CN110087978B - 包括可旋转附接转向架的履带式车辆 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种履带式车辆(11)，其包括车身(30)、至少一个履带组件(21)和悬架装置(S)。所述履带组件(21)布置成由所述车身(30)借助于所述悬架装置(S)支撑，所述履带组件包括用于支撑多个车轮(23、23a)的履带支撑梁(22)、围绕所述车轮设置的环形履带(25)。所述悬架装置(S)包括转向架装置(50)，该转向架装置(50)绕着横向于所述履带组件(21)的纵向延伸部的旋转轴线(Z0)可旋转地附接到所述车身(30)的紧固点(P0)，并且该转向架装置(50)以连接到至少两个紧固点(P1、P2)的方式附接到所述履带支撑梁(22)，使得允许履带支撑梁(22)在沿着所述履带支撑梁(22)的纵向延伸部延伸的旋转平面中绕所述旋转轴线旋转。

Description

包括可旋转附接转向架的履带式车辆
技术领域
本发明涉及一种履带式车辆。
背景技术
履带式车辆通常包括一对履带组件，其中该对履带组件中的每个履带组件包括履带支撑梁、驱动轮、多个支撑轮以及在驱动轮和所述多个支撑轮上运行的环形履带。所述驱动轮和所述多个支撑轮可旋转地固定到所述履带支撑梁。
为了改善这种履带式车辆的机动性和舒适性，需要为车辆提供悬架装置。
WO2014182235公开了一种履带式车辆，包括车身和履带组件，履带组件设置成借助于悬架装置由所述车身支撑，所述履带组件包括用于支撑多个车轮的履带支撑梁，环形履带被设置在所述车轮周围。所述悬架装置包括履带组件悬架结构，该履带组件悬架结构被构造成将履带组件副与呈车身形状的中央布置的车身连接。
所述履带组件悬架结构包括用于相应履带组件的前拖曳A形臂结构和后拖曳连杆臂结构。前拖曳A形臂结构在一端处可旋转地连接到所述车身的前部区域的下部附接件处，并且在另一端处连接到所述履带支撑梁的前部区域处，并且后拖曳连杆臂结构在一端处可旋转地连接到所述车身的后部区域的下部附接件处，并且在另一端处连接到所述履带支撑梁的后部区域处。所述履带组件悬架结构包括用于相应履带组件的一对液压缸。
根据WO2014182235的悬架装置还包括构造成将所述支撑轮弹性地固定到所述履带支撑梁的支撑轮悬架结构，其中，履带组件悬架结构被构造成基于作用在履带组件上的力与支撑轮悬架结构配合。
然而，需要提出用于履带式车辆的悬架装置的改进。
发明目的
本发明的一个目的是提供一种包括悬架装置的履带式车辆，该悬架装置在驾驶车辆时提供具有良好机动性和舒适性的坚固结构。
本发明的另一个目的是提供一种带有悬架装置的履带式车辆，该悬架装置在崎岖地形中行驶时便于货物运输，以提高履带式作业车辆例如林业车辆的生产率。
发明内容
通过以下描述将变得显而易见的这些和其他目的通过如本申请所述的履带式车辆来实现。履带式车辆的优选实施方式在本申请中限定。
具体地，本发明的目的通过一种履带式车辆来实现，该履带式车辆包括车身、至少一个履带组件和悬架装置。所述履带组件设置成借助于所述悬架装置由所述车身支撑。所述履带组件包括用于支撑多个车轮的履带支撑梁、环绕所述车轮设置的环形履带。所述悬架装置包括转向架装置，所述转向架装置围绕横向于所述履带组件的纵向延伸部的旋转轴线可旋转地附接到所述车身的紧固点，并且以连接到至少两个紧固点的方式附接到所述履带支撑梁，使得所述履带支撑梁允许在沿着所述履带支撑梁的纵向延伸部分延伸的旋转平面中围绕所述旋转轴线旋转。
通过布置具有这种转向架装置的悬架装置，提供了具有良好移动性和舒适性的坚固结构。由此便于车身相对于所述履带组件的有效倾斜。因此，当在斜坡中行驶时，车身可以保持基本水平。由此便于在崎岖地形中行驶时的货物运输，从而能够提高履带式作业车辆例如林业车辆的生产率。
履带式车辆可包括一个或多个履带式车辆单元。根据一个实施方式，履带式车辆包括多于一个的履带式车辆单元，所述车辆单元彼此铰接地连接。根据一个实施方式，履带式车辆是履带式铰接式车辆。
履带式车辆包括相对的履带组件，右履带组件以及构成左履带组件的相对的履带组件，所述右履带组件和左履带组件构成履带组件副。对于包括多于一个车辆单元的履带式车辆，每个车辆单元包括这样的履带组件副。
所述履带支撑梁还布置成支撑至少一个驱动轮和张紧轮。
因此，所述转向架装置布置成围绕旋转轴线可旋转地安装到所述车身，所述旋转轴线跨过所述履带组件的主延伸方向并且因此跨过履带支撑梁的主延伸方向。所述转向架装置在所述旋转轴线的单个紧固点处可旋转地附接到所述车身，在此称为中央紧固点。所述转向架装置借助于所述转向架装置的紧固元件——例如接头或轴——可旋转地附接到所述车身。
所述转向架装置以连接到所述至少两个紧固点的方式可旋转地附接到所述履带支撑梁，所述至少两个紧固点布置成沿履带支撑梁的纵向延伸部彼此间隔开。根据一个实施方式，所述至少两个紧固点布置成关于履带支撑梁的正交于履带支撑梁的纵向和横向延伸部的延伸部、连接到履带支撑梁的相同的水平处沿着履带支撑梁的纵向延伸部彼此相距一定距离，即当车辆的履带组件副水平地布置在地面上时，沿着履带支撑梁的基本相同的水平面。
根据履带式车辆的一个实施方式，所述转向架装置包括两个转向架臂，所述两个转向架臂可枢转地彼此连接并且可旋转地附接到所述履带支撑梁的所述至少两个紧固点的相应紧固点，使得所述转向架臂被允许在所述旋转平面中相对于彼此移动。因此，所述转向架装置是铰接式转向架装置。通过提供了这样的铰接式转向架装置，该铰接式转向架装置具有两个可枢转地彼此连接并且可旋转地附接到所述至少两个紧固点的相应紧固点的转向架臂，可以进一步改善履带式车辆的机动性和舒适性。由此，车身可以相对于履带组件升高和降低。由此，车身的相应侧可以相对于履带组件升高，使得车身的一侧相对于该侧的履带组件升高，和/或车身的相对侧相对于该侧的履带组件降低，使得车辆在横向平面中倾斜。因此，移动性和舒适性得到进一步改善。
根据履带式车辆的一个实施方式，所述转向架装置包括距离调节装置，该距离调节装置用于允许在履带支撑梁中的至少一个所述紧固点与车身中的所述紧固点之间的距离变化，以便于允许所述转向架臂在所述旋转平面中相对于彼此的运动。
