JP4319437B2 - 除雪機 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、オーガの高さや左右方向の傾斜角度をアクチュエータによって変える除雪機に関するものである。
【0002】
【従来の技術】
従来、オーガの高さを変えることができる除雪機としては、例えば特開2000−290951に開示されたものがある。この公報に示された歩行型除雪機は、オーガが車体フレームとともにクローラ走行装置に上下方向へ揺動自在に支持され、前記車体フレームがクローラ走行装置に対して上下方向に揺動することによって、オーガの高さが変わるように構成されていた。この除雪機において、前記車体フレームをクローラ走行装置に対して揺動させるに当たっては、車体フレームとクローラ走行装置との間に介装された油圧シリンダを伸縮させることによって行われている。
【0003】
前記油圧シリンダは、電動式油圧ポンプから作動油が供給される複動型のものであり、操縦者が前記電動式油圧ポンプの操作スイッチを操作することにより、この操作スイッチが操作されている間だけ伸長側または伸縮側へ動作するように構成されている。このため、この油圧シリンダを使用してオーガの高さを変えるに当たっては、操縦者は、オーガを見ながら前記操作スイッチを操作し、オーガが所望の高さに達したときにスイッチ操作を止めていた。
【0004】
一方、オーガを左右方向に傾斜させることができる除雪機は、オーガが車体フレームに左右方向に傾動自在に連結され、上述した油圧シリンダと同等の構造の油圧シリンダによってオーガが車体フレームに対して傾動させられるように構成されていた。このため、この除雪機においては、オーガの左右方向の傾斜角度が所望の角度に達するまで操縦者が操作スイッチを継続して操作していた。
【0005】
なお、本出願人は、本明細書に記載した先行技術文献情報で特定される先行技術文献以外には、本発明に関連する先行技術文献を出願時までに発見するには至らなかった。また、本出願人は、オーガを左右方向に傾斜させることができる除雪機に関する先行技術文献を出願時までに発見することはできなかった。
【0006】
【特許文献1】
特開2000−290951号公報(図1)
【0007】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上述したように構成された従来の除雪機においては、オーガの高さや左右方向の傾斜角度を変えるときに操縦者は、スイッチ操作を行いながらオーガを見てその高さや傾斜角度が所望の高さや傾斜角度に達したか否かを判断しなければならない。このため、従来の除雪機は、オーガの高さや左右方向の傾斜角度を変えるための操作が煩雑であり、操作性に問題があった。
【0008】
本発明はこのような問題点を解消するためになされたもので、オーガの高さや左右方向の傾斜角度を変える操作を簡単に行うことができる除雪機を提供することを目的とする。
【0009】
【課題を解決するための手段】
この目的を達成するため、本発明に係る除雪機は、オーガを有する車体フレームのクローラ走行装置に対する傾斜角度を検出するセンサと、前記オーガの目標位置を設定する設定用操作子と、車体フレームを傾動させるアクチュエータを制御するコントローラとを備え、このコントローラは、前記設定用操作子により設定された前記目標位置と、前記センサによって検出されたオーガの位置とを比較し、前記オーガの位置と目標位置とが一致するように前記アクチュエータを制御する構成とされているとともに、
車体の後退後の前進を検出する機能を有し、車体が後退するときにオーガを所定位置まで上昇させ、後退後に前進するときであって、オーガが動作している場合はオーガを設定位置に下降させ、オーガが停止している場合にはオーガを上昇位置に保つ構成とされているものである。
本発明によれば、操縦者によって設定された目標位置に達するようにフィードバック制御によってオーガが昇降する。
【0010】
また、本発明によれば、後退・前進を繰り返して除雪するような場合に運転操作が容易になる。
【0011】
