JPH0367785A - 移動農機の姿勢制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 この発明は、左右の走行装置を油圧シリンダによって車
体に対して各別に昇降可能に設け、該車体の左右傾斜検
出にもとずいてこの車体を左右水平状に維持制御する水
平制御装置を備えたコンバインやトラクタ等の移動農機
の水平制御装置に関する。

従来の技術、および発明が解決しようとする課題 このように、油圧シリンダの伸縮によって左右走行装置
を昇降させる構成にあって、左右の油圧シリンダのうち
一方の油圧シリンダを伸長すると他方の油圧シリンダを
縮小するように互いに逆方向へ同時出力して水平制御す
る形態にあっては、車体上の左右荷重のアンバランス等
の影響によって左右の油圧シリンダの伸縮速度が異なる
と、車高が高低に変化して上下方向の揺れが発生し、オ
ペレータの乗心地が良くないという不具合があった。

そこでこの発明は、このような不具合を解消して、水平
制御中においては車高が高低に変化しないようにするこ
とを目的とする。

課題を解決するための手段 この発明は、車体１の左右傾斜にもとずいて左右の走行
装置２．２を該車体１に対して油圧シリシダ３．３によ
って各別に昇降させてこの車体１を左右水平状に維持制
御する水平制御装置４において、左右の油圧シリンダ３
．３のうち一方の油圧シリンダ３を伸長すると他方の油
圧シリンダ３を縮小するように互いに反対方向へ同時出
力して水平制御するとき、車高が設定値に対して一定値
以上変化することによって伸縮速度の速い側の油圧シリ
ンダ３への出力を停止する構成としてなる移動農機の構
成とする。

発明の作用、および効果 走行中において車体ｌが左右方向へ傾斜したことが検出
されると、この検出にもとずいて水平制御装置３が作動
して左右走行装置２，２が油圧シリンダ３．３によって
各別に昇降され、この車体ｌは左右水平状に維持制御さ
れる。

この水平制御において、左右の油圧シリンダ３３の昇降
制御は、一方の油圧シリンダ３を伸長させると他方の油
圧シリンダ３を縮小するように互いに反対方向へ同時出
力されるが、左右の油圧シリンダ３．３は車体ｌ上の左
右荷重の差Δ等によって支持ｆｆ１ｆｆｌに差があるか
ら伸縮速度が異り、車体ｌに対する左右走行装置２．２
の平均高さ、即ち車高が変化しようとするが、この車高
が設定値に対して一定値以上変化したことが検出される
と、伸縮速度の速い側の油圧シリンダ３への出力を停止
して車高を設定値に維持するように車体１は左右水平状
に維持制御される。

従って、水平制御中において車高が高低に変化しないか
ら車体ｌの上下の揺れがなくなり１乗心地を良くするこ
とができる。

実施例 なお、図例はコンバインを示すもので、クローラよりな
る左右走行装置２．２を有した車体１に殻稈を刈取る刈
取装置５、この刈取装置５で刈取られて移送される殻稈
を受けて脱穀する後部の脱穀装置６等を設けている。

車体１の下方左右に前後方向の車体フレーム７を設け、
この車体フレーム７の前端部に駆動スプロケット８を取
付けている。これら左右の車体フレーム７の外側下方に
走行フレーム９を前後方向に平行状に各々設け、この走
行フレーム９の横外側方に複数の転輪１０を回転自在に
軸受すると共に、後端部に緊張用の輪体１１を設けてい
る。これら駆動スプロケット８、転輪１０、及び転体１
１にはクローラを巻回して走行装置２を構成している。

車体フレーム７の前後の支軸１２回りに揺動可能のベル
クランク１３を設け、これら前後のベルクランク１３の
下端は走行フレーム９に各々枢支１４すると共に、上端
側は連結ロッド１５で連結した構成としている。

該後側のベルクランク１３の上端と車体フレーム７側と
の間に油圧シリンダ３を各々設け、この油圧シリンダ３
の伸縮によって前後のベルクランク１３が一体的に上下
揺動され、車体フレーム７に対して走行フレーム９が昇
降される連動構成としている。左右の油圧シリンダ３の
作動ストロークを検出するストロークセンサ１７を各々
設けている。

車体１には、この車体ｌの左右傾斜を検出する左右傾斜
センサ１８を設けている。

これら左右傾斜センサ１８、及び左右ストロークセンサ
（１７Ｌ）（１７Ｒ）の各出力は入力インタフェース２
０を介してＣＰＵに入力され、ＣＰＵはこれらの情報に
もとずいて左右の油圧シリンダ３の作動方向を決定して
、その結果、出力インタフェース２１を介して左右の油
圧シリンダ３に対応する左上げソレノイド２２、左下げ
ソレノイド２３．右上げソレノイド２４、及び右下げソ
レノイド２５を作動させることで左右の油圧シリンダ３
を一方を伸長すると他方を縮小するように互いに反対方
向へ作動するように同時出力して車体ｌを左右水平状に
維持制御する構成としている。

水平制御の開始前又はこの水平制御中において、手動操
作によって左右の油圧シリンダ３．３を伸縮させて、左
右走行装置２，２を車体１に対して一体的に昇降させて
車体１を所望の高さにセットすると、これら左右油圧シ
リンダ３．３の作動量がストロークセンサ（１７Ｌ）（
１７Ｒ）によって各々検出され、ＣＰＵにおいてこれら
の検出値の平均値が車高として演算され設定される。

車体ｌを走行すると、この走行中の左右傾斜が左右傾斜
センサ１８によって検出されてＣＰＵへ入力される。Ｃ
ＰＵはこの傾斜検出情報にもとずいて、下り傾斜側の油
圧シリンダ３を伸長すると共に反対側の油圧シリンダ３
を縮小するように、左右の油圧シリンダ３．３に対して
互いに反対方向へ同時出力する。

これら左右の油圧シリンダ３．３の伸縮速度は、左右の
ストロークでンサ（１７Ｌ）（１７Ｒ）の検出値にもと
ずいてＣＰＵで演算されて比較される。車体ｌ上の左右
荷重の差異等によって左右油圧シリンダ３．３の荷重支
持重量が異ると、伸縮速度が異るから車高が変化しよう
とするが、この車高が設定値に対して予め設定された一
定値以上変化したことが左右ストロークセンサ（１７Ｌ
）（１７Ｒ）の検出値より検出されると、左右の油圧シ
リンダ３，３のうち伸縮速度の速い方の油圧シリンダ３
への出力を停止して、車高を設定値に維持するように車
体１は左右水平状に制御される。

従って、車体ｌは車高を一定に維持するように左右水平
状に制御されるから、走行中において車体ｌの上下の揺
れが防止でき乗心地を良くすることができる。

【図面の簡単な説明】

図はこの発明の一実施例を示すもので、第１図は制御ブ
ロック図、第２図は側面図である。 符号の説明 １　車体　　　　　　２　走行装置

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 車体１の左右傾斜にもとずいて左右の走行装置２、２を
   該車体１に対して油圧シリンダ３、３によって各別に昇
   降させてこの車体１を左右水平状に維持制御する水平制
   御装置４において、左右の油圧シリンダ３、３のうち一
   方の油圧シリンダ３を伸長すると他方の油圧シリンダ３
   を縮小するように互いに反対方向へ同時出力して水平制
   御するとき、車高が設定値に対して一定値以上変化する
   ことによって伸縮速度の速い側の油圧シリンダ３への出
   力を停止する構成としてなる移動農機。