根据履带式车辆的一个实施方式，所述两个转向架臂通过它们各自的端部中的一个端部在车身的所述紧固点处可旋转地附接到车身，使得它们可围绕所述旋转轴线相对于彼此旋转，并且通过它们各自的另一个端部围绕横向于所述履带组件的纵向延伸部的相应旋转轴线可旋转地附接到履带支撑梁中的所述至少两个紧固点的相应紧固点。由此获得用于提供履带组件相对于车身的运动的坚固且有效的布置。因此，由此可以有效且稳健地实现：车身相对于履带组件副在所述旋转平面中围绕横向于履带支撑梁的纵向延伸部的所述旋转轴线倾斜，车身相对于履带组件副升高和降低，以及车身相对于履带组件副在履带式车辆的履带组件副的横向平面中倾斜。
根据一个实施方式，所述两个转向架臂通过它们各自的端部中的一个端部经由轴在车身的所述紧固点处可旋转地附接到车身。因此，转向架臂结构包括两个转向架臂——第一转向架臂和第二转向架臂。根据该实施方式，第一转向架臂在所述第一转向架臂的端部处可旋转地连接到所述轴，并且基本垂直地远离所述轴延伸。根据该实施方式，第二转向架臂在所述第二转向架臂的端部处可旋转地连接到所述轴，并且基本上垂直地远离所述轴延伸。根据一个实施方式，第一转向架臂和第二转向架臂构造成可在基本相同的旋转平面内绕所述轴旋转。
根据一个实施方式，第一转向架臂可旋转地连接到所述第一转向架臂的相对端部处的履带支撑梁中的所述至少两个紧固点中的一个紧固点，所述连接根据一个实施方式是经由接头连接。根据一个实施方式，第二转向架臂可旋转地连接到所述第二转向架臂的相对端部处的履带支撑梁中的所述至少两个紧固点中的另一紧固点，所述连接根据一个实施方式是经由接头连接。
根据一个实施方式，第一转向架臂在所述相对的端部处可旋转地连接到履带支撑梁中的所述至少两个紧固点的前紧固点，并且根据一个实施方式，第二转向架臂在所述相对的端部处可旋转地连接到履带支撑梁中的所述至少两个紧固点的后紧固点。因此，前紧固点设置成与履带支撑梁的前部连接，后紧固点设置成与履带支撑梁的后部连接。
因此，第一转向架臂构成前转向架臂，该前转向架臂布置成在所述履带支撑梁的纵向方向上从其端部向前延伸到其相对的端部，其端部可旋转地连接到车身中的所述中央紧固点，例如轴，其相对的端部可旋转地连接到履带支撑梁的所述前固定点。
因此，第二转向架臂构成后转向架臂，该后转向架臂布置成在所述履带支撑梁的纵向方向上从其端部向后延伸到其相对的端部，其端部可旋转地连接到车身中的所述中央紧固点，例如轴，其相对的端部可旋转地连接到履带支撑梁的所述后紧固点。
根据履带式车辆的一个实施方式，所述调节装置包括曲拐结构，该曲拐结构用于转向架臂的所述另一个端部与所述至少两个紧固点中的一个紧固点的所述可旋转附接中的至少一者。通过提供了这样的曲拐结构，提供了用于允许所述距离变化的稳健且有效的布置。因此，由此可以有效且稳健地实现车身相对于履带组件副在所述旋转平面中围绕横向于履带支撑梁的纵向延伸部的所述旋转轴线倾斜，车身相对于履带组件副升高和降低，以及车身相对于履带组件副在履带式车辆的履带组件副的横向平面中倾斜。
曲拐结构可包括曲柄销或由曲柄销构成。根据一个实施方式，曲拐结构布置在所述第一转向架臂和/或所述第二转向架臂的相对端部处。
根据履带式车辆的一个实施方式，所述调节装置包括滑动结构，该滑动结构用于转向架臂的所述另一个端部与所述至少两个紧固点中的一个紧固点的所述可旋转附接中的至少一者。通过提供了这样的滑动结构，提供了用于允许所述距离改变的稳健且有效的布置。因此，由此可以有效且稳健地实现车身相对于履带组件副在所述旋转平面中围绕横向于履带支撑梁的纵向延伸部的所述旋转轴线倾斜，车身相对于履带组件副升高和降低，以及车身相对于履带组件副在履带式车辆的履带组件副的横向平面中倾斜。
滑动结构可以包括滑轨、滑动垫等。根据一个实施方式，滑动结构布置在所述履带支撑梁的所述两个紧固点中的至少一个所述紧固点中。因此，根据一个实施方式，所述履带支撑梁的所述两个紧固点中的至少一个所述紧固点包括滑动结构、包括在滑动结构中或由滑动结构构成，该滑动结构用于允许所述履带支撑梁中的至少一个所述紧固点和车身中的所述紧固点之间的所述距离变化。
根据一个实施方式，滑动结构布置在所述转向架装置的所述第一转向架臂和第二转向架臂中的至少一个的所述相对端部中，该滑动结构用于允许所述履带支撑梁中的至少一个所述紧固点和车身中的所述紧固点之间的所述距离变化。
根据一个实施方式，所述履带式车辆所述悬架装置还包括悬架结构，用于阻尼所述转向架装置的运动并因此阻尼所述履带组件相对于车身的运动和/或用于控制所述转向架装置的位置并因此控制履带组件相对于车身的位置。
通过提供了这样的悬架结构，该悬架结构用于阻尼所述转向架装置的运动并且因此阻尼履带组件相对于车身的运动，可以改善舒适性和移动性，因为在车辆行驶期间由于所述转向架装置的运动的所述阻尼，对履带组件的冲击减小了或被吸收了。由此减小了以振动、冲击和碰撞的形式的车辆结构上的负载。
通过提供了这样的悬架结构，该悬架结构用于控制转向架装置的位置并且因此控制履带组件相对于车身的位置，可以改善车辆的移动性和车辆的舒适性，因为可以基于履带式车辆行驶的地面的结构来控制车身相对于履带组件副在所述旋转平面中围绕横向于履带支撑梁的纵向延伸部的所述旋转轴线倾斜，车身相对于履带组件副升高和降低，以及车身相对于履带组件副在履带式车辆的履带组件副的横向平面中倾斜。因此，在涉及斜坡的地形中行驶——例如下坡、上坡、侧坡和/或地面的其他结构，包括例如障碍物——将得到改善。
根据履带式车辆的一个实施方式，所述悬架结构布置在车身与所述两个转向架臂中的至少一个之间，用于在所述旋转平面中阻尼所述至少一个转向架臂的运动和/或控制所述至少一个转向架臂的位置。由此获得了用于促进所述阻尼和控制的有效且稳健的布置。
根据履带式车辆的一个实施方式，所述悬架结构包括至少一个液压缸。
根据一个实施方式，所述悬架结构包括用于履带式车辆的相应履带组件的一对液压缸。用于履带式车辆的相应履带组件的所述一对液压缸包括连接在前转向架臂和车身的前紧固点之间的前液压缸和连接在后转向架臂和车身的后紧固点之间的后液压缸。
前液压缸在一个端部处可旋转地附接到前转向架臂，并且在相对的端部处可旋转地附接到车身的所述前紧固点。后液压缸在一个端部处可旋转地连接到后转向架臂，并且在相对的端部处可旋转地连接到车身的所述后紧固点。
所述前液压缸和后液压缸布置以连接成使得液压流基于作用在前液压缸和后液压缸上的力而分布在前液压缸和后液压缸之间。这有利于车辆的履带组件的转向架功能，使得在车辆的行进期间可以更大程度地保持履带式车辆的车身与地平面平行，从而提高了舒适性。此外，由此改善了车辆的移动性，从而能够通过更大的障碍物和沟渠。