請求項2に記載した発明に係る除雪機は、請求項1記載の除雪機において、オーガが車体フレームに左右方向に揺動自在に支持され、アクチュエータによって前記オーガの左右方向の傾斜角度を調節する構成が採られ、前記車体フレームに対するオーガの左右方向の傾斜角度を検出するセンサと、前記オーガの目標傾斜角度を設定する設定用操作子とを備え、前記コントローラは、前記設定用操作子により設定された前記目標傾斜角度と、前記センサによって検出されたオーガの傾斜角度とを比較し、前記オーガの傾斜角度と目標傾斜角度とが一致するように前記アクチュエータを制御する構成とされているものである。
この発明によれば、操縦者によって設定された目標傾斜角度に達するようにフィードバック制御によってオーガが左右方向に傾斜する。
【0012】
請求項3に記載した発明に係る除雪機は、請求項1または請求項2に記載した発明に係る除雪機において、スイッチ操作によりオーガを強制的に略水平な走行位置に移動させる構成とされているものである。
この発明によれば、オーガを走行位置に容易に復帰させることができる。
【0013】
請求項4に記載した発明に係る除雪機は、請求項1ないし請求項3のうち何れか一つに記載した発明に係る除雪機において、車体後部に操作ハンドルを後方へ突出するように設けたものである。
この発明によれば、運転操作が簡単な歩行型除雪機を形成することができる。
【0014】
【発明の実施の形態】
以下、本発明に係る除雪機の一実施の形態を図1ないし図12によって詳細に説明する。
図1は本発明に係る除雪機の側面図、図2は同じく平面図、図3は同じく背面図である。図4は要部を拡大して示す側面図で、車体フレームと動力伝達系の一部とを破断した状態で描いてある。図5は要部を拡大して示す背面図で、車体フレームおよびクローラ走行装置を破断した状態で描いてある。図5中に破断して示した部材の破断位置を図4中にV−V線によって示す。図6は操作ハンドルの近傍を拡大して示す側面図で、コントロールボックスを破断した状態で描いてある。
【0015】
図7は操作パネルの平面図、図8はオーガを移動させるための構成を示すブロック図、図9はオーガの高さを変えるときの動作を説明するためのフローチャート、図10はオーガの左右方向の傾斜角度を変えるときの動作を説明するためのフローチャートである。図11は自動走行モードでのオーガの昇降動作を説明するためのフローチャート、図12は自動水平復帰スイッチがON操作されたときのオーガの動作を説明するためのフローチャートである。
【0016】
これらの図において、符号1で示すものは、この実施の形態による歩行型除雪機である。この除雪機1は、エンジン2によってクローラ走行装置3と車体前部のオーガ4とが駆動され、車体後部の操作ハンドル5を操縦者が把持して歩行しながら除雪するものである。前記操作ハンドル5は、図2に示すように、操縦者が把持するグリップ6が車幅方向の両端部に設けられ、後述する車体フレーム7の後端部に立設された支持パイプ8の上端部に溶接されている。
【0017】
前記エンジン2は、クローラ走行装置3の上方であって車幅方向の中央部にクランク軸11の軸線方向が車体の前後方向を指向する状態で搭載されており、車体フレーム7に支持されている。この車体フレーム7は、この実施の形態では鋼板を組合わせることによって箱状を呈するように形成されている。また、エンジン2は、図示してはいないが、スロットル弁にガバナが接続されており、このガバナによって回転数が略一定になるように制御される。
【0018】
前記クローラ走行装置3は、従来からよく知られているように、従動スプロケット12と駆動スプロケット13とが走行フレーム14に回転自在に支持され、これら両スプロケット12,13にはクローラ15が巻掛けられ、図3に示すように、車体の左右方向に対をなすように設けられている。これらのクローラ走行装置3の駆動軸16(駆動スプロケット13の軸)は、図5に示すように、駆動スプロケット13から車幅方向の中央部まで延びるように形成されており、車幅方向の中央部が車体フレーム7の駆動軸支持用ブラケット17に軸受18を介して回転自在に支持され、車幅方向の外端部が後述する減速機19のハウジング20に軸受21を介して回転自在に支持されている。前記ハウジング20は、車体フレーム7の外側壁7aに固定されている。
