JPH04104724A - 移動農機の走行姿勢制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） この発明は、移動農機の走行姿勢制御装置に関し、コン
バイン等に利用できる。

（従来の技術、及び発明が解決しようとする課題） コンバインの車台は、左右一対の走行フレームにクロー
ラを有し、走行する土壌条件等により、左右のクローラ
に沈下度の差を生じて、車台が左右に傾斜するときは、
このクローラの左右傾斜に拘らず車台を左右水平状に維
持させる水平制御を行わせたり、走行土壌面が平坦で比
較的硬い条件のもとでは、左右のクローラ及び走行フレ
ームに対して車台を左右平行状態で上下動する平行制御
を行わせる形態にあっては、刈取作業中に刈取に適する
ように設定されていた車高基準値が、途中で水平制御か
ら一旦平行制御へ切換えたがために、再度水平制御へ復
帰したときは、その車高基準値が変更されていることと
なり、この結果車高基準値の再設定乃至調節を行わなけ
ればならないことがあり、操作が煩雑である。

させるものである。

（課題を解決するための手段） この発明は、車台１を左右に水平状に維持制御する水平
制御モードと、車台１を左右の走行フレーム２に対して
平行状に維持制御する平行制御モトとを有する移動農機
において、該水平制御モードへの切換においては、既に
設定されていた車高基準値に復帰し、手動操作で車高を
変更すると、車高基準値を更新すると共に、この更新さ
れた車高基準値のもとに水平制御を行わせる車体上下操
作具３と、平行制御モードへの切換においては、該車高
基準値を平行制御の制御基準である平行制御車高とする
と共に、該車体上下操作具３を操作するとこの平行制御
車高及び車高基準値を更新するが、手動操作で車台１を
左右へ傾斜する操作では、該車高基準値は更新せず平行
制御車高のみ更新する車体傾斜操作具４とを有する走行
姿勢制御装置の構成とする。

（作用） 平行制御モードから水平制御モードに切換えられて作業
走行を行うときは、既に設定されていた車高基準値から
変っているときはこの元の車高基準値に復帰して、この
車高基準値のもとに水平制御される。又、このとき車体
上下操作具３を操作して車台１の高さを変更調節すると
、該車高基準値は更新されて、以後この更新された車高
基準値のもとに水平制御が行われる。

又、このような水平制御モードから平行制御モードへ切
換えられると、該水平制御モード時における更新後の車
高基準値がそのま１平行制御車高として平行制御が行わ
れる。このとき、車体上下操作具３を操作すると、平行
車高が高、低に変更されると共に、前記車高基準値がこ
の操作による車高基準値に更新され、又、同時に平行制
御車高も更新される。しかしながら、車体傾斜操作具４
を操作して、車台１を左側又は右側へ傾斜乃至水平作動
させて、この結果車高が変更されても、該車高基準値は
更新されないで、平行制御車高のみ更新されることとな
る。

（発明の効果） このよう（二　　　　　　　　　　　　車体上下操作具
３による車高基準値の更新と、平行制御モトにおける車
体傾斜操作具４による平行制御車高の更新とは、独立的
に行われるものであり、こ上下操作具３を操作して車高
を変更しない限り、元の　　　　　　　　　車高基準値
が有効でありきく変化されても、この平行制御モードか
ら再度水平制御モードへ復帰したときは、元の車高基準
値のもとに水平制御が行われるもので、新たに車高基準
値を確認したり、調節する等の手数を要せず、操作性を
容易化することができる。

（実施例） なお、区制において、第４図を参照し、コンバインの走
行装置を構成する車体５には、左右両側下部に各々クロ
ーラ６を張設した走行フレーム２を、前後一対のリンク
アーム７．８によって、平行状態で上下動するように枢
支し、各リンファム７．８の上端部間はロッド９で連結
し、後部のノンファーム８の上部と該車体５との間に油
圧で伸縮するローリングシリンダ１０を設けて、この左
右一対のローリングシリンダ１０の伸縮によって、車体
５と左右の各走行フレーム２との相対的上下位置を変更
し、車体５を左右の走行フレーム２に対して左右平行状
態を保って上下動し、又は左側、又は右側へローリング
傾斜する構成としている。クローラ６は、ゴム材を主体
とする無限軌導帯で、車体５の前端部に軸装した駆動軸
１１のスプロケット１２と、走行フレーム２に沿って配
設する転輪１３との間に亘って張設し、該スプロケット
１２の駆動によって左右のクローラ６を回転し走行する
構成としている。