根据履带式车辆的一个实施方式，所述履带式车辆是铰接式车辆，包括第一车辆单元和通过铰接接头可枢转地连接到第一车辆单元的第二车辆单元，每个所述车辆单元包括车身和两个履带组件，所述两个履带组件借助于包括所述转向架装置的悬架装置连接到所述车身的相应侧面。
根据履带式车辆的一个实施方式，所述履带式车辆是林业车辆。
根据履带式车辆的一个实施方式，所述履带式车辆是集运机。
根据一个方面，本发明还涉及一种用于履带式车辆的悬架装置，该悬架装置在上述实施方式中涉及履带式车辆。
附图说明
为了更好地理解本发明，当结合附图阅读时，参考以下详细描述，其中相同的附图标记在若干视图中指代相同的部分，并且其中：
图1示意性地示出了根据本发明的实施方案的履带式车辆的立体图；
图2示意性地示出了图1中的履带式车辆的前视图；
图3a示意性地示出了根据本发明的实施方案的带有悬架装置的履带组件的侧视图；
图3b示意性地示出了图3a中带有悬架装置的履带组件的立体图；
图3c示意性地示出了图3a中的悬架装置附接至车身的立体图；
图4a示意性地示出了带有悬架装置的履带式车辆的侧视图，其中，车身相对于履带组件抬升；
图4b示意性地示出了图4a中的履带式车辆的侧视图，其中，车身相对于履带组件下沉；
图4c示意性地示出了图4a中的履带式车辆在上坡时的侧视图，其中，车身相对于履带组件倾斜到水平位置；
图4d示意性地示出了图4a中的履带式车辆在下坡时的侧视图，其中，车身相对于履带组件倾斜到水平位置；
图5a示意性地示出了根据本发明的实施方案在第一悬架应用中带有悬架装置的车辆单元的侧视图；
图5b示意性地示出了在第二悬架应用中的图5a中的车辆单元的侧视图；
图5c示意性地示出了根据本发明的实施方案在第三悬架应用中带有悬架装置的车辆单元的侧视图；
图6示意性地示出了根据本发明的实施方案的带有倾斜装置的履带式车辆的立体图；
图7示意性地示出了图6中的带有所述倾斜装置的履带式车辆的前视图；
图8a和8b示意性地示出了借助于所述倾斜装置的悬架装置相对于车身的不同倾斜位置的立体图；以及
图9示意性地示出了根据本发明的实施方案的带有悬架装置的履带式车辆的立体图。
具体实施方式
在下文中，术语“转向架装置”是指用于地面接合构件或与其连接的陆地车辆部件的悬架的连贯结构元件，所述连贯结构元件包括至少两个臂，表示为转向架臂，该臂在一端构造成可旋转地附接到车辆的车身，或者直接地固定地附接到车身，或者经由结构元件固定地附接到车身，在共同的紧固点中，允许所述连贯结构元件在车辆的纵向方向中延伸的平面中围绕在车辆的横向方向中延伸的、基本垂直于所述纵向方向的、与所述紧固点对齐的轴线枢转或旋转。因此，当车辆位于水平的地平面上时，所述平面是竖直平面。
在下文中，术语“铰接式转向架装置”是指如上定义的转向架装置，其中，所述转向架臂可枢转地彼此连接，并且使得所述转向架臂被允许在所述旋转平面中相对于彼此移动。
在下文中，术语“履带支撑梁”是指一种下述结构元件：该结构元件被布置成支撑例如环形履带以及驱动轮和支撑轮的地面接合装置。
在下文中，术语“履带组件”是指履带式车辆的包括履带支撑梁、驱动轮和支撑轮以及圆周方向的环形履带的单元，该单元被布置成包括地面接合装置并且被构造成推进该车辆，并且因此至少形成履带式车辆的驱动单元的部分。
在下文中，术语“履带组件副”是指车辆的车辆单元的相对的履带组件，一个履带组件构成右履带组件并且相对的履带组件构成左履带组件。
在下文中，术语“铰接式车辆”是指至少带有能够相对彼此围绕至少一个连接件枢转的前车辆单元和后车辆单元的车辆。
在下文中，术语“车身”是指车辆的任何下述结构：该结构被构造成支撑履带式车辆的履带组件并且可以包括车辆底盘或由车辆底盘构成。术语“车身”可以是指车辆框架、一个或多个梁等等。
参考图1示出了根据本发明的履带式车辆10，该履带式车辆10设置有前车辆单元11和后车辆单元12。
前车辆单元和后车辆单元中的每一者都包括履带组件副20。所述履带组件副20由驱动单元副构成或包括驱动单元副。所述履带组件副20包括布置在车辆10的相反两侧的两个履带组件21。各自的履带组件21由驱动单元构成或包括驱动单元。各自的履带组件21由驱动履带组件构成并且被布置成用于车辆的推进。各自的履带组件副20连接至中间的车身30、32，例如底盘梁。因此，前车辆单元11包括车身30并且后车辆单元12包括车身32。
前车辆单元11和后车辆单元12中的每一者都包括用于相应的履带组件21的悬架装置S。因此，相应的车辆单元11、12的相应的履带组件21被布置成借助于所述悬架装置S由相应的车身30、32支撑。可以参照图3a至3c和图4a至4d，更详细地描述悬架装置S。
相应的车辆单元11、12的所述车身30、32布置成支撑例如以车厢、动力供应装置、承载结构和起重机的形式的车辆结构。
根据车辆10的这种结构，前车辆单元11的车身30布置成支撑车厢15和例如内燃机的动力供应装置，其中根据一个实施方式的内燃机由柴油发动机构成。
根据车辆10的这种结构，后车辆单元12的车身32布置成支撑U形梁结构42或用于支撑木材和装载门43的负载梁结构42。根据该实施方式，后车辆单元12的车身32还布置成支撑用于装载或卸载木材的起重机44。
示例性车辆10是以集运机的履带式林业车辆，其旨在将木材从收获地点运输到收集地点。根据本发明的车辆10可以由任何合适的履带式车辆构成。根据一个实施方式，车辆10是用于切割木材的收割机。
示例性车辆10是柴油电动车辆。根据一个替代方案，车辆10可以具有用于推进车辆的任何合适的动力供应装置。根据一种替代方案，车辆10是混合动力车辆。根据一种替代方案，车辆10是电驱动的，其中根据一种替代方案的电力借助于例如电池单元、燃料电池或电容器单元的能量存储装置来供应。该车辆包括下面参照图2、图3a至3b、图4a至4d以及图5a至5c描述的悬架装置。
图2示意性地示出了图1中的履带式车辆在地面G的侧坡行驶期间的前视图，其中，车辆悬架装置S的控制使得能够通过升高或降低履带组件21使车辆10的车身30并且因此使车辆的驾驶室15保持基本水平。
图3a示意性地示出了根据本发明的实施方式的具有悬架装置S的履带组件21的侧视图，图3b示意性地示出了具有图1中的装置悬架的部分的履带组件21的立体图，以及图3c示意性地示出了在图3a中附接至车身的悬架装置的立体图。
