JP6581931B2 - モータグレーダにおける制御方法およびモータグレーダ - Google Patents

Description

本発明は、モータグレーダにおける制御方法およびモータグレーダに関し、特に、当該モータグレーダにおけるリーニング動作に関する。

従来より、モータグレーダには、前輪を直立位置から傾斜させるリーニング機構を設けて旋回性および直進性を向上させる方式が知られている。

この点で、米国特許出願公開第２０１２／１５０３９０号明細書には、予め前輪を直立位置から傾斜させる所定の傾斜角度（リーニング角度とも称する）を設定しておいて、入力操作に従って当該傾斜角度となるように前輪を調節する方式が提案されている。

米国特許出願公開第２０１２／１５０３９０号明細書

上記方式では、通常のリーニング操作とは異なる入力操作により傾斜角度が所定の傾斜角度となるように調節される。このように傾斜角度の調節に、通常のリーニング操作と異なる操作態様が求められるため操作が煩雑である。

本発明の目的は、上記の点に鑑みてなされたものであって、簡易な操作で走行輪の傾斜角度を調節可能なモータグレーダにおける制御方法およびモータグレーダを提供することにある。

本発明のある局面に従う走行輪と、走行輪を傾斜させる傾斜機構と、操作部と、走行輪が直立位置か否かを検出可能なセンサとを備えたモータグレーダにおける制御方法であって、操作部に対する操作状態に応じた操作指令に応答して傾斜機構を駆動する制御信号をコントローラから出力するステップと、センサにより直立位置を検出した場合に、操作指令に応答した制御信号の出力を停止するステップとを備える。

本発明によれば、操作部に対する操作状態に応じた操作指令に応答してコントローラから傾斜機構を駆動する制御信号が出力され、走行輪が直立位置となった場合に、コントローラからの操作状態に応じた操作指令に応答した制御信号の出力が停止されるため煩雑な操作を実行する必要が無く簡易な方式で走行輪が直立位置となる所定角度に調節することが可能である。

好ましくは、センサにより直立位置を検出した場合に、操作指令の停止を受け付けるステップと、操作指令の停止を受け付けた後に、操作指令に応答した制御信号を再び出力するステップとをさらに備える。

上記によれば、直立位置に調整された後、操作指令に従って任意の角度となるように容易にリーニング動作を実行することが可能である。

本発明のある局面に従うモータグレーダは、走行輪と、走行輪を傾斜させる傾斜機構と、操作部と、走行輪が直立位置か否かを検出可能なセンサと、傾斜機構を制御するコントローラとを備える。コントローラは、操作部に対する操作状態に応じた操作指令に応答して傾斜機構を駆動する制御信号を出力し、センサにより直立位置を検出した場合に、操作指令に応答した制御信号の出力を停止する。

本発明によれば、操作部に対する操作状態に応じた操作指令に応答してコントローラから傾斜機構を駆動する制御信号が出力され、走行輪が直立位置となった場合に、コントローラからの操作状態に応じた操作指令に応答した制御信号の出力が停止されるため煩雑な操作を実行する必要が無く簡易な方式で走行輪が直立位置となる所定角度に調節することが可能である。

好ましくは、コントローラは、センサにより直立位置を検出した場合に、操作指令の停止を受け付け、操作指令の停止を受け付けた後に、操作指令に応答した制御信号を再び出力する。

上記によれば、直立位置に調整された後、操作指令に従って任意の角度となるように容易にリーニング動作を実行することが可能である。

本発明のモータグレーダにおける制御方法およびモータグレーダによれば、簡易な方式で走行輪が直立位置となる所定角度に調節することが可能である。

本発明の実施形態に基づくモータグレーダ１の構成を概略的に示す斜視図である。 実施形態に基づくモータグレーダ１の構成を概略的に示す側面図である。 実施形態に基づく前輪の駆動機構を説明する図である。 実施形態に基づく前輪の駆動機構を上面視した場合の一部を説明する図である。 実施形態に基づくリーニング動作を説明する概念図である。 実施形態に基づく運転室３の内部構成を示す正面図である。 リーニング操作レバー３３のストローク量と出力電気信号との関係を説明する図である。 実施形態に基づくモータグレーダ１が備える制御系の構成を表したブロック図である。 実施形態に基づくメインコントローラ１５０による回動機構の制御処理を説明するフロー図である。