又、車台１は、前端部側を前記リンクアーム７の車体５
に対する回動支軸１４の回りに支持し、これら車台１と
車体５との後端部間に拡縮自在のピッチングリンク１５
を設け、このピッチングリンク１５の上端と車台１との
間に油圧伸縮のピッチングシリンダ１６を設け、このピ
ッチングシリンダ１６の伸縮によって、該車体５に対す
る車台１を軸１４回りに回動させて、前後傾斜方向へピ
ッチング回動じつる構成としている。

第５図、第１図を参照して、前記各ピッチングシリンダ
１６、及びローリングシリンダ１０Ｌ。

１０Ｒは、油圧ポンプＰ、リリーフ弁１７、及びアンロ
ード弁１８等を有する油圧回路１９に連結され、ピッチ
ング制御弁２０、及び左右一対のロリング制御弁２１Ｌ
、２１Ｒ等の切換操作によって伸縮制御される。これら
各ピッチング制御弁２０、ローリング制御弁２ＬＬ、２
１Ｒ１及びアンロード弁１８等は各ソレノイド２２〜２
８等によって作動され、マイクロコンピュータを有する
コントローラ妄；；からの出力によって作動する。

又、コントローラ＝＝二の入力側には、車体上下操作具
３等によって操作される車高上スイッチ３０、車高下ス
イッチ３１を設け、これらスイッチ３０．３１のＯＮに
よって、左、右上ソレノイド２４．２６を同時出力し、
又は左、右下ソレノイド２５．２７を同時出力して、左
右のローリングシリンダＩＯＬ、ＩＯＲを同量伸出、又
は短縮作動させ、左右の走行フレーム２に対して、車体
５、及び車台１を平行状態にして昇降することができる
。

前後及び左右に傾斜できるレバー等による車体傾斜操作
具４によって、左、右ローリングスイッチ３２，３３、
前、後ピッチングスイッチ３４゜３５等をＯＮ操作する
ように設け、左ローリングスイッチ３２のＯＮによって
、左下ソレノイド２５及び右上ソレノイド２６を同時出
力して、車体５を走行フレーム２に対して左側下りの方
向へローリングさせる。又、右ローリングスイッチ３３
のＯＮによって、右下ソレノイド２７及び左上ソレノイ
ド２４を同時出力して、車体５を右側下りの方向へロー
リングさせる。又、ピッチングスイッチ３４．３５のＯ
Ｎによって、抜上ソレノイド２２、後上ソレノイド２３
を出力し、車台１を車体５に対して前後の方向へ傾斜さ
せる。

又、脱穀クラッチスイッチ３６は、これをＯＮすること
により、脱穀クラッチを入りにして脱穀を行うと共に、
ローリング制御を行う制御モードにおいては、車体５を
左右水平状に制御する左右制御や、ピッチング制御は、
湿田や凹凸面のある圃場条件等の特殊な条件のもとにお
いて行うことが多（、平坦な乾田においては、平行制御
で十分であるため、通常時は平行制御モードとして設定
し、ローリング制御モードやピッチング制御モード等は
、水平制御スイッチ３７をＯＮして、自動制御に指定し
た場合において、左右傾斜センサ３８、前後傾斜センサ
３９等による車台１、又は車体５の傾斜検出によって自
動的に行われる。又、脱穀クラッチスイッチ３６をＯＦ
Ｆすると、ローリング制御モード及びピッチング制御モ
ード等はＯＦＦされるため、平行制御モードとなり、こ
のため、左右の走行フレーム２がローリングにより左右
へ傾斜しているもとにおいては、左右水平状に維持制御
されていた車台が、平行制御によって左右傾斜の姿勢に
戻ることとなることがある。

これら自動による水平制御や平行制御等における出力は
各スイッチ３０〜３５による場合と同様である。

左、右ローリングシリンダＩＯＬ、ｌ０Ｒ１及びピッチ
ングシリンダ１６には、これらシリンダの伸び量を検出
する左、右ストロークセンサ４゜４１、前後ストローク
センサ４２を有し、各傾斜センサ３８．３９による傾斜
検出にもとづくローリング制御、又はピッチング制御に
おいてフィードバック制御を行わせるものである。