履带组件21与另一履带组件一起形成如参考图1所述被布置成驱动履带式车辆或履带式车辆单元的履带组件副。
履带组件21包括履带支撑梁22，履带支撑梁22在此由滑动梁构成。履带组件还包括一组支撑轮23、23a、驱动轮24和环形履带25。所述环形履带25布置成在驱动轮24和所述一组支撑轮23、23a上运行。履带组件21具有一个驱动轮，但可具有多于一个的驱动轮。
所述一组支撑轮23、23a和驱动轮24布置成以合适的方式由所述履带支撑梁22可旋转地支撑。所述一组支撑轮23、23a以成对的结构布置，这意味着每对结构中的相应支撑轮23、23a布置在所述履带支撑梁22的相对侧上。布置在所述履带支撑梁22的最后侧的支撑轮23a还具有履带张紧轮功能并且由张紧轮构成。
悬架装置S包括图3a和3b中所示的转向架装置50。转向架装置50构造成绕旋转轴线Z1可旋转地附接到履带式车辆的车身(未示出)，该旋转轴线Z1横向于所述履带组件21的纵向延伸部，并且转向架装置50以连接到两个紧固点P1、P2的方式附接到所述履带支撑梁22，使得履带支撑梁22被允许在沿着所述履带支撑梁22的纵向延伸部X延伸的旋转平面中围绕所述旋转轴线Z0旋转。所述转向架装置在关于所述旋转轴线Z0的单个紧固点处可旋转地附接到所述车身，该单个紧固点这里未示出(参见例如图4a)。
关于与履带支撑梁22的纵向延伸部X和横向延伸部Z正交的履带支撑梁的延伸部Y，所述两个紧固点P1、P2布置成在基本相同的水平面上沿着履带支撑梁22的纵向延伸部X彼此相距一定距离而连接到履带支撑梁22，即当履带组件水平地布置在地面上时，所述两个紧固点P1、P2基本上是沿着履带支撑梁22以相同的水平面布置。
所述两个紧固点P1、P2包括布置成连接到履带支撑梁22的前部的前紧固点P1以及布置成连接到履带支撑梁22的后部的后紧固点P2。
履带支撑梁22包括前部元件22a和后部元件22b，所述前部元件22a包括所述前紧固点P1，所述后部元件22b包括所述后紧固点P2。所述前部元件22a和后部元件22b构成所述履带支撑梁22的集成部分，所述集成部分布置在履带支撑梁22的两个纵梁之间，并且布置成在围绕履带支撑梁22的环形履带的圆周内从所述纵梁的上部突出。
所述转向架装置50包括两个转向架臂52、54，所述转向架臂52、54可枢转地彼此连接并且可旋转地附接到所述履带支撑梁22的所述两个紧固点P1、P2的相应紧固点，使得允许所述转向架臂52、54在所述旋转平面中相对于彼此移动。因此，所述转向架装置50是铰接式转向架装置。
所述两个转向架臂52、54构造成在车身的所述紧固点处经由轴56可旋转地附接到车身。因此，转向架臂结构50包括两个转向架臂52、54，即，前转向架臂52和后转向架臂54。前转向架臂52在所述第一转向架臂52的端部52a处可旋转地连接到所述轴56，并且基本垂直于所述轴56并远离所述轴56延伸。根据该实施方式第二转向架臂54在所述第二转向架臂54的端部54a处可旋转地连接到所述轴56，并且基本垂直于所述轴56并远离所述轴56延伸。第一转向架臂52和第二转向架臂54构造成可围绕所述轴56在基本相同的旋转平面内旋转，并因此绕所述旋转轴线Z0旋转。
前转向架臂52在所述前转向架臂52的相对端部52b处可旋转地附接到履带支撑梁22的前部元件22a中的前紧固点P1。前转向架臂52绕轴线Z1可旋转地连接到前紧固点P1。
后转向架臂54在所述后转向架臂54的相对端部54b处可旋转地附接到履带支撑梁22的后部元件22b中的后紧固点P2。后转向架臂54绕轴线Z2可旋转地连接到后紧固点P2。
前转向架臂52布置成从其端部52a沿着所述履带支撑梁22的纵向延伸部向前延伸至其相对的端部52b，端部52a可旋转地连接到所述轴56，端部52b可旋转地连接到履带支撑梁22的所述前紧固点P1。
后转向架臂54布置成从其端部54a沿着所述履带支撑梁的纵向延伸部向后延伸至其相对的端部56b，端部54a可旋转地连接到所述轴56，端部56b可旋转地连接到所述履带支撑梁22的所述后紧固点P2。
所述铰接式转向架装置50包括距离调节装置，该距离调节装置用于允许在履带支撑梁22中的所述前紧固点P1与车身中的所述紧固点之间的距离变化，并且因此在该实施方式中所述铰接式转向架装置50还包括轴56，以便于允许所述转向架臂52、54在所述旋转平面中相对于彼此运动。
根据该实施方式，所述距离调节装置包括曲拐结构58，该曲拐结构58用于所述前转向架臂52的所述另一个端部52b与所述前紧固点P1的所述可旋转的附接。
曲拐结构58包括第一连杆构件58a、第二连杆构件58b和曲柄构件58c，第一连杆构件58a可旋转地连接到前转向架臂52的相对端部52b，第二连杆构件58b连接到履带支撑梁22的所述前构件22a，曲柄构件58c在一个端部处可旋转地连接到第一连杆构件58a并且在相对的端部处经由第二连杆构件58b绕所述旋转轴线Z1可旋转地连接到履带支撑梁22的所述前构件22a。
因此，前转向架臂52经由所述曲拐结构58绕所述轴线Z1可旋转地连接到前紧固点P1。因此，前转向架臂52绕轴线Z1a可旋转地连接到第一连杆构件58a。旋转轴线Z1和旋转轴线Z1a基本上平行并且彼此相距一段距离，该距离对应于第一连杆构件58a和第二连杆构件58b在曲柄构件58c中的轴向连接点之间的距离。
悬架装置S包括履带组件悬架结构或由履带组件悬架结构构成。
所述悬架装置S还包括悬架结构60，根据该实施方式，该悬架结构由气液悬架结构60构成。气液悬架结构60布置成用于阻尼所述转向架装置50的运动并因此阻尼履带组件21相对于车身的运动。
气液悬架结构60还布置成用于控制转向架装置的位置并因此控制履带组件相对于车身的位置。
例如如图4a至4d所示，所述气液悬架结构60构造成布置在车身和所述转向架臂52、54之间，用于阻尼所述至少一个转向架臂的运动并控制所述至少一个转向架臂在所述旋转平面中的位置。
根据该实施方式，所述气液悬架结构60包括用于履带式车辆的相应履带组件21的一对液压缸62、64。所述一对液压缸62、64包括前液压缸62和后液压缸64，前液压缸62布置成连接在前转向架臂52和车身的前紧固点之间，后液压缸64布置成连接在后转向架臂54和车身的后紧固点之间。
