JPH09154310A - 移動作業車における車高制御装置 - Google Patents
移動作業車における車高制御装置Info
- Publication number
- JPH09154310A JPH09154310A JP34603395A JP34603395A JPH09154310A JP H09154310 A JPH09154310 A JP H09154310A JP 34603395 A JP34603395 A JP 34603395A JP 34603395 A JP34603395 A JP 34603395A JP H09154310 A JPH09154310 A JP H09154310A
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- Japan
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- solenoid valve
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Abstract
(57)【要約】
【課題】移動作業車が後退するときは前進時より車高を
高くすることにより、駆動反力で刈取部が地面に当たる
のを防止する。 【解決手段】車高設定部３１は、入力インタフェース３
０よりＨＳＴレバー１３の状態信号を入力してステータ
スを判定し、後退時のときは前進時のときよりも車高が
高くなるように車高を設定する。車高制御部３２は、自
動制御モードで後退するときは車高設定部３１が設定し
た後退時の設定値一杯まで車高が上昇するようにする。
すなわち、後上げソレノイドバルブ２７の出力制限を外
して後上下シリンダをストローク一杯まで伸長させる操
作量の信号を出力インタフェース３３を介して後上げソ
レノイドバルブ２７に出力する。
高くすることにより、駆動反力で刈取部が地面に当たる
のを防止する。 【解決手段】車高設定部３１は、入力インタフェース３
０よりＨＳＴレバー１３の状態信号を入力してステータ
スを判定し、後退時のときは前進時のときよりも車高が
高くなるように車高を設定する。車高制御部３２は、自
動制御モードで後退するときは車高設定部３１が設定し
た後退時の設定値一杯まで車高が上昇するようにする。
すなわち、後上げソレノイドバルブ２７の出力制限を外
して後上下シリンダをストローク一杯まで伸長させる操
作量の信号を出力インタフェース３３を介して後上げソ
レノイドバルブ２７に出力する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、コンバインやハー
ベスタのような、機体前部に作業部を有する移動作業車
の車高制御装置に関する。
ベスタのような、機体前部に作業部を有する移動作業車
の車高制御装置に関する。
【０００２】
【発明が解決しようとする課題】コンバインやハーベス
タのような移動作業車は、刈取り作業中かどうか、ある
いは乾田か湿田かなどの状況に応じて、車体を走行部に
対し上昇または下降して車高を適当な高さに調節するよ
うになっている。この場合、車高を極端に高くすると、
刈取部を最低に下げても高刈り状態になってしまう。
タのような移動作業車は、刈取り作業中かどうか、ある
いは乾田か湿田かなどの状況に応じて、車体を走行部に
対し上昇または下降して車高を適当な高さに調節するよ
うになっている。この場合、車高を極端に高くすると、
刈取部を最低に下げても高刈り状態になってしまう。
【０００３】このため、車高の高さは前進時の刈取り高
さを考慮して設定するが、機体を後退する場合は車高が
適当でないことある。例えば、移動作業車が後退すると
き、駆動反力で車体が前に傾くことがあるが、この場
合、車高が低いと刈取部の先端が接地して分草杆やセン
サ類を破損してしまう。このような不都合は湿田の場合
に特に起こりやすいが、これを回避するために車高を高
く上昇しようとしても、従来は車高調節範囲の制限に阻
まれて十分高くできず、接地による機体の破損事故を確
実に解消できないという問題があった。
さを考慮して設定するが、機体を後退する場合は車高が
適当でないことある。例えば、移動作業車が後退すると
き、駆動反力で車体が前に傾くことがあるが、この場
合、車高が低いと刈取部の先端が接地して分草杆やセン
