WO2017164056A1 - モータグレーダにおける制御方法およびモータグレーダ - Google Patents
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Abstract
走行輪と、走行輪を傾斜させる傾斜機構と、操作部と、走行輪が直立位置か否かを検出可能なセンサとを備えたモータグレーダにおける制御方法であって、操作部に対する操作状態に応じた操作指令に応答して傾斜機構を駆動する制御信号をコントローラから出力するステップと、センサにより直立位置を検出した場合に、操作指令に応答した制御信号の出力を停止するステップとを備える。
Description
本発明は、モータグレーダにおける制御方法およびモータグレーダに関し、特に、当該モータグレーダにおけるリーニング動作に関する。
従来より、モータグレーダには、前輪を直立位置から傾斜させるリーニング機構を設けて旋回性および直進性を向上させる方式が知られている。
[規則91に基づく訂正 12.07.2017]
この点で、米国特許出願公開第2012/150390号明細書(特許文献1)には、予め前輪を直立位置から傾斜させる所定の傾斜角度(リーニング角度とも称する)を設定しておいて、入力操作に従って当該傾斜角度となるように前輪を調節する方式が提案されている。
この点で、米国特許出願公開第2012/150390号明細書(特許文献1)には、予め前輪を直立位置から傾斜させる所定の傾斜角度(リーニング角度とも称する)を設定しておいて、入力操作に従って当該傾斜角度となるように前輪を調節する方式が提案されている。
[規則91に基づく訂正 12.07.2017]
米国特許出願公開第2012/150390号明細書
上記方式では、通常のリーニング操作とは異なる入力操作により傾斜角度が所定の傾斜角度となるように調節される。このように傾斜角度の調節に、通常のリーニング操作と異なる操作態様が求められるため操作が煩雑である。
本発明の目的は、上記の点に鑑みてなされたものであって、簡易な操作で走行輪の傾斜角度を調節可能なモータグレーダにおける制御方法およびモータグレーダを提供することにある。
本発明のある局面に従う走行輪と、走行輪を傾斜させる傾斜機構と、操作部と、走行輪が直立位置か否かを検出可能なセンサとを備えたモータグレーダにおける制御方法であって、操作部に対する操作状態に応じた操作指令に応答して傾斜機構を駆動する制御信号をコントローラから出力するステップと、センサにより直立位置を検出した場合に、操作指令に応答した制御信号の出力を停止するステップとを備える。
本発明のある局面に従うモータグレーダは、走行輪と、走行輪を傾斜させる傾斜機構と、操作部と、走行輪が直立位置か否かを検出可能なセンサと、傾斜機構を制御するコントローラとを備える。コントローラは、操作部に対する操作状態に応じた操作指令に応答して傾斜機構を駆動する制御信号を出力し、センサにより直立位置を検出した場合に、操作指令に応答した制御信号の出力を停止する。
本発明のモータグレーダにおける制御方法およびモータグレーダによれば、簡易な方式で走行輪が直立位置となる所定角度に調節することが可能である。
以下、実施形態について図に基づいて説明する。なお、以下の説明では、同一部品には、同一の符号を付している。それらの名称および機能も同じである。したがって、それらについての詳細な説明は繰り返さない。
<A.全体構成>
図1は、本発明の実施形態に基づくモータグレーダ1の構成を概略的に示す斜視図である。
図1は、本発明の実施形態に基づくモータグレーダ1の構成を概略的に示す斜視図である。
図2は、実施形態に基づくモータグレーダ1の構成を概略的に示す側面図である。
図1および図2を参照して、一実施形態に基づくモータグレーダ1は、走行輪11,12と、車体フレーム2と、運転室3と、作業機4と、リーニング機構(傾斜機構)30とを備える。
図1および図2を参照して、一実施形態に基づくモータグレーダ1は、走行輪11,12と、車体フレーム2と、運転室3と、作業機4と、リーニング機構(傾斜機構)30とを備える。
モータグレーダ1は、エンジン室6に配置されたエンジンなどの構成部品を備える。作業機4は、ブレード42を含む。
