右ローリングシリンダ２１の各作動量の検出情報等が入
力されると、これらの情報に対応してコントローラから
電磁弁３１の左上げソレノイド４０．左下げソレノイド
４１．電磁弁３０の右上げソレノイド４２、右下げソレ
ノイド４３、電磁弁２９の前上げソレノイド４４、前下
げソレノイド３９、可変絞り弁４５の制御モータ４６、
及びアンロードバルブ３４へ各々出力されるように制御
する構成としている。

車体２の左右傾斜を左右傾斜センサ２５が検出すると、
コントローラのローリング制御装置４７によって右上げ
ソレノイド４２又は右下げソレノイド４３、左上げソレ
ノイド４０又は左下げソレノイド４１を作動して電磁弁
３０．３１が切替えられ、左右のローリングシリンダ２
１が伸縮して車体２は左右水平状にローリング制御され
る構成である。

車体２の前後傾斜を前後傾斜センサ２６が検出すると、
コントローラのピッチング制御装置ｉ！３によって前上
げソレノイド４４、又は前下げソレノイド３９を作動し
て電磁弁２９が切替えられ、ピッチングシリンダ１０が
伸縮されて車体２は前後水平状にピッチング制御される
構成である。

車高上下レバーの前後傾動によって車高上下スイッチ３
６が各々ＯＮされると、この検出情報によって高さ制御
装置４が作動し、左上げソレノイド４０右上げソレノイ
ド４２、又は左下げソレノイド４１右下げソレノイド４
３を作動して電磁弁３０．３１が切替えられ、左右ロー
リングシリンダ２１が伸縮して左右走行装置ｌは車体２
に対して平行的に昇降制御され車高が高低に変更される
よう制御する構成としている。

ピッチング制御装置３によるピッチング制御において、
高さ制御装置４によって車高を高くしたとき、即ち左右
ストロークセンサ２４の検出値の平均が順次大きくなる
に従って制御モータ４６を回転制御し、可変絞り弁４５
の絞りを開放するように制御する構成としている。

なお、車高を高くすると可変絞り弁４５の絞りを段階的
に開放してピッチング速度を速くする構成としてもよい
。

走行中において、車体２の左右傾斜を左右傾斜センサ２
５が検出すると、この検出情報にもとすいて左ローリン
グシリンダ２１Ｌ及び右ローリングシリンダ２１Ｒを伸
縮し、左右走行装置ｌをピッチング枠１２に対して昇降
させて該車体２を左右水平状に維持するように、ローリ
ング制御装置４７によるローリング制御が行われる。

走行中において車体２の前後傾斜を前後傾斜センサ２６
が検出すると、この検出情報にもとずいてピッチングシ
リンダ１０を伸縮し、ピッチング枠１２が前側の支軸１
７を回動心として回動し、車体２に対して左右走行装置
１を一体としてその後方側が上下回動され、車体２を前
後水平状に維持するようにピッチング制御装置３による
ピッチング制御が行われる。

このピッチング制御装置３によるピッチング制御におい
て、高さ制御装置４によって車高を高くすると、左右ス
トロークセンサ２４の検出にもとすいて、左右ローリン
グシリンダ２１の作動量が大きくなるに従って制御モー
タ４６を回転制御して、可変絞り弁４５による油路の絞
りを順次開放してピッチングシリンダ１０の作動を速く
し、ピッチング速度を速くするように制御される。

走行土壌面が硬いときは車高を低くして走行するが、こ
のときにはピッチング速度が車高が高い場合に比して遅
くなるように制御されるから、走行中におけるピーク的
な前後傾斜に対して車体２がハンチングを起すようなこ
とがなく、円滑なピッチング制御が行われる。走行土壌
面が軟弱になる程車体２が沈下するから車高を順次高く
して走行するが、このときには、車高が低い場合に比し
てピッチング速度が速くなるように制御されるから、車
体２の大きな前後傾斜に対して車体２の前後水平状の維
持が容易に行われる。

なお、機械方式の可変絞り弁４５によって車体２の上下
動と連動してこの可変絞り弁４５の絞りを調節制御する
構成とするもよい。

【図面の簡単な説明】

図は、この発明の一実施例を示すもので、第１図は制御
回路図、第２図は油圧回路図、第３図は側面図、第４図
はその平面図である。 図中、符号１は走行装置、２は車体、３はピッチング制
御装置、４は高さ制御装置、４５は可変代表者水田栄久 第２図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 左右一対の走行装置１を車体２に対して上下回動制御す
   るピッチング制御装置３と、これら左右走行装置１を車
   体２に対して平行的に昇降制御して高さを変更する高さ
   制御装置４とを有した移動農機において、左右走行装置
   １を車体２に対して下降させて車高を高くしたとき該ピ
   ッチング制御装置３によるピッチング速度を速くするよ
   うに制御することを特徴とする走行制御装置。