JPH0595714A - コンバインの刈高制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 機体昇降駆動手段と刈取部昇降駆動手段を併
用して刈高制御を行いながら、機体昇降駆動手段が動作
範囲の限界に達することにより発生する制御遅れを回避
する。 【構成】 左右一対の走行装置と、それら走行装置夫々
の接地部を左右各別に昇降駆動する一対の機体昇降駆動
手段５Ｌ，５Ｒと、刈取部を昇降駆動する刈取部昇降駆
動手段６が機体に備えられたコンバインの刈高制御装置
において、刈取部の対地高さを検出する刈高検出手段８
Ｌ，８Ｒが、刈取部の左右方向に離した状態で複数個設
けられ、それら複数個の刈高検出手段８Ｌ，８Ｒからの
検出値に基づいて、刈取部の対地高さが所定値で、且
つ、刈取部が地面に対しほぼ平行となるようにすると共
に、機体昇降駆動手段５Ｌ，５Ｒの駆動範囲に対する現
在位置を監視する監視手段９Ｌ，９Ｒからの検出値に基
づいて、機体昇降駆動手段５Ｌ，５Ｒが駆動範囲のほぼ
中間位置を維持するようにすべく、機体昇降駆動手段５
Ｌ，５Ｒ及び刈取部昇降駆動手段６を制御するように構
成された制御手段Ｈが設けられている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、左右一対の走行装置
と、それら走行装置夫々の接地部を左右各別に昇降駆動
する一対の機体昇降駆動手段と、刈取部を昇降駆動する
刈取部昇降駆動手段が機体に備えられたコンバインの刈
高制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】大豆のように地面にごく近い部分から着
粒している作物を刈り取る場合、刈り残し無駄が発生し
ないように、できるだけ地面に近い部分で刈り取る必要
がある。従来、かかる作物を収穫する普通型コンバイン
においては、刈取部に接地式センサ（刈高検出手段）を
設け、その検出信号に基づいて、刈取部の対地高さが所
定値になるように刈取部を昇降駆動する刈高制御を行っ
ていた。

【０００３】又、コンバインには、通常、クローラ走行
装置のような左右一対の走行装置が備えられ、それら走
行装置夫々の接地部を左右各別に昇降駆動する機体昇降
駆動手段が備えられている。これにより、地面が傾いて
いるときにも機体の水平を維持することができる。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】上記普通型コンバイン
の比較的小型のものにあっては全体重量に対し、刈取部
の重量割合が大きい。従って、刈高制御のために刈取部
を頻繁に昇降駆動すると機体の揺れが大きく、走行安定
性や乗り心地に悪影響を及ぼす。

【０００５】そこで、左右一対の走行装置を昇降させる
機体昇降駆動手段を制御することにより刈取制御をおこ
なうことが考えられる。但し、走行装置の昇降のみで
は、刈取部の必要な昇降ストロークが得られないので、
刈取部の機体に対して昇降させる刈取部昇降駆動手段を
併用する必要がある。但し、両昇降駆動手段を同時平行
駆動することは、油圧パワーの制限から、又、従来機種
の油圧回路との互換性の点で難点がある。

【０００６】そこで、例えば、機体昇降駆動手段を優先
的に駆動させ、その駆動範囲の限界に達しても刈取部の
対地高さが所定値に達しないときに、刈取部昇降駆動手
段を、機体昇降駆動手段の限界状態を解除する方向に駆
動させる方法が考えられる。しかし、この場合、機体昇
降駆動手段が動作範囲の限界に達してからはじめて刈取
部昇降駆動手段を駆動するので制御が非連続になり、制
御遅れが発生する。

【０００７】本発明は、かかる実情に鑑みて為されたも
のであって、その目的は、機体昇降駆動手段と刈取部昇
降駆動手段を併用して刈高制御を行いながら、機体昇降
駆動手段が動作範囲の限界に達することにより発生する
制御遅れを回避することにある。