モータグレーダ1は、ブレード42で整地作業、除雪作業、軽切削、材料混合などの作業を行なうことができる。
走行輪11,12は、前輪11と後輪12とを含む。図1および図2においては、片側1輪ずつの2つの前輪11と片側2輪ずつの4つの後輪12とからなる走行輪を示しているが、前輪および後輪の数および配置はこれに限られない。
リーニング機構30は、前輪11に取り付けられている。リーニング機構30は、進行方向に対して直交する方向(左右方向)に前輪11を地面に対する直立位置から傾斜させる。具体的には、前輪11を左右方向に傾倒させることによりモータグレーダ1の旋回性を向上させることが可能である。
なお、以下の図の説明において、前後方向とは、モータグレーダ1の前後方向を意味する。つまり前後方向とは、運転室3の運転席に着座した運転者から見た前後方向を意味する。左右方向、または側方とは、モータグレーダ1の車幅方向を意味する。つまり左右方向、車幅方向、または側方とは、運転室3の運転席に着座した運転者から見た左右方向を意味する。以下の図においては、前後方向を図中矢印X、左右方向を図中矢印Y、上下方向を図中矢印Zで示している。
車体フレーム2は、リアフレーム21と、フロントフレーム22と、外装カバー25とを含んでいる。リアフレーム21は、外装カバー25と、エンジン室6に配置されたエンジンなどの構成部品とを支持している。外装カバー25はエンジン室6を覆っている。外装カバー25には、上方開口部26と、側方開口部27とが形成されている。上方開口部26、側方開口部27は、外装カバー25を厚み方向に貫通して形成されている。
リアフレーム21には、上記のたとえば4つの後輪12の各々がエンジンからの駆動力によって回転駆動可能に取付けられている。フロントフレーム22は、リアフレーム21の前方に取り付けられている。フロントフレーム22の前端部には、上記のたとえば2つの前輪11が回転可能に取り付けられている。
運転室3は、リアフレーム21に載置されている。運転室3の内部には、ハンドル、変速レバー、作業機4の操作レバー、ブレーキ、アクセルペダル、インチングベダルなどの操作部(図示せず)が設けられている。なお、運転室3は、リアフレーム21に載置されていてもよい。
作業機4は、ドローバ40と、サークル41と、ブレード42と、油圧モータ49と、各種のシリンダ44~48とを主に有している。
ドローバ40の前端部は、フロントフレーム22の前端部に揺動可能に取付けられている。ドローバ40の後端部は、一対のリフトシリンダ44,45によってフロントフレーム22に支持されている。この一対のリフトシリンダ44,45の同期した伸縮によって、ドローバ40の後端部がフロントフレーム22に対して上下に昇降可能である。また、ドローバ40は、リフトシリンダ44,45の異なった伸縮によって車両進行方向に沿った軸を中心に上下に揺動可能である。
フロントフレーム22とドローバ40の側端部とには、ドローバシフトシリンダ46が取り付けられている。このドローバシフトシリンダ46の伸縮によって、ドローバ40は、フロントフレーム22に対して左右に移動可能である。
サークル41は、ドローバ40の後端部に回転可能に取付けられている。サークル41は、油圧モータ49によって、ドローバ40に対し車両上方から見て時計方向または反時計方向に回転駆動可能である。
ブレード42は、サークル41に対して左右方向に滑動可能、かつ左右方向に平行な軸を中心に上下に揺動可能に支持されている。具体的には、ブレードシフトシリンダ47が、サークル41およびブレード42に取り付けられており、ブレード42の長手方向に沿って配置されている。このブレードシフトシリンダ47によって、ブレード42はサークル41に対して左右方向に移動可能である。
チルトシリンダ48は、サークル41およびブレード42に取り付けられている。このチルトシリンダ48を伸縮させることによって、ブレード42はサークル41に対して左右方向に平行な軸を中心に揺動して上下方向に向きを変更することができる。これにより、チルトシリンダ48は、ブレード42の進行方向に対する傾斜角度を変更することができる。
