JP2007032213A - 除雪機 - Google Patents

Abstract

【課題】 前後進及び走行速度を設定する方向速度レバーや除雪部を駆動する操作スイッチ（駆動部指示スイッチ）の設定位置に関連させてエンジンの回転数を制御していない点を解決することで、除雪部の操作性の向上を図ることを可能にする。
【解決手段】 機体１９の前後進及び走行速度を設定する方向速度レバー５３と、除雪部１３にエンジン１４の動力の伝達指示をする駆動指示スイッチ（オーガスイッチ）４５と、エンジン１４の回転数並びに除雪部の高さを制御する制御部６１と、を備える除雪機において、除雪作業時のエンジン１４の回転数を作業時回転数、除雪非作業時の回転数を非作業時回転数と呼ぶときに、方向速度レバー５３を後進ポジションに設定し、駆動指示スイッチ４５をＯＮに設定したという条件下で、制御部６１が、エンジン１４の回転数を作業時回転数から非作業時回転数まで低く制御する。
【選択図】 図６

Description

本発明は、機体に除雪作業をするエンジン駆動式の除雪部を備えるとともに、機体を自立走行可能に構成した除雪機に関するものである。

除雪機として、機体を走行させる走行部と、この走行部に昇降自在に取付けた除雪部とを備えたものが実用に供されている。
実用の除雪機は、除雪高さを調整できるように除雪部を走行部に取付けるようにすれば実用上十分であった。

このような除雪機として、機体の後進操作時のみに除雪部を自動上昇させるようにしたものが知られている（例えば、特許文献１参照。）。
実開昭６４−２８４１６号公報（第１２頁、第４図）

図１１は従来の基本構成を説明する図であり、除雪機２３０は、オーガ２３１、ブロア２３２及びシュータ２３３から除雪部２３４を構成し、この除雪部２３４を昇降させる昇降装置２３５を設けたものであり、この昇降装置２３５に、除雪部２３４に一端を回転自在に取付けるとともに他端を走行部（不図示）側に回転自在に取付けた第１の昇降リンク２３６と、除雪部２３４に一端を回転自在に取付けるとともに他端を走行部側に回転自在に取付けた第２の昇降リンク２３７と、この第２の昇降リンク２３７から一体的に且つ略Ｌ字に延ばした揺動アーム部２３８と、この揺動アーム部２３８の先端に設けた油圧シリンダ２３９と、を備えることで、機体の後進操作時のみに除雪部２３４を自動上昇させるようにしたものである。

除雪機２３０は、機体の後進操作時のみに除雪部２３４を自動上昇させるようにしたものであり、機体の後進操作するときは、除雪作業を中断するときなので、そのときに、除雪部２３４を上昇させれば除雪部操作を簡便に行えることが考えられる。すなわち、除雪部２３４の操作性の向上を図ることができる。
このような、除雪部２３４の操作性の向上を図る上で、例えば、前後進や走行速度を操作する方向速度レバーや除雪部２３４を駆動する操作レバー（操作スイッチ）などに関連させてエンジンの回転数を制御することで、なお一層の除雪部２３４の操作性の向上を図ることができる可能性が考えられる。

すなわち、方向速度レバーや除雪部の操作スイッチなどの設定位置に関連させてエンジンの回転数を制御することができる除雪機が望まれる。

本発明は、前後進及び走行速度を設定する方向速度レバーや除雪部を駆動する操作スイッチ（駆動部指示スイッチ）の設定位置に関連させてエンジンの回転数を制御していない点を解決し、方向速度レバーや操作スイッチの設定位置に関連させてエンジンの回転数を制御することで、除雪部の操作性の向上を図ることができる除雪機を提供することを課題とする。

請求項１に係る発明は、除雪作業をする除雪部と、この除雪部を駆動するエンジンと、機体の前後進及び走行速度を設定するとともに前進ポジション、ニュートラルポジション及び後進ポジションを設けた方向速度レバーと、除雪部にエンジンの動力の伝達指示をする駆動指示スイッチと、エンジンの回転数並びに除雪部の高さを制御する制御部と、を備える除雪機において、除雪作業時のエンジンの回転数を作業時回転数、除雪非作業時の回転数を非作業時回転数と呼ぶときに、方向速度レバーを後進ポジションに設定し、駆動指示スイッチをＯＮに設定したという条件下で、制御部が、エンジンの回転数を作業時回転数から非作業時回転数まで低く制御するものであることを特徴とすることを特徴とする。

例えば、方向速度レバーや駆動部指示スイッチの設定位置に関連させてエンジンの回転数を制御することで、除雪部の操作性の向上を図ることができる場合がある。

そこで、方向速度レバーを後進ポジションに設定し、駆動指示スイッチをＯＮに設定したという条件下で、制御部でエンジンの回転数を作業時回転数から非作業時回転数まで低く制御するようにした。

すなわち、除雪部の駆動指示スイッチをＯＮに設定していても、方向速度レバーを後進ポジションに設定したときは、除雪作業は行うことがない。従って、方向速度レバーを後進ポジションに設定し、駆動指示スイッチをＯＮに設定したという条件下で、制御部でエンジンの回転数を作業時回転数から非作業時回転数まで低く制御することで、作業者が自分でエンジンの回転数を意識的に下げる操作をする必要がない。

請求項２に係る発明は、方向速度レバーを後進ポジションに設定し、駆動指示スイッチをＯＮに設定したという条件下で、制御部は、エンジンの回転数を作業時回転数から非作業時回転数まで低く制御した後に、方向速度レバーを前進ポジションに設定したときは、作業時回転数に戻すように制御するものであることを特徴とする。