【0019】
前記駆動軸16とエンジンのクランク軸11との間の動力伝達系は、図1、図3〜図5に示すように、クランク軸11の後端部に軸装された電磁クラッチからなる走行クラッチ22と、Vベルト式伝動装置23と、2個のHST(Hydro Static Transmission )24,25と、前記減速機19とによって構成されている。前記HST24,25は、従来からよく知られているものと同等の構造のものが用いられており、左右のクローラ走行装置3毎に装備され、それぞれ車体フレーム7に支持されている。
【0020】
前記両HST24,25の入力軸26(図3参照)は、Vベルト式伝動装置23を介して互いに連動するように接続され、これらのHST24,25の出力軸27(図5参照)は、車幅方向の外端部で前記減速機19に接続されている。この減速機19は、いわゆる二段減速式のものであり、前記出力軸27に接続されたピニオン28と、中間歯車29(図4参照)と、駆動軸16側の出力歯車30とによって構成されている。
【0021】
この実施の形態による前記HST24,25は、車体の後方から見て車体右側に設けられた揺動式変速レバー31(図4および図5参照)が揺動方向の中央(中立位置)に位置しているときにクローラ走行装置3を停止させ、変速レバー31が車体の前側または後側へ揺動することによって、車体が前進または後退するようにクローラ走行装置3を駆動する。また、このHST24,25は、変速レバー31の揺動する角度が大きくなればなるほどクローラ走行装置3の回転する速度が高くなるように構成されている。
【0022】
前記変速レバー31は、図4および図5中に符号32で示す変速用モータを有する操作装置33によって操作される。この操作装置33は、図4〜図6に示すように、前記変速レバー31にリンク機構34を介して連結された変速用モータ32および変速位置検出用センサ35と、車体後部の操作ハンドル5の近傍に設けられた揺動式走行用レバー36および旋回用レバー37と、前記変速用モータ32を制御するコントローラ38などによって構成されている。
【0023】
前記コントローラ38は、前記変速用モータ32を制御するに当たって手動走行モードと自動走行モードとの二通りの動作モードで制御を実施するように構成されている。これらの走行モードは、操作ハンドル5の近傍に設けられたコントロールボックス39の自動走行スイッチ40(図3参照)によって切換えられる。前記コントローラ38は、手動走行モードにおいては、前記コントロールボックス39に設けられた走行用レバー36の操作方向・操作量に対応するように変速用モータ32を駆動し、変速レバー31をフィードバック制御によって制御する。
【0024】
前記走行用レバー36は、図7に示すように、中立位置に対して車体の前方と後方へ揺動できるように構成されている。図7はコントロールボックス39の上端部に設けられた操作パネル41の平面図である。前記手動走行モードでは、前記走行用レバー36が中立位置に位置しているときには車体が停止し、走行用レバー36が前方または後方へ操作されたときには、走行用レバー36の操作されている方向へ操作量に対応する車速となるように車体が走行する。
【0025】
また、コントローラ38は、上述した自動走行モードにおいては、エンジン2の回転数が略一定になるように変速用モータ32を駆動して変速レバー31を制御する。このときには、走行用レバー36の操作方向が進行方向となり、走行用レバー36の操作量に相当する車速になるように制御される。また、エンジン2の回転数は、点火系の部品を用いて検出される。さらに、自動走行モードで目標とするエンジン回転数は、前記操作パネル41に設けられた回転数選択スイッチ42(図7参照)によって二つの回転数のうち何れか一方が選択される。この自動走行モードにおいては、例えば、オーガ4の負荷が増大したときにはエンジン2の負荷も増大してエンジン回転数が低下するようになるから、このような場合には、コントローラ38は、オーガ4の負荷が低減するように車速を低減させる。
