JP4064518B2 - 無段変速型農耕用移動車両 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、無段変速装置(HST)にて変速される農耕用移動車両(農耕用トラクタ)における、枕地での旋回時にてエンストやハンチングの回避、及び作業機の迅速な上昇を可能とする制御装置の構成と、該制御装置におけるHST可動斜板移動用の駆動装置の配設構成とに関する。
【0002】
【従来の技術】
従来、電子制御式ガバナ装置であって、機関回転数や負荷状態の検出をもとに燃料噴射量を制御する構成が公知となっており、これを搭載した農耕用移動車両(電子ガバナ制御式農耕用トラクタ)において、枕地の直前に作業機を即時に上昇させるスイッチ(ワンタッチ昇降スイッチ)をON操作するのに連動して自動的に機関回転数を下げ、枕地にて低速で安全に旋回するよう制御される構成のものが公知となっている。
【0003】
更に、機関回転数と設定回転数との差が一定以上の時に、バックアップ用の電動モータにて燃料噴射量調整手段(燃料噴射用ラック)を駆動し、機関回転数を設定回転数に近づけてエンストまたはハンチングを回避するようにした構成が、特開平7−117530号公報にて開示されている。
【0004】
また、このような電子ガバナ式農耕用移動車両において、無段変速装置(HST)を搭載し、車速を無段変速可能としたものが公知となっており、この場合、HST油圧ポンプの可動斜板を、HST操作レバー(変速レバー)と機械的に連結して、変速レバーの動きに伴って可動斜板を同期移動させる構成としている。
【0005】
【発明が解決しようとする課題】
従来の電子ガバナ式農耕用移動車両で、HSTを搭載するものにおいては、枕地旋回時に機関回転数を下げて車速を落とすため、機関出力軸よりHSTを介さずに伝動される作業機昇降用駆動装置(例えば油圧式アクチュエータ)は、上昇速度が遅くなり、そのため、作業機を引きずってしまうという不具合があった。
【0006】
HSTの出力軸回転数を下げることにより車速を落とすようにすれば、機関回転数を下げずにすみ、作業機の上昇速度も高くできるが、従来のHSTは、変速手段である油圧ポンプの可動斜板が変速レバーと機械的に連結されており、変速レバーの操作をしなければHST出力軸の回転数を下げることができない。従来において、HSTには、前記の電子制御式ガバナ装置に設けた電動モータのようなバックアップ用の手段は具備されていなかった。
【0007】
【課題を解決するための手段】
本発明は、以上のような課題を解決すべく、次のような農耕用移動車両を提供するものである。
【0008】
請求項1においては、少なくとも、内燃機関駆動制御装置と、無段変速装置の制御装置と、対地作業機制御装置とを備え、該内燃機関駆動制御装置は、少なくとも、内燃機関の回転数を検出する機関回転数検出手段、内燃機関の負荷を検出する機関負荷検出手段、及び各検出手段の検出値をもとに車速制御に関する演算を行なう演算手段を具備し、該無段変速装置の制御装置は、少なくとも、無段変速装置の変速手段の位置を検出する変速位置検出手段、該変速手段の位置を設定する変速位置設定手段、及び該変速手段を駆動する変速駆動手段を具備するとともに、該変速駆動手段を、該変速位置検出手段の検出値に比例する位置に該変速手段を移動する比例制御モードに設定可能としたものとし、該対地作業機昇降制御装置は、少なくとも、該対地作業機昇降制御装置を即時に昇降させる昇降設定手段を具備するものとした無段変速型農耕用移動車両において、前記昇降設定手段を上昇に設定した時、その直前時の前記変速位置検出手段の検出値を記憶するとともに、前記変速手段を前記比例制御モードに設定した前記変速駆動手段にて低速側に移動させ、その後、該昇降設定手段を下降に設定した時に、該変速手段を、前記の記憶した検出値の示す位置またはそれに比例関係を有する位置に移動させるべく高速側に移動させ、その時点から一定時間を置いて前記内燃機関駆動制御装置の機関回転数検出手段及び機関負荷検出手段の検出に基づく車速制御を再開するものである。
【0009】