方向速度レバーを後進ポジションに設定し、駆動指示スイッチをＯＮに設定したという条件下で、制御部でエンジンの回転数を作業時回転数から非作業時回転数まで低く制御した後に、方向速度レバーを前進ポジションに設定したときは、作業時回転数に戻すように制御することで、再度の除雪作業に移行する場合に迅速に除雪作業を開始することができる。

請求項３に係る発明は、方向速度レバーをニュートラルポジションに設定したときは、駆動指示スイッチのＯＮ／ＯＦＦに拘わらず、制御部が、エンジンの回転数を作業時回転数から非作業時回転数まで低く制御するものであることを特徴とする。

方向速度レバーをニュートラルポジションに設定したときは、除雪作業及び機体走行をしないときである。従って、方向速度レバーをニュートラルポジションに設定したときは、駆動指示スイッチのＯＮ／ＯＦＦに拘わらず、制御部でエンジンの回転数を作業時回転数から非作業時回転数まで低く制御することで、燃料の消費量の低減を図ることができる。

請求項４に係る発明は、機体に、エンジンで駆動する発電機と、この発電機で発電した電気を蓄えるバッテリとを備えるとともに、機体の下方に設けることでバッテリの電力で走行する走行部を備え、方向速度レバーを後進ポジションに設定し、駆動指示スイッチをＯＮに設定したという条件下で、制御部は、エンジンを停止させるように制御するものであることを特徴とする。

機体に、エンジンで駆動する発電機と、この発電機で発電した電気を蓄えるバッテリとを備えるとともに、機体の下方に設けることでバッテリの電力で走行する走行部を備えた除雪機では、方向速度レバーを後進ポジションに設定したときは、除雪作業は行うことがないとともに、機体走行はバッテリの電力にて走行が可能である。

すなわち、機体に、エンジンで駆動する発電機と、この発電機で発電した電気を蓄えるバッテリとを備えるとともに、機体の下方に設けることでバッテリの電力で走行する走行部を備え、方向速度レバーを後進ポジションに設定し、駆動指示スイッチをＯＮに設定したという条件下で、制御部でエンジンを停止させるように制御することで、燃料の消費量の低減を図ることができる。

請求項１に係る発明では、方向速度レバーを後進ポジションに設定し、駆動指示スイッチをＯＮに設定したという条件下で、制御部でエンジンの回転数を作業時回転数から非作業時回転数まで低く制御するようにしたので、作業者が自分でエンジンの回転数を意識的に下げる操作を省くことができる。この結果、除雪部の操作性の向上を図ることができるという利点がある。

請求項２に係る発明では、方向速度レバーを後進ポジションに設定し、駆動指示スイッチをＯＮに設定したという条件下で、制御部でエンジンの回転数を作業時回転数から非作業時回転数まで低く制御した後に、方向速度レバーを前進ポジションに設定したときは、作業時回転数に戻すように制御したので、再度の除雪作業に移行する場合に迅速に除雪作業を開始することができる。この結果、除雪作業の作業性の向上を図ることができるという利点がある。

請求項３に係る発明では、方向速度レバーをニュートラルポジションに設定したときは、駆動指示スイッチのＯＮ／ＯＦＦに拘わらず、制御部でエンジンの回転数を作業時回転数から非作業時回転数まで低く制御したので、燃料の消費量の低減を図ることができる。この結果、除雪機のランニングコストの低減を図ることができるという利点がある。

請求項４に係る発明では、機体に、エンジンで駆動する発電機と、この発電機で発電した電気を蓄えるバッテリとを備えるとともに、機体の下方に設けることでバッテリの電力で走行する走行部を備え、方向速度レバーを後進ポジションに設定し、駆動指示スイッチをＯＮに設定したという条件下で、制御部でエンジンを停止させるように制御するようにしたので、燃料の消費量の低減を図ることができる。この結果、除雪機の静粛性の向上を図ることができるという利点がある。

本発明を実施するための最良の形態を添付図に基づいて以下に説明する。なお、「前」、「後」、「左」、「右」、「上」、「下」は作業者から見た方向に従い、Ｆｒは前側、Ｒｒは後側、Ｌｅは左側、Ｒｉは右側を示す。
図１は本発明に係る除雪機の側面図である。図２は本発明に係る除雪機の模式的平面図兼制御系統図である。

図１及び図２に示すように、除雪機１０は、左右の走行部１１Ｌ，１１Ｒを備えた走行フレーム１２に、オーガ式の作業部（除雪部）１３及びこの作業部１３を駆動するエンジン１４を備えた車体フレーム１５の後部を上下スイング可能に取付け、車体フレーム１５の前部を昇降駆動機構１６によって昇降するようにし、さらに、走行フレーム１２の後部から後方上部へ左右２本の操作ハンドル１７Ｌ，１７Ｒを延し、これらの操作ハンドル１７Ｌ，１７Ｒの先端にグリップ１８Ｌ，１８Ｒを設けた、自走可能な作業機である。

このような除雪機１０はオーガ式除雪機と言われている。以下、作業部１３のことを除雪作業部１３と言う。作業者は、除雪機１０に連れて歩行しながら、操作ハンドル１７Ｌ，１７Ｒで除雪機１０を操作することができる。