サ類を破損してしまう。このような不都合は湿田の場合
に特に起こりやすいが、これを回避するために車高を高
く上昇しようとしても、従来は車高調節範囲の制限に阻
まれて十分高くできず、接地による機体の破損事故を確
実に解消できないという問題があった。
【０００４】そこで本発明は、この車高の高さを前進時
より後退時が高くなるように設定して移動作業車が後退
するときは前進時より車高を高くすることにより、駆動
反力で刈取部が地面に当たるのを防止することを目的に
なされたものである。
より後退時が高くなるように設定して移動作業車が後退
するときは前進時より車高を高くすることにより、駆動
反力で刈取部が地面に当たるのを防止することを目的に
なされたものである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】かかる目的を達成するた
めに、本発明は以下のように構成した。
めに、本発明は以下のように構成した。
【０００６】すなわち、機体前部に作業部を有すると共
に、走行部に対し車体を昇降して車高を調節する移動作
業車において、前進と後退を切換える操作レバーが、後
退位置にあるときは、それが前進位置にあるときより
も、車高を高く設定する車高設定手段を設け、後退時は
前進時の高さ以上に車高を上昇することを特徴とする車
高制御装置である。
に、走行部に対し車体を昇降して車高を調節する移動作
業車において、前進と後退を切換える操作レバーが、後
退位置にあるときは、それが前進位置にあるときより
も、車高を高く設定する車高設定手段を設け、後退時は
前進時の高さ以上に車高を上昇することを特徴とする車
高制御装置である。
【０００７】
【発明の実施の形態】以下に図面を参照して本発明の実
施の形態について説明する。
施の形態について説明する。
【０００８】図１と図２に、コンバインの車高を低くし
たときと、車高を高くしたときの模式図を示す。コンバ
インは、車体１とクローラ２および刈取部３で構成し、
車体１の前部に取付けたミッション４の出力軸にホイル
スプロケット５を取付けてクローラ２を駆動する。そし
て、車体フレーム６とクローラフレーム７を前アーム８
と後アーム９で連結して平行リンクを構成し、図示しな
いシリンダで後アーム９を回動して車高を上げ下げす
る。
たときと、車高を高くしたときの模式図を示す。コンバ
インは、車体１とクローラ２および刈取部３で構成し、
車体１の前部に取付けたミッション４の出力軸にホイル
スプロケット５を取付けてクローラ２を駆動する。そし
て、車体フレーム６とクローラフレーム７を前アーム８
と後アーム９で連結して平行リンクを構成し、図示しな
いシリンダで後アーム９を回動して車高を上げ下げす
る。
【０００９】図３に、本発明を実施したコンバインの車
高制御機構図を示す。車高制御機構は、ＣＰＵ１１に自
動制御スイッチ１２、ＨＳＴ（油圧式無段変速装置）レ
バー１３など各種スイッチやレバーからの信号および左
上下シリンダストロークを検出する左ストロークセンサ
１４、右上下シリンダストロークを検出する右ストロー
クセンサ１５、前後上下シリンダストロークを検出する
前後ストロークセンサ１６、エンジン回転センサ１７、
脱穀クラッチセンサ１８、左右傾斜センサ１９、前後傾
斜センサ２０、穀桿センサ２１、車速センサ２２など各
種センサからの信号を入力する。そして、ＣＰＵ１１に
おいて車高を適当な高さに調節する操作量を算出し、左
上げソレノイドバルブ２３、左下げソレノイドバルブ２
４、右上げソレノイドバルブ２５、右下げソレノイドバ
ルブ２６、後上げソレノイドバルブ２７、後下げソレノ
イドバルブ２８、アンロードソレノイドバルブ２９など
各種ソレノイドバルブの切換えを操作する信号を出力す
る。
高制御機構図を示す。車高制御機構は、ＣＰＵ１１に自
動制御スイッチ１２、ＨＳＴ（油圧式無段変速装置）レ
バー１３など各種スイッチやレバーからの信号および左
上下シリンダストロークを検出する左ストロークセンサ
１４、右上下シリンダストロークを検出する右ストロー
クセンサ１５、前後上下シリンダストロークを検出する
前後ストロークセンサ１６、エンジン回転センサ１７、
脱穀クラッチセンサ１８、左右傾斜センサ１９、前後傾
斜センサ２０、穀桿センサ２１、車速センサ２２など各
種センサからの信号を入力する。そして、ＣＰＵ１１に