請求項2においては、少なくとも、内燃機関駆動制御装置と、無段変速装置の制御装置と、対地作業機制御装置とを備え、該内燃機関駆動制御装置は、少なくとも、内燃機関の回転数を検出する機関回転数検出手段、内燃機関の負荷を検出する機関負荷検出手段、及び各検出手段の検出値をもとに車速制御に関する演算を行なう演算手段を具備し、該無段変速装置の制御装置は、少なくとも、無段変速装置の変速手段の位置を検出する変速位置 検出手段、該変速手段の位置を設定する変速位置設定手段、及び該変速手段を駆動する変速駆動手段を具備するとともに、該変速駆動手段を、該変速位置検出手段の検出値に比例する位置に該変速手段を移動する比例制御モードに設定可能としたものとし、該対地作業機昇降制御装置は、少なくとも、該対地作業機昇降制御装置を即時に昇降させる昇降設定手段を具備するものとした無段変速型農耕用移動車両において、前記昇降設定手段を上昇に設定した時、その直前時の前記変速位置検出手段の検出値を記憶するとともに、前記変速手段を前記比例制御モードに設定した前記変速駆動手段にて低速側に移動させ、その後、該昇降設定手段を下降に設定した時に、該変速手段を、一旦中立位置に移動させてから、前記の記憶した検出値の示す位置またはそれに比例関係を有する位置に移動させるべく高速側に移動させ、その時点から、またはその時点から一定時間を置いて、前記内燃機関駆動制御装置の機関回転数検出手段及び機関負荷検出手段の検出に基づく車速制御を再開するものである。
【0010】
【発明の実施の形態】
本発明の実施の形態を、添付の図面を基に説明する。
【0011】
図1は、本発明に係る無段変速型農耕用移動車両の全体側面図、図2は、クラッチハウジングとミッションケースを中心とする部分の側面図、図3は、同じく平面図、図4は、本発明に係る車速制御システムブロック図、図5は、旋回時車速制御の基本フローチャート図、図6は、旋回終了後に、元の車速に復帰してから内燃機関の負荷制御を再開することとした旋回車両制御フローチャート図である。
【0012】
図7は、旋回終了後に、元の車速の比例関係にある速度に復帰してから内燃機関の負荷制御を再開することとした旋回車両制御フローチャート図、図8は、旋回終了後に、元の車速に復帰し、一定時間を置いてから内燃機関の負荷制御を再開することとした旋回車両制御フローチャート図である。
【0013】
図9は、旋回終了後に、元の車速の比例関係にある速度に復帰し、一定時間を置いてから内燃機関の負荷制御を再開することとした旋回車両制御フローチャート図、図10は、旋回終了後に、一旦斜板位置を中立にしてから元の車速の比例関係にある速度に復帰し、一定時間を置いてから内燃機関の負荷制御を再開することとした旋回車両制御フローチャート図である。
【0014】
本発明に係る無段変速型農耕用移動車両(トラクタ)の全体構成を図1より説明する。車両本体の前後に左右前輪19と左右後輪20とが懸架され、前部のボンネット18内にエンジン(内燃機関)Eが搭載されており、電子ガバナ装置(内燃機関駆動制御装置)2が付設されている。エンジンEからの動力が後輪20に伝動されるべく、車両下部に前後方向にクラッチハウジング4・ミッションケース5が連設されている。なお、前輪19にも動力を伝動可能としている。
【0015】
クラッチハウジング4上はステップ11となっており、該ステップ11の前部かつボンネット18の後部にダッシュボード12が立設され、該ダッシュボード12内に前後傾斜状にステアリングコラム13が配設され、その上端部が後上方に突設し、その上端にステアリングハンドル14を配設している。ステップ11の後部は、その左右両側をフェンダー15にて囲まれ、両フェンダー15間に座席16が配設されている。左右各フェンダー15の上面を利用して、後記HST操作レバー9等の各種レバー用のレバーガイド1aや、スイッチ類を配したスイッチパネル1bが設けられている。これらのレバー及びスイッチ類の配設部分を操作部1と称するものとする。前部のダッシュボード12より後部の座席16及び操作部1までの部分の上方は、キャビン17にて覆われている。
【0016】
更に、該ミッションケース5の上部には、(油圧式)対地作業機昇降制御装置6が配設されており、該対地作業機昇降制御装置6には左右リフトアーム6a・6aが後方に突設されていて上下回動されるものであり、また、該ミッションケース5の後端より、対地作業機駆動用のPTO軸7が突設されるとともに、該リフトアーム6aの上下回動に伴って上下回動する図示されない対地作業機装着用のリンク機構が後方に突設され、該リンク機構後端に車両後部に対地作業機(ロータリー耕耘機等)を装着して昇降可能とし、PTO軸7を介して駆動するものとしている。
【0017】