走行フレーム１２及び車体フレーム１５の組合せ構造は機体１９をなす。走行フレーム１２は、走行部１１Ｌ，１１Ｒを駆動する左右の電動モータ２１Ｌ，２１Ｒを備える。左右の走行部１１Ｌ，１１Ｒは、左右のクローラベルト２２Ｌ，２２Ｒ、走行輪として後部に配置された左右の駆動輪２３Ｌ，２３Ｒ、及び、前部に配置された左右の転動輪２４Ｌ，２４Ｒからなる。
左の電動モータ２１Ｌの駆動力で、左の駆動輪２３Ｌを介して左のクローラベルト２２Ｌを駆動することができる。右の電動モータ２１Ｒの駆動力で、右の駆動輪２３Ｒを介して右のクローラベルト２２Ｒを駆動することができる。

除雪作業部１３は、オーガハウジング２５、オーガハウジング２５の背面と一体のブロアケース２６、オーガハウジング２５に備えたオーガ２７、ブロアケース２６に備えたブロア２８及びシュータ２９からなる。

図１に示すように、エンジン１４は、電磁クラッチ３１及び伝動機構３２を介して除雪作業部１３を駆動する除雪用駆動源である。
伝動機構３２は、エンジン１４のクランクシャフト１４ａに取り付けられた電磁クラッチ３１から、オーガ用伝動軸３３にベルトにて動力を伝達する、ベルト式伝動機構である。エンジン１４の動力は、クランクシャフト１４ａ→電磁クラッチ３１→伝動機構３２→オーガ用伝動軸３３の経路でオーガ２７及びブロア２８に伝わる。オーガ２７で掻き集めた雪を、ブロア２８によってシュータ２９を介して遠くへ飛ばすことができる。
なお、オーガハウジング２５は、後下端にスクレーパ３５及び左右のそり３６Ｌ，３６Ｒを備える。

昇降駆動機構１６は、シリンダからピストンが進退可能なアクチュエータである。このアクチュエータは、電動モータ１６ａ（図２参照）にて図示せぬ油圧ポンプから発生させた油圧によって、ピストンを伸縮させる型式の電動油圧シリンダである。電動モータ１６ａは、昇降駆動機構１６のシリンダの側部に一体に組込んだ、昇降用駆動源である。

このような除雪機１０は、走行フレーム１２に、オーガハウジング２５及びブロアケース２６をローリング可能に取付け、オーガハウジング２５をローリング駆動機構３８で左右にローリング（横揺れ）させるようにした構成である。
詳しく説明すると、前後に延びるオーガ用伝動軸３３をオーガハウジング２５及びブロアケース２６で回転可能に支承し、ブロアケース２６を車体フレーム１５の前端部に左右回転可能（ローリング可能）に取付けたものである。

上述のように、走行フレーム１２は車体フレーム１５を取り付けた構成である。このため、走行フレーム１２にオーガハウジング２５及びブロアケース２６をローリング可能に取付けたことになる。この結果、走行フレーム１２に対して、オーガハウジング２５は昇降可能且つローリング可能である。

ローリング駆動機構３８は、シリンダからピストンが進退可能なアクチュエータである。このアクチュエータは、電動モータ３８ａ（図２参照）にて図示せぬ油圧ポンプから発生させた油圧によって、ピストンを伸縮させる型式の電動油圧シリンダである。電動モータ３８ａは、ローリング駆動機構３８のシリンダの側部に一体に組込んだ、ローリング用駆動源である。

ところで、左右の操作ハンドル１７Ｌ，１７Ｒ間には、操作部４０、制御部６１、バッテリ６２を配置したものである。以下、操作部４０について説明する。

図３は本発明に係る除雪機の操作部の斜視図であり、図４は本発明に係る除雪機の操作部の平面図である。図３及び図４に示すように操作部４０は、左右の操作ハンドル１７Ｌ，１７Ｒの間に設けた操作ボックス４１と、グリップ１８Ｌの近傍で左の操作ハンドル１７Ｌに設けた走行準備レバー４２並びに左の旋回操作レバー４３Ｌと、グリップ１８Ｒの近傍で右の操作ハンドル１７Ｒに取付けた右の旋回操作レバー４３Ｒとからなる。

走行準備レバー４２は、スイッチ４２ａ（図２参照）に作用する走行準備部材であり、リターンスプリングの引き作用により、図に示すフリー状態になればスイッチ４２ａはオフになる。作業者の左手で走行準備レバー４２を握ってグリップ１８Ｌ側に下げれば、スイッチ４２ａはオンとなる。

左右の旋回操作レバー４３Ｌ，４３Ｒは、左右のグリップ１８Ｌ，１８Ｒを握った手でそれぞれ操作する旋回操作部材であり、それぞれ対応する旋回スイッチ４３Ｌａ，４３Ｒａ（図２参照）に作用する機構である。
これら左右の旋回操作レバー４３Ｌ，４３Ｒは、リターンスプリングの引き作用により、図に示すフリー状態になれば旋回スイッチ４３Ｌａ，４３Ｒａはオフになる。作業者の左手で左の旋回操作レバー４３Ｌを握ってグリップ１８Ｌ側に上げれば、左の旋回スイッチ４３Ｌａはオンとなる。右の旋回スイッチ４３Ｒａについても同様である。このように、左右の旋回操作レバー４３Ｌ，４３Ｒが握られているか否かは旋回スイッチ４３Ｌａ，４３Ｒａで検出することができる。

上記図２も参照しつつ説明すると、操作ボックス４１はその背面４１ａ（作業者側の面）に、メインスイッチ４４及び駆動指示スイッチとしてのオーガスイッチ４５（「クラッチ操作スイッチ４５」とも言う）を備える。
メインスイッチ４４を回してオンにすることで、エンジン１４を始動させることができる。オーガスイッチ４５は、電磁クラッチ３１をオン・オフ切替えする手動スイッチであり、例えば押し釦スイッチからなる。