おいて車高を適当な高さに調節する操作量を算出し、左
上げソレノイドバルブ２３、左下げソレノイドバルブ２
４、右上げソレノイドバルブ２５、右下げソレノイドバ
ルブ２６、後上げソレノイドバルブ２７、後下げソレノ
イドバルブ２８、アンロードソレノイドバルブ２９など
各種ソレノイドバルブの切換えを操作する信号を出力す
る。
【００１０】図４に示すように、コンバインの車高は、
平行リンクの後アーム９を回動させる後上下シリンダ１
６ａのロッド１６ｂの先端に連結した連結杆１６ｃで前
後ストロークセンサ１６のポテンショメータを回し、こ
れによって起きる電位変化をシリンダの伸縮量に換算し
て検出する。
平行リンクの後アーム９を回動させる後上下シリンダ１
６ａのロッド１６ｂの先端に連結した連結杆１６ｃで前
後ストロークセンサ１６のポテンショメータを回し、こ
れによって起きる電位変化をシリンダの伸縮量に換算し
て検出する。
【００１１】図５に、本発明を実施したコンバインの車
高制御装置のブロック図を示す。車高制御装置は、自動
制御スイッチ１２とＨＳＴレバー１３からの信号を入力
する入力インタフェース３０と、ＣＰＵ１１の処理ブロ
ックを構成する車高設定部３１と車高制御部３２および
後上げソレノイドバルブ２７に操作信号を出力する出力
インタフェース３３で構成する。
高制御装置のブロック図を示す。車高制御装置は、自動
制御スイッチ１２とＨＳＴレバー１３からの信号を入力
する入力インタフェース３０と、ＣＰＵ１１の処理ブロ
ックを構成する車高設定部３１と車高制御部３２および
後上げソレノイドバルブ２７に操作信号を出力する出力
インタフェース３３で構成する。
【００１２】車高設定部３１は、入力インタフェース３
０よりＨＳＴレバー１３の状態信号を入力してステータ
スを判定し、後退時のときは前進時のときよりも車高が
高くなるように車高を設定する。
０よりＨＳＴレバー１３の状態信号を入力してステータ
スを判定し、後退時のときは前進時のときよりも車高が
高くなるように車高を設定する。
【００１３】車高制御部３２は、入力インタフェース３
０より自動制御スイッチ１２とＨＳＴレバー１３の状態
信号を入力してそれぞれのステータスを判定し、自動制
御モードで前進するときは車高設定部３１が設定した車
高以上に車高が上昇しないようにする。すなわち、前後
ストロークセンサ１６の変位から現在の前後上下シリン
ダの伸縮量を検出し、車高設定部３１が設定した前進時
の設定値に車高を調節するために後上げソレノイドバル
ブ２７の出力を制限する操作量を算出する。そして、こ
の操作量の信号を出力インタフェース３３を介して後上
げソレノイドバルブ２７に出力する。
０より自動制御スイッチ１２とＨＳＴレバー１３の状態
信号を入力してそれぞれのステータスを判定し、自動制
御モードで前進するときは車高設定部３１が設定した車
高以上に車高が上昇しないようにする。すなわち、前後
ストロークセンサ１６の変位から現在の前後上下シリン
ダの伸縮量を検出し、車高設定部３１が設定した前進時
の設定値に車高を調節するために後上げソレノイドバル
ブ２７の出力を制限する操作量を算出する。そして、こ
の操作量の信号を出力インタフェース３３を介して後上
げソレノイドバルブ２７に出力する。
【００１４】これに対し、自動制御モードで後退すると
きは車高設定部３１が設定した後退時の設定値一杯まで
車高が上昇するようにする。すなわち、後上げソレノイ
ドバルブ２７の出力制限を外して後上下シリンダをスト
ローク一杯まで伸長させる操作量の信号を出力インタフ
ェース３３を介して後上げソレノイドバルブ２７に出力
する。
きは車高設定部３１が設定した後退時の設定値一杯まで
車高が上昇するようにする。すなわち、後上げソレノイ
ドバルブ２７の出力制限を外して後上下シリンダをスト
ローク一杯まで伸長させる操作量の信号を出力インタフ
ェース３３を介して後上げソレノイドバルブ２７に出力
する。
【００１５】図１と図２に示すように、コンバインの前
進時に車高を極端に高くすると、クローラ２の前部対地
角が大きくなり（α２＞α１）、走行性が悪くなるが、
後部対地角は車高を上げても変わらない（β２＝β
１）。このため、後退時にのみより高く車高を上げるこ
とにより、湿田での脱出性を改善することができる。
進時に車高を極端に高くすると、クローラ２の前部対地