本実施例に係る車両は無段変速型、即ち、油圧式無段変速装置(HST)にて進行方向及び速度を制御されるものである。このHST3、該HST3の油圧ポンプの可動斜板位置を設定するための変速位置設定手段であるHST操作レバー9、及びHSTの制御装置における変速駆動手段である斜板制御モータ8の配設構造について図1乃至図3より説明する。まず、HST3は、クラッチハウジング4内の後半部とミッションケース5内の前半部に配設される。HST3は、前部の水平状油圧ポンプPと後部の水平状油圧モータMとを垂直板状のセンタセクション3cを介して連結して相互に流体連通させており、センタセクション3cはクラッチハウジング4とミッションケース5との間に介装されていて、両者を連結している。油圧ポンプPより前方にHST入力軸(ポンプ軸)3aを、油圧モータMより後方にHST出力軸(モータ軸)3bを、それぞれ水平状に突設している。ミッションケース5内の後半部には図示されないトランスミッション機構が配設されており、HST出力軸3bの回転を変速し、後輪20の車軸に伝動する。
【0018】
クラッチハウジング4内の前半部は、主クラッチ部であって、エンジンEの出力軸へ連設されるクラッチ機構を形成する他、図2の如く、上部の開口部4aより前記ステアリングコラム13の下端部が嵌入されて、ステアリング機構が形成されている。この前半部と、HST油圧ポンプPの配設される後半部との境界部分の上部に、該油圧ポンプPの可動斜板(変速手段)を位置制御する斜板制御モータ(電動モータ)8が配設されている。斜板制御モータ8の左右位置については、図3の如く、クラッチハウジング4の左右端より内側となっており、この部分は、図1及び図2の如く、前記ダッシュボード12に覆われており、座席16に座るオペレータの足に干渉しないよう保護している。
【0019】
この斜板制御モータ8の出力部に、一定域で回動可能なモータアーム8bが配設されており、該モータアーム8bと、HST油圧ポンプPの直前方に配設された図2及び図3図示の垂直状の回動軸21の間にリンク機構が連結され、更に回動軸21とHST油圧ポンプPのトラニオン軸との間にリンク機構を連結している。こうして、可動斜板モータ8の駆動に伴って、回動軸21が回動し、それに連れて油圧ポンプPの可動斜板が回動し、変速位置を変更するものである。
【0020】
そして、油圧ポンプPの可動斜板を人為的に設定する変速位置設定手段であるHST操作レバー9は、前記の操作部1において、一フェンダー15上に形成されたレバーガイド1aに配設され、該HST操作レバー9より図3図示の連結ロッド22が前記回動軸21に固設されたアーム21aに連結されている。即ち、HST操作レバー9の回動操作により連結ロッド22を押し引きし、これにより回動軸21を回動して、前記の斜板制御モータ8による回動軸21の回動時と同様に、油圧ポンプPの可動斜板を移動させるのである。
【0021】
ワンタッチ昇降スイッチ10は、図2の如く、本実施例ではHST操作レバー9に付設しているが、これとは別にして、前記のフェンダー15に形成したスイッチパネル1bに配設してもよい。
【0022】
本発明は、図1乃至図3図示の農耕用トラクタに適用される、HST及びその制御装置を利用した、対地作業機を迅速に上昇しつつ低速での枕地旋回を可能とする旋回時車速制御に関するものである。これに関連する制御システム構成について図4より説明する。HST制御用のコントローラCに対し、センサやスイッチ等の各種入力手段が、操作部1、ガバナ2、及びHST3に設けられている。まず、これらの入力手段について説明する。HST3においては、油圧ポンプPの可動斜板(HSTの変速手段)の角度を検出する斜板角センサS1、HST出力軸(モータ軸)3bの回転数を検出する出力軸回転数センサS2を具備しており、センサS1・S2からは、コントローラCにそれぞれ検出電圧(A/D)を入力し、出力軸回転数センサS2からは検出した矩形波信号を入力する。
【0023】
操作部1においては、前記可動斜板に機械式リンク機構にて連結されたHSTの変速位置設定手段(進行方向、変速位置又は変速量を設定する手段)であるHST操作レバー9が設けられていて、その回動角度を検出するHSTレバー角センサS3が具備されている。また、前記の対地作業機昇降制御装置6のリフトアーム6aを即時に昇降させるための昇降設定装置であるワンタッチ昇降スイッチ10が設けられており、その他、左ブレーキスイッチ、右ブレーキスイッチ、各種運転モード設定用スイッチ等、各種スイッチSW・SW・・・が設けられていて、それぞれのスイッチの切換に伴って、コントローラCに入力される。
【0024】
前記のエンジンEの燃料噴射量を調節する電子ガバナ装置(内燃機関駆動制御装置)2には、エンジンの負荷率(機関回転数/設定回転数)を検出する負荷率モニタM1及び回転数モニタM2を具備し、それぞれのモニタ矩形波をコントローラCに入力する。
