JPH0367787A - 移動農機の姿勢制御装置 - Google Patents
移動農機の姿勢制御装置Info
- Publication number
- JPH0367787A JPH0367787A JP20552189A JP20552189A JPH0367787A JP H0367787 A JPH0367787 A JP H0367787A JP 20552189 A JP20552189 A JP 20552189A JP 20552189 A JP20552189 A JP 20552189A JP H0367787 A JPH0367787 A JP H0367787A
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- Japan
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- car body
- vehicle body
- inclination
- parallel
- hydraulic cylinders
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- Granted
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 6
- 239000002689 soil Substances 0.000 description 4
- 241001124569 Lycaenidae Species 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 230000008602 contraction Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 239000010903 husk Substances 0.000 description 1
Landscapes
- Harvester Elements (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
この発明は、移動農機の平行制御装置に関するもので、
左右の走行装置に対して車体を左右平行状に維持制御す
る平行制御装置を有したコンバインや苗植機等に利用で
きる。
左右の走行装置に対して車体を左右平行状に維持制御す
る平行制御装置を有したコンバインや苗植機等に利用で
きる。
従来の技術、および発明が解決しようとする課題
車体を左右走行装置に対して左右平行状に維持制御する
平行制御装置を有した移動農機において、走行土壌面が
軟弱な場合に左右の走行装置が沈下すると地上高が低く
なり、左右走行装置を伝動する走行伝動ケースの下端が
土壌面に当接するから車体を上昇させて地上高を高くし
、車体を左右走行装置に対して左右平行状に維持制御し
て走行する。
平行制御装置を有した移動農機において、走行土壌面が
軟弱な場合に左右の走行装置が沈下すると地上高が低く
なり、左右走行装置を伝動する走行伝動ケースの下端が
土壌面に当接するから車体を上昇させて地上高を高くし
、車体を左右走行装置に対して左右平行状に維持制御し
て走行する。
しかし、車体上の左右荷重の差異によって、軟弱な走行
土壌面においては、この荷重の重い側へ車体が左右傾斜
する。又、圃場の畦際のような所では車体は左右方向へ
傾斜して走行する。
土壌面においては、この荷重の重い側へ車体が左右傾斜
する。又、圃場の畦際のような所では車体は左右方向へ
傾斜して走行する。
このようなときには、左右走行装置に対して、車体を走
行土壌面に対して左右平行状に傾斜させて2左右走行装
置に対して所定の傾斜角を維持しながら走行させる必要
がある。又、この走行時において、車体をこの所定傾斜
角に維持して昇降することがあるが、車体上の左右荷重
の差異によって所定傾斜角を維持した状態では昇降され
ないで、オペレータの意に反して車体が左右方向へ傾斜
することがある。
行土壌面に対して左右平行状に傾斜させて2左右走行装
置に対して所定の傾斜角を維持しながら走行させる必要
がある。又、この走行時において、車体をこの所定傾斜
角に維持して昇降することがあるが、車体上の左右荷重
の差異によって所定傾斜角を維持した状態では昇降され
ないで、オペレータの意に反して車体が左右方向へ傾斜
することがある。
そこでこの発明は、車体の昇降操作が終了したときに車
体を元の所定傾斜角に適正に復帰させようとするもので
ある。
体を元の所定傾斜角に適正に復帰させようとするもので