以上のように、ブレード42は、ドローバ40とサークル41とを介して、車両に対する上下の昇降、進行方向に対する傾きの変更、横方向に対する傾きの変更、回転、左右方向のシフトを行なうことが可能に構成されている。
<a1.前輪の駆動機構の構成>
図3は、実施形態に基づく前輪の駆動機構を説明する図である。
図3は、実施形態に基づく前輪の駆動機構を説明する図である。
図3(A)は、前輪の駆動機構の正面側を説明する図である。
前輪の駆動機構として一対のタイヤハブ86と、一対のタイヤハブ86とそれぞれ連結される一対のナックルブラケット87と、一対のナックルブラケット87とそれぞれキングピン73を介して連結されるキングピンブラケット83と、両側のキングピンブラケット83の間にフロントアクスルビーム72が設けられる。フロントアクスルビーム72の内側には、リーニングシリンダ82が設けられる。リーニングシリンダ82は、前輪11をフロントアクスルビーム72に対して左右方向に傾斜可能に設けられる。左右のキングピンブラケット83は、リーニングロッド79と連結されている。
前輪の駆動機構として一対のタイヤハブ86と、一対のタイヤハブ86とそれぞれ連結される一対のナックルブラケット87と、一対のナックルブラケット87とそれぞれキングピン73を介して連結されるキングピンブラケット83と、両側のキングピンブラケット83の間にフロントアクスルビーム72が設けられる。フロントアクスルビーム72の内側には、リーニングシリンダ82が設けられる。リーニングシリンダ82は、前輪11をフロントアクスルビーム72に対して左右方向に傾斜可能に設けられる。左右のキングピンブラケット83は、リーニングロッド79と連結されている。
キングピンブラケット83とリーニングシリンダ82のロッドが連結される。リーニングシリンダ82のロッドが伸縮することにより一方のキングピンブラケット83を介して前輪11がフロントアクスルビーム72に対して傾斜する。一方のキングピンブラケット83の動きがリーニングロッド79を介して他方のキングピンブラケット83に伝達され、他方の側の前輪11も同時にフロントアクスルビーム72に対して傾斜する。
リーニング機構30は、キングピンブランケット83と、フロントアスクルビーム72と、リーニングシリンダ82と、リーニングロッド79とで構成される。本例においては、フロントアクスルビーム72に対する車輪の角度が90度である場合に直立位置とする。
リーニングシリンダ82の伸縮は、運転室内に設けられたリーニング操作レバーを操作することで行われる。このリーニング動作は、モータグレーダ1の旋回時の旋回半径をさらに小さくするのに有効である。また、モータグレーダ1による切削作業は、ブレード42に推進角を付けて行われるため、モータグレーダ1の前輪は横滑りの力を受ける。したがって、リーニング動作は、切削作業において、前輪を傾けて直進性を維持することにも使用される。
図3(B)は、前輪の駆動機構の背面側を説明する図である。
ここでは、ステアリング機構が示されている。
ここでは、ステアリング機構が示されている。
ステアリング機構は、ナックルブラケット87と、キングピン73と、フロントアクスルビーム72と、ステアリングシリンダ78と、タイロッド75とで構成される。
ナックルブラケット87は、キングピン73を介してキングピンブラケット83と連結され、キングピン73を中心にして旋回する。この旋回動作は、運転室内でのステアリング操作により、両端がナックルブラケット87およびフロントアクスルビーム72間に連結された1対のステアリングシリンダ78で行われる。
右側および左側の前輪11のナックルブラケット87同士はタイロッド75で連結されている。
図3(C)は、前輪11も装着した場合の前輪の駆動機構の背面側を説明する図である。
ここでは、角度センサ38が示されている。角度センサ38は、フロントアクスルビーム72に対する前輪11の傾斜角度(リーニング角度)を検出することが可能である。
図4は、実施形態に基づく前輪の駆動機構を上面視した場合の一部を説明する図である。
図4に示されるように、フロントアクスルビーム72は、キングピンブラケット83の下部側前方を支持する第1クロスメンバ76と、下部側後方を支持する第2クロスメンバ77とを含む。