以下、実施形態について図に基づいて説明する。なお、以下の説明では、同一部品には、同一の符号を付している。それらの名称および機能も同じである。したがって、それらについての詳細な説明は繰り返さない。

＜Ａ．全体構成＞
図１は、本発明の実施形態に基づくモータグレーダ１の構成を概略的に示す斜視図である。

図２は、実施形態に基づくモータグレーダ１の構成を概略的に示す側面図である。
図１および図２を参照して、一実施形態に基づくモータグレーダ１は、走行輪１１，１２と、車体フレーム２と、運転室３と、作業機４と、リーニング機構（傾斜機構）３０とを備える。

モータグレーダ１は、エンジン室６に配置されたエンジンなどの構成部品を備える。作業機４は、ブレード４２を含む。

モータグレーダ１は、ブレード４２で整地作業、除雪作業、軽切削、材料混合などの作業を行なうことができる。

走行輪１１，１２は、前輪１１と後輪１２とを含む。図１および図２においては、片側１輪ずつの２つの前輪１１と片側２輪ずつの４つの後輪１２とからなる走行輪を示しているが、前輪および後輪の数および配置はこれに限られない。

リーニング機構３０は、前輪１１に取り付けられている。リーニング機構３０は、進行方向に対して直交する方向（左右方向）に前輪１１を地面に対する直立位置から傾斜させる。具体的には、前輪１１を左右方向に傾倒させることによりモータグレーダ１の旋回性を向上させることが可能である。

なお、以下の図の説明において、前後方向とは、モータグレーダ１の前後方向を意味する。つまり前後方向とは、運転室３の運転席に着座した運転者から見た前後方向を意味する。左右方向、または側方とは、モータグレーダ１の車幅方向を意味する。つまり左右方向、車幅方向、または側方とは、運転室３の運転席に着座した運転者から見た左右方向を意味する。以下の図においては、前後方向を図中矢印Ｘ、左右方向を図中矢印Ｙ、上下方向を図中矢印Ｚで示している。

車体フレーム２は、リアフレーム２１と、フロントフレーム２２と、外装カバー２５とを含んでいる。リアフレーム２１は、外装カバー２５と、エンジン室６に配置されたエンジンなどの構成部品とを支持している。外装カバー２５はエンジン室６を覆っている。外装カバー２５には、上方開口部２６と、側方開口部２７とが形成されている。上方開口部２６、側方開口部２７は、外装カバー２５を厚み方向に貫通して形成されている。

リアフレーム２１には、上記のたとえば４つの後輪１２の各々がエンジンからの駆動力によって回転駆動可能に取付けられている。フロントフレーム２２は、リアフレーム２１の前方に取り付けられている。フロントフレーム２２の前端部には、上記のたとえば２つの前輪１１が回転可能に取り付けられている。

運転室３は、リアフレーム２１に載置されている。運転室３の内部には、ハンドル、変速レバー、作業機４の操作レバー、ブレーキ、アクセルペダル、インチングベダルなどの操作部（図示せず）が設けられている。なお、運転室３は、リアフレーム２１に載置されていてもよい。

作業機４は、ドローバ４０と、サークル４１と、ブレード４２と、油圧モータ４９と、各種のシリンダ４４〜４８とを主に有している。

ドローバ４０の前端部は、フロントフレーム２２の前端部に揺動可能に取付けられている。ドローバ４０の後端部は、一対のリフトシリンダ４４，４５によってフロントフレーム２２に支持されている。この一対のリフトシリンダ４４，４５の同期した伸縮によって、ドローバ４０の後端部がフロントフレーム２２に対して上下に昇降可能である。また、ドローバ４０は、リフトシリンダ４４，４５の異なった伸縮によって車両進行方向に沿った軸を中心に上下に揺動可能である。