【0026】
さらに、前記コントローラ38は、前記旋回用レバー37が操作されたときには、手動走行モードと自動走行モードの何れの走行モードであっても旋回用レバー37と左右方向の同一側に位置するHST24,25の変速レバー31を旋回用レバー37の操作量に相当する角度だけ中立位置側へ揺動させるように構成されている。このようにコントローラ38が変速レバー31を制御することによって、操作された旋回用レバー37が位置する方向へ車体が旋回する。
【0027】
前記クローラ走行装置3の前記走行フレーム14は、図1に示すように、前端部がチルト用シリンダ51を介して車体フレーム7に連結されている。前記チルト用シリンダ51は、車幅方向の中央部に一つ設けられており、下端部が前記走行フレーム14に回動自在に支持され、後上がりに傾斜する状態で上端部が車体フレーム7に回動自在に支持されている。この実施の形態による除雪機1は、前記チルト用シリンダ51が伸縮することにより、車体フレーム7およびオーガ4が前記駆動軸16を中心として上下方向に揺動し、オーガ4の高さを変えることができる。
【0028】
前記チルト用シリンダ51は、従来の除雪機に用いられているものと同等の複動式のものが用いられており、図示していない油圧ポンプから作動油が供給されることによって、伸長側または短縮側に動作するように構成されている。このチルト用シリンダ51によって、請求項1に記載した発明に係るアクチュエータが構成されている。前記油圧ポンプは、前記コントローラ38が制御するチルト用モータ52(図8参照)によって駆動される。前記チルト用モータ52は、前記走行用レバー36の近傍に設けられたチルトレバー53(図2,3および図7参照)の位置に対応してオーガ4の高さが変わるようにフィードバック制御によって制御される。
【0029】
詳述すると、前記コントローラ38は、図8に示すように、チルト用モータ52の他に、前記チルトレバー53の位置を検出するためのチルトレバー側センサ54と、前記車体フレーム7のクローラ走行装置33に対する傾斜角度(チルト角度)を検出するチルト角検出用センサ55とが接続されており、前記チルトレバー側センサ54によって検出されたチルトレバー53の位置からなる目標角度(オーガ4の目標位置)と、前記チルト角検出用センサ55によって検出された車体フレーム7のチルト角度(オーガ4の実際の位置)とを比較し、前記チルト角度と前記目標角度とが一致するようにチルト用モータ52を制御する構成が採られている。この実施の形態においては、前記チルトレバー53によって、請求項1記載の発明に係るオーガ4の目標位置設定用操作子が構成されている。図8において、前記チルト用モータ52と両センサ54,55の他にコントローラ38に接続されているローリング用モータ56、ロール角検出用センサ57およびローリングレバー側センサ58は、後述するオーガ4を左右方向に傾斜させるために用いるものである。
【0030】
オーガ4は、従来の除雪機に用いられているものと同等の構造のものであり、図1に示すように、上部にシュータ61が設けられており、車幅方向の中央部に設けられた入力軸62を中心として左右方向に揺動することができるように車体フレーム7の前端部に装着されている。前記入力軸62は、図1に示すように、後端部がVベルト式伝動装置63と電磁クラッチからなるオーガ用クラッチ64とを介して前記クランク軸11の前端部に接続されている。また、このオーガ4は、車体フレーム7の前端部に設けられたローリング用シリンダ65(図2参照)によって、車体フレーム7に対する左右方向への傾斜角度(ローリング角度)を変えることができるように構成されている。
【0031】
前記ローリング用シリンダ65は、前記チルト用シリンダ51と同等の構造のものであり、図8に示した前記ローリング用モータ56により駆動される油圧ポンプ(図示せず)から作動油が供給されることによって、伸縮するように構成されている。この実施の形態では、ローリング用シリンダ65が伸長側に動作することによって、オーガ4が操縦者側から見て左方(反時計方向)に傾動する。このローリング用シリンダ65によって、請求項3に記載した発明に係るアクチュエータが構成されている。