【０００８】

【課題を解決するための手段】本発明のコンバインの刈
高制御装置は、左右一対の走行装置と、それら走行装置
夫々の接地部を左右各別に昇降駆動する一対の機体昇降
駆動手段と、刈取部を昇降駆動する刈取部昇降駆動手段
が機体に備えられたものであって、その特徴構成は、前
記刈取部の対地高さを検出する刈高検出手段が、前記刈
取部の左右方向に離した状態で複数個設けられ、それら
複数個の刈高検出手段からの検出値に基づいて、前記刈
取部の対地高さが所定値で、且つ、前記刈取部が地面に
対しほぼ平行となるようにすると共に、前記機体昇降駆
動手段の駆動範囲に対する現在位置を監視する監視手段
からの検出値に基づいて、前記機体昇降駆動手段が駆動
範囲のほぼ中間位置を維持するようにすべく、前記機体
昇降駆動手段及び前記刈取部昇降駆動手段を制御するよ
うに構成された制御手段が設けられている点にある。

【０００９】

【作用】上記特徴構成によれば、制御手段は、刈取部の
左右方向に離した状態で複数個設けられた刈高検出手段
からの検出値に基づいて、刈取部の対地高さが所定値
で、且つ、前記刈取部が地面に対しほぼ平行となるよう
に制御するに際し、機体昇降駆動手段の駆動範囲に対す
る現在位置を監視する監視手段からの検出値に基づい
て、前記機体昇降駆動手段が駆動範囲のほぼ中間位置を
維持するように機体昇降駆動手段及び刈取部昇降駆動手
段を制御する。

【００１０】

【発明の効果】従って、機体昇降駆動手段が動作範囲の
限界に達することがないので、限界状態における制御遅
れを回避しながらも、機体昇降駆動手段と刈取部昇降駆
動手段との協同により刈取部を地面の凹凸に沿わせる滑
らかな刈高制御を実現できるものとなった。

【００１１】

【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。先ず、図１０に示す普通型コンバインについて概
略説明する。コンバインの機体１の下部には、左右一対
のクローラ走行装置２Ｌ，２Ｒが備えられ、機体１の前
方には刈取部３が、機体１の上部には脱穀部４が備えら
れている。

【００１２】左のクローラ走行装置２Ｌの接地部は、機
体１に設けられた油圧シリンダ等で構成される機体昇降
駆動手段（以下、機体昇降シリンダという）５Ｌによっ
て昇降駆動される。同様に、右のクローラ走行装置２Ｒ
の接地部は、機体昇降シリンダ５Ｒによって昇降駆動さ
れる。つまり、左右のクローラ走行装置２Ｌ，２Ｒの接
地部を機体１に対して各別に昇降駆動することができ
る。

【００１３】刈取部３は、大豆等の作物を掻き込む回転
式の掻き込みリール３ａ、バリカン式の刈取装置３ｂ、
刈り取った作物を左右から略中央部に寄せるオーガ３
ｃ、作物を上方に搬送するフィードコンベア３ｄ、搬送
された作物を脱穀部４の供給コンベア４ａ上に放出する
回転式のビータ３ｅ等からなる。刈取部３は、後部が機
体１に横軸芯Ｐ１で枢着され、刈取部昇降駆動手段（以
下、刈取部昇降シリンダという）６によって前部が昇降
駆動されるように取り付けられている。

【００１４】刈取装置３ｂの後方には刈取部３の対地高
さを検出する刈高検出手段としての接地式センサが設け
られている。具体的には、図１１及び図１２に示すよう
に、左右一対のソリ状に曲げた板部材７Ｌ，７Ｒ及びポ
テンショメータ８Ｌ，８Ｒ等からなる。板部材７Ｌ，７
Ｒは、前部が水平軸芯Ｐ２周りに回動自在に枢支され、
後部が地面に接する状態で上下に揺動する。

【００１５】ポテンショメータ８Ｌ，８Ｒは、板部材７
Ｌ，７Ｒの水平軸芯Ｐ２周りの回動角度を抵抗値に変換
する。従って、ポテンショメータ８Ｌ，８Ｒの抵抗値か
ら水平軸芯Ｐ２部の対地高さ、即ち刈取部３の対地高さ
を検出することができる。しかも、左右の板部材７Ｌ，
７Ｒが独立に揺動し、夫々の回動角度、即ち対地高さを
左右のポテンショメータ８Ｌ，８Ｒから各別に検出する
ことができる。