【0025】
出力手段としては、前記の作業機昇降制御装置6においてリフトアーム6a昇降用のアクチュエーター(油圧シリンダー等)6bが設けられており、上昇駆動信号SG8・下降駆動信号SG9がコントローラCよりアクチュエーター6bに出力がなされる。また、モード設定や故障等を表示する各種表示ランプL・L・・・を具備する表示パネル23があり、コントローラCよりそれぞれの表示ランプLにON・OFF出力がなされる。またバッテリチェッカ24とコントローラCとの間で相互に通信がなされる。
【0026】
HST3は、油圧ポンプPの可動斜板が変位することにより、油圧モータMのモータ軸である出力軸3bの回転速度及び回転方向が変更される。この可動斜板は、オペレータによるHST操作レバー9の人為操作に追従して移動する一方、本発明の車速制御用に変速駆動手段として設けられた電動(D/C)モータである斜板制御モータ8の駆動により移動させることができる。斜板制御モータ8にはモータ駆動ユニット8aが付設されており、コントローラCよりモータ駆動ユニット8aに正転出力信号SG1、逆転出力信号SG2、駆動停止出力信号SG3が出力される。正転出力信号SG1と逆転出力信号SG2とはON・OFF出力信号であり、いずれか択一的に出力され、SG1・SG2のいずれかが出力されると同時に、PWM(パルス波信号)である駆動停止出力信号SG3が出力され、そのパルス波のデューティ値によって駆動速度が設定する。これらの出力信号SG1・SG2・SG3に基づいて、モータ駆動ユニット8aより斜板制御モータ8に駆動信号SG5が発信され、斜板制御モータ8が正転側または逆転側に所定速度で駆動して、可動斜板を移動させる。
【0027】
これにより、例えば、正転出力信号SG1と駆動停止出力信号SG3とが同時に出力された場合、可動斜板が斜板制御モータ8の正転する側(前進側とする。)に、駆動停止出力信号SG3のパルス波に基づく速度で移動する。逆転出力信号SG2と駆動停止出力信号SG3とが同時に出力されれば、可動斜板が後進側に所定速度で移動するのである。
【0028】
なお、モータ駆動ユニット8aには過負荷検出センサが具備されており、斜板制御モータ8の過負荷が検出されれば、この検出信号(過負荷異常信号)SG4がコントローラCに入力され、これに基づき、駆動停止出力信号SG3がデューティ値0の状態で発信されて、斜板制御モータ8を直ちに停止する。
【0029】
一方、可動斜板には前進側と後進側の移動域においてリミッタが設けられており、これに対応して、斜板制御モータ8にも正転側リミットと逆転側リミットが設けられていて、該斜板制御モータ8が各リミッタに達した時に、正転リミット信号SG6または逆転リミット信号SG7がコントローラCに発信される。
【0030】
以上のような農耕用移動車両(農耕用トラクタ)の構成及び車速制御に係るシステム構成において、本発明に係る車速制御について図5乃至図10図示のフローチャートより説明する。
【0031】
まず、図5は、本発明に係る車速制御の基本フローチャートである。まず、オペレータがHST操作レバー9を操作することにより、HST3では油圧ポンプPの可動斜板がその設定位置に移動するが、この時のHST操作レバー9の設定位置が、レバー角センサS3にて検出される。この検出値(レバー角センサ値)をSLVとする(St1)。
【0032】
レバー角センサ値SLVが前進域にあることを示す時において(St2)、枕地旋回時以外(対地作業の継続中)は、コントローラCにおいて、ワンタッチFLAGが0の状態で推移し(St3)、斜板角センサS1の検出値(斜板位置SP)の読み込み及びその記憶が繰り返される(St4)。ワンタッチ昇降スイッチ10を上昇操作すると(St5)、コントローラCにおいて、その直前に記憶された斜板位置SPを基にその比例値(比例定数K。例えばK=0.8。旋回時に減速する場合には0<K<1、増速する場合にはK>1)である低速側の旋回時斜板位置KSPが演算され(St6)、旋回時斜板位置KSPに向けて可動斜板が前記斜板制御モータ8の駆動により移動する。Kの値を任意に設定可能とすれば元の斜板位置SPに対応する旋回時斜板位置KSPを様々にでき、従って、旋回に当たっての増減速率を調節できる。こうして目標とする旋回時斜板位置KSPに達すると(St7)、コントローラCにおいて、ワンタッチFLAGが1に立ち上がる(St8)。
【0033】