キングピンブラケット83の上側前方には、右側の前輪11を左右方向に傾斜させる(リーニングさせる)リーニングシリンダ(のロッド)82が連結される。上側後方には、このリーニング動作を左側の前輪11側に伝達して同時に傾斜させるリーニングロッド79が連結されている。この傾斜動作は、リーニングシリンダ82を伸縮させることで行われる。
左右両側のナックルブラケット87同士は、タイロッド75で連結されているため、一つのステアリングシリンダ78で右側のナックルブラケット87を旋回させれば、左側の図示しないナックルブラケット87も連動して旋回するが、このような場合でも、ステアリングシリンダ78を左側にも設け、それぞれのナックルブラケット87を個々のステアリングシリンダ78で旋回させることも可能である。これは、例えば、右側の前輪11側の一つのステアリングシリンダ78のみで旋回動作を行うと、ロッドの進退時の速度差のために、ロッドが前進する左旋回時と後退する右旋回時とにおいて、ステアリング操作に違和感が生じるからである。
<a2.前輪のリーニング機構の構成>
図5は、実施形態に基づくリーニング動作を説明する概念図である。
図5は、実施形態に基づくリーニング動作を説明する概念図である。
図5(A)には、左リーニング動作の前輪11の状態が示されている。リーニングシリンダ82の伸縮に従って前輪11が左方向に傾斜している場合が示されている。これに伴い左旋回時の旋回半径が小さくなる。
図5(B)には、右リーニング動作の前輪11の状態が示されている。リーニングシリンダ82の伸縮に従って前輪11が右方向に傾斜している場合が示されている。これに伴い右旋回時の旋回半径が小さくなる。
角度センサ38によりフロントアクスルビーム72に対する傾斜角度P,Qが検出される。
<a3.運転室の構成>
図6は、実施形態に基づく運転室3の内部構成を示す正面図である。
図6は、実施形態に基づく運転室3の内部構成を示す正面図である。
図6に示されるように、運転室3内において、ハンドルポスト35と、ハンドル34と、左操作レバー群32と、右操作レバー群31とが設けられる。
ハンドルポスト35は、運転席の前方に配置される。ハンドル34は、運転席と正対するようにハンドルポスト35に取り付けられる。
左操作レバー群32は、ブレード回転レバーやシフトシリンダ操作レバーなどの複数の操作レバーによって構成される。
右操作レバー群31は、アーティキュレート操作レバーやリーニング操作レバー33などの複数の操作レバーによって構成される。
左操作レバー群32および右操作レバー群31に含まれる各操作レバーは、ハンドルポスト35に固定される。ここで、右操作レバー群31および左操作レバー群32は、前後に回動可能に設けられている。
リーニング操作レバー33は、前輪11を地面に対して直立位置から傾斜させるリーニング動作を指示する。
左操作レバー群32および右操作レバー群31に含まれる各操作レバーを操作するとポテンションメータが回転されてその操作方向に応じ、かつ操作ストロークに比例した電気信号を出力する。
一例としてリーニング操作レバー33を前方向に傾倒すると、フロントアクスルビーム72に対して前輪11は左方向に傾斜するリーニング動作を実行する。一方、リーニング操作レバー33を後方向に傾倒すると、フロントアクスルビーム72に対して前輪11は右方向に傾斜するリーニング動作を実行する。
図7は、リーニング操作レバー33のストローク量と出力電気信号との関係を説明する図である。
図7に示されるように、リーニング操作レバー33を中立位置から前方向に傾倒する操作を(+)の符号とし、後方向に傾倒する操作を(-)の符号とする。リーニング操作レバー33は、ストローク量に応じた出力電気信号を出力する。ストローク量が0の場合には基準値となる出力電気信号が出力される。
リーニング操作レバー33によるストローク量が(+)の符号の場合には、リーニングシリンダ82は伸長する。これに伴い前輪11は、右方向へ傾斜する。
リーニング操作レバー33によるストローク量が(-)の符号の場合には、リーニングシリンダ82は縮小する。これに伴い前輪11は、左方向へ傾斜する。
