JPH0837897A - 前装型作業機 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 段差乗り上げ時等におけるシーソー現象を一
層抑制し、その姿勢変化及び接地ショックによる操縦の
し難さや、接地反動による前装作業装置の接地おそれと
いった不利面を解消させる。 【構成】 コンバインにおいて、前上り傾斜角と左右傾
斜角とを検出可能な傾斜センサ７を走行機体に備え、非
作業走行時での段差越え等において、走行機体の前上り
傾斜角が所定値（β）になると、刈取部１を自動的に下
降するとともにエンジン４１を最低速操作するように、
刈取部昇降シリンダ６の制御弁とガバナ装置と傾斜検出
手段７とを連係する制御装置を備える。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、コンバイン、藺草ハー
ベスタ、或いはバックホウといった前装型作業機に関す
るものである。

【０００２】

【従来の技術】クローラ走行装置では、その構造上、高
速での走行には不利であるが、大なる駆動力が得られ、
湿田や悪路での走破性に優れるという利点がある。そし
て、クローラの際だった特質としては、所謂、「シーソ
ー現象」がある。これは、圃場から農道に上がるときと
か、歩み板を用いてトラックの荷台に載せるときに、進
行に伴う機体の前上り傾斜が次第に大きくなり、ある程
度前上り傾斜がきつくなって重心位置が段差上側に移る
と、いきなり機体後部が持ち上がって対地平行に戻る現
象である。その段差越えを表したものとして、実開平２
‐３０７８１号公報や、特開平３−２３１０７８号公報
に示されるコンバインが知られている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】シーソー現象が生じる
と、機体には前下がり方向の偶力が衝撃的に作用するこ
とになり、比較的大なるショックが操縦者に伝わって好
ましくないとともに、その姿勢変化の大きい間では操縦
し難い面もある。さらに、クローラ走行装置が農道等に
乗り上がって対地平行姿勢となった状態から、反動でさ
らに機体後部が持ち上がることがあると、乗り上がり面
に顕著な凹凸がある等、地形によっては前装作業装置が
地面に接当するおそれもある。

【０００４】そこで、前述したいずれの公報のもので
も、遊転輪を部分的に上下変位できるようにして、極力
段差乗り越え時の姿勢変化を抑えるように工夫されては
いるが、未だ十分なものではなくさらなる改善の余地が
残されていた。本発明の目的は、段差乗り上げ時等にお
けるシーソー現象を一層抑制し、その姿勢変化による操
縦のし難さや、反動による前装作業装置の接地おそれと
いった不利面を解消せんとする点にある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記目的の達成のために
本発明は、駆動昇降可能な作業装置を、クローラ走行装
置を備えた走行機体の前側に装着してある前装型作業機
において、走行機体に、これの前上り傾斜角を検出する
傾斜検出手段を備え、非作業走行時において走行機体の
前上り傾斜角が所定値になると、作業装置を自動的に下
降するように、作業装置の駆動昇降機構と傾斜検出手段
とを連係する制御装置を備えてあることを特徴とするも
のである。又、駆動昇降可能な作業装置を、クローラ走
行装置を備えた走行機体の前側に装着してある前装型作
業機において、走行機体に、これの前上り傾斜角を検出
する傾斜検出手段を備え、非作業走行時において走行機
体の前上り傾斜角が所定値になると、エンジンの回転数
を下げるように、エンジン回転数設定手段と傾斜検出手
段とを連係する制御装置を備えてあるものでも良い。

【０００６】

【作用】コンバインでは、移動走行等の非作業走行時に
は、刈取部の対地干渉を防止するべく刈取部を上限まで
上昇させるといった具合に、一般に前装型作業機では、
非作業走行時には作業装置を上昇させた状態にしておく
ものである。例えば、藺草ハーベスタでは、特開平６−
２２号公報の図１で示されるように、前装作業装置であ
る刈取結束部（符号Ａ）を仮想線で示される上昇状態と
して移動走行を行うのである。