さらに操作ボックス４１はその上面４１ｂに、モード切替スイッチ（モード設定スイッチ）５１、調整部材としてのスロットルレバー５２、方向速度レバー５３、復帰用部材としてのリセットスイッチ５４、除雪部姿勢操作部材としてのオーガハウジング姿勢操作レバー５５及びシュータ操作レバー５６を、この順に左側から右側へ配列して、備えたものである。
より具体的に述べると、操作ボックス４１の上面４１ｂのうち、車幅中心ＣＬの左隣に方向速度レバー５３を配置するとともに、車幅中心ＣＬの右隣にリセットスイッチ５４を配置した。

モード切替スイッチ５１は、制御部６１における走行制御モードを切り替える手動式切替スイッチであり、例えばロータリスイッチからなる。ノブ５１ａを図反時計回りに回すことで第１制御位置Ｐ１、第２制御位置Ｐ２及び第３制御位置Ｐ３に切り替えることができる。これらの各位置Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３に切り替えたときに、モード切替スイッチ５１はそれぞれ対応するスイッチ信号を発する。

すなわち、モード切替スイッチ（モード設定スイッチ）５１は、作業者の除雪作業のおける習熟度や除雪する雪の状態によって除雪モード（除雪作業モード）を設定できるスイッチである。

具体的には、第１制御位置Ｐ１は手動ポジション、第２制御位置Ｐ２はパワーポジション、であり、第１制御位置手動（手動ポジション）Ｐ１では、エンジンの回転数、スロットル開度及び走行速度を作業者が任意に設定できるポジションであり、第２制御位置（パワーポジション）Ｐ２は、エンジンの回転数、スロットル開度を任意に設定できるが、走行速度は自動設定される半自動のモードであって、除雪した雪の投雪距離を変えることのできるポジションであり、自動ポジションとしての第３制御位置（オートポジション）Ｐ３は、エンジンの回転数、スロットル開度及び走行速度が自動設定されるポジションである。

第１制御位置Ｐ１は、制御部６１に「第１の制御モード」で制御をさせるためのスイッチ位置である。第２制御位置Ｐ２は、制御部６１に「第２の制御モード」で制御をさせるためのスイッチ位置である。第３制御位置Ｐ３は、制御部６１に「第３の制御モード」で制御をさせるためのスイッチ位置である。

スロットルレバー５２は、電子式ガバナ（電気式ガバナとも言う。）の制御モータ７２を制御することによって、スロットル弁７１を開閉制御するための操作部材であり、作業者の手で、矢印Ｄｅ，Ｉｎの如く前後方向へ往復させることができ、ポテンショメータ５２ａでポジションに応じた電圧を発生させる。スロットルレバー５２を矢印Ｄｅ方向へ倒せばスロットル弁７１を全閉まで閉じることができ、スロットルレバー５２を矢印Ｉｎ方向へ倒せばスロットル弁７１を全開まで開けることができる。この結果、エンジン１４の回転数を調節することができる。

方向速度レバー５３は、電動モータ２１Ｌ，２１Ｒの回転を制御するための操作部材であり、その詳細については後述する（図５参照）。

リセットスイッチ５４（オーガ原位置自動復帰スイッチ５４）は、オーガハウジング２５の姿勢（位置）を、予め設定されている原点に復帰させるための手動スイッチであり、例えば押し釦スイッチからなり、表示灯５７を備える。

オーガハウジング姿勢操作レバー５５は、オーガハウジング２５の姿勢を変えるための、操作部材である。つまり、オーガハウジング姿勢操作レバー５５は、オーガ２７で除雪作業時にオーガハウジング２５を雪面に合わせて昇降並びにローリングさせるべく、昇降駆動機構１６やローリング駆動機構３８を操作するための、操作部材である。オーガハウジング姿勢操作レバー５５を前側Ｆｒｓ、後側Ｒｒｓ、左側Ｌｅｓ及び右側Ｒｉｓにスイング操作しているときに、それぞれ対応するスイッチをオンにすることができる。
シュータ操作レバー５６は、シュータ２９（図１参照）の向きを変えるための、操作部材である。

図５は本発明に係る除雪機に採用した方向速度レバーの作用説明図である。
図５に示すように、方向速度レバー５３（「前後進速度調節レバー５３」とも言う）は、作業者の手で、矢印Ａｄ，Ｂａの如く前後に往復させることができ、「中立範囲」（ニュートラルポジション）より「前進」（前進ポジション）側へ倒せば除雪機１０（図１参照）を前進させることができ、且つ「前進」領域においては、Ｌｆが低速前進、Ｈｆが高速前進となるように、速度制御も行える。同様に、「中立範囲」より「後進」（後進ポジション）側へ倒せば除雪機１０を後進させることができ、且つ「後進」領域においては、Ｌｒが低速後進、Ｈｒが高速後進となるように、速度制御も行える。

この例では、図の左端に付記した通りに、後進の最高速が０Ｖ（ボルト）、前進の最高速が５Ｖ、中立範囲が２．３Ｖ〜２．７Ｖになるようにポテンショメータ５３ａ（図２参照）でポジションに応じた電圧を発生させる。１つのレバーで前後の方向と高低速の速度制御とを設定できるので、方向速度レバー５３と名付けた。

次に、除雪機１０の制御系統について図２に基づき説明する。除雪機１０の制御系統は、制御部６１に中心に集約されたものである。制御部６１はメモリ６３を内蔵し、このメモリ６３に記憶されている各種の情報を適宜読み出して制御する構成である。