フロントフレーム２２とドローバ４０の側端部とには、ドローバシフトシリンダ４６が取り付けられている。このドローバシフトシリンダ４６の伸縮によって、ドローバ４０は、フロントフレーム２２に対して左右に移動可能である。

サークル４１は、ドローバ４０の後端部に回転可能に取付けられている。サークル４１は、油圧モータ４９によって、ドローバ４０に対し車両上方から見て時計方向または反時計方向に回転駆動可能である。

ブレード４２は、サークル４１に対して左右方向に滑動可能、かつ左右方向に平行な軸を中心に上下に揺動可能に支持されている。具体的には、ブレードシフトシリンダ４７が、サークル４１およびブレード４２に取り付けられており、ブレード４２の長手方向に沿って配置されている。このブレードシフトシリンダ４７によって、ブレード４２はサークル４１に対して左右方向に移動可能である。

チルトシリンダ４８は、サークル４１およびブレード４２に取り付けられている。このチルトシリンダ４８を伸縮させることによって、ブレード４２はサークル４１に対して左右方向に平行な軸を中心に揺動して上下方向に向きを変更することができる。これにより、チルトシリンダ４８は、ブレード４２の進行方向に対する傾斜角度を変更することができる。

以上のように、ブレード４２は、ドローバ４０とサークル４１とを介して、車両に対する上下の昇降、進行方向に対する傾きの変更、横方向に対する傾きの変更、回転、左右方向のシフトを行なうことが可能に構成されている。

＜ａ１．前輪の駆動機構の構成＞
図３は、実施形態に基づく前輪の駆動機構を説明する図である。

図３（Ａ）は、前輪の駆動機構の正面側を説明する図である。
前輪の駆動機構として一対のタイヤハブ８６と、一対のタイヤハブ８６とそれぞれ連結される一対のナックルブラケット８７と、一対のナックルブラケット８７とそれぞれキングピン７３を介して連結されるキングピンブラケット８３と、両側のキングピンブラケット８３の間にフロントアクスルビーム７２が設けられる。フロントアクスルビーム７２の内側には、リーニングシリンダ８２が設けられる。リーニングシリンダ８２は、前輪１１をフロントアクスルビーム７２に対して左右方向に傾斜可能に設けられる。左右のキングピンブラケット８３は、リーニングロッド７９と連結されている。

キングピンブラケット８３とリーニングシリンダ８２のロッドが連結される。リーニングシリンダ８２のロッドが伸縮することにより一方のキングピンブラケット８３を介して前輪１１がフロントアクスルビーム７２に対して傾斜する。一方のキングピンブラケット８３の動きがリーニングロッド７９を介して他方のキングピンブラケット８３に伝達され、他方の側の前輪１１も同時にフロントアクスルビーム７２に対して傾斜する。

リーニング機構３０は、キングピンブランケット８３と、フロントアスクルビーム７２と、リーニングシリンダ８２と、リーニングロッド７９とで構成される。本例においては、フロントアクスルビーム７２に対する車輪の角度が９０度である場合に直立位置とする。

リーニングシリンダ８２の伸縮は、運転室内に設けられたリーニング操作レバーを操作することで行われる。このリーニング動作は、モータグレーダ１の旋回時の旋回半径をさらに小さくするのに有効である。また、モータグレーダ１による切削作業は、ブレード４２に推進角を付けて行われるため、モータグレーダ１の前輪は横滑りの力を受ける。したがって、リーニング動作は、切削作業において、前輪を傾けて直進性を維持することにも使用される。

図３（Ｂ）は、前輪の駆動機構の背面側を説明する図である。
ここでは、ステアリング機構が示されている。

ステアリング機構は、ナックルブラケット８７と、キングピン７３と、フロントアクスルビーム７２と、ステアリングシリンダ７８と、タイロッド７５とで構成される。

ナックルブラケット８７は、キングピン７３を介してキングピンブラケット８３と連結され、キングピン７３を中心にして旋回する。この旋回動作は、運転室内でのステアリング操作により、両端がナックルブラケット８７およびフロントアクスルビーム７２間に連結された１対のステアリングシリンダ７８で行われる。