ストローク量が大きくなる(100%あるいは-100%に近づく)ほどリーニングシリンダ82の伸長速度あるいは縮小速度が大きくなる。
<B.制御系の構成>
図8は、実施形態に基づくモータグレーダ1が備える制御系の構成を表したブロック図である。
図8は、実施形態に基づくモータグレーダ1が備える制御系の構成を表したブロック図である。
図8に示されるように、モータグレーダ1の制御システムは、一例として、リーニング操作レバー33と、油圧ポンプ131と、コントロールバルブ134と、油圧アクチュエータ135と、エンジン136と、エンジンコントローラ138と、スロットルダイヤル139と、回転センサ140と、多段スイッチ145と、スタータスイッチ146と、メインコントローラ150と、角度センサ38とを含む。
油圧ポンプ131は、作業機4等の駆動に用いる作動油を吐出する。
油圧ポンプ131には、コントロールバルブ134を介して油圧アクチュエータ135が接続される。油圧アクチュエータ135は、リーニングシリンダ82等を含む。
油圧ポンプ131には、コントロールバルブ134を介して油圧アクチュエータ135が接続される。油圧アクチュエータ135は、リーニングシリンダ82等を含む。
メインコントローラ150は、リーニング操作レバー33の操作状態(操作量および操作方向)に応じた出力電気信号に従う指令をコントロールバルブ134に出力する。
コントロールバルブ134は、油圧アクチュエータ135を制御する。具体的には、メインコントローラ150からの指令に従って作動油の供給を切り替える。たとえば、コントロールバルブ134は、メインコントローラ150からの指令に従ってリーニングシリンダ82が伸長あるいは縮小するように作動油の供給を切り替える。
コントロールバルブ134は、メインコントローラ150からの指令に従って油圧ポンプ131から油圧アクチュエータ135に供給する作動油の吐出量を調整する。コントロールバルブ134は、メインコントローラ150からの指令が無くなった場合に油圧ポンプ131からの作動油の供給を停止する。
エンジン136は、油圧ポンプ131と接続する駆動軸を有し、当該駆動軸に従って油圧ポンプ131が駆動される。
エンジンコントローラ138は、メインコントローラ150からの指示に従い、エンジン136の動作を制御する。エンジン136は、一例としてディーゼルエンジンである。エンジン136のエンジン回転数は、スロットルダイヤル139等によって設定され、実際のエンジン回転数は回転センサ140によって検出される。回転センサ140は、メインコントローラ150と接続される。
スロットルダイヤル139には多段スイッチ145が設けられている。多段スイッチ145は、スロットルダイヤル139の設定値(操作位置)を検出する。スロットルダイヤル139の設定値は、メインコントローラ150に送信される。多段スイッチ145は、エンジンコントローラ138に対して、エンジン136の回転数に関する指令値を出力する。当該指令値に従って、エンジン136の目標回転数が調整される。
エンジンコントローラ138は、メインコントローラ150からの指示に従い燃料噴射装置が噴射する燃料噴射量等の制御を行うことにより、エンジン136の回転数を調節する。また、エンジンコントローラ138は、メインコントローラ150からの油圧ポンプ131に対する制御指示に従ってエンジン136のエンジン回転数を調節する。
スタータスイッチ146は、エンジンコントローラ138と接続される。操作者がスタータスイッチ146を操作(スタートに設定)することにより、始動信号がエンジンコントローラ138に出力され、エンジン136が始動する。
メインコントローラ150は、モータグレーダ1全体を制御するコントローラであり、CPU(Central Processing Unit)、不揮発性メモリ、タイマ等により構成される。
なお、本例においては、メインコントローラ150と、エンジンコントローラ138とがそれぞれ別々の構成について説明しているが共通の1つのコントローラとすることも可能である。
角度センサ38は、アスクルビームに対する前輪11の傾斜角度を検出し、検出結果をメインコントローラ150に出力する。
<C.制御フロー>