先ず、除雪作業部１３の系統の作動を説明する。
エンジン１４の吸気系は、スロットル弁７１を制御モータ７２で開閉制御するとともに、チョーク弁７３を制御モータ７４で開閉制御する構成である。つまり、制御部６１の信号に基づいて、電子式ガバナ６５の制御モータ７２がスロットル弁７１の開度を自動的に調整するとともに、電子式ガバナ６５の制御モータ７４がチョーク弁７３の開度を自動的に調整する構成である。

スロットル弁７１の開度についてはスロットルポジションセンサ７５で検出し、チョーク弁７３の開度についてはチョークポジションセンサ７６で検出し、これらの各検出信号を制御部６１に発するようにした。
エンジン１４の回転速度（回転数）については、エンジン回転センサ７７にて検出し、その検出信号を制御部６１に発するようにした。

エンジン１４の出力の一部で発電機８１を回し、得た電力をバッテリ６２に供給するとともに、左右の電動モータ２１Ｌ，２１Ｒや他の電装品に供給する。エンジン１４の出力の残部は、オーガ２７及びブロア２８の回転に充てる。

走行準備レバー４２を握るとともに、オーガスイッチ４５を操作することにより、電磁クラッチ３１を接続（オン）し、エンジン１４の動力でオーガ２７及びブロア２８を回転させることができる。なお、走行準備レバー４２をフリーにするか、又は、オーガスイッチ４５を操作することにより、電磁クラッチ３１を断（オフ）状態にすることができる。

次に走行部１１Ｌ，１１Ｒの系統の作動を説明する。
本発明の除雪機１０は、普通車両のパーキングブレーキに相当するブレーキとして、左右の電磁ブレーキ８２Ｌ，８２Ｒを備える。具体的には、左右の電動モータ２１Ｌ，２１Ｒの各モータ軸を左右の電磁ブレーキ８２Ｌ，８２Ｒによって制動するようにした。これらの電磁ブレーキ８２Ｌ，８２Ｒは、駐車中は制御部６１の制御により、ブレーキ状態（オン状態）にある。そこで、次の手順で電磁ブレーキ８２Ｌ，８２Ｒを開放する。

メインスイッチ４４がオン位置にあること、及び、走行準備レバー４２が握られていることの２つの条件が満たされ、方向速度レバー５３を前進又は後進に切換えると、電磁ブレーキ８２Ｌ，８２Ｒはオフ状態になる。

方向速度レバー５３の位置情報をポテンショメータ５３ａから得た制御部６１は、左右のモータドライバ８４Ｌ，８４Ｒを介して左右の電動モータ２１Ｌ，２１Ｒを回転させ、電動モータ２１Ｌ，２１Ｒの回転速度（回転数）をモータ回転センサ８３Ｌ，８３Ｒで検出して、その検出信号に基づいて回転速度が所定値になるようにフィードバック制御を実行する。この結果、左右の駆動輪２１Ｌ，２１Ｒが所望の方向に、所定の速度で回り、走行状態となる。

走行中の制動は次の手順で行う。モータドライバ８４Ｌ，８４Ｒは、回生ブレーキ回路８５Ｌ，８５Ｒ及び短絡ブレーキ回路８６Ｌ，８６Ｒを含む。短絡ブレーキ回路８６Ｌ，８６Ｒはブレーキ手段である。

左の旋回操作レバー４３Ｌを握って左の旋回スイッチ４３Ｌａをオン操作している間は、そのスイッチオンのスイッチ信号に基づいて制御部６１は左の回生ブレーキ回路８５Ｌを作動させ、左の電動モータ２１Ｌの速度を下げる。
右の旋回操作レバー４３Ｒを握って右の旋回スイッチ４３Ｒａをオン操作している間は、そのスイッチオンのスイッチ信号に基づいて制御部６１は右の回生ブレーキ回路８５Ｒを作動させ、右の電動モータ２１Ｒの速度を下げる。
すなわち、左の旋回操作レバー４３Ｌを握っている間だけ、除雪機１０を左旋回させることができる。また、右の旋回操作レバー４３Ｒを握っている間だけ、除雪機１０を右旋回させることができる。

そして、（１）走行準備レバー４２を離すか、（２）メインスイッチ４４をオフ位置に戻すか、（３）方向速度レバー５３を中立位置に戻すかの、何れかにより走行を停止させることができる。

オーガハウジング姿勢操作レバー５５を前後にスイング操作することで、電動モータ１６ａは正逆転し、昇降駆動機構１６のピストンを伸縮させる。この結果、オーガハウジング２５及びブロアケース２６は昇降する。オーガハウジング２５の昇降位置については、ハイト位置センサ８７（上下動検出部８７）にて検出し、その検出信号を制御部６１に発するようにした。

オーガハウジング姿勢操作レバー５５を左右にスイング操作することで、電動モータ３８ａは正転し、ローリング駆動機構３８のピストンを伸縮させる。この結果、オーガハウジング２５及びブロアケース２６は左右にローリングする。オーガハウジング２５のローリング位置については、ローリング位置センサ８８（左右傾動検出部８８）にて検出し、その検出信号を制御部６１に発するようにした。

次に、上記図２に示す制御部６１をマイクロコンピュータとした場合の制御フローについて、図６に基づき説明する。この制御フローは、例えばメインスイッチ４４をオン（ＯＮ）にしたときに制御を開始し、メインスイッチ４４をオフ（ＯＦＦ）にしたときに制御を終了する。図中、ＳＴ××はステップ番号を示す。特に説明がないステップ番号については、番号順に進行する。以下、図２及び図４を参照しつつ説明する。