【０００７】請求項１の構成は、上述した前装作業装置
の昇降構造を利用して重心位置を下げることで、シーソ
ー現象に対処するものである。すなわち、段差乗り越え
等で機体の前上り傾斜角が所定以上になると、機体の前
上り傾斜によって高くなるうえに、上昇操作によってさ
らに高く位置しており、かつ、重心位置から前方に最も
離れた位置にある作業装置を下降させることで効果的に
重心位置を下げられ、乗り上がりに伴うショックを有効
に軽減できるようになる。非作業走行時では作業装置は
最上昇位置にあるから、段差乗り越え時に下降させて
も、乗り上がり後に作業装置が対地接触することはない
ものである。

【０００８】請求項２の構成では、機体の前上り傾斜角
が所定以上になると、機体の進行速度を落とすことによ
ってシーソー現象による前下がり移動速度自体を遅くす
るのであり、これによって移動慣性が減り、乗り上がり
に伴う接地時のショックが軽減されるようになるのであ
る。

【０００９】

【発明の効果】その結果、請求項１及び２のいずれの前
装型作業機でも、傾斜センサ類を付設する程度の比較的
簡単な改造としながら、段差乗り上がりに伴うショック
が緩和され、その状態での操縦性や乗車感が改善される
に至った。

【００１０】

【実施例】以下に、本発明の実施例を、前装型作業機の
一例であるコンバインの場合について図面に基づいて説
明する。図３や図７にコンバインが示され、１は刈取部
（前装型作業装置に相当）、２は脱穀装置、３は操縦
部、４は走行機体、５はクローラ走行装置である。刈取
部１は、軸心Ｐ回りで揺動自在に機体に枢支され、油圧
式の昇降シリンダ（駆動昇降機構に相当）６の伸縮作動
によって駆動昇降可能に構成されている。左右のクロー
ラ走行装置５，５は各別に機体４に対して昇降可能に構
成されており、機体の車高調整やローリング制御が可能
であるとともに、軸心Ｐ付近の機体には、前後及び左右
の機体傾斜角を検出可能な２軸型の傾斜角センサ（傾斜
検出手段に相当）７が装備されている。次に、各部の構
造について説明する。

【００１１】−クローラ走行装置の昇降構造について− 図２に示すように、クローラ走行装置５は、駆動スプロ
ケット８、緊張転輪９、複数の遊転輪１０、クローラベ
ルト１１を備えて構成され、駆動スプロケット８以外の
転輪９，１０を支承する可動フレーム１３とトラックフ
レーム１２とを、前後のリンク１４，１５で連結する。
すなわち、前後リンク１４，１５は夫々軸心Ｘ1,Ｘ2 で
トラックフレーム１２に軸支され、前リンク１４と可動
フレーム１３とを補助リンク１４ａを介して枢支連結
し、後リンク１５と可動フレーム１３とを直接枢支連結
するとともに、前後リンク１４，１５どうしを連動連結
するロッド１６と、後リンク１５に作用する昇降シリン
ダ１７とを備えてある。

【００１２】つまり、左右の昇降シリンダ１７，１８を
共に伸縮駆動することで可動フレーム１３をトラックフ
レーム１２に対して昇降でき、機体４の対地高さを調節
できるとともに、片側の昇降シリンダ１７又は１８のみ
の昇降、或いは左右昇降シリンダ１７，１８の背反駆動
によってローリング駆動可能でもある。尚、クローラ昇
降構造、及びローリング制御については、特開平４−２
３４９１２号公報や特開平５−３３０４６１号公報等に
おいて既に開示されている公知技術に付き、これ以上の
詳細説明は省略する。

【００１３】−自動挟持レール退避装置（ＡＲＣ）につ
いて− 図４に示すように、フィードチェーン１９と対をなす挟
持レール２０は、先端レール部２０ａと複数の可動レー
ル部２０ｂと複数の一般レール部２０ｃとを順次ピン連
結して成る多節構造に構成され、各節毎に支持軸２１と
巻バネ２２とによって下方付勢されている。先端レール
部２０ａと３個の可動レール部２０ｂとは、それらの支
持軸２１上端に取付けた受け部２１ａ、受け部２１ａに
作用する屈曲リンク２３、これら屈曲リンク２３を連動
連結する連結ロッド２４、前から３番目の屈曲リンク２
３に連結される伸縮型アクチュエータ（ソレノイド、電
動シリンダ等）２５等から挟持レール昇降機構が構成さ
れている。