図9は、実施形態に基づくメインコントローラ150による回動機構の制御処理を説明するフロー図である。
図9は、実施形態に基づくメインコントローラ150による回動機構の制御処理を説明するフロー図である。
図9に示すとおり、メインコントローラ150は、操作入力が有るか否かを判断する(ステップS2)。メインコントローラ150は、リーニング操作レバー33から基準値以外の出力電気信号の入力があるかどうかを判断する。
次に、メインコントローラ150は、操作入力が有ると判断した場合(ステップS2においてYES)には、次に操作量を算出する(ステップS4)。メインコントローラ150は、リーニング操作レバー33から基準値以外の出力電気信号の入力があると判断した場合には、当該値に基づいて操作量(ストローク量)を算出する。
次に、メインコントローラ150は、算出された操作量(ストローク量)に基づいて制御信号を出力する(ステップS6)。具体的には、メインコントローラ150は、算出された操作量(ストローク量)が+100%であると判断した場合には、リーニングシリンダ82が最大の速度で伸長するように作動油の供給を調節する制御信号をコントロールバルブ134に対して出力する。これに伴い前輪11は右方向へ傾斜する。メインコントローラ150は、算出された操作量(ストローク量)が-100%であると判断した場合には、リーニングシリンダ82が最大の速度で縮小するように作動油の供給を調節する制御信号をコントロールバルブ134に対して出力する。これに伴い前輪11は左方向へ傾斜する。なお、算出された操作量(ストローク量)に従って作動油の供給量が調節されてリーニングシリンダ82が伸長あるいは縮小する速度が調節される。これにより前輪11が傾斜する速度が調節される。
次に、メインコントローラ150は、傾斜角度を検出する(ステップS8)。メインコントローラ150は、角度センサ38から出力される傾斜角度を検出する。
次に、メインコントローラ150は、検出された傾斜角度に基づいて前輪11が直立位置となったか否かを判断する(ステップS10)。メインコントローラ150は、検出された傾斜角度が0°となったか否かを判断し、傾斜角度が0°となった場合に前輪11が直立位置となったと判断する。
次に、メインコントローラ150は、算出された傾斜角度に基づいて前輪11が直立位置となった場合(ステップS10においてYES)には、リーニング操作レバー33の操作入力がある状態で制御信号の出力を停止する(ステップS12)。メインコントローラ150は、前輪11が直立位置となったと判断した場合にコントロールバルブ134に対する制御信号の出力を停止する。これに伴い油圧ポンプ131からリーニングシリンダ82に対する作動油の供給が停止する。したがって、前輪11は直立位置の状態を維持する。
次に、メインコントローラ150は、操作入力が有るかどうかを判断する(ステップS14)。メインコントローラ150は、リーニング操作レバー33から基準値以外の出力電気信号の入力があるかどうかを判断する。
ステップS14において、メインコントローラ150は、操作入力が有ると判断した場合(ステップS14においてYES)には、ステップS12に戻り、制御信号の出力を停止した状態を維持する。具体的には、メインコントローラ150は、リーニング操作レバー33から基準値以外の出力電気信号の入力があると判断した場合には、制御信号の出力を停止した状態を維持する。
一方で、ステップS14において、メインコントローラ150は、操作入力が無いと判断した場合(ステップS14においてNO)には、ステップS2に戻り、上記の処理を繰り返す。具体的には、メインコントローラ150は、リーニング操作レバー33から基準値の出力電気信号の入力があると判断した場合には、操作入力が無いと判断してステップS2に戻る。
そして、ステップS2において、メインコントローラ150は、再び操作入力が有ると判断した場合には、上記で説明したのと同様に操作量を算出し、算出された操作量に基づいて制御信号をコントロールバルブ134に対して出力する。これに伴いリーニング操作レバー33の操作に従うリーニング動作が再び実行される。