前液压缸62在一个端部处绕轴线Z3a可旋转地附接到前转向架臂52，并且在相对的端部处构造成绕轴线Z3b可旋转地附接到车身。后液压缸64在一个端部处绕轴线Z4a可旋转地附接到后转向架臂54，并且在相对的端部处构造成绕轴线Z4b可旋转地附接到所述车身。
如图4a所示，前液压缸62在一个端部处可旋转地附接到前转向架臂52的紧固点P3a，并且在相对的端部处可旋转地附接到车身30的所述前紧固点P3b。后液压缸64在一个端部处可旋转地附接到后转向架臂54的紧固点P4a，并且在相对的端部处可旋转地附接到车身30的所述后紧固点P4b。
因此，履带式车辆的相应履带组件包括这样的气液悬架结构60，该气液悬架结构包括一对液压缸62、64。
根据一个实施方式，所述气液悬架结构的所述前液压缸62和后液压缸64分别由液压气动组合弹簧和阻尼装置组成，该装置包括液压活塞缸装置和经由限制构件与液压活塞缸装置连通的气弹簧装置。
所述前液压缸62和后液压缸64布置成彼此联接，使得液压流基于分别作用在前液压缸62和后液压缸64上的力分布在前液压缸和后液压缸之间。所述液压流被布置成分布成使得所述前液压缸62和后液压缸64中的吸收相对较高的力的一者被压缩，而所述前液压缸62和后液压缸64中的另一者通过从液压缸62、64中的一者流到另一者的液压流而相应地伸展。图5b更详细地描述了这一点。
例如如图4a至4d和图1中所示，所述车身30；30、32布置成支撑车辆结构。
如图1中所示，以具有两个车辆单元11、12的铰接式履带式车辆10为例，所述车身30设置成用于经由所述悬架装置S连接并悬挂所述两个相对的履带组件21，即，所述履带组件副20，所述悬架装置S包括所述转向架装置50和如上参照图3a至3b和图4a所述的气液悬架结构60。履带组件副20的两个履带组件21布置在车身30的相对侧上，使得车身30布置在履带组件副21的所述履带组件21之间，并且使得车身30的主延伸方向基本上平行于履带组件副20的相应履带组件21的主延伸方向。这同样适用于后车辆单元12。
履带式车辆包括支撑轮悬架结构，该支撑轮悬架结构构造成将所述支撑轮23、23a弹性地附接到所述履带支撑梁22。根据一个实施方式，支撑轮悬架结构包括在所述悬架装置S中。所述支撑轮悬架结构包括将所述多个支撑轮23、23a与所述履带支撑梁22连接的摇臂26。所述摇臂26构造成使得作用在所述多个支撑轮23、23a上的力引起所述摇臂26的弹性摆动。将参考图5a至5c更详细地描述所述履带组件的支撑轮悬架结构的弹性功能。
张紧轮23a具有与其他支撑轮23略微不同类型的悬架。每个张紧轮23a借助于附接到橡胶衬套的履带张紧装置悬挂，该橡胶衬套类似于其他支撑轮23所附接至的橡胶衬套。因此，张紧轮附接件用作摇臂。类似于其他支撑轮23，张紧轮23a在车辆的正常操作期间经由环形履带接触地面。
图4a至4d示意性地示出了具有悬架装置S的履带式车辆11的侧视图，该悬架装置S具有相对于履带组件21的车身30的不同位置。履带式车辆11在地面G上行驶。
根据一个实施方式，履带式车辆11由图1中的铰接式车辆10的车辆单元11构成。履带式车辆11也可以是独立车辆。
因此，履带式车辆11包括具有右履带组件和左履带组件的履带组件副，其中示出了左履带组件21。履带式车辆包括所述悬架装置S。所述履带组件21设置成通过所述悬架装置S借助于所述车身30支撑。所述履带组件包括用于支撑驱动轮24和多个车轮23、23a的履带支撑梁22，所述轮子23、23a、24周围设置有环形履带25。
悬架装置S包括所述转向架装置50，参考图3a至3b更详细地描述。所述转向架装置50绕横向于所述履带组件21的纵向延伸部的旋转轴线可旋转地附接到所述车身30的单个紧固点P0，并且以经由所述前转向架臂52连接到两个所述前部紧固点P1以及经由所述后转向架臂54连接到后紧固点P2的方式附接到所述履带支撑梁22，使得履带支撑梁22被允许在沿着所述履带支撑梁22的纵向延伸部延伸的旋转平面中围绕所述旋转轴线旋转。
所述悬架装置S还包括所述气液悬架结构，所述气液悬架结构包括所述前液压缸62和后液压缸64，所述前液压缸62可旋转地附接到所述前转向架臂52的所述紧固点P3a并且可旋转地附接到所述车身30的所述前紧固点P3b，所述后液压缸64可旋转地附接到后转向架臂54的所述紧固点P4a并且可旋转地附接到车身30的所述后紧固点P4b。
图4a示意性地示出了具有悬架装置S的履带式车辆11的侧视图，其中车身30相对于履带组件21升高。控制所述气液悬架结构，使得前液压缸62和后液压缸64伸展以使车身30相对于履带组件升高，所述转向架臂结构50允许车身30的所述升高。因此，所述转向架臂结构50允许所述车身30相对于所述履带组件21升高，并因此允许所述车身30相对于履带支撑梁22升高，并且由此所述履带支撑梁22在一个平面中支撑至少一个驱动轮24和多个车轮23、23a，该平面在所述履带组件21的纵向方向上延伸并基本正交于所述履带组件21的横向延伸部。
图4b示意性地示出了图4a中的履带式车辆11的侧视图，其中车身30相对于履带组件21降低。控制所述气液悬架结构，使得前液压缸62和后液压缸64被压缩以使车身30相对于履带组件降低，所述转向架臂结构50允许车身30的所述升高。因此，所述转向架臂结构50允许所述车身30相对于所述履带组件21降低，并因此允许所述车身30相对于履带支撑梁22降低，并且由此所述履带支撑梁22在一个平面中支撑至少一个驱动轮24和多个车轮23、23a，该平面在所述履带组件21的纵向方向上延伸并基本正交于所述履带组件21的横向延伸部。
图4c示意性地示出了图4a中的履带式车辆11在地面G的上坡中的侧视图，其中车身30相对于履带组件21倾斜至水平位置。控制所述气液悬架结构，使得前液压缸62被压缩而后液压缸64伸展以使车身30相对于履带组件21的前部降低并相对于履带组件的后部升高，所述转向架臂结构50允许所述车身30的倾斜。因此，根据本发明的转向架臂结构50在此允许包括所述至少一个驱动轮24和多个车轮23、23a的履带组件21相对于车身在一个平面中倾斜运动，该平面沿所述履带组件21的纵向方向延伸并基本上正交于所述履带组件21的横向延伸部。