【００１６】つまり、接地式センサが刈取部３の左右方
向に離した状態で２個設けられ、それらの検出情報に基
づいて刈取部３の対地高さのみならず、対地平行度をも
検出することができるように構成されている。尚、図１
１中の９は対地高さを検出する必要がない時に板部材７
を引き上げて保持するための油圧シリンダである。

【００１７】脱穀部４は、供給コンベア４ａ、脱穀ロー
タ４ｂ、選別装置４ｃ等からなる。供給コンベア４ａか
ら供給された作物は、脱穀ロータ４ｂ等で脱粒され、選
別装置４ｃで選別される。選別された処理粒（一番物）
は、一番スクリューオーガ４ｄから回収される。未熟粒
や藁屑等の混じった処理物（２番物）は２番処理ロータ
４ｅでさらにしごかれ、選別されて２番スクリューオー
ガ４ｆからから回収される。

【００１８】次に、刈高制御について説明する。ここで
いう刈高制御は、刈取部３の対地高さが所定値で、且
つ、刈取部３が地面に対してほぼ平行になるようにする
制御である。図１に示すように、マイクロコンピュータ
を利用した制御装置Ｈが設けられ、接地式センサ等の検
出情報に基づいて機体昇降シリンダ５Ｌ，５Ｒ及び刈取
部昇降シリンダ６を駆動制御することによりこの刈高制
御を行っている。尚、制御装置Ｈは、走行制御や脱穀制
御等も司るが、図１は、簡略化のために刈高制御のみに
ついて示している。

【００１９】制御装置Ｈには、接地式センサ（ポテンシ
ョメータ）８Ｌ，８Ｒからの検出情報ｈｓｌ，ｈｓｒと
共に、クローラ高さセンサ９Ｌ，９Ｒからの検出情報ｍ
ｓｌ，ｍｓｒも入力される。クローラ高さセンサ９Ｌ，
９Ｒは、左右の機体昇降シリンダ５Ｌ，５Ｒに夫々設け
られたポテンショメータであり、機体昇降シリンダ５
Ｌ，５Ｒの駆動範囲に対する現在位置を監視する監視手
段に相当する。ポテンショメータの抵抗値に応じた電圧
である各検出情報ｈｓｌ，ｈｓｒ，ｍｓｌ，ｍｓｒは、
制御装置Ｈに入力されて８ビットディジタル値に変換さ
れる。

【００２０】制御装置Ｈの刈高制御に関する出力信号と
しては、図１に示すように、刈取部昇降シリンダ６を駆
動して刈取部３を上昇させるための信号ＨＵＰ、同じく
下降させるための信号ＨＤＮ、機体昇降シリンダ（左）
５Ｌを駆動して刈取部３を上昇させるための信号ＭＬＵ
Ｐ、同じく下降させるための信号ＭＬＤＮ、機体昇降シ
リンダ（右）５Ｒを駆動して刈取部３を上昇させるため
の信号ＭＲＵＰ、同じく下降させるための信号ＭＲＤＮ
が出力される。

【００２１】刈取部昇降シリンダ６、機体昇降シリンダ
５Ｌ，５Ｒは、図１に示すように一つの油圧ポンプ１０
を兼用している。そして、油圧回路としては刈取部昇降
シリンダ６の駆動が優先するように構成されている。即
ち、信号ＨＵＰによって、機体昇降／刈取部上昇切換電
磁弁１１を刈取部上昇側に励磁しているとき、即ち刈取
部昇降シリンダ６を上昇駆動しているときはオイルは機
体昇降電磁弁１２，１３には流れないので、機体昇降シ
リンダ５Ｌ，５Ｒを駆動することはできない。