右側および左側の前輪１１のナックルブラケット８７同士はタイロッド７５で連結されている。

図３（Ｃ）は、前輪１１も装着した場合の前輪の駆動機構の背面側を説明する図である。

ここでは、角度センサ３８が示されている。角度センサ３８は、フロントアクスルビーム７２に対する前輪１１の傾斜角度（リーニング角度）を検出することが可能である。

図４は、実施形態に基づく前輪の駆動機構を上面視した場合の一部を説明する図である。

図４に示されるように、フロントアクスルビーム７２は、キングピンブラケット８３の下部側前方を支持する第１クロスメンバ７６と、下部側後方を支持する第２クロスメンバ７７とを含む。

キングピンブラケット８３の上側前方には、右側の前輪１１を左右方向に傾斜させる（リーニングさせる）リーニングシリンダ（のロッド）８２が連結される。上側後方には、このリーニング動作を左側の前輪１１側に伝達して同時に傾斜させるリーニングロッド７９が連結されている。この傾斜動作は、リーニングシリンダ８２を伸縮させることで行われる。

左右両側のナックルブラケット８７同士は、タイロッド７５で連結されているため、一つのステアリングシリンダ７８で右側のナックルブラケット８７を旋回させれば、左側の図示しないナックルブラケット８７も連動して旋回するが、このような場合でも、ステアリングシリンダ７８を左側にも設け、それぞれのナックルブラケット８７を個々のステアリングシリンダ７８で旋回させることも可能である。これは、例えば、右側の前輪１１側の一つのステアリングシリンダ７８のみで旋回動作を行うと、ロッドの進退時の速度差のために、ロッドが前進する左旋回時と後退する右旋回時とにおいて、ステアリング操作に違和感が生じるからである。

＜ａ２．前輪のリーニング機構の構成＞
図５は、実施形態に基づくリーニング動作を説明する概念図である。

図５（Ａ）には、左リーニング動作の前輪１１の状態が示されている。リーニングシリンダ８２の伸縮に従って前輪１１が左方向に傾斜している場合が示されている。これに伴い左旋回時の旋回半径が小さくなる。

図５（Ｂ）には、右リーニング動作の前輪１１の状態が示されている。リーニングシリンダ８２の伸縮に従って前輪１１が右方向に傾斜している場合が示されている。これに伴い右旋回時の旋回半径が小さくなる。

角度センサ３８によりフロントアクスルビーム７２に対する傾斜角度Ｐ，Ｑが検出される。

＜ａ２．運転室の構成＞
図６は、実施形態に基づく運転室３の内部構成を示す正面図である。

図６に示されるように、運転室３内において、ハンドルポスト３５と、ハンドル３４と、左操作レバー群３２と、右操作レバー群３１とが設けられる。

ハンドルポスト３５は、運転席の前方に配置される。ハンドル３４は、運転席と正対するようにハンドルポスト３５に取り付けられる。

左操作レバー群３２は、ブレード回転レバーやシフトシリンダ操作レバーなどの複数の操作レバーによって構成される。

右操作レバー群３１は、アーティキュレート操作レバーやリーニング操作レバー３３などの複数の操作レバーによって構成される。

左操作レバー群３２および右操作レバー群３１に含まれる各操作レバーは、ハンドルポスト３５に固定される。ここで、右操作レバー群３１および左操作レバー群３２は、前後に回動可能に設けられている。

リーニング操作レバー３３は、前輪１１を地面に対して直立位置から傾斜させるリーニング動作を指示する。

左操作レバー群３２および右操作レバー群３１に含まれる各操作レバーを操作するとポテンションメータが回転されてその操作方向に応じ、かつ操作ストロークに比例した電気信号を出力する。

一例としてリーニング操作レバー３３を前方向に傾倒すると、フロントアクスルビーム７２に対して前輪１１は左方向に傾斜するリーニング動作を実行する。一方、リーニング操作レバー３３を後方向に傾倒すると、フロントアクスルビーム７２に対して前輪１１は右方向に傾斜するリーニング動作を実行する。