图4d示意性地示出了图4a中的履带式车辆11在地面G的下坡中的侧视图，其中车身30相对于履带组件21倾斜至水平位置。控制所述气液悬架结构，使得前液压缸62伸展而后液压缸64被压缩以使车身30相对于履带组件21的前部升高并相对于履带组件的后部降低，所述转向架臂结构50允许所述车身30的倾斜。因此，根据本发明的转向架臂结构50在此允许包括所述至少一个驱动轮24和多个车轮23、23a的履带组件21相对于车身在一个平面中倾斜运动，该平面沿所述履带组件21的纵向方向延伸并基本上正交于所述履带组件21的横向延伸部。
因此，如图4c和4d所示，通过允许包括所述至少一个驱动轮24和多个车轮23、23a的履带组件21相对于车身的倾斜运动，可以提高机动性，因为车身可以在上坡和下坡中行驶时基本上保持水平，从而便于在崎岖地形行驶时运输货物，从而可以提高履带式作业车辆的生产率。
图5a根据本发明的实施方式示意性地示出了具有悬架装置的车辆单元11或车辆11在第一悬架应用中的侧视图。
车辆单元11包括具有支撑轮悬架结构的履带组件和连接到气液悬架结构的车身30。履带组件21具有至少一个驱动轮24、多个支撑轮23和环形履带25，其中所述驱动轮24和所述多个支撑轮23可旋转地固定到履带组件21的履带支撑梁22上。根据一个实施方式，履带支撑梁22由滑动梁构成。所述驱动轮24布置成驱动所述环形履带25，所述环形履带25在所述至少一个驱动轮24和所述多个支撑轮23上运行。
所述支撑轮悬架结构包括摇臂26，其中，相应的摇臂26将所述一组支撑轮23的支撑轮23连接到所述滑动梁类型的履带支撑梁22。所述摇臂26被构造成使得作用在所述多个支撑轮23上的力引起所述摇臂26的弹性摆动。
所述摇臂26构造成在第一位置和第二底部位置之间摆动，第一位置使得在履带支撑梁22和支撑轮23之间形成第一距离，在第二底部位置中所述支撑轮23相对于所述履带支撑梁22触底。摇臂26的所述第一位置和第二位置形成距离D。根据一个替代方案，当滑动梁类型的履带支撑梁22由于支撑轮23借助于所述力被沿着滑动梁的侧面向上推动而与环形履带接触时，处于底部位置。
根据该悬架应用，车辆的车辆单元11或车辆11在第一类型的障碍物O1上行进，其尺寸达到地面上方的第一高度H1。障碍物O1的所述第一高度H1小于摇臂26的所述第一位置与第二底部位置之间的垂直距离D。所述障碍物O1具有第一高度H1，使得摇臂26相对于第一位置行进的距离小于距离D，使得摇臂不会到达底部位置。
因此，悬架装置的所述支撑轮悬架结构被构造成摆动，使得连接到在障碍物O1上方行进的支撑轮23的所述摇臂26由于作用在在障碍物O1上方行进的支撑轮23上的增加的力而弹性地摆动，使得这些支撑轮23相对于履带组件21的履带支撑梁22向上推，基本上对应于所述障碍物O1的高度H1。因此，履带支撑梁22基本保持水平或与地平面G平行，并且于是车辆单元11基本保持水平或与地平面G平行。
通常，所述气液悬架结构被构造成基于作用在所述履带组件副上的力与所述支撑轮悬架结构配合。当作用在所述一对履带组件上的力被所述支撑轮悬架结构吸收并且传递到所述履带支撑梁的任何剩余力被所述悬架结构吸收时，产生所述配合。
因此，当地面接触期间的力也被传递到履带支撑梁时，支撑轮的支撑轮悬架结构将与包括所述前液压缸62和后液压缸64的气液悬架结构配合，即，当一定压力在车辆行进期间被施加于履带组件时，支撑轮悬架结构和气液悬架结构将配合。
支撑轮悬架结构的支撑轮23不必触底以使气液悬架结构弹性地配合。当在长倾斜平面中驱动车辆时，支撑轮悬架结构的若干支撑轮23将被弹性地影响，由此气液悬架结构的压力增加并且与支撑轮悬架结构发生配合。
图5b示意性地示出了图5a中的车辆单元11处于第二悬架应用中的侧视图。根据本发明，悬架装置包括转向架装置，例如，参考例如图3a至3b所描述的转向架装置50。
根据该悬架应用，车辆11或车辆的车辆单元11在第二类型的障碍物O2上行进，其尺寸达到地平面以上的第二高度H2，所述第二高度H2超过如图5a中所示的第一种类型的障碍物O1的第一高度H1。障碍物O2的所述第二高度H2超过摇臂26的所述第一位置与第二底部位置之间的垂直距离D。
因此，悬架装置的所述支撑轮悬架结构被构造成摆动，使得连接到在所述第二类型的障碍物O2上方行进的支撑轮的所述摇臂26由于作用在在障碍物O2上方行进的支撑轮23上的增加的力而弹性地摆动，使得这些支撑轮23相对于履带组件21的履带支撑梁22向上推，直到所述支撑轮悬架结构触底，即，直到一个或多个摇臂26到达其底部位置。
当所述第二类型的障碍物O2的高度超过摇臂26的所述第一位置与第二底部位置之间的距离D时，履带组件将在支撑轮悬架结构触底时因此上升。
因此，车辆单元11的气液悬架结构被构造成与所述支撑轮悬架结构配合，使得当所述支撑轮悬架结构触底时，即，当支撑轮悬架结构的一个或多个支撑轮23触底时，液压流在前液压缸62和后液压缸64之间重新分配。
在这种情况下，当支撑轮悬架结构通过弹起到其底部位置的摇臂26而触底并且履带组件21上升时，作用在前液压缸62上的力将大于作用在后液压缸64上的力，使得液压介质被迫通过所述连接，从而产生从前液压缸62到后液压缸64的液压流，由此前液压缸62被压缩并且后液压缸64相应地伸展。
因此，在这种情况下，液压流被布置以分布成使得前液压缸62在这种情况下吸收相对较大的力而被压缩，并且后液压缸64由于液压流从前液压缸62流动到后液压缸64而相应地伸展，其中，在所述履带支撑梁22和所述车身30之间形成角度α。
由于作用在与前液压缸62相邻的履带组件21的前部区域上的相对较大的力，前液压缸62的活塞杆因此被压缩，并且后液压缸64的活塞杆通过增加供应到后液压缸64的加压液压介质而相应地伸展。
因此，尽管履带组件21或履带支撑梁22在经过所述第二类型的障碍物O2时上升，但是车辆单元11相对于地平面G保持基本水平或基本平行于地平面G。
根据一个实施方式，所述第一类型的障碍物O1是具有约200mm高度的障碍物，并且所述第二类型的障碍物O2具有约200-400mm的高度。
因此，悬架装置通过所述气液悬架结构提供了与所述支撑轮悬架结合的转向架功能，以提高移动性和增加舒适性。此外，减少了以振动、冲击和碰撞的形式的对车辆的负荷。