ある。
課題を解決するための手段
この発明は、左右走行装置1を油圧シリンダ2によって
車体3に対して各別に昇降させて該油圧シリンダ2の作
動量を検出するストロークセンサ4の検出にもとすいて
該車体3を左右走行装置lに対して左右平行状に維持制
御する平行制御装置5において、手動操作によって該車
体3を左右に傾斜させたときはこの車体3の左右走行装
置1に対する傾斜角を算出し、手動操作によって車体3
を昇降させたときにはこの手動操作終了時において操作
前の傾斜角に復帰するように制御することを特徴とする
移動農機の平行制御装置の構成とする。
車体3に対して各別に昇降させて該油圧シリンダ2の作
動量を検出するストロークセンサ4の検出にもとすいて
該車体3を左右走行装置lに対して左右平行状に維持制
御する平行制御装置5において、手動操作によって該車
体3を左右に傾斜させたときはこの車体3の左右走行装
置1に対する傾斜角を算出し、手動操作によって車体3
を昇降させたときにはこの手動操作終了時において操作
前の傾斜角に復帰するように制御することを特徴とする
移動農機の平行制御装置の構成とする。
発明の作用、および効果
左右の走行装置1を油圧シリンダ2によって車体3に対
して昇降させると、この左右の油圧シリンダ2の作動量
がストロークセンサ4によって各々検出され、この検出
にもとずいて該車体3は左右走行装置1lに対して左右
平行状に維持制御される。
して昇降させると、この左右の油圧シリンダ2の作動量
がストロークセンサ4によって各々検出され、この検出
にもとずいて該車体3は左右走行装置1lに対して左右
平行状に維持制御される。
例えば、走行土壌面が軟弱な場合において、車体3上の
左右荷重に差異があるときにはこの車体3は荷重の大き
い側へ左右傾斜した状態で走行する。このような場合に
は、手動操作によって車体3が土壌面に対して左右平行
状になるように左右油圧シリンダ2を作動して左右走行
装置lを昇降させる。このときの左右走行装置1に対す
る車体3の左右傾斜角は、左右ストロークセンサ4の検
出する左右油圧シリンダ2の作動量の差にもとずいて平
行制御装置5において算出され、この傾斜角を維持する
ように制御される。
左右荷重に差異があるときにはこの車体3は荷重の大き
い側へ左右傾斜した状態で走行する。このような場合に
は、手動操作によって車体3が土壌面に対して左右平行
状になるように左右油圧シリンダ2を作動して左右走行
装置lを昇降させる。このときの左右走行装置1に対す
る車体3の左右傾斜角は、左右ストロークセンサ4の検
出する左右油圧シリンダ2の作動量の差にもとずいて平
行制御装置5において算出され、この傾斜角を維持する
ように制御される。
手動操作によって左右油圧シリンダ2を伸縮して車体3
を昇降するとき、車体3上の左右荷重の差異によって左
右油圧シリンダ2の支持11ffiが異るから、設定傾
斜角を維持した状態で昇降されない場合があり、オペレ
ータの意に反して車体3が左右傾斜しようとするが、手
動操作が終了したことが検出されると、昇降操作前の設
定傾斜角に復帰するように制御される。従って設定傾斜
角が適正に維持できるから、操作性の面で良好な車体3
の昇降を行なうことができる。
を昇降するとき、車体3上の左右荷重の差異によって左
右油圧シリンダ2の支持11ffiが異るから、設定傾
斜角を維持した状態で昇降されない場合があり、オペレ
ータの意に反して車体3が左右傾斜しようとするが、手
動操作が終了したことが検出されると、昇降操作前の設
定傾斜角に復帰するように制御される。従って設定傾斜
角が適正に維持できるから、操作性の面で良好な車体3
の昇降を行なうことができる。
実施例
なお、区側はコンバインを示すもので、クローラよりな
る左右走行装置Wlを有した車体3に穀稈を刈取る刈取
装置I!27、この刈取装置27で刈取られて移送され
る殻稈を受けて脱穀する後部の脱穀装置6等を設けてい
る。
る左右走行装置Wlを有した車体3に穀稈を刈取る刈取
装置I!27、この刈取装置27で刈取られて移送され
る殻稈を受けて脱穀する後部の脱穀装置6等を設けてい
る。
車体3の下方左右に前後方向の車体フレーム7を設け、
この車体フレーム7の前端部に駆動スプロケット8を取
付けている。これら左右の車体フレーム7の外側下方に
走行フレーム9を前後方向に平行状に各々設け、この走
行フレーム9の横外側方に複数の転輸10を回転自在に
軸受Oすると共に、後端部に緊張用の輸体11を設けて
いる。
この車体フレーム7の前端部に駆動スプロケット8を取
付けている。これら左右の車体フレーム7の外側下方に