【００１４】図５、図６に示すように、脱穀装置２にお
ける受網２６は前後左右の計４個の感圧スイッチ２７，
２８，２９，３０を介して支持されており、これら感圧
スイッチ２７〜３０は所定以上の圧力が作用するとスイ
ッチ作動するものである。そして、図１に示すように、
各感圧スイッチ２７〜３０、及び伸縮型アクチュエータ
２５は制御装置３１に接続されている。又、前記挟持レ
ール昇降機構を傾斜検出センサ７の検出前上り角が所定
以上になると作動するように設定することで自動挟持レ
ール退避装置（ＡＲＣ）３２が構成されている。

【００１５】次に、各制御作動について説明する。図１
に示すように、このコンバインでは、非作業走行時にお
いて走行機体４の前上り傾斜角が所定値になると、刈取
部１を自動的に下降するように、かつ、エンジン回転数
を最低速状態に落とすように、刈取部１の駆動昇降機構
Ｃである昇降シリンダ６の制御弁６ｖと、エンジン４１
の回転数設定手段Ｅと、傾斜角センサ７とを制御装置３
１で連係させてある。又、機体４の左右傾斜角が所定値
になると、機体に左右姿勢を絶対水平姿勢に制御するよ
うに、傾斜角センサ７と左右の昇降シリンダ１７，１８
の電磁制御弁１７ｖ，１８ｖとが制御装置３１で連係さ
れている。

【００１６】つまり、刈取クラッチレバー３３を切りに
すると、自動的に刈取部１が上限まで上昇駆動されて非
作業走行状態に適した状態となり、その状態で、図 に
示す段差乗り上げを行うと、機体４はその進行に伴って
前上り角が次第に増大する。そして、前上り角βが予め
設定された所定角に到達すると、傾斜角センサ７による
そのことの検出情報によって昇降用制御弁６ｖが操作さ
れ、自動的に刈取部１が下降操作される（例えば、最大
上昇角度と水平角度との中央となる角度まで下げる）の
である。例えば、刈取部１の自動下降量を可変設定可能
な下降量調節ダイヤル（図示せず）を備えておくと便利
である。

【００１７】又、前記前上り所定角に到達すると、警報
装置（ブザー等）３９が鳴るとともに、ガバナ装置（エ
ンジン回転数設定手段Ｅに相当）３６の調速アーム３６
ａにおける調速操作ワイヤ３７よりもアーム先端側に作
用するソレノイド３８も励磁され、自動的にエンジン回
転数が最低速（例えばアイドリング状態）に下げ操作さ
れるのである。しかして、刈取部１の下降による重心位
置の下げ操作と、エンジンドロップによる走行速度の最
低速への下げ操作とにより、段差乗り上げ時のシーソー
現象が抑制され、ショックが軽減されるのである。

【００１８】例えば、前上り所定角の値を変更設定する
ダイヤル３４と、モード選択スイッチ３５とを設け、選
択スイッチ３５を「一定」モード位置に操作すると、ダ
イヤル３４の設定位置の如何に関係なく一定量下降され
るように、かつ、選択スイッチ３５を「可変」モード位
置に操作すると、ダイヤル３４の操作量の大小（すなわ
ち、前上り角の大小）に応じて、下降作動量も大小に同
調設定されるように、制御装置３１を回路構成しておく
と好都合である。

【００１９】又、段差を斜めに乗り上げるように走行す
ると、前後傾斜だけでなく、左右にも傾斜するが、その
左右傾斜角が予め設定された横倒れ所定角になると、傾
斜角センサ７によるそのことの検出情報によって左右の
ローリング制御弁１７ｖ，１８ｖが操作されて片側もし
くは左右両方のクローラ走行装置５昇降し、左右傾斜角
が小さくなる方向に自動制御されるのである。例えば、
所定の左右傾斜角の半分となるように制御し、前述した
前上り傾斜角の調節及びモード選択機能を付加しても良
い。