图5c示意性地示出了根据本发明的实施方式在第三悬架应用中具有的悬架装置的铰接式车辆10的车辆单元11、12的侧视图。悬架装置包括根据本发明的转向架装置，例如，参考例如图3a至3b描述的转向架装置50。车辆10在此包括前车辆单元11和后车辆单元12，前车辆单元11和后车辆单元12经由转向接头Y彼此枢转地连接。前车辆单元11和后车辆单元12包括履带组件21和相应的悬架装置，履带组件21对应于参考图5a和5b描述的车辆单元的履带组件，相应的悬架装置包括所述气液悬架结构，所述气液悬架结构包括前液压缸62和后液压缸64。各个车辆单元11、12的各个履带组件21由相应的车身30、32借助于根据本发明的转向架装置支撑，例如，参考例如图3a至3b描述的转向架装置50。
根据该悬架应用，车辆在越野行驶，其中前车辆单元11已经趋于水平而后车辆单元12处于下坡中。
悬架装置包括未示出的控制单元，该控制单元构造成基于从倾角确定装置接收的信息来控制所述气液悬架结构。
所述控制单元构造成控制所述气液悬架结构，使得履带组件21相对于车身30、32的位置受到控制以补偿倾角。因此，根据该替代方案，前车辆单元11的所述前液压缸62和后液压缸64被调节成使得车身30相对于其履带组件21和后车辆单元12的所述前液压缸62升高，使得后车辆单元12的车身32的前部相对于履带组件21升高并且是水平的，并且后车辆单元12的后液压缸64相对于履带组件降低，使得车身32的后部区域升高，使得车身32是水平的并且使得在前车辆单元11和后车辆单元12的上方突出的承载框架40保持基本水平。
图6示意性地示出了根据本发明实施方式的具有倾斜装置70的车辆11的立体图。车辆11可以是例如参考图1描述的车辆单元11，但是为了说明性的目的不具有驾驶室。倾斜装置70布置成与车身30连接，以便于车身30相对于转向架装置50和履带组件副20围绕在如参考图8a至8b更详细地解释的车辆11的车身30的纵向方向上居中地延伸的旋转轴线倾斜。
图7示意性地示出了图6中的具有所述倾斜装置70的履带式车辆11的前视图，所述车辆在此具有驾驶室15。
车辆11定位在地面G的侧坡中。倾斜装置70的控制使得车辆11的车身30能够保持基本水平，并且因此车辆的驾驶室15也能够保持基本水平，尽管车辆的履带组件21以倾斜角度倾斜。
图8a和8b示意性地示出了悬架装置的转向架装置50借助于所述倾斜装置相对于车身30的不同倾斜位置的立体图。
在车辆的相应侧上的转向架装置50构造成可旋转地附接到横向连接构件80，该横向连接构件80包括用于相应的转向架装置50的所述附接点P0。
因此，连接构件80相对于车身30的纵向延伸部横向延伸。连接构件80包括或连接到相应的转向架装置50的轴56。连接构件80绕沿着车身30的纵向延伸部居中地延伸的旋转轴线X1可旋转地附接到车辆主体30。
倾斜装置70包括液压缸72，液压缸72在一个端部处绕沿车身30的侧部纵向延伸的旋转轴线X2可旋转地连接到车身30中的紧固点72a。
倾斜装置70还包括倾斜臂74，倾斜臂74在一个端部处经由所述车身30在附接点74a处连接到所述横向连接构件80，所述附接点74a居中地布置在车身30的下部。所述倾斜臂74在所述附接点74a处相对于车身30绕所述旋转轴线X1可旋转地布置，所述旋转轴线X1沿着车身30的纵向延伸部居中地延伸。
倾斜装置70的倾斜臂74在附接点74b处绕沿着车身30的纵向延伸部延伸的旋转轴线X3可旋转地附接到液压缸72。
通过延伸和压缩所述液压缸72，所述倾斜臂74绕所述轴线X1枢转，并且因此所述横向连接构件80绕所述轴线X1枢转。
因此，倾斜装置70布置成与车身30连接，以便于通过延伸和压缩所述液压缸而使车身30相对于转向架装置50和履带组件副20绕所述旋转轴线X1倾斜，如图8a和8b所示。
图9示意性地示出了根据本发明的实施方式的具有悬架装置S1的履带式车辆11A的立体图。
车辆11A与上述的车辆11或车辆单元11仅关于悬架装置S1是不同的。因此，车辆具有车身30、车辆驾驶室15以及具有左右履带组件21的履带组件副20，所述履带组件21借助于所述悬架装置S1由所述车身30支撑。相应的履带组件21包括用于支撑多个车轮和驱动轮的履带支撑梁22、绕所述车轮设置的环形履带。
悬架装置S1包括转向架装置150。根据参考例如图3a至3b的上述转向架装置50，根据该实施方式的转向架装置150具有基本相同的结构，并且构造成附接在车身30和履带组件之间。
因此，根据该实施方式的转向架装置150构造成围绕横向于所述履带组件21的纵向延伸部的旋转轴线Z0可旋转地附接到履带式车辆的车身30，并且以连接到两个间隔开的紧固点的方式附接到所述履带组件的所述履带支撑梁22，使得履带支撑梁被允许在沿着所述履带支撑梁的纵向延伸部延伸的旋转平面中围绕所述旋转轴线旋转。
所述转向架装置150包括两个转向架臂152、154——前转向架臂152和后转向架臂154——它们可枢转地彼此连接。前转向架臂152可旋转地附接到所述两个紧固点的前紧固点，并且后转向架臂154可旋转地附接到所述履带支撑梁的所述两个紧固点的后紧固点，使得所述转向架臂152、154允许在所述旋转平面中相对于彼此移动。
所述铰接式转向架装置150还包括距离调节装置，该距离调节装置用于允许在履带支撑梁22中的所述前紧固点与车身中的所述紧固点之间的距离变化，以便于允许所述转向架臂152、154在所述旋转平面中相对于彼此移动。所述距离调节装置可以包括根据例如在图3a至3b中所述的转向架装置50的实施方式的曲拐结构。
所述悬架装置S1还包括悬架结构160，根据该实施方式，悬架结构160由气液悬架结构160构成。
气液悬架结构160布置成用于阻尼所述转向架装置150的运动并因此阻尼履带组件21相对于车身30的运动。
气液悬架结构160还布置成用于控制转向架装置150的位置并因此控制履带组件21相对于车身30的位置。
所述悬架结构160布置在所述两个转向架臂152、154之间，用于阻尼所述转向架臂152、154的运动并控制所述转向架臂152、154在所述旋转平面中的位置。
根据该实施方式，所述气液悬架结构160包括用于履带式车辆的相应履带组件21的液压缸162。所述液压缸162设置成连接在前转向架臂152和后转向架臂154之间。前转向架臂152包括从所述前转向架臂152向上突出的连接部分152a，并且后转向架臂相应地具有从所述后转向架臂154向上突出的连接部分154a。液压缸162在一端部分处围绕旋转轴线Z7a可旋转地附接到前转向架臂152的连接部分152a，并且液压缸162在相对端部分处围绕旋转轴线Z7b可旋转地附接到后转向架臂154的连接部分154a。所述旋转轴线Z7a和Z7b相对于履带组件21的纵向延伸部在横向方向上延伸。