走行フレーム9を前後方向に平行状に各々設け、この走
行フレーム9の横外側方に複数の転輸10を回転自在に
軸受Oすると共に、後端部に緊張用の輸体11を設けて
いる。
これら駆動スプロケット8、転輸lOl及び輸体11に
はクローラを巻回して走行装置lを構成している。
はクローラを巻回して走行装置lを構成している。
車体フレーム7の前後の支軸12回りに揺動可能のベル
クランク13を設け、これら前後のベルクランク13の
下端は走行フレーム9に各々枢支14すると共に、上端
側は連結ロッド15で連結した構成としている。
クランク13を設け、これら前後のベルクランク13の
下端は走行フレーム9に各々枢支14すると共に、上端
側は連結ロッド15で連結した構成としている。
該後側のベルクランク13の上端と車体フレーム7側と
の間に油圧シリンダ2を各々設け、この油圧シリンダ2
の伸縮によって前後のベルクランク13が一体的に上下
揺動され、車体フレーム7に対して走行フレーム9が昇
降される連動構成としている。左右の油圧シリンダ2の
作動ストロークを検出するストロークセンサ4を各々設
けている。
の間に油圧シリンダ2を各々設け、この油圧シリンダ2
の伸縮によって前後のベルクランク13が一体的に上下
揺動され、車体フレーム7に対して走行フレーム9が昇
降される連動構成としている。左右の油圧シリンダ2の
作動ストロークを検出するストロークセンサ4を各々設
けている。
車体3上の操縦席の近傍に左右走行装置lを各別又は一
体向に昇降操作する昇降レバー16を設けている。この
昇降レバー16の操作によって左上げスイッチ17.左
下げスイッチ18、右上げスイッチ19、及び右下げス
イッチ20を各々ONとして、左上げソレノイド21、
左下げソレノイド22、右上げソレノイド23.及び右
下げソレノイド24を作動して左右の油圧シリンダ2を
伸縮させる構成としている。
体向に昇降操作する昇降レバー16を設けている。この
昇降レバー16の操作によって左上げスイッチ17.左
下げスイッチ18、右上げスイッチ19、及び右下げス
イッチ20を各々ONとして、左上げソレノイド21、
左下げソレノイド22、右上げソレノイド23.及び右
下げソレノイド24を作動して左右の油圧シリンダ2を
伸縮させる構成としている。
これら左上げスイッチ17、左下げスイッチ18、右上
げスイッチ19、右下げスイッチ20、及び前記左右の
ストロークセンサ(4L)(4R)の各出力は入力イン
タフェース25を介してCPUに入力され、CPUはこ
れらの情報にもとすいて左右の油圧シリンダ2の作動方
向を決定して、その結果出力インタフェース26を介し
て左右の油圧シリンダ2に対応する左上げソレノイド2
1、左下げソレノイド22、右上げソレノイド23、及
び右下げソレノイド24を作動させることで、左右の油
圧シリンダ2を伸縮するように制御する構成としている
。28は平行制御スイッチである。
げスイッチ19、右下げスイッチ20、及び前記左右の
ストロークセンサ(4L)(4R)の各出力は入力イン
タフェース25を介してCPUに入力され、CPUはこ
れらの情報にもとすいて左右の油圧シリンダ2の作動方
向を決定して、その結果出力インタフェース26を介し
て左右の油圧シリンダ2に対応する左上げソレノイド2
1、左下げソレノイド22、右上げソレノイド23、及
び右下げソレノイド24を作動させることで、左右の油
圧シリンダ2を伸縮するように制御する構成としている
。28は平行制御スイッチである。
昇降レバー16を上げ操作すると、左右の下げソレノイ
ド22.24が作動して左右の油圧シリンダ2が伸長し
、左右走行装置11が下降して車体3は上昇する。この
車体3が上昇したときの左右油圧シリンダ2の作動量は
左右ストロークセンサ(4L)(4R)によって各々検
出され、この検出値が同一となるように制御されて、車
体3は左右走行装置lに対して左右平行状に維持される
。
ド22.24が作動して左右の油圧シリンダ2が伸長し
、左右走行装置11が下降して車体3は上昇する。この
車体3が上昇したときの左右油圧シリンダ2の作動量は
左右ストロークセンサ(4L)(4R)によって各々検
出され、この検出値が同一となるように制御されて、車
体3は左右走行装置lに対して左右平行状に維持される
。
該昇降レバー16を下げ操作するときも同様に平行制御
が行われる。
が行われる。
昇降レバー16によって左右走行装置1を昇降して車体
3を左右方向へ傾斜させると、このときの左右ストロー
クセンサ(4L)(4R)の差にもとすいて、CPUに