角が大きくなり（α２＞α１）、走行性が悪くなるが、
後部対地角は車高を上げても変わらない（β２＝β
１）。このため、後退時にのみより高く車高を上げるこ
とにより、湿田での脱出性を改善することができる。
【００１６】図２に示すように、湿田での後退時には駆
動反力で車体１の後方が浮き上がろうとするが、車高を
上げると車体１が後方にずれるので、重心が後に移動し
て後バランスを確保することができる。
動反力で車体１の後方が浮き上がろうとするが、車高を
上げると車体１が後方にずれるので、重心が後に移動し
て後バランスを確保することができる。
【００１７】このコンバインの車高制御装置は、ＨＳＴ
レバー１３が後退位置にあるときは前進位置にあるとき
よりも車高をより高く設定して設定値一杯まで車高を上
昇させるようにしているが、安全な高さを設定して後退
時は自動的にその高さまで車高を上げるようにしてもよ
い。
レバー１３が後退位置にあるときは前進位置にあるとき
よりも車高をより高く設定して設定値一杯まで車高を上
昇させるようにしているが、安全な高さを設定して後退
時は自動的にその高さまで車高を上げるようにしてもよ
い。
【００１８】次に、非作業時は作業時の車高以上に車高
を上げるコンバインの車高制御装置について説明する。
コンバインの作業走行中に、車高を一定の高さ以上に上
げるとクローラ２の前部対地角が設定値を越えて湿田で
のバランスを悪くしたり、ホイルスプロケット５の巻掛
け角の不足による歯とびを起こしたりして、走行性を悪
くする。しかし、機体の点検整備や、特に足まわりに付
着した泥などを洗車で除去する際は、可能な限り車高を
上昇させた方が作業がやりやすい。また、車高を一定の
高さ以上に上昇させることでクローラ２がたわむので、
交換も容易となる。
を上げるコンバインの車高制御装置について説明する。
コンバインの作業走行中に、車高を一定の高さ以上に上
げるとクローラ２の前部対地角が設定値を越えて湿田で
のバランスを悪くしたり、ホイルスプロケット５の巻掛
け角の不足による歯とびを起こしたりして、走行性を悪
くする。しかし、機体の点検整備や、特に足まわりに付
着した泥などを洗車で除去する際は、可能な限り車高を
上昇させた方が作業がやりやすい。また、車高を一定の
高さ以上に上昇させることでクローラ２がたわむので、
交換も容易となる。
【００１９】このコンバインの車高制御装置は、コンバ
インの非作業時、つまり停止時は、クローラ２の前部対
地角は関係ないので、作業時よりも車高を高く上げるよ
うに後上げソレノイドバルブ２７の出力を調節する。従
って、機体のメンテナンスや洗車が容易になる。
インの非作業時、つまり停止時は、クローラ２の前部対
地角は関係ないので、作業時よりも車高を高く上げるよ
うに後上げソレノイドバルブ２７の出力を調節する。従
って、機体のメンテナンスや洗車が容易になる。
【００２０】次に、車高を低い位置から高い位置に復帰
するときは、車体の水平制御に優先して車高制御を行う
コンバインの車高制御装置について説明する。コンバイ
ンの高速走行時は、車高を低く下げて機体を安定させる
が、高速走行をやめたときは車高を上げて元に戻す。こ
のコンバインの車高制御装置は、車体の水平姿勢と車高
を制御するが、車高を元に戻す際は、まず、車高を上げ
てから、次に、車体を水平にする。
するときは、車体の水平制御に優先して車高制御を行う
コンバインの車高制御装置について説明する。コンバイ
ンの高速走行時は、車高を低く下げて機体を安定させる
が、高速走行をやめたときは車高を上げて元に戻す。こ
のコンバインの車高制御装置は、車体の水平姿勢と車高
を制御するが、車高を元に戻す際は、まず、車高を上げ
てから、次に、車体を水平にする。
【００２１】図６に、この車高制御装置のブロック図を
示す。車高制御装置は、ＣＰＵ１１に車体水平スイッチ
３４からの信号や、左右傾斜センサ１９、左ストローク
センサ１４、右ストロークセンサ１５、前後上下ストロ
ークセンサ１６、車速センサ２２など各種センサからの
信号を入力インタフェース３０を介して入力し、出力イ
ンタフェース３３を介して左上げソレノイドバルブ２
３、左下げソレノイドバルブ２４、右上げソレノイドバ
ルブ２５および右下げソレノイドバルブ２６の切換えを
操作する信号を出力する。ＣＰＵ１１は、車高を復帰す
る操作量を算出して各ソレノイドバルブの切換えを操作