【００２２】そして、機体昇降／刈取部上昇切換電磁弁
１１が機体昇降側に励磁されているときは、オイルが機
体昇降電磁弁１２，１３に流れるので、信号ＭＬＵＰ又
は信号ＭＬＤＮによって機体昇降シリンダ５Ｌを駆動さ
せて左側のクローラ走行装置２Ｌの接地部を機体１に対
して昇降させることができる。同様に、信号ＭＲＵＰ又
は信号ＭＲＤＮによって機体昇降シリンダ５Ｒを駆動さ
せて右側のクローラ走行装置２Ｒの接地部を機体１に対
して昇降させることができる。尚、刈取部昇降シリンダ
６の下降駆動は、刈取部下降電磁弁１４を励磁すること
により行われる。

【００２３】上記ような入出力構成により、制御装置Ｈ
は、接地式センサ８Ｌ，８Ｒからの検出情報ｈｓｌ，ｈ
ｓｒに基づいて刈取部３の対地高さが所定値で、且つ、
刈取部３が地面に対しほぼ平行となるようにすると共
に、クローラ高さセンサ９Ｌ，９Ｒからの検出情報ｍｓ
ｌ，ｍｓｒに基づいて機体昇降シリンダ５Ｌ，５Ｒが駆
動範囲のほぼ中間位置を維持するようにすべく、機体昇
降シリンダ５Ｌ，５Ｒ及び刈取部昇降シリンダ６を駆動
させる。

【００２４】又、制御装置Ｈは、各昇降シリンダの駆動
制御に際し、ファジイ制御による駆動速度制御を行う。
つまり、検出情報ｈｓｌ，ｈｓｒから得られる刈高さデ
ータと目標値との偏差及び刈高さデータの微分値を前件
部変数とするファジイ推論により、後件部変数であるシ
リンダ駆動速度を求めている。以下、図２及び図３に示
す刈高制御の流れ図に基づいて説明を加える。

【００２５】先ず、接地式センサ８Ｌ，８Ｒからの検出
情報（８ビットディジタル値）ｈｓｌ，ｈｓｒの連続し
た５回分の平均値を夫々求め、刈高さデータＨＳＬ，Ｈ
ＳＲとする（処理（イ））。次に、前回値との差から微
分値（差分値）ＤＨＳＬ，ＤＨＳＲを求める（処理
（ロ））。クローラ高さセンサ９Ｌ，９Ｒからの検出情
報ｍｓｌ，ｍｓｒについても同様に連続５回分の平均値
を夫々求め、機体高さデータＭＳＬ，ＭＳＲとする（処
理（ハ））。さらに、ＭＳＬとＭＳＲの和ＭＬＲが求め
られる（処理（ニ））。

【００２６】上記各算出値のうち、ＤＨＳＬ，ＤＨＳＲ
は、後述するようにファジイ推論によって各シリンダの
駆動速度を求める際に用いる。そして、ＨＳＬ，ＨＳ
Ｒ，ＭＬＲは、刈取部３の対地高さが所定値で、且つ、
刈取部３が地面に対しほぼ平行となるようにすると共に
機体昇降シリンダ５Ｌ，５Ｒが駆動範囲のほぼ中間位置
を維持するようにするために、３個の昇降シリンダ５
Ｌ，５Ｒ，６のいずれを駆動すべきかを以下のように判
断するのに用いられる。

【００２７】先ず、処理（ホ）に示すように、左右の刈
高さデータＨＳＬ，ＨＳＲが比較されることにより刈取
部３の対地平行度が判断される。つまりＨＳＲとＨＳＬ
との差（ＨＳＲ−ＨＳＬ）の絶対値が所定値（例えば
５）以下であれば、ほぼ平行であると判断して処理
（ヘ）に移る。（ＨＳＲ−ＨＳＬ）が所定値（例えば−
５）未満であれば、右が低いと判断して処理（ト）に移
る。（ＨＳＲ−ＨＳＬ）が所定値（例えば５）を越えて
いれば左が低いと判断して処理（チ）に移る。

【００２８】処理（ヘ）においては、左右の刈高さデー
タのうちの一方（ここでは右側の刈高さデータ）ＨＳＲ
を目標高さＨ０と比較して、その結果により刈取部３の
対地高さが所定値になるように制御する。ここで、目標
高さＨ０は、別途手動設定することができる。（ＨＳＲ
−Ｈ０）の絶対値が所定値（例えば５）以下であれば、
刈取部３の対地高さがほぼ所定値であると判断して、こ
の場合はいずれのシリンダをも駆動せずにメインルーチ
ンに戻る。