図７は、リーニング操作レバー３３のストローク量と出力電気信号との関係を説明する図である。

図７に示されるように、リーニング操作レバー３３を中立位置から前方向に傾倒する操作を（＋）の符号とし、後方向に傾倒する操作を（−）の符号とする。リーニング操作レバー３３は、ストローク量に応じた出力電気信号を出力する。ストローク量が０の場合には基準値となる出力電気信号が出力される。

リーニング操作レバー３３によるストローク量が（＋）の符号の場合には、リーニングシリンダ８２は伸長する。これに伴い前輪１１は、右方向へ傾斜する。

リーニング操作レバー３３によるストローク量が（−）の符号の場合には、リーニングシリンダ８２は縮小する。これに伴い前輪１１は、左方向へ傾斜する。

ストローク量が大きくなる（１００％あるいは−１００％に近づく）ほどリーニングシリンダ８２の伸長速度あるいは縮小速度が大きくなる。

＜Ｂ．制御系の構成＞
図８は、実施形態に基づくモータグレーダ１が備える制御系の構成を表したブロック図である。

図８に示されるように、モータグレーダ１の制御システムは、一例として、リーニング操作レバー３３と、油圧ポンプ１３１と、コントロールバルブ１３４と、油圧アクチュエータ１３５と、エンジン１３６と、エンジンコントローラ１３８と、スロットルダイヤル１３９と、回転センサ１４０と、多段スイッチ１４５と、スタータスイッチ１４６と、メインコントローラ１５０と、角度センサ３８とを含む。

油圧ポンプ１３１は、作業機４等の駆動に用いる作動油を吐出する。
油圧ポンプ１３１には、コントロールバルブ１３４を介して油圧アクチュエータ１３５が接続される。油圧アクチュエータ１３５は、リーニングシリンダ８２等を含む。

メインコントローラ１５０は、リーニング操作レバー３３の操作状態（操作量および操作方向）に応じた出力電気信号に従う指令をコントロールバルブ１３４に出力する。

コントロールバルブ１３４は、油圧アクチュエータ１３５を制御する。具体的には、メインコントローラ１５０からの指令に従って作動油の供給を切り替える。たとえば、コントロールバルブ１３４は、メインコントローラ１５０からの指令に従ってリーニングシリンダ８２が伸長あるいは縮小するように作動油の供給を切り替える。

コントロールバルブ１３４は、メインコントローラ１５０からの指令に従って油圧ポンプ１３１から油圧アクチュエータ１３５に供給する作動油の吐出量を調整する。コントロールバルブ１３４は、メインコントローラ１５０からの指令が無くなった場合に油圧ポンプ１３１からの作動油の供給を停止する。

エンジン１３６は、油圧ポンプ１３１と接続する駆動軸を有し、当該駆動軸に従って油圧ポンプ１３１が駆動される。

エンジンコントローラ１３８は、メインコントローラ１５０からの指示に従い、エンジン１３６の動作を制御する。エンジン１３６は、一例としてディーゼルエンジンである。エンジン１３６のエンジン回転数は、スロットルダイヤル１３９等によって設定され、実際のエンジン回転数は回転センサ１４０によって検出される。回転センサ１４０は、メインコントローラ１５０と接続される。

スロットルダイヤル１３９には多段スイッチ１４５が設けられている。多段スイッチ１４５は、スロットルダイヤル１３９の設定値（操作位置）を検出する。スロットルダイヤル１３９の設定値は、メインコントローラ１５０に送信される。多段スイッチ１４５は、エンジンコントローラ１３８に対して、エンジン１３６の回転数に関する指令値を出力する。当該指令値に従って、エンジン１３６の目標回転数が調整される。

エンジンコントローラ１３８は、メインコントローラ１５０からの指示に従い燃料噴射装置が噴射する燃料噴射量等の制御を行うことにより、エンジン１３６の回転数を調節する。また、エンジンコントローラ１３８は、メインコントローラ１５０からの油圧ポンプ１３１に対する制御指示に従ってエンジン１３６のエンジン回転数を調節する。