本発明に従う方式により、メインコントローラ150は、前輪11が直立位置となったと判断した場合に、リーニング操作レバー33からの操作入力が継続されている場合であってもコントロールバルブ134に対する制御信号の出力を停止する。これに伴い、前輪11が直立位置となった場合に、リーニング操作レバー33からの操作入力が継続されている場合であっても直立位置が維持される。
オペレータは、前輪11を直立位置に操作する場合に、前輪11が直立位置となる方向にリーニング操作レバー33を傾倒し続けることにより自動的に直立位置に調整することが可能である。したがって、本実施形態に基づくモータグレーダ1は、通常の操作態様により前輪11が直立位置となる所定角度に調節することが可能である。それゆえ、通常の操作と異なる操作態様により煩雑な操作を実行する必要がなく簡易な方式で前輪11が直立位置となる所定角度に調節することが可能である。
例えば、前輪11が直立位置から左に傾斜している状態において、リーニング操作レバー33を後方向に傾倒し続けることにより簡易に前輪11を直立位置に調整することが可能である。
また、当該構成においては、所定のモードに強制的に移行するものではないためリーニング操作レバー33を操作することにより任意の傾斜角度となるように常に調節することが可能であり、自由度の高い操作が可能である。
さらに、前輪11を直立位置にする操作する場合に、前輪11が直立位置となる方向にリーニング操作レバー33を傾倒し続ける際、傾倒する操作量(ストローク量)に従って自動的に直立位置に調整する際の回動速度も調節することが可能であり、自由度の高い操作が可能である。
また、前輪11が直立位置となった場合に、リーニング操作レバー33の傾倒を止めて中立位置に戻したことを検出した後、再びリーニング操作レバー33を傾倒することにより前輪11を直立位置から傾斜させるリーニング動作を実行することが可能である。
したがって、自動的に直立位置に調整された後のリーニング動作も簡易に実行することが可能である。
例えば、前輪11が直立位置から左に傾斜している状態において、リーニング操作レバー33を後方向に傾倒し続けて、前輪を直立位置に調整した後、リーニング操作レバー33を中立位置に戻す。そして、再び、リーニング操作レバーを後方向(最初と同じ方向)に傾倒することにより、前輪11を直立位置から右側に傾斜させるリーニング動作を実行することが可能である。
また、リーニング操作レバー33を前方向(最初と逆方向)に傾倒することにより、前輪11を直立位置から左側に傾斜させるリーニング動作を実行することが可能である。
上記の構成においては、リーニング動作を実行するためのリーニング操作レバー33により、前輪11を直立位置に調節することが可能であるため特別なスイッチを設ける必要が無く簡易な方式で実現できる。
上記の構成においては、角度センサ38により傾斜角度を検出する構成について説明したが、角度センサ38の代わりに前輪11が直立位置に位置しているか否かを判断する直立検知センサを設けるようにしても良い。たとえば、前輪が直立位置の場合にONとされ、それ以外の際にはOFFとする近接センサにより実現することが可能である。
また、上記の構成においては、リーニング動作を実行するためのリーニング操作レバー33について説明したが、当該操作部材は操作レバーに限られず操作量に応じた操作指令を出力する操作スイッチを用いることも可能である。
また、本例においては、主に前輪のリーニング動作について説明したが、前輪に限られるものではなく、後輪についても同様に適用可能であるし、また前輪および後輪を含む走行輪のリーニング動作についても同様に適用可能である。
<作用効果>
本発明のある局面に従う走行輪と、走行輪を傾斜させる傾斜機構と、操作部と、走行輪が直立位置か否かを検出可能なセンサとを備えたモータグレーダにおける制御方法であって、操作部に対する操作状態に応じた操作指令に応答して傾斜機構を駆動する制御信号をコントローラから出力するステップと、センサにより直立位置を検出した場合に、操作指令に応答した制御信号の出力を停止するステップとを備える。