因此，通过伸展和压缩液压缸162而控制液压缸162，前转向架臂152和后转向架臂154可以围绕所述旋转轴线Z0相对于彼此移动，使得车身30可以相对于相应的履带组件21升高和降低。
上面已经描述了具有由气液悬架结构构成的悬架结构的悬架装置。气液悬架结构包括如例如参考图3a至3b所述的布置在转向架臂装置50和车身之间的一对液压缸62、64，或者如参考图9所述的布置在转向架装置150的转向架臂152、154之间的单个液压缸162。
根据替代实施方式，悬架结构由机械悬架结构构成，例如根据汽车的机械悬架结构，其中缸由机械支柱构成，根据一个替代方案，机械支柱包括螺旋弹簧构件。
根据替代实施方式，悬架结构由空气悬架结构构成，例如根据卡车的空气悬架结构。
已经出于说明和描述的目的提供了本发明的优选实施方式的前述描述。其并非旨在穷举或将本发明限制于所公开的精确形式。显然，许多修改和变化对于本领域技术人员来说是显而易见的。被选择和描述的实施方式是为了最好地解释本发明的原理及其实际应用，从而使得本领域的其他技术人员能够理解本发明以用于各种实施方式，并且能够考虑到适合于特定用途的各种修改。

Claims (10)

1.一种履带式车辆(10；11)，所述履带式车辆(10；11)包括车身(30、32；30)、至少一个履带组件(21)和悬架装置(S；S1)，其中，所述履带组件(21)布置成由所述车身(30、32；30)借助于所述悬架装置(S；S1)支撑，所述履带组件包括履带支撑梁(22)和环形履带(25)，所述履带支撑梁(22)用于支撑多个车轮(23、23a)，所述环形履带(25)围绕所述车轮设置，其特征在于，所述悬架装置(S；S1)包括转向架装置(50；150)，所述转向架装置(50；150)绕横向于所述履带组件(21)的纵向延伸部的旋转轴线(Z0)可旋转地附接到所述车身(30、32；30)的单个紧固点(P0)，并且所述转向架装置(50；150)以连接到至少两个紧固点(P1、P2)的方式附接到所述履带支撑梁(22)，使得允许所述履带支撑梁(22)在沿着所述履带支撑梁(22)的纵向延伸部延伸的旋转平面中绕所述旋转轴线(Z0)旋转，
其中，所述转向架装置(50；150)包括两个转向架臂(52、54；152、154)，两个所述转向架臂(52、54；152、154)可枢转地彼此连接并且可旋转地附接至所述履带支撑梁(22)的所述至少两个紧固点(P1、P2)的相应紧固点(P1、P2)，使得允许所述转向架臂(52、54；152、154)在所述旋转平面中相对于彼此运动，
其中，两个所述转向架臂(52、54；152、154)通过两个所述转向架臂(52、54；152、154)的相应端部(52a、54a)中的一个端部在所述车身(30、32；30)的所述紧固点(P0)处可旋转地附接至所述车身(30、32；30)，使得两个所述转向架臂(52、54；152、154)能够相对于彼此绕所述旋转轴线(Z0)旋转，并且通过两个所述转向架臂(52、54；152、154)的相应的另外端部(52b、54b)绕横向于所述履带组件(21)的纵向延伸部的相应旋转轴线(Z1、Z2)可旋转地附接至所述履带支撑梁(22)中的所述至少两个紧固点(P1、P2)中的相应紧固点(P1、P2)，
其中，所述转向架装置(50；150)包括距离调节装置，所述距离调节装置用于允许所述履带支撑梁(22)中的所述紧固点(P1、P2)中的至少一个与所述车身(30、32；30)中的所述紧固点(P0)之间的距离变化，以便于允许所述转向架臂(52、54；152、154)在所述旋转平面中相对于彼此运动。
2.根据权利要求1所述的履带式车辆，其中，所述调节装置包括曲拐结构(58)，所述曲拐结构(58)用于所述转向架臂(52、54；152、154)的所述另外端部(52b、54b)与所述至少两个紧固点(P1、P2)中的紧固点(P1、P2)的至少一个上述的可旋转的附接。
3.根据权利要求1所述的履带式车辆，其中，所述调节装置包括滑动结构，所述滑动结构用于所述转向架臂(52、54；152、154)的所述另外端部(52b、54b)与所述至少两个紧固点(P1、P2)中的紧固点(P1、P2)的至少一个上述的可旋转的附接。
4.根据权利要求1所述的履带式车辆，其中，所述悬架装置(S；S1)还包括悬架结构(60)，所述悬架结构(60)用于阻尼所述转向架装置(50；150)相对于所述车身(30、32；30)的运动，并因此阻尼所述履带组件(21)相对于所述车身(30、32；30)的运动，并且/或者所述悬架结构(60)用于控制所述转向架装置(50；150)相对于所述车身(30)的位置，并因此控制所述履带组件(21)相对于所述车身(30)的位置。
5.根据权利要求4所述的履带式车辆，其中，所述悬架结构(60；160)被布置在所述车身(30、32；30)与两个所述转向架臂(52、54)中的至少一个之间，以用于在所述旋转平面中阻尼至少一个所述转向架臂(52、54)的运动并且/或者控制至少一个所述转向架臂(52、54)的位置。
6.根据权利要求4所述的履带式车辆，其中，所述悬架结构(160)被布置在两个所述转向架臂(152、154)之间，所述悬架结构(160)用于在所述旋转平面中阻尼所述转向架臂(152、154)的运动并且/或者控制所述转向架臂(152、154)的位置。
7.根据权利要求4所述的履带式车辆，其中，所述悬架结构(60；160)包括至少一个液压缸(62、64；162)。
8.根据权利要求1所述的履带式车辆，其中，所述履带式车辆是铰接式车辆(10)，所述铰接式车辆(10)包括第一车辆单元(11)和第二车辆单元(11)，所述第二车辆单元经由铰接接头(Y)可枢转地连接至所述第一车辆单元，每个所述车辆单元(11、12)包括车身(30、32)和两个履带组件(21)，所述履带组件(21)借助于悬架装置连接至所述车身(30、32)的相应侧，所述悬架装置包括所述转向架装置(50；150)。
9.根据权利要求1所述的履带式车辆，其中，所述履带式车辆(10)是林业车辆。
10.根据权利要求1所述的履带式车辆，其中，所述履带式车辆(10)是集运机。
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