スタータスイッチ１４６は、エンジンコントローラ１３８と接続される。操作者がスタータスイッチ１４６を操作（スタートに設定）することにより、始動信号がエンジンコントローラ１３８に出力され、エンジン１３６が始動する。

メインコントローラ１５０は、モータグレーダ１全体を制御するコントローラであり、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、不揮発性メモリ、タイマ等により構成される。なお、本例においては、メインコントローラ１５０と、エンジンコントローラ１３８とがそれぞれ別々の構成について説明しているが共通の１つのコントローラとすることも可能である。

角度センサ３８は、アスクルビームに対する前輪１１の傾斜角度を検出し、検出結果をメインコントローラ１５０に出力する。

＜Ｃ．制御フロー＞
図９は、実施形態に基づくメインコントローラ１５０による回動機構の制御処理を説明するフロー図である。

図９に示すとおり、メインコントローラ１５０は、操作入力が有るか否かを判断する（ステップＳ２）。メインコントローラ１５０は、リーニング操作レバー３３から基準値以外の出力電気信号の入力があるかどうかを判断する。

次に、メインコントローラ１５０は、操作入力が有ると判断した場合（ステップＳ２においてＹＥＳ）には、次に操作量を算出する（ステップＳ４）。メインコントローラ１５０は、リーニング操作レバー３３から基準値以外の出力電気信号の入力があると判断した場合には、当該値に基づいて操作量（ストローク量）を算出する。

次に、メインコントローラ１５０は、算出された操作量（ストローク量）に基づいて制御信号を出力する（ステップＳ６）。具体的には、メインコントローラ１５０は、算出された操作量（ストローク量）が＋１００％であると判断した場合には、リーニングシリンダ８２が最大の速度で伸長するように作動油の供給を調節する制御信号をコントロールバルブ１３４に対して出力する。これに伴い前輪１１は右方向へ傾斜する。メインコントローラ１５０は、算出された操作量（ストローク量）が−１００％であると判断した場合には、リーニングシリンダ８２が最大の速度で縮小するように作動油の供給を調節する制御信号をコントロールバルブ１３４に対して出力する。これに伴い前輪１１は左方向へ傾斜する。なお、算出された操作量（ストローク量）に従って作動油の供給量が調節されてリーニングシリンダ８２が伸長あるいは縮小する速度が調節される。これにより前輪１１が傾斜する速度が調節される。

次に、メインコントローラ１５０は、傾斜角度を検出する（ステップＳ８）。メインコントローラ１５０は、角度センサ３８から出力される傾斜角度を検出する。

次に、メインコントローラ１５０は、検出された傾斜角度に基づいて前輪１１が直立位置となったか否かを判断する（ステップＳ１０）。メインコントローラ１５０は、検出された傾斜角度が０°となったか否かを判断し、傾斜角度が０°となった場合に前輪１１が直立位置となったと判断する。

次に、メインコントローラ１５０は、算出された傾斜角度に基づいて前輪１１が直立位置となった場合（ステップＳ１０においてＹＥＳ）には、リーニング操作レバー３３の操作入力がある状態で制御信号の出力を停止する（ステップＳ１２）。メインコントローラ１５０は、前輪１１が直立位置となったと判断した場合にコントロールバルブ１３４に対する制御信号の出力を停止する。これに伴い油圧ポンプ１３１からリーニングシリンダ８２に対する作動油の供給が停止する。したがって、前輪１１は直立位置の状態を維持する。

次に、メインコントローラ１５０は、操作入力が有るかどうかを判断する（ステップＳ１４）。メインコントローラ１５０は、リーニング操作レバー３３から基準値以外の出力電気信号の入力があるかどうかを判断する。

ステップＳ１４において、メインコントローラ１５０は、操作入力が有ると判断した場合（ステップＳ１４においてＹＥＳ）には、ステップＳ１２に戻り、制御信号の出力を停止した状態を維持する。具体的には、メインコントローラ１５０は、リーニング操作レバー３３から基準値以外の出力電気信号の入力があると判断した場合には、制御信号の出力を停止した状態を維持する。