【００２９】（ＨＳＲ−Ｈ０）が所定値（例えば−５）
未満であれば、刈取部３の対地高さが所定値より低いと
判断して処理（リ）に移る。逆に（ＨＳＲ−Ｈ０）が所
定値（例えば５）を越えていれば刈取部３の対地高さが
所定値より高いと判断して処理（ヌ）に移る。

【００３０】処理（リ）においては、左右のクローラ高
さセンサ９Ｌ，９Ｒからの検出情報に基づく機体高さデ
ータＭＳＬ，ＭＳＲの和ＭＬＲを中間値Ｍ０（例えば２
５５）と比較して、機体昇降シリンダ５Ｌ，５Ｒが駆動
範囲のほぼ中間位置にあるか否かを判断する。そして、
ほぼ中間位置にあるか又は機体昇降シリンダ５Ｌ，５Ｒ
が中間位置より高い場合、即ち（ＭＬＲ−Ｍ０）が所定
値（例えば−５）以上である場合はサブルーチンＨＵＰ
を実行する。

【００３１】サブルーチンＨＵＰにおいては、制御装置
Ｈは、機体昇降／刈取部上昇切換電磁弁１１を刈取部上
昇側に励磁すると共に、刈取部下降電磁弁１４の励磁を
デューティ制御して刈取部昇降シリンダ６を可変速度で
上昇駆動させる。デューティ比は、後述するようにファ
ジイ推論により求められる。これにより、刈取部３は、
対地平行度を保ちながら所定の対地高さまで上昇するこ
とになる。

【００３２】（ＭＬＲ−Ｍ０）が所定値（例えば−５）
未満である場合は、機体昇降シリンダ５Ｌ，５Ｒが駆動
範囲の中間位置より低いことを意味するので、この場合
は、機体昇降シリンダ５Ｌ，５Ｒを上昇駆動して刈取部
３を所定の対地高さまで上昇させるべくサブルーチンＭ
ＬＵＰ及びＭＲＵＰを実行する。

【００３３】サブルーチンＭＬＵＰにおいて制御装置Ｈ
は、機体昇降電磁弁（左）１２の上昇側への励磁をデュ
ーティ制御して機体昇降シリンダ５Ｌを可変速度で上昇
駆動させる。サブルーチンＭＲＵＰにおいては、機体昇
降電磁弁（右）１３の上昇側への励磁をデューティ制御
して機体昇降シリンダ５Ｒを可変速度で上昇駆動させ
る。デューティ比は、後述するファジイ推論により求め
られる。

【００３４】（ヌ）以降の処理においては、上記の場合
と逆に刈取部３を所定の対地高さまで下降させるに際し
て同様の判断が行われ、刈取部昇降シリンダ６を下降駆
動させるサブルーチンＨＤＮ又は機体昇降シリンダ５
Ｌ，５Ｒを下降駆動させるサブルーチンＭＬＤＮ及びＭ
ＲＤＮが実行される。

【００３５】（ト）以降の処理及び（チ）以降の処理に
おいては、刈取部３の対地平行度を修正しながら、刈取
部３が所定高さになるようにすべく、上述した判断と同
様の判断による場合分けが行われる。そして、場合分け
に応じて刈取部昇降シリンダ６を上昇・下降駆動させる
サブルーチンＨＵＰ・ＨＤＮ、機体昇降シリンダ５Ｌを
上昇・下降駆動させるサブルーチンＭＬＵＰ・ＭＬＤ
Ｎ、機体昇降シリンダ５Ｒを上昇・下降駆動させるサブ
ルーチンＭＲＵＰ・ＭＲＤＮのうちのいずれかが実行さ
れる。