このようなローリング制御やピッチング制御は５と左右
走行フレーム２との関係を左右に平行状に維持制御する
平行制御モードとしている。又、これらの制御では、左
右の走行フレーム２に対する車体５、又は車台１の高さ
である車高を伴うものであるから、その制御基準を、車
高基準値と平行制御車高として独立的に設定している。

車高基準値は、水平制御における基準となる車高で、車
体５に対する左走行フレーム２Ｌと右走行フレム２Ｒと
で高さを異なる場合に、これらをａ、　ｂとすれば、車
高は（ａ＋ｂ）／２として算出される。又、この車高基
準値は、手動による車体上下操作具３の操作によって設
定、更新される。又、初期設定のために車体上下操作具
３とは別に設定ダイヤルを設けてもよい。又、この車高
基準値は車体傾斜操作具４の操作によっては更新されな
い。

平行制御車高は、平行制御時の基準となる車高で、車体
傾斜操作具４の操作によって設定、更新され、又前記車
体上下操作具３の操作によっても更新される。

コントローラ；芋；における制御は、第２図のように行
われる。水平制御モードであるとき、設定されている車
高基準値と左、右ストロークセン力制御される。このと
き車体上下操作具３を操作して現在の車高基準値と異な
る新たな車高を指定することによって、この新たな車高
が車高基準値として更新される。

この水平制御途中で平行制御に移ったときは。

平行制御車高は、前記水平制御時の車高基準値がそのま
＼セットされるため、この平行制御車高のもとに平行制
御が行われる。この平行制御中に車体上下操作具３を操
作して車高を変更すると、前、平行制御車高のみ更新さ
れて、車高基準値は更新されない。平行制御モードにお
いては、これら更新された平行制御車高を基準として平
行制御される。

このような平行制御モードから水平制御モードへ移った
ときは、上記車体上下操作具３の操作によって更新され
た車高基準値のもとに水平制御が行われることとなる。

第３図は走行装置の姿勢移行例を示すもので、水平制御
が平坦な地面で行われている場合（１）、水平制御で地
面が傾斜した場合（２）、この傾斜地面で平行制御に移
行した場合（３）、傾斜地面での平行制御中に車体傾斜
操作具４で水平姿勢に修正した場合（４）、平行制御で
傾斜地面から水平地面に移行した場合（５）、更に車体
傾斜操作具４で車体を水平姿勢に修正した場合（６）、
及び、水平制御に移行した場合（７）等を、これらの順
序で示したもので、ａ、ｂ、ｃは、これら各状態におけ
る左クローラ６Ｌ、右クローラ６Ｒの高さを示し、ａ＞
Ｃ＞ｂとしている。

ここで、車高基準値をＡとし、平行制御車高をＢとする
と、水平制御（１）では、既に車高基準値Ａが、メモリ
に登録乃至更新登録されているから、この車高基準値Ａ
のもとに車高ａが制御される。（２）においても二の車
高基準値Ａのもとに水平制御され、Ａ＝（ａ＋ｂ）／２
の関係が維持される。

（３）の平行制御に移行したときは、上記水平制御時の
車高基準値Ａが、そのま＼平行制御車高Ｂとなるため、
Ｂ＝Ａ＝ａとなるように制御される。このとき（４）〜
（６）において、車体傾斜操作具４が操作されて、平行
制御車高Ｂが変更されて更新Ｂ１されたとしても、この
車体傾斜操作具４の操作によっては、車高基準値Ａは更
新されない。

このため、平行制御（３）〜（６）から、水平制御（７
）に復帰、乃至移行したときは、（１）〜（２）におけ
る水平制御時の車高基準値Ａが制御基準となる。

なお、この平行制御モーに（３）〜（６）の間に、車体
上下操作具３が操作された結果、正高が車高基準値Ａか
らＡ、に変更されたときは、このＡ、が更新されて車高
基準値となるから、水平制御モード（７）に移行された
ときは、この更新後の車高基準値Ａ１のもとに水平制御
が行われることとなる。