【0032】
前記ローリング用モータ56は、前記チルトレバー53に隣接して設けられたローリングレバー66(図2,3および図7参照)の位置に対応してオーガ4の車体フレーム7に対する左右方向の傾斜角度が変わるようにフィードバック制御によって制御される。前記ローリングレバー66の位置は、前記ローリングレバー側センサ58によって検出され、前記オーガ4の左右方向の傾斜角度は、前記ロール角検出用センサ57によって検出される。
【0033】
オーガ4の左右方向の傾斜角度を変えるに当たって、コントローラ38は、前記ローリングレバー側センサ58によって検出されたローリングレバー66の位置からなる目標角度(オーガ4の目標傾斜角度)と、前記ロール角検出用センサ57によって検出されたオーガ4の左右方向の傾斜角度(オーガ4の実際の傾斜角度)とを比較し、前記傾斜角度と前記目標角度とが一致するようにローリング用モータ56を制御する構成が採られている。この実施の形態においては、前記ローリングレバー66によって、請求項3に記載した発明に係る目標傾斜角度設定用操作子が構成されている。
【0034】
図6において、前記コントローラ38の近傍に設けられた符号71で示すものはバッテリーである。また、前記走行用レバー36の近傍であってコントロールボックス39の上端部には、前記ガバナによるエンジン2の設定回転数を増減させるためのスロットルレバー72と、オーガ4に設けられたシュータ61の位置を変えるためのシュータ用レバー73(図3参照)と、オーガ4の駆動系に介装されたオーガ用クラッチ64の接続・切断を切り換えるためのオーガ用スイッチ74(図3参照)などが設けられている。さらに、車体左側のグリップ6の近傍には、エンジン2とHST24,25との間の駆動系に介装された走行用クラッチ22の接続・切断を切り換えるための走行用クラッチレバー75が設けられている。
【0035】
次に、オーガ4の高さを変えるときと、オーガ4の左右方向の傾斜角度を変えるときの前記コントローラ38の動作を図9および図10を用いて説明する。
この実施の形態による除雪機1において、オーガ4の高さや左右方向の傾斜角度を変えるためには、前記手動走行モードと自動走行モードの何れの場合であってもチルトレバー53やローリングレバー66を操作することによって行われる。オーガ4の高さを変えるときのコントローラ38の動作を図9によって説明する。
【0036】
先ず、コントローラ38は、図9のステップ100で示すように、チルトレバー側センサ54によってチルトレバー53の位置を検出し、次に、ステップ101において、チルトレバー53の位置に基づいて目標角度を設定する。この目標角度は、目標とするチルト角度のことであり、目標とするオーガ4の位置と同じ意味である。そして、ステップ102でチルトレバー53がオーガ上昇側へ操作されているかオーガ下降側へ操作されているかを判定する。チルトレバー53がオーガ上昇側へ操作されているときには、ステップ103に進んでチルト用モータ52を駆動してチルト用シリンダ51を伸長側へ動作させ、ステップ104で現在のチルト角度を検出し、ステップ105において、前記チルト角度が前記目標角度に達したか否かを判定する。この判定結果がNOである場合には、前記ステップ103に戻り、判定結果がYESである場合(オーガ4の高さが目標の高さに達した場合)には、ステップ106に進んでチルト用シリンダ51を停止させる。
【0037】
一方、前記ステップ102でチルトレバー53がオーガ下降側へ操作されていると判定された場合には、ステップ107に進んでチルト用モータ52を駆動してチルト用シリンダ51を短縮側へ動作させ、ステップ108で検出したチルト角度が目標角度に達しているか否かをステップ109で判定する。そして、コントローラ38は、オーガ4の高さが目標の高さに達した後にチルト用シリンダ51を停止させる(ステップ106)。
【0038】