図６は本発明に係る除雪機の第１実施形態の制御方法の前半部分を示した第１フローチャートである。
ＳＴ０１；各スイッチの検出信号を読み込む。
ＳＴ０２；走行準備スイッチ４２がオフであるか否かを調べ、ＹＥＳならＳＴ０３に進み、ＮＯならＳＴ０７に進む。
ＳＴ０３；走行用電動モータ２１Ｌ，２１Ｒを停止させる又は停止状態を維持させる。この結果、走行部１１Ｌ，１１Ｒは停止する。
ＳＴ０４；電磁クラッチ３１をオフにする。この結果、除雪作業部１３は停止する。

ＳＴ０５；エンジン１４の目標回転数Ｅｓを予め設定された非作業時回転数としての一定の最低回転数（作業準備回転数若しくは低速値）Ｌｏとする。最低回転数Ｌｏは、作業準備段階の回転数（非作業時回転数）に設定された値であり、例えば除雪作業部１３が停止した状態において、バッテリ６２に充電可能で且つ制御用電力を確保できる程度の回転数に設定すればよい。
ＳＴ０６；エンジン１４の実際の回転数（実回転数）が目標回転数Ｅｓになるように、スロットル弁７１の開度を制御した後に、ＳＴ０１に戻る。具体的には、実際回転数と目標回転数Ｅｓとの差に応じて、制御モータ７２を制御することで、スロットル弁７１の開度を制御する。

図７は本発明に係る除雪機の第１実施形態の制御方法の前半部分を示した第２フローチャートである。
ＳＴ０７；スロットルレバー５２の操作量Ｓｏｐを読み込む。操作量Ｓｏｐについては、スロットルレバー５２のポジションに応じた電圧をポテンショメータ５２ａで検出すればよい。
ＳＴ０８；スロットルレバー５２の操作量Ｓｏｐから、エンジン１４の目標回転数Ａｎを求める。

ＳＴ０９；方向速度レバー５３の操作方向を調べ、「中立位置」なら停止制御であると判断してＳＴ１０に進み、「前進位置」なら前進走行制御であると判断してＳＴ１４に進み、「後進位置」なら後進走行制御であると判断してＳＴ１９に進む。
ＳＴ１０；電動モータ２１Ｌ，２１Ｒを停止させる又は停止状態を維持させる。
ＳＴ１１；オーガスイッチ４５がオフであるか否かを調べ、ＹＥＳならＳＴ１２に進み、ＮＯならＳＴ１３に進む。
ＳＴ１２；電磁クラッチ３１をオフにした後にＳＴ０５に進む。除雪作業部１３は停止する。
ＳＴ１３；電磁クラッチ３１をオンにした後にＳＴ０５に進む。除雪作業部１３は作動する。

ＳＴ１４；電動モータ２１Ｌ，２１Ｒを正転させた後にＳＴ１５に進む。走行部１１Ｌ，１１Ｒは前進走行をする。
ＳＴ１５；オーガスイッチ４５がオフであるか否かを調べ、ＹＥＳならＳＴ１６に進み、ＮＯならＳＴ１７に進む。
ＳＴ１６；電磁クラッチ３１をオフにした後にＳＴ０５に進む。除雪作業部１３は停止する。
ＳＴ１７；電磁クラッチ３１をオンにした後にＳＴ１８に進む。除雪作業部１３は作動する。
ＳＴ１８；エンジン１４の目標回転数Ｅｓを、スロットルレバー５２の操作量に基づく目標回転数Ａｎに設定した後に、ＳＴ０６に進む。なお、この時の目標回転数Ａｎは除雪作業をするための作業域回転数を意味する。

ＳＴ１９；電動モータ２１Ｌ，２１Ｒを逆転させた後にＳＴ２０に進む。走行部１１Ｌ，１１Ｒは後進走行をする。
ＳＴ２０；オーガスイッチ４５がオフであるか否かを調べ、ＹＥＳならＳＴ２１に進み、ＮＯならＳＴ２２に進む。
ＳＴ２１；電磁クラッチ３１をオフにした後にＳＴ２３に進む。除雪作業部１３は停止する。
ＳＴ２２；電磁クラッチ３１をオンにした後にＳＴ２３に進む。除雪作業部１３は作動する。
ＳＴ２３；エンジン１４の目標回転数Ｅｓを予め設定された一定の最低回転数Ｌｏとした後に、ＳＴ０６に進む。最低回転数Ｌｏについては、ＳＴ０５と同じである。

以上の制御フローについて、図２及び図８に基づき整理して説明する。
図８は本発明に係る除雪機の構成部品の第１実施形態の制御方法における設定状態を示す説明図である。
（１）制御部６１は、方向速度レバー５３の操作方向が「前進位置」で、且つ、オーガスイッチ４５がオンであるという条件を満足したときに、エンジン１４の目標回転数Ｅｓを、スロットルレバー５２の操作量に基づく目標回転数Ａｎに設定する。なお、この時の目標回転数Ａｎは除雪作業をするための作業域回転数を意味する。
（２）その後、制御部６１は、方向速度レバー５３の操作方向が「後進位置」で、且つ、オーガスイッチ４５がオンであるという条件を満足したときに、エンジン１４の目標回転数Ｅｓを、予め設定された一定の最低回転数Ｌｏとする。
（３）更にその後、上記（１）の条件に復帰したと判断したとき、すなわち、方向速度レバー５３の操作方向が「前進位置」で、且つ、オーガスイッチ４５がオンであるという条件を満足したときに、エンジン１４の目標回転数Ｅｓを、元の目標回転数Ａｎに戻す。