刈取作業中に、収穫した籾充填のタンクから籾を排出す
るとき等には、脱穀作業を一旦停止するだめに脱穀クラ
ッチを切ると、脱穀クラッチスイッチ３６のＯＦＦによ
って、水平制御モードがＯＦＦとなって、平行制御モー
ドに復帰するが、このとき車体傾斜操作具４で傾きを調
節すると車高が変化する。しかしながら、この後再び脱
穀クラッチを入れて、刈取作業を開始したときは、車体
上下操作具３を操作しない以上は、車高基準値は脱穀ク
ラッチ切り以前の車高と変らないため、元の車高基準値
を維持することができる。

又、水平制御モードでの作業中に、直接水平制御スイッ
チ３７をＯＦＦにしたときも同様である。

次に、第６図を参照して、上記のような各ソレノイド２
２〜２７に対する制御出力については、出力を行っても
ピッチングシリンダ１６、ローリングシリンダの伸縮Ｓ
作動が行われない状態となったとき、従ってこれらのス
トロークセンサ４゜〜４２も変化しない状態となったこ
とを判定するための時間を、異常停止検出時間Ｔとして
、各出力毎に独立的に設定している。左右のローリング
シリンダ１０や、ピッチングシリンダ１６等は、コント
ローラ４本；からの出力が一定時間に亘って続けられる
ことによって、ストロークセンサ４０〜４２の値が変化
しない状態のとき、シリンダの故障やフレーム各部の泥
詰り等によって、目標の制御量に達しないよ一長時間に
亘って作動不能の状態になることがあるが、このような
ときは異常事態であると判定することによって、油圧シ
リンダによる無理な圧力を働かせないで、時間の浪費を
少くする。

前記左上ソレノイド２４、左下ソレノイド２５、右上ソ
レノイド２６、右下ソレノイド２７、後玉ソレノイド２
２、及び後玉ソレノイド２３等への各出力時間Ｔ１〜Ｔ
６は、シリンダの伸縮方向や、伸縮量、伸縮に対する負
荷、更には油圧ポンプを回転伝動するエンジンの回転数
等によって最適な時間（乃至、最必要限度の時間）が異
なるために、これらに応するように、各ソレノイド２２
〜２７に応じた異常停止検出時間Ｔ１〜Ｔ６を各々設定
する。又、これらの異常停止検出時間Ｔ。

〜Ｔ６は、上記エンジンの回転数の高、低域毎に区分し
て回転数高、低域毎に異なる時間として設定するもよい
（第７図）。

なお、更には、このような異常停止時間については、コ
ンバインにあっては５脱穀選別装置の唐箕の回転を強、
弱に切換える唐箕モータに対する出力や、揺動選別棚の
シーブ間隔を開閉調節して選別状態を変更調節するシー
ブモータに対する出力等についても設定するもよい（第
８図）。更には刈取装置を車体に対して昇降させる刈取
昇降制御出力や、刈取装置を車体に対してローリング制
御するローリング制御出力等についても利用できる。

【図面の簡単な説明】

図はこの発明の一実施例を示すもので、第１図は制御ブ
ロック図、第２図はその一部の制御フローチャート、第
３図は走行装置の制御作動を示す正面略図、第４図は走
行装置の側面図、第５図は油圧回路図、第６図は各スト
ロークセンサと制御出力時間との関係を示す動作線図、
第７図、及び第８図は一部の異常停止検出時間の設定例
を示すものである。 （符号の説明） １　車台 ２　走行フレーム ３　車体上下操作具 ４　車体傾斜操作具

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 車台１を左右に水平状に維持制御する水平制御モードと
   、車台１を左右の走行フレーム２に対して平行状に維持
   制御する平行制御モードとを有する移動農機において、
   該水平制御モードへの切換においては、既に設定されて
   いた車高基準値に復帰し、手動操作で車高を変更すると
   、車高基準値を更新すると共に、この更新された車高基
   準値のもとに水平制御を行わせる車体上下操作具３と、
   平行制御モードへの切換においては、該車高基準値を平
   行制御の制御基準である平行制御車高とすると共に、該
   車体上下操作具３を操作するとこの平行制御車高及び車
   高基準値を更新するが、手動操作で車台１を左右へ傾斜
   する操作では、該車高基準値は更新せず平行制御車高の
   み更新する車体傾斜操作具４とを有する走行姿勢制御装
   置。