JPH0367787A - 移動農機の姿勢制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 この発明は、移動農機の平行制御装置に関するもので、
左右の走行装置に対して車体を左右平行状に維持制御す
る平行制御装置を有したコンバインや苗植機等に利用で
きる。

従来の技術、および発明が解決しようとする課題 車体を左右走行装置に対して左右平行状に維持制御する
平行制御装置を有した移動農機において、走行土壌面が
軟弱な場合に左右の走行装置が沈下すると地上高が低く
なり、左右走行装置を伝動する走行伝動ケースの下端が
土壌面に当接するから車体を上昇させて地上高を高くし
、車体を左右走行装置に対して左右平行状に維持制御し
て走行する。

しかし、車体上の左右荷重の差異によって、軟弱な走行
土壌面においては、この荷重の重い側へ車体が左右傾斜
する。又、圃場の畦際のような所では車体は左右方向へ
傾斜して走行する。

このようなときには、左右走行装置に対して、車体を走
行土壌面に対して左右平行状に傾斜させて２左右走行装
置に対して所定の傾斜角を維持しながら走行させる必要
がある。又、この走行時において、車体をこの所定傾斜
角に維持して昇降することがあるが、車体上の左右荷重
の差異によって所定傾斜角を維持した状態では昇降され
ないで、オペレータの意に反して車体が左右方向へ傾斜
することがある。

そこでこの発明は、車体の昇降操作が終了したときに車
体を元の所定傾斜角に適正に復帰させようとするもので
ある。

課題を解決するための手段 この発明は、左右走行装置１を油圧シリンダ２によって
車体３に対して各別に昇降させて該油圧シリンダ２の作
動量を検出するストロークセンサ４の検出にもとすいて
該車体３を左右走行装置ｌに対して左右平行状に維持制
御する平行制御装置５において、手動操作によって該車
体３を左右に傾斜させたときはこの車体３の左右走行装
置１に対する傾斜角を算出し、手動操作によって車体３
を昇降させたときにはこの手動操作終了時において操作
前の傾斜角に復帰するように制御することを特徴とする
移動農機の平行制御装置の構成とする。

発明の作用、および効果 左右の走行装置１を油圧シリンダ２によって車体３に対
して昇降させると、この左右の油圧シリンダ２の作動量
がストロークセンサ４によって各々検出され、この検出
にもとずいて該車体３は左右走行装置１ｌに対して左右
平行状に維持制御される。

例えば、走行土壌面が軟弱な場合において、車体３上の
左右荷重に差異があるときにはこの車体３は荷重の大き
い側へ左右傾斜した状態で走行する。このような場合に
は、手動操作によって車体３が土壌面に対して左右平行
状になるように左右油圧シリンダ２を作動して左右走行
装置ｌを昇降させる。このときの左右走行装置１に対す
る車体３の左右傾斜角は、左右ストロークセンサ４の検
出する左右油圧シリンダ２の作動量の差にもとずいて平
行制御装置５において算出され、この傾斜角を維持する
ように制御される。

手動操作によって左右油圧シリンダ２を伸縮して車体３
を昇降するとき、車体３上の左右荷重の差異によって左
右油圧シリンダ２の支持１１ｆｆｉが異るから、設定傾
斜角を維持した状態で昇降されない場合があり、オペレ
ータの意に反して車体３が左右傾斜しようとするが、手
動操作が終了したことが検出されると、昇降操作前の設
定傾斜角に復帰するように制御される。従って設定傾斜
角が適正に維持できるから、操作性の面で良好な車体３
の昇降を行なうことができる。

実施例 なお、区側はコンバインを示すもので、クローラよりな
る左右走行装置Ｗｌを有した車体３に穀稈を刈取る刈取
装置Ｉ！２７、この刈取装置２７で刈取られて移送され
る殻稈を受けて脱穀する後部の脱穀装置６等を設けてい
る。

車体３の下方左右に前後方向の車体フレーム７を設け、
この車体フレーム７の前端部に駆動スプロケット８を取
付けている。これら左右の車体フレーム７の外側下方に
走行フレーム９を前後方向に平行状に各々設け、この走
行フレーム９の横外側方に複数の転輸１０を回転自在に
軸受Ｏすると共に、後端部に緊張用の輸体１１を設けて
いる。