枕地旋回中は、ワンタッチ昇降スイッチ10は上昇位置に設定したまま(下降設定位置になっていない)で(St9)、この最中にもHST操作レバー9による変速操作は可能であって、レバー角センサ値SLVが読み込まれるが、ワンタッチFLAG=1となっていることにより(St10)、斜板位置の読み込みと記憶はなされない(St11)。この際に新たに斜板位置の読み込みがなされれば、前回に演算した目的斜板位置KSPに狂いが生じるからである。
【0034】
枕地旋回が終わって、ワンタッチ昇降スイッチ10を下降設定位置にすれば(St12)、ワンタッチFLAG=0となり(St13)、可動斜板は、前記の如く記憶しておいた、ワンタッチ昇降スイッチ10を上昇設定する直前の斜板位置SPに戻り(St14)、その後、レバー角センサ値SLVを読み込むとともに、ワンタッチFLAG=0なので、斜板位置SPの読み込みと記憶が繰り返される。
【0035】
このように、枕地旋回に当たって、ワンタッチ昇降スイッチ10の上昇設定によりHST3のポンプ可動斜板を低速側に移動させることで、HST出力軸3bの回転を低速化し、車速を低下させるが、この際に、電子ガバナ装置2における燃料噴射量の調整はなされないので、エンジンEの出力軸の回転数は低下せず、従って、エンストを回避する他、該エンジンEの出力軸にて直接的に制御される対地作業機昇降制御装置6のリフトアーム6aの上昇速度も高く保持され、対地作業機を引きずったままで走行してしまうという事態が解消されるのである。
【0036】
また、枕地旋回が終われば、ワンタッチ昇降スイッチ10を下降設定することで、自動的に元の対地作業時の速度に戻り、速やかに次条の対地作業に移行することができるのである。
【0037】
さて、対地作業中はエンジンEに一定の作業負荷をかけた状態で走行するものであり、前記の電子ガバナ装置2において、負荷率モニタM1にて負荷率を検出し、負荷率を一定に保持すべく燃料噴射量を調節して機関回転数を調節する。しかし、枕地旋回時には対地作業機を上昇させて負荷のない状態で旋回するため、負荷率に基づく回転数制御は中止する。そして、前記の如く記憶しておいた斜板位置SPに可動斜板を戻した時点(St14)で、直ちに負荷率による回転数制御(負荷率制御)のルーチンに戻す。即ち、図6図示のフローチャート中のステップSt15である。なお、枕地旋回に入る際に、ワンタッチ昇降スイッチ10を上昇設定することに伴って負荷率制御を停止するものとしてよい。
【0038】
図5及び図6図示のフローチャートでは、旋回終了して作業機を下降した時に旋回直前の斜板位置(SP)に復帰させる、即ち、旋回直前の作業速度に車速を復帰させるものとしているが、旋回終了後の作業に入る際においての急発進を回避すべく、復帰速度を元の速度よりも低い速度に設定することが考えられる。即ち、図7の如く、コントローラCにて比例定数KK(0<KK<K)を記憶しておき、旋回終了後、作業機を下降した際に、KKSP=SP×KKとして、復帰斜板位置KKSPを演算し(St14’)、斜板制御モータ8にて可動斜板を復帰斜板位置KKSPに移動させる(St14’+a)のである。
【0039】
なお、記憶しておいた元の斜板位置SPの値と比例関係を有する復帰斜板位置KKSPは、本実施例では0<KK<Kとしている関係上、元の斜板位置SPよりも低速側となっているが、場合によっては、KK>Kとし、元の斜板位置SPよりも高速側に設定することも考えられる。また、KKの値を任意に変更できるようにしておけば、復帰速度を元の速度よりも低速にも高速にも、或いは同じにも(この時は、KK=Kと設定する。)することができる。
【0040】
さて、図6や図7図示のフローチャートのように、枕地旋回が終了し、対地作業機を下降設定し、元の可動斜板位置SP、或いは低速側に設定した復帰斜板位置KKSPに戻してから、直ちに負荷率制御に移行して、早く安定した作業状態に復帰するようにすることも考えられるが、負荷率制御は一定負荷の付与のために機関回転数を落とす制御であり、この中で、可動斜板が元の位置SP或いは復帰斜板位置KKSPに移動した時点でも対地作業機が完全に元の対地作業位置に下降していないという場合が考えられる。即ち、可動斜板を元に戻した時点で直ちに負荷率制御に移行すると、機関回転数が低下してから対地作業機が接地するケースがあり、対地作業機の接地時に一段と機関回転数が低下し、場合によっては、エンストを引き起こす。これを回避するためには、下降する対地作業機が接地するまでの時間を見越して、可動斜板を元に戻してから一定期間を置くことが考えられる。
【0041】