一方で、ステップＳ１４において、メインコントローラ１５０は、操作入力が無いと判断した場合（ステップＳ１４においてＮＯ）には、ステップＳ２に戻り、上記の処理を繰り返す。具体的には、メインコントローラ１５０は、リーニング操作レバー３３から基準値の出力電気信号の入力があると判断した場合には、操作入力が無いと判断してステップＳ２に戻る。

そして、ステップＳ２において、メインコントローラ１５０は、再び操作入力が有ると判断した場合には、上記で説明したのと同様に操作量を算出し、算出された操作量に基づいて制御信号をコントロールバルブ１３４に対して出力する。これに伴いリーニング操作レバー３３の操作に従うリーニング動作が再び実行される。

本発明に従う方式により、メインコントローラ１５０は、前輪１１が直立位置となったと判断した場合に、リーニング操作レバー３３からの操作入力が継続されている場合であってもコントロールバルブ１３４に対する制御信号の出力を停止する。これに伴い、前輪１１が直立位置となった場合に、リーニング操作レバー３３からの操作入力が継続されている場合であっても直立位置が維持される。

オペレータは、前輪１１を直立位置に操作する場合に、前輪１１が直立位置となる方向にリーニング操作レバー３３を傾倒し続けることにより自動的に直立位置に調整することが可能である。したがって、本実施形態に基づくモータグレーダ１は、通常の操作態様により前輪１１が直立位置となる所定角度に調節することが可能である。それゆえ、通常の操作と異なる操作態様により煩雑な操作を実行する必要がなく簡易な方式で前輪１１が直立位置となる所定角度に調節することが可能である。

例えば、前輪１１が直立位置から左に傾斜している状態において、リーニング操作レバー３３を後方向に傾倒し続けることにより簡易に前輪１１を直立位置に調整することが可能である。

また、当該構成においては、所定のモードに強制的に移行するものではないためリーニング操作レバー３３を操作することにより任意の傾斜角度となるように常に調節することが可能であり、自由度の高い操作が可能である。

さらに、前輪１１を直立位置にする操作する場合に、前輪１１が直立位置となる方向にリーニング操作レバー３３を傾倒し続ける際、傾倒する操作量（ストローク量）に従って自動的に直立位置に調整する際の回動速度も調節することが可能であり、自由度の高い操作が可能である。

また、前輪１１が直立位置となった場合に、リーニング操作レバー３３の傾倒を止めて中立位置に戻したことを検出した後、再びリーニング操作レバー３３を傾倒することにより前輪１１を直立位置から傾斜させるリーニング動作を実行することが可能である。

したがって、自動的に直立位置に調整された後のリーニング動作も簡易に実行することが可能である。

例えば、前輪１１が直立位置から左に傾斜している状態において、リーニング操作レバー３３を後方向に傾倒し続けて、前輪を直立位置に調整した後、リーニング操作レバー３３を中立位置に戻す。そして、再び、リーニング操作レバーを後方向（最初と同じ方向）に傾倒することにより、前輪１１を直立位置から右側に傾斜させるリーニング動作を実行することが可能である。

また、リーニング操作レバー３３を前方向（最初と逆方向）に傾倒することにより、前輪１１を直立位置から左側に傾斜させるリーニング動作を実行することが可能である。

上記の構成においては、リーニング動作を実行するためのリーニング操作レバー３３により、前輪１１を直立位置に調節することが可能であるため特別なスイッチを設ける必要が無く簡易な方式で実現できる。

上記の構成においては、角度センサ３８により傾斜角度を検出する構成について説明したが、角度センサ３８の代わりに前輪１１が直立位置に位置しているか否かを判断する直立検知センサを設けるようにしても良い。たとえば、前輪が直立位置の場合にＯＮとされ、それ以外の際にはＯＦＦとする近接センサにより実現することが可能である。

また、上記の構成においては、リーニング動作を実行するためのリーニング操作レバー３３について説明したが、当該操作部材は操作レバーに限られず操作量に応じた操作指令を出力する操作スイッチを用いることも可能である。