【００３６】以上のようにして、左右の刈高さデータＨ
ＳＬ，ＨＳＲと目標刈高さＨ０との比較、及び、左右の
機体高さデータの和ＭＬＲとその中間値Ｍ０との比較に
基づいて、刈取部３の対地高さが所定値で、且つ、刈取
部３が地面に対しほぼ平行となるようにすると共に機体
昇降シリンダ５Ｌ，５Ｒが駆動範囲のほぼ中間位置を維
持するようにするための各シリンダ５Ｌ，５Ｒ，６の昇
降駆動制御が行われる。

【００３７】次に、各シリンダ５Ｌ，５Ｒ，６の昇降駆
動制御におけるシリンダ駆動速度をファジイ推論によっ
て求める処理について説明する。先ず、左右の刈高さデ
ータＨＳＬ，ＨＳＲと目標刈高さＨ０との偏差ｈｅｌ，
ｈｅｒを求める。即ち、 ｈｅｌ＝ＨＳＬ−Ｈ０ ｈｅｒ＝ＨＳＲ−Ｈ０

【００３８】偏差ｈｅｌ，ｈｅｒは、−１２８〜１２７
の値をとりうるが、これを図４（ａ）に示すように、−
５〜５の１１段階の値に分けてｈｄｌ，ｈｄｒとする。
前述の、刈高さデータＨＳＬ，ＨＳＲの微分値ＤＨＳ
Ｌ，ＤＨＳＲは−２５５〜２５５の値をとりうるが、こ
れも図４（ｂ）に示すように、−５〜５の１１段階の値
に分けてｄｈｄｌ，ｄｈｄｒとする。以下の説明におい
て、ｈｄｌ，ｈｄｒを偏差データ、ｄｈｄｌ，ｄｈｄｒ
を微分データという。

【００３９】例えば、前述の図３に於ける処理（ヘ）か
ら処理（リ）を経て刈取部昇降シリンダ６を上昇駆動さ
せるサブルーチンＨＵＰを実行する場合、処理（ヘ）に
おいて、（ＨＳＲ−Ｈ０）が所定値（例えば−５）未満
か否かの判断を行ったが、これは、偏差データｈｄｒが
所定値（例えば０）未満か否かの判断を意味する。そし
て、サブルーチンＨＵＰが実行されるときの刈取部昇降
シリンダ６の駆動速度は、偏差データｈｄｒ及び微分デ
ータｄｈｄｒを前件部変数とするファジイ推論により求
められる。以下説明を続ける。

【００４０】前件部変数である偏差データｈｄｌ，ｈｄ
ｒ及び微分データｄｈｄｌ，ｄｈｄｒのメンバシップ関
数は、図５（ａ）及び（ｂ）に示すように定められてい
る。後件部変数、即ち求めるシリンダ駆動速度は図６
（ａ）及び（ｂ）に示すように定められている。但し、
図６（ａ）は、機体昇降シリンダ５Ｌ，５Ｒの駆動速度
を示し、図６（ｂ）は、刈取部昇降シリンダ６の駆動速
度を示す。

【００４１】制御ルールは、いずれも図７のテーブルで
示す通りである。実際のマイクロコンピュータによるフ
ァジイ推論においては、演算時間を短くするために、上
記メンバシップ関数及び制御ルールに基づいて、有り得
る組み合わせを予め計算したテーブルを参照してシリン
ダ駆動速度を求めるように構成している。つまり、図８
（ａ）に示すテーブルに基づいて機体昇降シリンダ５
Ｌ，５Ｒの駆動速度を求め、図８（ｂ）に示すテーブル
に基づいて刈取部昇降シリンダ６の駆動速度を求めてい
る。

【００４２】各シリンダの駆動速度は、機体昇降電磁弁
１２，１３、機体昇降／刈取部上昇切換電磁弁１１、及
び刈取部下降電磁弁１４を励磁するときのデューティ比
を変えることによって行われ、図８（ａ）及び（ｂ）に
示すテーブルから得られる値（％）は、そのデューティ
比を表す。各デューティ比（％）と制御装置Ｈからの実
際の出力信号のオン・オフ時間（ｍｓ）との関係は、図
９（ａ）乃至（ｃ）に示すようになる。