したがって、この実施の形態による除雪機1によれば、チルトレバー53を操作することによって、チルト用モータ52がフィードバック制御によって制御され、オーガ4が目標位置まで昇降するから、操縦者が行う操作を目標位置を設定する操作のみとすることができる。このため、操縦者は、オーガ4を止める操作を行う必要がなくなるから、オーガ4の高さを変える操作を簡単に行うことができる。
【0039】
オーガ4の左右方向の傾斜角度を変えるときには、コントローラ38は、図10のステップ200に示すように、ローリングレバー側センサ58によってローリングレバー66の位置を検出し、ステップ201でローリングレバー66の位置に基づいてオーガ4の目標傾斜角度を設定する。このように目標傾斜角度を設定した後、コントローラ38は、ステップ202でオーガ4の回転方向が左方(車体の後方から見て反時計方向)か否かを判定する。このとき、オーガ4の回転方向が左方となるようにローリングレバー66が操作された場合には、コントローラ38は、ステップ203でローリング用モータ56を駆動してローリング用シリンダ65を伸長側へ動作させ、ステップ204で現在のローリング角度を検出し、ステップ205において、前記ローリング角度が前記目標傾斜角度に達したか否かを判定する。この判定結果がNOである場合には、前記ステップ203に戻り、判定結果がYESである場合(オーガ4の左右方向の傾斜角度が目標の角度に達した場合)には、ステップ206に進んでローリング用シリンダ65を停止させる。
【0040】
前記ステップ202でローリングレバー66が上記とは逆方向へ操作された場合には、ステップ207に進んでローリング用モータ56を駆動してローリング用シリンダ65を短縮側へ動作させ、ステップ208で検出したローリング角度が目標傾斜角度に達しているか否かをステップ209で判定する。そして、コントローラ38は、オーガ4の左右方向の傾斜角度が目標の角度に達した後にローリング用シリンダ65を停止させる(ステップ206)。
【0041】
したがって、この実施の形態による除雪機によれば、ローリングレバー66を操作することによって、ローリング用モータ56がフィードバック制御によって制御され、オーガ4が目標傾斜角度まで傾動するから、操縦者が行う操作を目標傾斜角度を設定する操作のみとすることができる。このため、操縦者は、オーガ4を止める操作を行う必要がなくなるから、オーガ4の左右方向の傾斜角度を変える操作を簡単に行うことができる。
【0042】
この実施の形態によるコントローラ38は、自動走行モードであるときに車体が後退する場合には、オーガ4を所定の位置まで自動的に上昇させ、また、上述したようにオーガ4を上昇させた後であって、オーガ用クラッチ64が接続された状態で車体が前進する場合には、オーガ4を設定位置に下降させる構成が採られている。この設定位置は、上昇する以前のオーガ4が水平より高い場合は上昇以前の位置とされ、上昇する以前のオーガ4が水平より低い場合には、水平位置とされる。この制御を行うときのコントローラ38の動作を図11に示すフローチャートによって説明する。
【0043】
この自動昇降制御を行うに当たってコントローラ38は、先ず、図11のステップ300で自動走行スイッチ40がON操作されているか否かを判定する。そして、コントローラ38は、自動走行モードである場合であって、ステップ301で自動下降開始フラグがセットされていないと判定され、ステップ302で走行クラッチ22が接続されていると判定され、ステップ303で後退していると判定され、ステップ304で自動上昇フラグがセットされていないと判定された場合、すなわち後退開始後の最初の制御ルーチンである場合に、ステップ305で自動上昇フラグをセットし、更にステップ306で現在のチルト角度を記憶した後でチルト用モータ52をオーガ上昇側へ駆動する。
【0044】
次の制御ルーチンでは、コントローラ38は、ステップ304からステップ308に進み、チルト位置(オーガ4の位置)が最も高い位置に位置しているか否かを判定し、最上端に達していない場合には、ステップ309でチルト用モータ52をオーガ上昇側へ駆動する。一方、オーガ4が最上端に達している場合には、ステップ310で自動上昇フラグをクリアしてステップ311で自動下降フラグをセットした後に、ステップ312でチルト用モータ52を停止させる。