また、本例においては、主に前輪のリーニング動作について説明したが、前輪に限られるものではなく、後輪についても同様に適用可能であるし、また前輪および後輪を含む走行輪のリーニング動作についても同様に適用可能である。

今回開示された実施の形態は例示であって、上記内容のみに制限されるものではない。本発明の範囲は特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

１ モータグレーダ、２ 車体フレーム、３ 運転室、４ 作業機、６ エンジン室、１１，１２ 走行輪、２１ リアフレーム、２２ フロントフレーム、２５ 外装カバー、２６ 上方開口部、２７ 側方開口部、３０ リーニング機構（傾斜機構）、３１ 座席、３２ 左操作レバー、３３ 右操作レバー、３４ ハンドル、３５ 支持部材、３８ 角度センサ、４０ ドローバ、４１ サークル、４２ ブレード、４４，４５ リフトシリンダ、４６ ドローバシフトシリンダ、４７ ブレードシフトシリンダ、４８ チルトシリンダ、４９ 油圧モータ、７２ フロントアクスルビーム、７３ キングピン、７８ ステアリングシリンダ、７５ タイロッド、７６ 第１クロスメンバ、７７ 第２クロスメンバ、７９ リーニングロッド、８２ リーニングシリンダ、８３ キングピンブラケット、８６ タイヤハブ、８７ ナックルブラケット、１３１ 油圧ポンプ、１３４ コントロールバルブ、１３５ 油圧アクチュエータ、１３６ エンジン、１３８ エンジンコントローラ、１３９ スロットルダイヤル、１４０ 回転センサ、１４５ 多段スイッチ、１４６ スタータスイッチ、１５０ メインコントローラ。

Claims (10)

1. 走行輪と、前記走行輪を傾斜させる傾斜機構と、操作部と、前記走行輪が直立位置か否かを検出可能なセンサとを備えたモータグレーダにおける制御方法であって、
   操作部に対する操作状態に応じた操作指令に応答して前記傾斜機構を駆動する制御信号をコントローラから出力するステップと、
   前記操作部に対する操作状態が継続されている場合において、前記センサにより前記直立位置を検出した場合に、前記操作指令に応答した前記制御信号の出力を停止するステップとを備える、制御方法。
2. 前記制御信号は、前記操作部に対する操作状態に応じた操作指令に比例した制御信号である、請求項１記載の制御方法。
3. 前記操作部に対する操作状態は、前記操作部の操作量および操作方向である、請求項１または請求項２記載の制御方法。
4. 前記操作部は、レバーである、請求項１〜請求項３のいずれか１項に記載の制御方法。
5. 前記センサにより前記直立位置を検出した場合に、前記操作指令の停止を受け付けるステップと、
   前記操作指令の停止を受け付けた後に、前記操作指令に応答した前記制御信号を再び出力するステップとをさらに備える、請求項１〜請求項４のいずれか１項に記載の制御方法。
6. 走行輪と、
   前記走行輪を傾斜させる傾斜機構と、
   操作部と、
   前記走行輪が直立位置か否かを検出可能なセンサと、
   前記傾斜機構を制御するコントローラとを備え、
   前記コントローラは、
   前記操作部に対する操作状態に応じた操作指令に応答して前記傾斜機構を駆動する制御信号を出力し、
   前記操作部に対する操作状態が継続されている場合において、前記センサにより前記直立位置を検出した場合に、前記操作指令に応答した前記制御信号の出力を停止する、モータグレーダ。
7. 前記制御信号は、前記操作部に対する操作状態に応じた操作指令に比例した制御信号である、請求項６記載のモータグレーダ。
8. 前記操作部に対する操作状態は、前記操作部の操作量および操作方向である、請求項６または請求項７に記載のモータグレーダ。
9. 前記操作部は、レバーである、請求項６〜請求項８のいずれか１項に記載のモータグレーダ。
10. 前記コントローラは、
    前記センサにより前記直立位置を検出した場合に、操作指令の停止を受け付け、
    前記操作指令の停止を受け付けた後に、前記操作指令に応答した前記制御信号を再び出力する、請求項６〜請求項９のいずれか１項に記載のモータグレーダ。