JPH03153481A - 移動農機の水平制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 この発明は、車体の左右傾斜にもとずいて左右の走行装
置を車体に対して各別に昇降させて、車体を左右水平状
に維持制御する水平制御装置を備えたコンバインやトラ
クタ等の移動！：４櫟の水平制御装置に関する。

従来の技術、および発明が解決しようとする課すに の水平制御においては５＠体が左右水平状に維持制御さ
れるものであるから、左右走行装置が走行する土壌面の
左右方向の実際の傾斜角に対して、オペレータが感じて
いる傾斜角との間には差があり、車体に対して一方の走
行装置が下限近くにあって他方が上限に近い位置にある
ことを気付かない場合がある。

このように水平制御の限界に近い状態で走行中に、この
車体上の左右の荷重が一方に片寄ると、例λばコンバイ
ン作業において、車体上の左右−Ｉｌｌに設けられた穀
粒タンク内に穀粒が順次収納されると、車体の重心が一
方側に片寄って（るから水平制御が限界状態となり、転
倒の危険がある。

そこでこの発明は、車体の左右傾斜角に拘らず左右走行
装置が走行する土壌面の左右傾斜が一定角度以上になる
と警報装置を作動させるようにして走行の安全性を向上
することを目的とする。

課題を解決するための手段 この発明は、車体１の左右傾斜にもとずいて左右走行装
置２を該車体１に対して各別に昇降させてこの車体１を
左右水平状に維持制御する水平制御装置３において、該
車体１の左右傾斜角に拘らずこれら左右走行装置２の接
地面の左右傾斜が一定角度以上になったことを検出する
と７報装置４を作動すべ（構成してなる移動農機の水平
制御装置の構成とする。

発明の作用 走行中において車体１の左右傾斜が検出されると、この
検出にもとずいて、水平制御装置３によ一〕で左右走行
装置２を車体ｌに対して各別に昇降させ、車体１は左右
水平状に維持制御される。

この水Ｖ制御において、車体ｌの左右傾斜角に拘らず、
左右走行装置２の接地面の左右傾斜が検出さも、この左
右傾斜が一定角度以上になると７報装置４が作動する。

発明の効果 水平制御装置３による車体ｌの水平制御において、左右
走行装置２の接地面の左右傾斜がオペレータが感じてい
る角度と実際の傾斜角との間には差がある場合があり、
気付かない間に危険な状態に傾斜しているときがある。

又、車台上の左右−側に穀粒タンクを備えたコンバイン
において、この穀粒タンクに順次穀粒が収容されると車
体１の重心が穀粒タンク側へ移動するから、この穀粒タ
ンク側へ下り傾斜した接地面での走行時には車体１が転
倒しやす（なる。

このような場合において５車体１の左右傾斜角に拘らず
、左右走行装置２の接地面の左右傾斜が検出され、この
傾斜が一定傾斜角以上になるとオペレータに７告するか
ら、この状態から脱出するなどの対処ができ、安全な走
行を行いつる。

実施例 なお、図例はコンバインを示すもので、クローラよりな
る左右走行装置２を有する車体１に穀稈を刈取る刈取装
置５、この刈取装置５で刈取られて移送される穀稈を受
けて脱穀する後部の脱穀装置６、この脱穀装置６の横側
に脱穀された穀粒を収容する穀粒ホッパ２６等を設けて
いる。

車体ｌの下方左右に前後方向の車体フレーム７を設け、
この車体フレーム７の前端部に駆動スブロゲット８を取
付けている。これら左右の車体フレーム７の外側下方に
走行フレーム９を前後方向に平行状に各々設け、この走
行フレーム９の横外側方に複数の転輪１０を回転自在に
設けると共に後端部に緊張用の輪体１１を設けている。

これら駆動スプロケット８、転輪１０及び輪体１１には
クローラを巻回して走行装置２を構成している。

車体フレーム７の前後の支軸１２回りに揺動自在のベル
クランク１３を設け、これら前後のベルクランク１３の
下端は走行フレーム９に各々枢支１４すると共に、上端
側は連結ロッド１５で連結した構成としている。

該後側のベルクランク１３の上端と車体フレーム７側と
の間に油圧シリンダ１６を各々設け、この油圧シリンダ
１６の伸縮によって前後のベルクランク１３が一体的に
上下揺動され、車体フレーム７に対して走行フレーム９
が昇降される連動構成としている。左右の油圧シリンダ
１６の作動ストロークを品々検出するストロークセンサ
１７を設けている。