【００４３】図９（ａ）は、機体昇降電磁弁１２，１３
の励磁用出力信号ＭＬＵＰ，ＭＬＤＮ，ＭＲＵＰ，ＮＲ
ＤＮの夫々のオン・オフ時間を示す。図９（ｂ）及び
（ｃ）は、刈取部昇降シリンダ６を昇降駆動するときの
機体昇降／刈取部上昇切換電磁弁１１及び刈取部下降電
磁弁１４の励磁用出力信号ＨＵＰ，ＨＤＮのオン・オフ
時間を示す。

【００４４】以下、別実施例について説明する。 上記実施例においては、刈取部の対地高さ及び対地
平行度を検出するための接地式センサを左右一対設けた
が、これに限らず、例えば、中央部にも設け、計３個の
接地式センサで検出するように構成してもよい。この場
合、例えば、左右一対の接地式センサで刈取部の対地平
行度を検出し、中央の接地式センサで刈取部の対地高さ
を検出することになる。

【００４５】 刈取部の対地高さ（及び対地平行度）
を検出するための刈高検出手段は、実施例のような接地
式センサに限らず、例えば超音波センサを左右一対設け
てもよい。

【００４６】 機体昇降駆動手段の駆動範囲に対する
現在位置を監視する監視手段は、実施例のように、機体
昇降駆動手段の回転部の回動角度をポテンショメータで
直接検出するものに限らず、例えば、走行装置の接地部
までの距離を検出する超音波センサ等を機体に設けても
よい。

【００４７】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施例にかかるコンバインの刈高制御
装置のブロック図

【図２】刈高制御の流れ図

【図３】刈高制御の流れ図（つづき）

【図４】刈高制御における検出データの数値処理を示す
図

【図５】シリンダ駆動速度を求めるファジイ推論におけ
る前件部変数のメンバシップ関数を示す図

【図６】同じく、後件部変数のメンバシップ関数を示す
図

【図７】同じく、制御ルールを示す図

【図８】ファジイ推論によるシリンダ駆動速度を直接求
めるテーブル

【図９】デューティ比（％）と励磁オン・オフ時間（ｍ
ｓ）との対照テーブル

【図１０】本実施例に係るコンバインの側面図（部分透
視図）

【図１１】刈高検出手段の概略構成図（側面）

【図１２】刈高検出手段の概略構成図（平面）

【符号の説明】

１ 機体 ２Ｌ，２Ｒ 走行装置 ３ 刈取部 ５Ｌ，５Ｒ 機体昇降駆動手段 ６ 刈取部昇降駆動手段 ８Ｌ，８Ｒ 刈高検出手段 ９Ｌ，９Ｒ 監視手段 Ｈ 制御手段

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 左右一対の走行装置（２Ｌ，２Ｒ）と、
   それら走行装置（２Ｌ，２Ｒ）夫々の接地部を左右各別
   に昇降駆動する一対の機体昇降駆動手段（５Ｌ，５Ｒ）
   と、刈取部（３）を昇降駆動する刈取部昇降駆動手段
   （６）が機体（１）に備えられたコンバインの刈高制御
   装置であって、前記刈取部（３）の対地高さを検出する
   刈高検出手段（８Ｌ，８Ｒ）が、前記刈取部（３）の左
   右方向に離した状態で複数個設けられ、それら複数個の
   刈高検出手段（８Ｌ，８Ｒ）からの検出値に基づいて、
   前記刈取部（３）の対地高さが所定値で、且つ、前記刈
   取部（３）が地面に対しほぼ平行となるようにすると共
   に、前記機体昇降駆動手段（５Ｌ，５Ｒ）の駆動範囲に
   対する現在位置を監視する監視手段（９Ｌ，９Ｒ）から
   の検出値に基づいて、前記機体昇降駆動手段（５Ｌ，５
   Ｒ）が駆動範囲のほぼ中間位置を維持するようにすべ
   く、前記機体昇降駆動手段（５Ｌ，５Ｒ）及び前記刈取
   部昇降駆動手段（６）を制御するように構成された制御
   手段（Ｈ）が設けられているコンバインの刈高制御装
   置。