図１に示す除雪機１０は、除雪作業をする除雪部１３と、この除雪部１３を駆動するエンジン１４と、機体１９の前後進及び走行速度を設定するとともに前進ポジション（前進）、ニュートラルポジション（中立位置若しくは中立範囲）及び後進ポジション（後進）を設けた方向速度レバー５３と、除雪部１３にエンジン１４の動力の伝達指示をする駆動指示スイッチ（オーガスイッチ）４５と、エンジン１４の回転数並びに除雪部の高さを制御する制御部６１と、を備える除雪機において、除雪作業時のエンジン１４の回転数を作業時回転数、除雪非作業時の回転数を非作業時回転数と呼ぶときに、方向速度レバー５３を後進ポジションに設定し、駆動指示スイッチ４５をＯＮに設定したという条件下で、制御部６１が、エンジン１４の回転数を作業時回転数から非作業時回転数まで低く制御するものであると言える。

すなわち、除雪部１３の駆動指示スイッチ（オーガスイッチ）４５をＯＮに設定していても、方向速度レバー５３を後進ポジションに設定したときは、除雪作業は行うことがない。従って、方向速度レバー５３を後進ポジションに設定し、駆動指示スイッチ４５をＯＮに設定したという条件下で、制御部６１でエンジン１４の回転数を作業時回転数から非作業時回転数まで低く制御することで、作業者が自分でエンジンの回転数を意識的に下げる操作をする必要がない。この結果、除雪部１３の操作性の向上を図ることができる。

また、除雪機１０（図１参照）は、方向速度レバー５３を後進ポジションに設定し、駆動指示スイッチ（オーガスイッチ）４５をＯＮに設定したという条件下で、制御部６１は、エンジン１４の回転数を作業時回転数から非作業時回転数まで低く制御した後に、方向速度レバー５３を前進ポジションに設定したときは、作業時回転数に戻すように制御するものである。

方向速度レバー５３を後進ポジションに設定し、駆動指示スイッチ（オーガスイッチ）４５をＯＮに設定したという条件下で、制御部６１は、エンジン１４の回転数を作業時回転数から非作業時回転数まで低く制御した後に、方向速度レバー５３を前進ポジションに設定したときは、作業時回転数に戻すように制御することで、再度の除雪作業に移行する場合に迅速に除雪作業を開始することができる。この結果、除雪作業の作業性の向上を図ることができる。

さらに、除雪機１０は、方向速度レバー５３をニュートラルポジションに設定したときは、駆動指示スイッチ（オーガスイッチ）４５のＯＮ／ＯＦＦに拘わらず、制御部６１が、エンジン１４の回転数を作業時回転数から非作業時回転数まで低く制御するものとも言える。

方向速度レバー５３をニュートラルポジションに設定したときは、駆動指示スイッチ（オーガスイッチ）４５のＯＮ／ＯＦＦに拘わらず、制御部６１が、エンジン１４の回転数を作業時回転数から非作業時回転数まで低く制御することで、燃料の消費量の低減を図ることができる。この結果、除雪機１０（図１参照）のランニングコストの低減を図ることができる。

次に、上記図６，図７に示す制御フローの変形例について、図９，図１０に基づき説明する。

図９は本発明に係る除雪機の変形例の制御方法の前半部分を示した第３フローチャートであり、図１０は本発明に係る除雪機の変形例の制御方法の後半部分を示した第４フローチャートである。
図９，図１０に示すように、変形例の制御部６１における制御フローは、上記図６，図７の制御フローに対して、ＳＴ１０１〜ＳＴ１０３を付加した構成であり、他の構成については図６制御フローと同一なので、同一ステップ番号を付し、その説明を省略する。

ＳＴ１０１；ＳＴ０５に引き続いて実行するステップであり、エンジン１４を停止させる又は停止状態を維持させた後に、ＳＴ０６に進む。つまり、このステップＳＴ１０１は、ＳＴ０５とＳＴ０６との間に介在する。
ＳＴ１０２；ＳＴ１８に引き続いて実行するステップであり、エンジン１４を作動させる又は作動状態を維持させた後に、ＳＴ０６に進む。つまり、このステップＳＴ１０２は、ＳＴ１８とＳＴ０６との間に介在する。
ＳＴ１０３；ＳＴ２３に引き続いて実行するステップであり、エンジン１４を停止させる又は停止状態を維持させた後に、ＳＴ０６に進む。つまり、このステップＳＴ１０３は、ＳＴ２３とＳＴ０６との間に介在する。

この変形例によれば、制御部６１は次の（１Ａ）〜（３Ａ）の制御をなす。
（１Ａ）制御部６１は、方向速度レバー５３の操作方向が「前進位置」で、且つ、オーガスイッチ４５がオンであるという条件を満足しているときに、エンジン１４を作動状態（作業域回転数）で維持させる。電動モータ２１Ｌ，２１Ｒが正転することにより、除雪機１０は前進走行する。

（２Ａ）その後、制御部６１は、方向速度レバー５３の操作方向が「後進位置」で、且つ、オーガスイッチ４５がオンであるという条件を満足したときに、エンジン１４を停止させる。この場合であっても、電動モータ２１Ｌ，２１Ｒはバッテリ６２から電力の供給を受ける。電動モータ２１Ｌ，２１Ｒが逆転することにより、除雪機１０は後進走行する。

（３Ａ）更にその後、上記（１Ａ）の条件に復帰したと判断したとき、すなわち、方向速度レバー５３の操作方向が「前進位置」で、且つ、オーガスイッチ４５がオンであるという条件を満足したときに、エンジン１４を再び始動して作動状態（作業域回転数）にする。電動モータ２１Ｌ，２１Ｒが正転することにより、除雪機１０は前進走行する。