車体１には、この車体１の左右傾斜を検出する傾斜セン
サ１８を設けている。

水平制御装置３は、傾斜センサ１８、左右ストロークセ
ンサ１７Ｌ、１７Ｒ１及び水平制御スイッチ１９の各検
出情報が、入力インタフェース２０を介してＣＰＵに入
力されると、これらの検出情報にもとずいて、ＣＰＵに
おいて左右油圧シリンダ１６の作動方向を決定し、その
結果、出力インタフェース２１を介してこれら左右の油
圧シリンダ］６に対応する左上げソレノイド２２、左下
げソレノイド２３、右上げソレノイド２４及び右下げソ
し・ノイド２５を作動させることで、左右の油圧シリン
ダ１６のうち一方を伸長すると他方を縮小するように互
いに反対方向へ作動するように同時出力して、車体１を
左右水平状に制御する構成としている。

傾斜センサ１８、及び左右ストロークセンサ１７Ｌ、１
７Ｒの検出情報によって、左右走行装置２の接地面の左
右方向の傾斜角がＣＰＵにおいて演算され、この傾斜角
が一定角度以上になると警報装置４を作動させる構成と
している。

なお、７報装置４を作動させる一定傾斜角度は左右走行
装置２を車体１に対して下降させて車高が高くなるに従
って小さくする構成としている。

１９は車体１の水平制御を開始する水平制御スイッチで
ある。

走行中において２水乎利御スイツチ１９をＯＮすると車
体１の水平制御が開始される。

車体ｌの左右傾斜を傾斜センサ１８が検出すると、この
検出情報にもとずいて、ＣＰＵにおいて左右油圧シリン
ダ１６の作動方向を決定し１例えば車体１が左傾斜する
ときは、左油圧シリンダ１６を伸長して右油圧シリンダ
１６を縮小するように互いに反対方向へ同時に上刃する
。このようにして重体ｌは左右水平状に維持制御される
。この水平制御中においては、左右ストロークセンサ１
７Ｉ−５，１７Ｒ、及び傾斜センサ１８の検出情報にも
とずいて、左右走行装置２の接地面の左右傾斜角θ５及
びストロークセンサ１７Ｌ、１７Ｒの平均値が車高とし
てＣＰＵにおいて演算される。この傾斜角θが予め記憶
して格納しである車高に対する一定傾斜角度と比較され
、この一定傾斜角度より犬なるときは７報装置４へ出力
されて警報が発せられる。

例えば、左右走行装置２の接地面が右下り傾斜のときに
は、傾斜センサ１８の検出にもとずいて左油圧シリンダ
１６Ｌが縮小されて左走行装置２シ士屯体１に対して上
昇され、右油圧シリンダ１６Ｒは伸長されて右走行装置
２は車体１に対して下降され、車体ｌは左右水平状に維
持制御されて走行する（第３図）。

このような右下り傾斜の接地面における走行において、
車体１上の右−側に設けられた穀粒ホッパ２６に、コン
バイン作業によって穀粒が順次収容されると、車体１の
重心が右側に移動し、その上車高が高くなると重心が高
くなるから更に転倒しやすい状態となる。しかし、傾斜
センサ１８と左右ストロークセンサ１７Ｌ、１７Ｒの検
出にもとずいて、車体１の左右傾斜角に拘らず左右走行
装置２の接地面の左右傾斜角が検出され、一定傾斜角度
以上になると７報が発せられてオペレータに７告するか
ら、安全に走行することができる。

【図面の簡単な説明】

図は、この発明の一実施例を示すもので５第１図は制御
ブロック図、第２図はコンバインの全体側面図、第３図
は背面図である。 符号の説明 １　車体　　　　　　２　走行装置 ３　水平制御装置　　４７報装置

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 車体１の左右傾斜にもとずいて左右走行装置２を該車体
   １に対して各別に昇降させてこの車体１を左右水平状に
   維持制御する水平制御装置３において、該車体１の左右
   傾斜角に拘らずこれら左右走行装置２の接地面の左右傾
   斜が一定角度以上になつたことを検出すると警報装置４
   を作動すべく構成してなる移動農機の水平制御装置。