これら駆動スプロケット８、転輸ｌＯｌ及び輸体１１に
はクローラを巻回して走行装置ｌを構成している。

車体フレーム７の前後の支軸１２回りに揺動可能のベル
クランク１３を設け、これら前後のベルクランク１３の
下端は走行フレーム９に各々枢支１４すると共に、上端
側は連結ロッド１５で連結した構成としている。

該後側のベルクランク１３の上端と車体フレーム７側と
の間に油圧シリンダ２を各々設け、この油圧シリンダ２
の伸縮によって前後のベルクランク１３が一体的に上下
揺動され、車体フレーム７に対して走行フレーム９が昇
降される連動構成としている。左右の油圧シリンダ２の
作動ストロークを検出するストロークセンサ４を各々設
けている。

車体３上の操縦席の近傍に左右走行装置ｌを各別又は一
体向に昇降操作する昇降レバー１６を設けている。この
昇降レバー１６の操作によって左上げスイッチ１７．左
下げスイッチ１８、右上げスイッチ１９、及び右下げス
イッチ２０を各々ＯＮとして、左上げソレノイド２１、
左下げソレノイド２２、右上げソレノイド２３．及び右
下げソレノイド２４を作動して左右の油圧シリンダ２を
伸縮させる構成としている。

これら左上げスイッチ１７、左下げスイッチ１８、右上
げスイッチ１９、右下げスイッチ２０、及び前記左右の
ストロークセンサ（４Ｌ）（４Ｒ）の各出力は入力イン
タフェース２５を介してＣＰＵに入力され、ＣＰＵはこ
れらの情報にもとすいて左右の油圧シリンダ２の作動方
向を決定して、その結果出力インタフェース２６を介し
て左右の油圧シリンダ２に対応する左上げソレノイド２
１、左下げソレノイド２２、右上げソレノイド２３、及
び右下げソレノイド２４を作動させることで、左右の油
圧シリンダ２を伸縮するように制御する構成としている
。２８は平行制御スイッチである。

昇降レバー１６を上げ操作すると、左右の下げソレノイ
ド２２．２４が作動して左右の油圧シリンダ２が伸長し
、左右走行装置１１が下降して車体３は上昇する。この
車体３が上昇したときの左右油圧シリンダ２の作動量は
左右ストロークセンサ（４Ｌ）（４Ｒ）によって各々検
出され、この検出値が同一となるように制御されて、車
体３は左右走行装置ｌに対して左右平行状に維持される
。

該昇降レバー１６を下げ操作するときも同様に平行制御
が行われる。

昇降レバー１６によって左右走行装置１を昇降して車体
３を左右方向へ傾斜させると、このときの左右ストロー
クセンサ（４Ｌ）（４Ｒ）の差にもとすいて、ＣＰＵに
おいて傾斜角が算出され、この傾斜角に車体３は維持制
御される。昇降レバー１６を昇降操作して左右走行装置
１を昇降させ、車体３を昇降したときは、この昇降レバ
ー１６の昇降操作が終了したことを検出すると、この操
作前の傾斜角に車体３は維持制御される。

このように昇降レバー１６の昇降操作によって車体３は
左右走行装置ｌに対して左右平行状に維持制御され、該
昇降レバー１６によって車体３を所定の傾斜角に傾斜さ
せたときには、車体３を昇降操作したときこの設定傾斜
角に維持されるから、軟弱な圃場において車体３が左右
一方側へ傾斜するようなときにも適正に対応することが
でき。

操作性の面で良好な平行制御を行なうことができる。

【図面の簡単な説明】

図は、この発明の一実施例を示すもので、第１図は制御
回路図、第２図はコンバインの全体側面図である。 符号の説明 １　走行装置　　　　２　油圧シリンダ３　車体　　　
　　　４　ストロークセンサ５　平行制御装置

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 左右走行装置１を油圧シリンダ２によって車体３に対し
   て各別に昇降させて該油圧シリンダ２の作動量を検出す
   るストロークセンサ４の検出にもとずいて該車体３を左
   右走行装置１に対して左右平行状に維持制御する平行制
   御装置５において、手動操作によって該車体３を左右に
   傾斜させたときはこの車体３の左右走行装置１に対する
   傾斜角を算出し、手動操作によって車体３を昇降させた
   ときにはこの手動操作終了時において操作前の傾斜角に
   復帰するように制御することを特徴とする移動農機の平
   行制御装置。