図8図示のフローチャートは、図6図示の、旋回終了時に可動斜板を元の斜板位置SPに戻すフローチャートに基づくものであり、可動斜板を元の斜板位置SPに戻してから(St14)、負荷制御のルーチンに入るまでに(St15)、対地作業機の下降時間を見越した無駄時間Tを置くステップを入れている(St14+a)。一方、図9図示のフローチャートは、図7図示の、旋回終了時に可動斜板を復帰斜板位置KKSPに戻すフローチャートに基づくものであり、可動斜板を復帰斜板位置KKSPに戻してから(St14’+a)、負荷制御のルーチンに入るまでに(St15)、対地作業機の下降時間を見越した無駄時間Tを置くステップを入れている(St14’+b)。
【0042】
また、ワンタッチ昇降スイッチ10を下降設定した時点で、直ちに可動斜板を元の斜板位置SPに戻すようにすると、可動斜板が旋回時の斜板位置KSPから元の斜板位置SPに移動する間に対地作業機が接地することが考えられる。この場合には、増速状態で、かつ元の作業速度に近いある程度高い速度で急に対地作業機が接地するので、ショックが発生する。ショックが大きい場合にはエンストも生じるおそれがある。これを回避すべく、図10図示のフローチャートでは、ワンタッチ昇降スイッチ10を下降設定し(St12)、ワンタッチFLAG=0となった時点(St13)で、一旦、中立位置にして車速を0とし(St13+a)、そして復帰斜板位置KKSPを算出し(St14’)、可動斜板を復帰斜板位置KKSPに移動させる(St14’+a)。こうして、車速を元の作業速度よりやや低速の状態で無駄時間Tを置き(St14+b)、対地作業機が接地してもショックが小さくてすむようにしておき、その後、負荷制御のルーチンに移行する(St15)。
【0043】
なお、図10図示のフローチャートは、図9図示のフローチャートをもとにしているが、可動斜板を旋回直前の位置SPに戻す図8図示のフローチャートの場合に適用してもよい。この場合、ワンタッチ昇降スイッチ10を下降設定した時点で、一旦、中立位置にして車速を0とし(St13+a)、可動斜板を元の斜板位置SPに移動させる(St14)。こうして、車速を元の作業速度にした状態で無駄時間Tを置き(St14+a)、対地作業機が接地してもショックが小さくてすむようにしておき、その後、負荷制御のルーチンに移行する(St15)。
【0044】
少なくとも、無段変速装置の制御装置と対地作業機制御装置とを備え、該無段変速装置の制御装置は、少なくとも、無段変速装置の変速手段の位置を検出する変速位置検出手段、該変速手段の位置を設定する変速位置設定手段、及び該変速手段を駆動する変速駆動手段を具備するとともに、該変速駆動手段を、該変速位置検出手段の検出値に比例関係を有する位置に該変速手段を移動する比例制御モードに設定可能としたものとし、該対地作業機昇降制御装置は、少なくとも、該対地作業機昇降制御装置を即時に昇降させる昇降設定手段を具備するものとした無段変速型農耕用移動車両において、枕地旋回に際して操作する対地作業昇降制御装置の昇降設定手段の上昇操作に伴って、無段変速装置の変速手段が変速駆動手段により低速側に移動することで、車速自体は枕地旋回に備えて低速になるものの、機関回転数は作業走行時のままで保持され、従って、機関出力軸にて直接的に駆動される対地作業機昇降制御装置の上昇速度も高く保持され、車速が低速化する時に上昇速度が遅くて対地作業機を引きずってしまうという事態は解消され、対地作業機の保護や、円滑な枕地旋回が可能となる。
【0045】
そして、枕地旋回終了時に際しての昇降設定手段の下降設定に伴って、変速手段が、記憶した変速位置検出手段の検出値を示す位置に復帰し、円滑かつ迅速に元の作業速度またはそれに比例する値を示す作業速度に復帰して、次条の対地作業に移行することができる。なお、比例する値を示す作業速度に復帰させる場合には、旋回直前の作業速度よりも低速側に復帰速度を設定することで、旋回終了後に次条の作業に入る際の急発進を回避することができ、ショックを回避することができる。
【0046】
無段変速装置の制御装置と対地作業機制御装置とに加え、少なくとも、内燃機関の回転数を検出する機関回転数検出手段、内燃機関の負荷を検出する機関負荷検出手段、及び各検出手段の検出値をもとに車速制御に関する演算を行なう演算手段を具備する内燃機関駆動制御装置を備えるものとした無段変速型農耕用移動車両においては、作業時には内燃機関駆動制御装置を用いて機関回転数制御を行い、一定負荷で均等な対地作業を行うことができるが、旋回時には機関回転数を保持するためにこの制御が停止される。この場合において、旋回終了後に対地作業機を下降させ、車速が元の速度或いはその比例関係を有する速度に復帰した時点から、前記の内燃機関駆動制御装置に基づく車速制御を再開し、速やかに次条の定負荷作業、或いは定速作業に入ることができるのである。