する信号を出力した後で、次に、車体を水平にする操作
量を算出して各ソレノイドバルブの切換えを操作する信
号を出力する。
示す。車高制御装置は、ＣＰＵ１１に車体水平スイッチ
３４からの信号や、左右傾斜センサ１９、左ストローク
センサ１４、右ストロークセンサ１５、前後上下ストロ
ークセンサ１６、車速センサ２２など各種センサからの
信号を入力インタフェース３０を介して入力し、出力イ
ンタフェース３３を介して左上げソレノイドバルブ２
３、左下げソレノイドバルブ２４、右上げソレノイドバ
ルブ２５および右下げソレノイドバルブ２６の切換えを
操作する信号を出力する。ＣＰＵ１１は、車高を復帰す
る操作量を算出して各ソレノイドバルブの切換えを操作
する信号を出力した後で、次に、車体を水平にする操作
量を算出して各ソレノイドバルブの切換えを操作する信
号を出力する。
【００２２】このコンバインの車高制御装置は、車体の
水平制御に優先して車高制御を行う。従って、車高が大
きく変化したと考えられる状況では、まず先に車高を復
帰させるので作業性、走行性が向上する。
水平制御に優先して車高制御を行う。従って、車高が大
きく変化したと考えられる状況では、まず先に車高を復
帰させるので作業性、走行性が向上する。
【００２３】
【発明の効果】本発明の車高制御装置は、前進と後退を
切換える操作レバーが後退位置にあるときは、それが前
進位置にあるときよりも車高を高く設定し、移動作業車
が後退するときは前進時の高さ以上に車高を上昇して車
体に取付けている刈取部を安全な高さまで持上げる。従
って、本発明によれば、移動作業車が後退するときに駆
動反力で車体が前に傾いても、刈取部の先端が接地して
分草杆やセンサ類を破損する事故を防止することができ
る。また、走行部の後部対地角は車高を上げても変わら
ないので、後退時に車高を高く上げることにより、湿田
での脱出性を改善することができる。さらに、湿田での
後退時には駆動反力で車体の後方が浮き上がろうとする
が、車高を上げると車体が後方にずれるので、重心が後
に移動して後バランスを確保することができる。
切換える操作レバーが後退位置にあるときは、それが前
進位置にあるときよりも車高を高く設定し、移動作業車
が後退するときは前進時の高さ以上に車高を上昇して車
体に取付けている刈取部を安全な高さまで持上げる。従
って、本発明によれば、移動作業車が後退するときに駆
動反力で車体が前に傾いても、刈取部の先端が接地して
分草杆やセンサ類を破損する事故を防止することができ
る。また、走行部の後部対地角は車高を上げても変わら
ないので、後退時に車高を高く上げることにより、湿田
での脱出性を改善することができる。さらに、湿田での
後退時には駆動反力で車体の後方が浮き上がろうとする
が、車高を上げると車体が後方にずれるので、重心が後
に移動して後バランスを確保することができる。
【図１】コンバインの車高を低くしたときの模式図であ
る。
る。
【図２】コンバインの車高を高くしたときの模式図であ
る。
る。
【図３】本発明の車高制御機構図である。
【図４】本発明の車高制御装置の車高検出機構の部分拡
大図である。
大図である。
【図５】本発明の車高制御装置のブロック図である。
【図６】車体の水平制御に優先して車高制御を行う車高
制御装置のブロック図である。
制御装置のブロック図である。
１ 車体 ２ クローラ ３ 刈取部 ４ ミッション ５ ホイルスプロケット ６ 車体フレーム ７ クローラフレーム ８ 前アーム ９ 後アーム １１ ＣＰＵ １２ 自動制御スイッチ １３ ＨＳＴレバー １４ 左上下シリンダポテンショメータ １５ 右上下シリンダポテンショメータ １６ 後上下シリンダポテンショメータ １７ エンジン回転センサ １８ 脱穀クラッチセンサ １９ 左右傾斜センサ ２０ 前後傾斜センサ ２１ 穀桿センサ ２２ 車速センサ ２３ 左上げソレノイドバルブ ２４ 左下げソレノイドバルブ ２５ 右上げソレノイドバルブ ２６ 右下げソレノイドバルブ ２７ 後上げソレノイドバルブ ２８ 後下げソレノイドバルブ ２９ アンロードソレノイドバルブ ３０ 入力インタフェース ３１ 車高設定部 ３２ 車高制御部 ３３ 出力インタフェース ３４ 車体水平スイッチ
Claims (1)
- 【請求項１】 機体前部に作業部を有すると共に、走行
部に対し車体を昇降して車高を調節する移動作業車にお