【0045】
また、コントローラ38は、前記ステップ303で車体が前進していると判定され、ステップ313でオーガ用スイッチ74がON操作されていると判定された場合、すなわち除雪を行う場合に限り、ステップ314〜ステップ318に示すフラグセット動作およびフラグクリア動作を行い、その後、ステップ319で現在のチルト位置と記憶しているオーガ4の位置とが一致するか否かを判定する。このとき、オーガ4が上昇している場合には、コントローラ38はステップ320でチルト用モータ52をオーガ下降側へ駆動し、オーガ4の位置が記憶位置と一致する場合には、コントローラ38は、ステップ321で自動下降フラグをクリアし、ステップ322で自動下降開始フラグをクリアした後に、ステップ323でチルト用モータ52を停止させる。
さらに、自動走行スイッチ40がOFF操作されたときには、コントローラ38はステップ324〜327に示すように各種のフラグをクリアし、ステップ328でチルト用モータ52を停止させる。
【0046】
加えて、この実施の形態によるコントローラ38は、コントロールボックス39の自動水平復帰スイッチ81(図3参照)がON操作されたときには、オーガ4を強制的に水平位置(通常の除雪位置)に移動させる構成が採られている。この制御を行うときのコントローラ38の動作を図12に示すフローチャートによって説明する。
【0047】
この水平復帰制御を行うに当たってコントローラ38は、先ず、図12のステップ400で水平復帰開始フラグがセットされているか否かを判定し、ステップ401で水平復帰スイッチ81が操作されているか否かを判定する。そして、コントローラ38は、前記水平復帰開始フラグがセットされていない場合、すなわち最初の制御ルーチンである場合には、ステップ401〜407に示すように、水平復帰スイッチ81がON操作されているか否か判定し、ON操作されている場合はその他の自動昇降内容をクリアする。その後、コントローラ38は、ステップ408でチルト角度の記憶値をクリアした後にステップ409で水平復帰開始フラグをセットする。
【0048】
このように水平復帰開始フラグをセットした後、コントローラ38は、ステップ410でオーガ4が水平位置にあるか否かを判定する。オーガ4が水平位置にない場合は、ステップ411でチルト用モータ52をオーガ上昇側またはオーガ下降側へ駆動する。一方、オーガ4が水平位置に達した後は、コントローラ38はステップ412で水平復帰開始フラグをクリアした後にステップ413でチルト用モータ52を停止させる。なお、この自動水平復帰制御は、オーガ4のローリングに対しても同様に実施される。
【0049】
上述した実施の形態による除雪機は、オーガの実際の傾斜角度をセンサによって検出するように構成されているが、オーガの傾斜角度は、オーガ駆動用のアクチュエータのストローク量を用いて検出することもできる。
【0050】
上述した実施の形態による除雪機1は、左右のクローラ走行装置3,3を2個のHST24,25によって制御する構成を採っているが、本発明を実施するに当たって、クローラ走行装置3の駆動系の構成は、上記構成に限定されることはなく適宜変更することができる。また、オーガ4を昇降させるアクチュエータやオーガ4の左右方向の傾斜角度を変えるためのアクチュエータは、上述した実施の形態で示した電子制御式の油圧シリンダに限定されることはなく、適宜変更することができる。
【0051】
上述した実施の形態では歩行型除雪機に本発明を適用する例を示したが、本発明は、運転者が乗車して除雪を行う乗用型除雪機にも適用することができる。
【0052】
【発明の効果】
以上説明したように本発明によれば、操縦者によって設定された目標位置に達するようにフィードバック制御によってオーガが昇降するから、操縦者が行う操作は、目標位置を設定する操作のみとなる。このため、操縦者は、オーガを停止させる操作を行う必要がない。
したがって、オーガの高さを変える操作が簡単になる除雪機を提供することができる。
【0053】
また、本発明によれば、後退・前進を繰り返して除雪するような場合に運転操作が容易になるから、より一層運転し易い除雪機を提供することができる。