【0047】
そして、変速駆動手段を、該クラッチハウジング又はミッションケースの上方であって、該シートの前方で該ステアリングコラムの後方の空間に配置するものであり、従来空き空間となっていた当該空間を有効に利用できてコンパクト性を保持し、また、この位置はダッシュボードの下端部にて覆われており、シートに座る作業者の足元と干渉することもなく保護される。
【0048】
【発明の効果】
本発明は、無段変速型農耕用移動車両を以上の如く構成したので、次のような効果を奏する。
請求項1に記載の如く、少なくとも、内燃機関駆動制御装置と、無段変速装置の制御装置と、対地作業機制御装置とを備え、該内燃機関駆動制御装置は、少なくとも、内燃機関の回転数を検出する機関回転数検出手段、内燃機関の負荷を検出する機関負荷検出手段、及び各検出手段の検出値をもとに車速制御に関する演算を行なう演算手段を具備し、該無段変速装置の制御装置は、少なくとも、無段変速装置の変速手段の位置を検出する変速位置検出手段、該変速手段の位置を設定する変速位置設定手段、及び該変速手段を駆動する変速駆動手段を具備するとともに、該変速駆動手段を、該変速位置検出手段の検出値に比例する位置に該変速手段を移動する比例制御モードに設定可能としたものとし、該対地作業機昇降制御装置は、少なくとも、該対地作業機昇降制御装置を即時に昇降させる昇降設定手段を具備するものとした無段変速型農耕用移動車両において、前記昇降設定手段を上昇に設定した時、その直前時の前記変速位置検出手段の検出値を記憶するとともに、前記変速手段を前記比例制御モードに設定した前記変速駆動手段にて低速側に移動させ、その後、該昇降設定手段を下降に設定した時に、該変速手段を、前記の記憶した検出値の示す位置またはそれに比例関係を有する位置に移動させるべく高速側に移動させ、その時点から一定時間を置いて前記内燃機関駆動制御装置の機関回転数検出手段及び機関負荷検出手段の検出に基づく車速制御を再開するものとすることで、内燃機関駆動制御装置の機関回転数制御に入ってから対地作業機が圃場に接地して、そのショックでエンストを引き起こすという事態が回避される。即ち、内燃機関駆動制御装置による車速制御に入る時には、対地作業機が必ず接地状態となっているものであり、エンスト等の不具合を生じることなく、次条の作業を円滑に開始することができるのである。
【0049】
請求項2に記載の如く、少なくとも、内燃機関駆動制御装置と、無段変速装置の制御装置と、対地作業機制御装置とを備え、該内燃機関駆動制御装置は、少なくとも、内燃機関の回転数を検出する機関回転数検出手段、内燃機関の負荷を検出する機関負荷検出手段、及び各検出手段の検出値をもとに車速制御に関する演算を行なう演算手段を具備し、該無段変速装置の制御装置は、少なくとも、無段変速装置の変速手段の位置を検出する変速位置検出手段、該変速手段の位置を設定する変速位置設定手段、及び該変速手段を駆動する変速駆動手段を具備するとともに、該変速駆動手段を、該変速位置検出手段の検出値に比例する位置に該変速手段を移動する比例制御モードに設定可能としたものとし、該対地作業機昇降制御装置は、少なくとも、該対地作業機昇降制御装置を即時に昇降させる昇降設定手段を具備するものとした無段変速型農耕用移動車両において、前記昇降設定手段を上昇に設定した時、その直前時の前記変速位置検出手段の検出値を記憶するとともに、前記変速手段を前記比例制御モードに設定した前記変速駆動手段にて低速側に移動させ、その後、該昇降設定手段を下降に設定した時に、該変速手段を、一旦中立位置に移動させてから、前記の記憶した検出値の示す位置またはそれに比例関係を有する位置に移動させるべく高速側に移動させ、その時点から、またはその時点から一定時間を置いて、前記内燃機関駆動制御装置の機関回転数検出手段及び機関負荷検出手段の検出に基づく車速制御を再開することでも、同様に、内燃機関駆動制御装置による車速制御に入る時には、対地作業機が必ず接地状態となっているものであり、エンスト等の不具合を生じることなく、次条の対地作業を円滑に開始することができるのである。
【図面の簡単な説明】
【図1】 本発明に係る無段変速型農耕用移動車両の全体側面図である。
【図2】 クラッチハウジングとミッションケースを中心とする部分の側面図である。