おいて傾斜角が算出され、この傾斜角に車体3は維持制
御される。昇降レバー16を昇降操作して左右走行装置
1を昇降させ、車体3を昇降したときは、この昇降レバ
ー16の昇降操作が終了したことを検出すると、この操
作前の傾斜角に車体3は維持制御される。
3を左右方向へ傾斜させると、このときの左右ストロー
クセンサ(4L)(4R)の差にもとすいて、CPUに
おいて傾斜角が算出され、この傾斜角に車体3は維持制
御される。昇降レバー16を昇降操作して左右走行装置
1を昇降させ、車体3を昇降したときは、この昇降レバ
ー16の昇降操作が終了したことを検出すると、この操
作前の傾斜角に車体3は維持制御される。
このように昇降レバー16の昇降操作によって車体3は
左右走行装置lに対して左右平行状に維持制御され、該
昇降レバー16によって車体3を所定の傾斜角に傾斜さ
せたときには、車体3を昇降操作したときこの設定傾斜
角に維持されるから、軟弱な圃場において車体3が左右
一方側へ傾斜するようなときにも適正に対応することが
でき。
左右走行装置lに対して左右平行状に維持制御され、該
昇降レバー16によって車体3を所定の傾斜角に傾斜さ
せたときには、車体3を昇降操作したときこの設定傾斜
角に維持されるから、軟弱な圃場において車体3が左右
一方側へ傾斜するようなときにも適正に対応することが
でき。
操作性の面で良好な平行制御を行なうことができる。
図は、この発明の一実施例を示すもので、第1図は制御
回路図、第2図はコンバインの全体側面図である。 符号の説明 1 走行装置 2 油圧シリンダ3 車体
4 ストロークセンサ5 平行制御装置
回路図、第2図はコンバインの全体側面図である。 符号の説明 1 走行装置 2 油圧シリンダ3 車体
4 ストロークセンサ5 平行制御装置
Claims (1)
- 左右走行装置1を油圧シリンダ2によって車体3に対し
て各別に昇降させて該油圧シリンダ2の作動量を検出す
るストロークセンサ4の検出にもとずいて該車体3を左
右走行装置1に対して左右平行状に維持制御する平行制
御装置5において、手動操作によって該車体3を左右に
傾斜させたときはこの車体3の左右走行装置1に対する
傾斜角を算出し、手動操作によって車体3を昇降させた
ときにはこの手動操作終了時において操作前の傾斜角に
復帰するように制御することを特徴とする移動農機の平
行制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP20552189A JP2827310B2 (ja) | 1989-08-07 | 1989-08-07 | 移動農機の姿勢制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP20552189A JP2827310B2 (ja) | 1989-08-07 | 1989-08-07 | 移動農機の姿勢制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0367787A true JPH0367787A (ja) | 1991-03-22 |
JP2827310B2 JP2827310B2 (ja) | 1998-11-25 |
Family
ID=16508258
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP20552189A Expired - Lifetime JP2827310B2 (ja) | 1989-08-07 | 1989-08-07 | 移動農機の姿勢制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2827310B2 (ja) |
-
1989
- 1989-08-07 JP JP20552189A patent/JP2827310B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2827310B2 (ja) | 1998-11-25 |
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Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090918 Year of fee payment: 11 |
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EXPY | Cancellation because of completion of term |