【００２０】次に、刈取クラッチレバー３３を入り操作
しての作業走行時の制御について説明する。刈取部１を
上昇させて穂刈り状態にすると、穂先部分だけの短稈刈
取となって搬送が乱れ、フィードチェーン始端部で搬送
詰まりが生じ易い傾向があるとともに、穂先部分だけに
フィードチェーンで挟持される始端部分は扱ぎ作用は受
けられない不都合がある。これを解消するべく先端レー
ル部２０ａと複数の可動レール部２０ｂを上昇させ、扱
室に全稈を投入させることで搬送詰まりと扱ぎ残しと防
止することがあり、これが自動挟持レール退避装置３２
を作動させる全稈投入制御である。

【００２１】しかしながら、図７に示すように、湿田で
起伏がある等して機体が相当（約８度）以上に前上り傾
斜すると、刈取部を下限まで下降移動させても高刈りと
なって短稈気味になり、穀稈搬送が乱れてフィードチェ
ーン１９始端部で詰まりが発生し易くなる。そこで、こ
のような場合でも傾斜角センサ７の検出情報に基づいて
自動挟持レール退避装置３２が作動するように構成して
あり、挟持レール２０の始端部を持ち上げて全稈投入制
御を行うのである。

【００２２】又、図１に示すように、４個の感圧スイッ
チ２７〜３０のうち、例えば右前スイッチ２７と左後ス
イッチ３０といった具合に、いずれか２個以上の感圧ス
イッチが同時に感知作動すると脱穀負荷が過剰と見なし
てチェッカランプ４０を点灯させて過負荷であることを
操縦者に知らせる。このときに自動挟持レール退避装置
３２が作動して全稈投入状態になっていると、伸縮型ア
クチュエータ２５を逆作動して先端レール部２０ａと複
数の可動レール部２０ｂとの上方退避を解除し、フィー
ドチェーン１９による自脱型コンバイン形態に戻すこと
により、脱穀装置２の過負荷状態を解消するように制御
される。

【００２３】〔別実施例〕上記実施例では、所定以上の
前上り傾斜で、刈取部１の下降と走行速度ダウンとの双
方を行うことで走行安定性の改善を図るものであるが、
刈取部の下降だけや走行速度ダウンだけで対処させるも
のでも良い。

【００２４】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

【図１】刈取部の昇降及び自動挟持レール退避制御の制
御ブロック図

【図２】クローラ走行装置の概略の昇降構造を示す側面
図

【図３】コンバイン移動走行における段差乗り越え状態
を示す側面図

【図４】挟持レール始端の昇降構造を示す側面図

【図５】感圧スイッチと受網の配置関係を示す正面図

【図６】脱穀装置の感圧スイッチ配置状態を示す平面図

【図７】湿田起伏圃場での走行状態を示す側面図

【符号の説明】

１ 作業装置 ５ クローラ走行装置 ６ 駆動昇降機構 ７ 傾斜検出手段 ３１ 制御装置 ４１ エンジン

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 駆動昇降可能な作業装置（１）を、クロ
   ーラ走行装置（５）を備えた走行機体の前側に装着して
   ある前装型作業機であって、 前記走行機体に、これの前上り傾斜角を検出する傾斜検
   出手段（７）を備え、非作業走行時において前記走行機
   体の前上り傾斜角が所定値になると、前記作業装置
   （１）を自動的に下降するように、前記作業装置（１）
   の駆動昇降機構（６）と前記傾斜検出手段（７）とを連
   係する制御装置（３１）を備えてある前装型作業機。
2. 【請求項２】 駆動昇降可能な作業装置（１）を、クロ
   ーラ走行装置（５）を備えた走行機体の前側に装着して
   ある前装型作業機であって、 前記走行機体に、これの前上り傾斜角を検出する傾斜検
   出手段（７）を備え、非作業走行時において前記走行機
   体の前上り傾斜角が所定値になると、エンジン（４１）
   の回転数を下げるように、エンジン回転数設定手段
   （Ｅ）と前記傾斜検出手段（７）とを連係する制御装置
   （３１）を備えてある前装型作業機。