【図3】 同じく平面図である。
【図4】 本発明に係る車速制御システムブロック図である。
【図5】 旋回時車速制御の基本フローチャート図である。
【図6】 旋回終了後に、元の車速に復帰してから内燃機関の負荷制御を再開することとした旋回車両制御フローチャート図である。
【図7】 旋回終了後に、元の車速の比例関係にある速度に復帰してから内燃機関の負荷制御を再開することとした旋回車両制御フローチャート図である。
【図8】 旋回終了後に、元の車速に復帰し、一定時間を置いてから内燃機関の負荷制御を再開することとした旋回車両制御フローチャート図である。
【図9】 旋回終了後に、元の車速の比例関係にある速度に復帰し、一定時間を置いてから内燃機関の負荷制御を再開することとした旋回車両制御フローチャート図である。
【図10】 旋回終了後に、一旦斜板位置を中立にしてから元の車速の比例関係にある速度に復帰し、一定時間を置いてから内燃機関の負荷制御を再開することとした旋回車両制御フローチャート図である。
【符号の説明】
C コントローラ
E エンジン(内燃機関)
1 操作部
2 電子ガバナ装置(内燃機関駆動制御装置)
3 HST(無段変速装置)
P 油圧ポンプ
M 油圧モータ
4 クラッチハウジング
5 ミッションケース
6 対地作業機昇降制御装置
6a リフトアーム
8 斜板制御モータ
9 HST操作レバー
10 ワンタッチ昇降スイッチ
Claims (2)
- 少なくとも、内燃機関駆動制御装置と、無段変速装置の制御装置と、対地作業機制御装置とを備え、該内燃機関駆動制御装置は、少なくとも、内燃機関の回転数を検出する機関回転数検出手段、内燃機関の負荷を検出する機関負荷検出手段、及び各検出手段の検出値をもとに車速制御に関する演算を行なう演算手段を具備し、該無段変速装置の制御装置は、少なくとも、無段変速装置の変速手段の位置を検出する変速位置検出手段、該変速手段の位置を設定する変速位置設定手段、及び該変速手段を駆動する変速駆動手段を具備するとともに、該変速駆動手段を、該変速位置検出手段の検出値に比例する位置に該変速手段を移動する比例制御モードに設定可能としたものとし、該対地作業機昇降制御装置は、少なくとも、該対地作業機昇降制御装置を即時に昇降させる昇降設定手段を具備するものとした無段変速型農耕用移動車両において、前記昇降設定手段を上昇に設定した時、その直前時の前記変速位置検出手段の検出値を記憶するとともに、前記変速手段を前記比例制御モードに設定した前記変速駆動手段にて低速側に移動させ、その後、該昇降設定手段を下降に設定した時に、該変速手段を、前記の記憶した検出値の示す位置またはそれに比例関係を有する位置に移動させるべく高速側に移動させ、その時点から一定時間を置いて前記内燃機関駆動制御装置の機関回転数検出手段及び機関負荷検出手段の検出に基づく車速制御を再開することを特徴とする無段変速型農耕用移動車両。
- 少なくとも、内燃機関駆動制御装置と、無段変速装置の制御装置と、対地作業機制御装置とを備え、該内燃機関駆動制御装置は、少なくとも、内燃機関の回転数を検出する機関回転数検出手段、内燃機関の負荷を検出する機関負荷検出手段、及び各検出手段の検出値をもとに車速制御に関する演算を行なう演算手段を具備し、該無段変速装置の制御装置は、少なくとも、無段変速装置の変速手段の位置を検出する変速位置検出手段、該変速手段の位置を設定する変速位置設定手段、及び該変速手段を駆動する変速駆動手段を具備するとともに、該変速駆動手段を、該変速位置検出手段の検出値に比例する位置に該変速手段を移動する比例制御モードに設定可能としたものとし、該対地作業機昇降制御装置は、少なくとも、該対地作業機昇降制御装置を即時に昇降させる昇降設定手段を具備するものとした無段変速型農耕用移動車両において、前記昇降設定手段を上昇に設定した時、その直前時の前記変速位置検出手段の検出値を記憶するとともに、前記変速手段を前記比例制御モードに設定した前記変速駆動手段にて低速側に移動させ、その後、該昇降設定手段を下降に設定した時に、該変速手段を、一旦中立位置に移動させてから、前記の記憶した検出値の示す位置またはそれに比例関係を有する位置に移動させるべく高速側に移動させ、その時点から、またはその時点から一定時間を置いて、前記内燃機関駆動制御装置の機関回転数検出手段及び機関負荷検出手段の検出に基づく車速制御を再開することを特徴とする無段変速型農耕用移動車両。
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