いて、 前進と後退を切換える操作レバーが、後退位置にあると
きは、それが前進位置にあるときよりも、車高を高く設
定する車高設定手段を設け、 後退時は前進時の高さ以上に車高を上昇することを特徴
とする車高制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP34603395A JPH09154310A (ja) | 1995-12-11 | 1995-12-11 | 移動作業車における車高制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP34603395A JPH09154310A (ja) | 1995-12-11 | 1995-12-11 | 移動作業車における車高制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09154310A true JPH09154310A (ja) | 1997-06-17 |
Family
ID=18380686
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP34603395A Withdrawn JPH09154310A (ja) | 1995-12-11 | 1995-12-11 | 移動作業車における車高制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH09154310A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009183217A (ja) * | 2008-02-06 | 2009-08-20 | Yanmar Co Ltd | 作業機 |
| WO2013042708A1 (ja) * | 2011-09-22 | 2013-03-28 | ヤンマー株式会社 | 走行車両 |
| JP2013066427A (ja) * | 2011-09-22 | 2013-04-18 | Yanmar Co Ltd | 走行車両 |
| WO2018093318A1 (en) * | 2016-11-18 | 2018-05-24 | BAE Systems Hägglunds Aktiebolag | A tracked vehicle comprising a tiltable suspended track assembly |
| WO2018169468A1 (en) * | 2017-03-17 | 2018-09-20 | Komatsu Forest Ab | Suspension device for tracked vehicles |
| CN110087978A (zh) * | 2016-11-18 | 2019-08-02 | 贝以系统哈格伦斯公司 | 包括可旋转附接转向架的履带式车辆 |
-
1995
- 1995-12-11 JP JP34603395A patent/JPH09154310A/ja not_active Withdrawn
Cited By (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009183217A (ja) * | 2008-02-06 | 2009-08-20 | Yanmar Co Ltd | 作業機 |
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| JP2013066427A (ja) * | 2011-09-22 | 2013-04-18 | Yanmar Co Ltd | 走行車両 |
| CN103826433A (zh) * | 2011-09-22 | 2014-05-28 | 洋马株式会社 | 行驶车辆 |
| WO2018093318A1 (en) * | 2016-11-18 | 2018-05-24 | BAE Systems Hägglunds Aktiebolag | A tracked vehicle comprising a tiltable suspended track assembly |
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