除雪機１０（図１参照）は、機体１９に、エンジン１４で駆動する発電機８１（図２参照）と、この発電機８１で発電した電気を蓄えるバッテリ６２（図２参照）とを備えるとともに、機体１９の下方に設けることでバッテリ６２の電力で走行する走行部１１Ｌ，１１Ｒ（図２参照）を備え、方向速度レバー５３を後進ポジションに設定し、駆動指示スイッチ（オーガスイッチ）４５をＯＮに設定したという条件下で、制御部６１は、エンジン１４を停止させるように制御するものとも言える。

機体１９に、エンジン１４で駆動する発電機８１と、この発電機８１で発電した電気を蓄えるバッテリ６２とを備えるとともに、機体１９の下方に設けることでバッテリ６２の電力で走行する走行部１１Ｌ，１１Ｒを備えた除雪機１０では、方向速度レバー５３を後進ポジションに設定したときは、除雪作業は行うことがないとともに、機体１９走行はバッテリ６２の電力にて走行が可能である。

すなわち、機体１９に、エンジン１４で駆動する発電機８１（図２参照）と、この発電機８１で発電した電気を蓄えるバッテリ６２（図２参照）とを備えるとともに、機体１９の下方に設けることでバッテリ６２の電力で走行する走行部１１Ｌ，１１Ｒ（図２参照）を備え、方向速度レバー５３を後進ポジションに設定し、駆動指示スイッチ（オーガスイッチ）４５をＯＮに設定したという条件下で、制御部６１は、エンジン１４を停止させるように制御することで、燃料の消費量の低減を図ることができる。この結果、除雪機１０（図１参照）の静粛性の向上を図ることができる。

尚、本発明に係る除雪機は、図６及び図７に示すように、方向速度レバー５３を後進ポジションに設定し、駆動指示スイッチ４５をＯＮに設定したという条件下で、制御部６１が、エンジン１４の回転数を作業時回転数から非作業時回転数まで低く制御したが、これに限るものではなく、図９及び図１０に示すように、方向速度レバー５３を後進ポジションに設定し、駆動指示スイッチ（オーガスイッチ）４５をＯＮに設定したという条件下で、制御部６１は、エンジン１４を停止させるように制御するものであってもよい。

本発明に係る除雪機は、図１に示すように、除雪作業のための除雪機であったが、これに限るものではなく、除雪機はその他の作業機であってもよく、発明の趣旨をその他作業機に利用するものでもよい。

本発明に係る除雪機は、前進走行しつつ前部のオーガで雪を掻き集めて除雪するオーガ式除雪機に採用するのに好適である。

本発明に係る除雪機の側面図である。 本発明に係る除雪機の模式的平面図兼制御系統図である。 本発明に係る除雪機の操作部の斜視図である。 本発明に係る除雪機の操作部の平面図である。 本発明に係る除雪機に採用した方向速度レバーの作用説明図である。 本発明に係る除雪機の第１実施形態の制御方法の前半部分を示した第１フローチャートである。 本発明に係る除雪機の第１実施形態の制御方法の前半部分を示した第２フローチャートである。 本発明に係る除雪機の構成部品の第１実施形態の制御方法における設定状態を示す説明図である。 本発明に係る除雪機の変形例の制御方法の前半部分を示した第３フローチャートである。 本発明に係る除雪機の変形例の制御方法の後半部分を示した第４フローチャートである。 従来の基本構成を説明する図である。

符号の説明

１０…除雪機、１３…除雪部、１４…エンジン、１９…機体、４５…駆動指示スイッチ（オーガスイッチ）、５３…方向速度レバー、６１…制御部、６２…バッテリ、８１…発電機。

Claims (4)

1. 除雪作業をする除雪部と、この除雪部を駆動するエンジンと、機体の前後進及び走行速度を設定するとともに前進ポジション、ニュートラルポジション及び後進ポジションを設けた方向速度レバーと、除雪部にエンジンの動力の伝達指示をする駆動指示スイッチと、エンジンの回転数並びに除雪部の高さを制御する制御部と、を備える除雪機において、
   除雪作業時のエンジンの回転数を作業時回転数、除雪非作業時の回転数を非作業時回転数と呼ぶときに、
   前記方向速度レバーを前記後進ポジションに設定し、前記駆動指示スイッチをＯＮに設定したという条件下で、前記制御部は、前記エンジンの回転数を前記作業時回転数から前記非作業時回転数まで低く制御するものであることを特徴とすることを特徴とする除雪機。
2. 前記方向速度レバーを前記後進ポジションに設定し、前記駆動指示スイッチをＯＮに設定したという条件下で、前記制御部は、前記エンジンの回転数を前記作業時回転数から前記非作業時回転数まで低く制御した後に、前記方向速度レバーを前記前進ポジションに設定したときは、前記前記作業時回転数に戻すように制御するものであることを特徴とする請求項１記載の除雪機。
3. 前記方向速度レバーをニュートラルポジションに設定したときは、前記駆動指示スイッチのＯＮ／ＯＦＦに拘わらず、前記制御部は、前記エンジンの回転数を前記作業時回転数から前記非作業時回転数まで低く制御することを特徴とすることを特徴とする請求項１記載の除雪機。
4. 前記機体に、前記エンジンで駆動する発電機と、この発電機で発電した電気を蓄えるバッテリとを備えるとともに、前記機体の下方に設けることで前記バッテリの電力で走行する走行部を備え、
   前記方向速度レバーを前記後進ポジションに設定し、前記駆動指示スイッチをＯＮに設定したという条件下で、前記制御部は、前記エンジンを停止させるように制御することを特徴とする請求項１、請求項２又は請求項３記載の除雪機。

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