【0054】
請求項2記載の発明によれば、操縦者によって設定された目標傾斜角度に達するようにフィードバック制御によってオーガが左右方向に傾斜するから、操縦者が行う操作は、目標傾斜角度を設定する操作のみとなる。このため、操縦者は、オーガを停止させる操作を行う必要がない。
したがって、オーガの左右方向の傾斜角度を変える操作が簡単になる除雪機を提供することができる。
【0055】
請求項3記載の発明によれば、オーガを走行位置に容易に復帰させることができるから、より一層運転し易い除雪機を提供することができる。
請求項4記載の発明によれば、運転操作が簡単な歩行型除雪機を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】 本発明に係る除雪機の側面図である。
【図2】 本発明に係る除雪機の平面図である。
【図3】 本発明に係る除雪機の背面図である。
【図4】 本発明に係る除雪機の拡大して示す側面図である。
【図5】 本発明に係る除雪機の要部を拡大して示す背面図である。
【図6】 操作ハンドルの近傍を拡大して示す側面図である。
【図7】 操作パネルの平面図である。
【図8】 オーガを移動させるための構成を示すブロック図である。
【図9】 オーガ4の高さを変えるときの動作を説明するためのフローチャートである。
【図10】 オーガの左右方向の傾斜角度を変えるときの動作を説明するためのフローチャートである。
【図11】 自動走行モードでのオーガの昇降動作を説明するためのフローチャートである。
【図12】 自動水平復帰スイッチがON操作れたときのオーガの動作を説明するためのフローチャートである。
【符号の説明】
1…除雪機、3…クローラ走行装置、4…オーガ、7…車体フレーム、38…コントローラ、51…チルト用シリンダ、52…チルト用モータ、54…チルトレバー側センサ、55…チルト角検出用センサ、56…ローリング用モータ、57…ロール角検出用センサ、58…ローリングレバー側センサ、65…ローリング用シリンダ。
Claims (4)
- オーガを有する車体フレームがクローラ走行装置に上下方向に揺動自在に支持され、アクチュエータにより前記車体フレームの傾斜角度を変えることによって前記オーガの高さを調節する除雪機において、前記クローラ走行装置に対する前記車体フレームの傾斜角度を検出するセンサと、前記オーガの目標位置を設定する設定用操作子と、前記アクチュエータを制御するコントローラとを備え、
このコントローラは、前記設定用操作子により設定された前記目標位置と、前記センサによって検出されたオーガの位置とを比較し、前記オーガの位置と目標位置とが一致するように前記アクチュエータを制御する構成とされているとともに、
車体の後退後の前進を検出する機能を有し、車体が後退するときにオーガを所定位置まで上昇させ、後退後に前進するときであって、オーガが動作している場合はオーガを設定位置に下降させ、オーガが停止している場合にはオーガを上昇位置に保つ構成とされていることを特徴とする除雪機。 - 請求項1記載の除雪機において、オーガが車体フレームに左右方向に揺動自在に支持され、アクチュエータによって前記オーガの左右方向の傾斜角度を調節する構成が採られ、前記車体フレームに対する前記オーガの左右方向の傾斜角度を検出するセンサと、前記オーガの目標傾斜角度を設定する設定用操作子とを備え、前記コントローラは、前記設定用操作子により設定された前記目標傾斜角度と、前記センサによって検出されたオーガの傾斜角度とを比較し、前記オーガの傾斜角度と目標傾斜角度とが一致するように前記アクチュエータを制御する構成とされていることを特徴とする除雪機。
- 請求項1または請求項2に記載の除雪機において、スイッチ操作によりオーガを強制的に略水平な走行位置に移動させる構成とされている除雪機。
- 請求項1ないし請求項3のうち何れか一つの除雪機において、車体後部に操作ハンドルを後方へ突出するように設けてなる除雪機。
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