本発明のある局面に従う走行輪と、走行輪を傾斜させる傾斜機構と、操作部と、走行輪が直立位置か否かを検出可能なセンサとを備えたモータグレーダにおける制御方法であって、操作部に対する操作状態に応じた操作指令に応答して傾斜機構を駆動する制御信号をコントローラから出力するステップと、センサにより直立位置を検出した場合に、操作指令に応答した制御信号の出力を停止するステップとを備える。
本発明によれば、操作部に対する操作状態に応じた操作指令に応答してコントローラから傾斜機構を駆動する制御信号が出力され、走行輪が直立位置となった場合に、コントローラからの操作状態に応じた操作指令に応答した制御信号の出力が停止されるため煩雑な操作を実行する必要が無く簡易な方式で走行輪が直立位置となる所定角度に調節することが可能である。
好ましくは、センサにより直立位置を検出した場合に、操作指令の停止を受け付けるステップと、操作指令の停止を受け付けた後に、操作指令に応答した制御信号を再び出力するステップとをさらに備える。
上記によれば、直立位置に調整された後、操作指令に従って任意の角度となるように容易にリーニング動作を実行することが可能である。
本発明のある局面に従うモータグレーダは、走行輪と、走行輪を傾斜させる傾斜機構と、操作部と、走行輪が直立位置か否かを検出可能なセンサと、傾斜機構を制御するコントローラとを備える。コントローラは、操作部に対する操作状態に応じた操作指令に応答して傾斜機構を駆動する制御信号を出力し、センサにより直立位置を検出した場合に、操作指令に応答した制御信号の出力を停止する。
本発明によれば、操作部に対する操作状態に応じた操作指令に応答してコントローラから傾斜機構を駆動する制御信号が出力され、走行輪が直立位置となった場合に、コントローラからの操作状態に応じた操作指令に応答した制御信号の出力が停止されるため煩雑な操作を実行する必要が無く簡易な方式で走行輪が直立位置となる所定角度に調節することが可能である。
好ましくは、コントローラは、センサにより直立位置を検出した場合に、操作指令の停止を受け付け、操作指令の停止を受け付けた後に、操作指令に応答した制御信号を再び出力する。
上記によれば、直立位置に調整された後、操作指令に従って任意の角度となるように容易にリーニング動作を実行することが可能である。
今回開示された実施の形態は例示であって、上記内容のみに制限されるものではない。本発明の範囲は請求の範囲によって示され、請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
1 モータグレーダ、2 車体フレーム、3 運転室、4 作業機、6 エンジン室、11,12 走行輪、21 リアフレーム、22 フロントフレーム、25 外装カバー、26 上方開口部、27 側方開口部、30 リーニング機構(傾斜機構)、31 座席、32 左操作レバー、33 右操作レバー、34 ハンドル、35 支持部材、38 角度センサ、40 ドローバ、41 サークル、42 ブレード、44,45 リフトシリンダ、46 ドローバシフトシリンダ、47 ブレードシフトシリンダ、48 チルトシリンダ、49 油圧モータ、72 フロントアクスルビーム、73 キングピン、78 ステアリングシリンダ、75 タイロッド、76 第1クロスメンバ、77 第2クロスメンバ、79 リーニングロッド、82 リーニングシリンダ、83 キングピンブラケット、86 タイヤハブ、87 ナックルブラケット、131 油圧ポンプ、134 コントロールバルブ、135 油圧アクチュエータ、136 エンジン、138 エンジンコントローラ、139 スロットルダイヤル、140 回転センサ、145 多段スイッチ、146 スタータスイッチ、150 メインコントローラ。
Claims (4)
- 走行輪と、前記走行輪を傾斜させる傾斜機構と、操作部と、前記走行輪が直立位置か否かを検出可能なセンサとを備えたモータグレーダにおける制御方法であって、
操作部に対する操作状態に応じた操作指令に応答して前記傾斜機構を駆動する制御信号をコントローラから出力するステップと、
前記センサにより前記直立位置を検出した場合に、前記操作指令に応答した前記制御信号の出力を停止するステップとを備える、モータグレーダにおける制御方法。 - 前記センサにより前記直立位置を検出した場合に、前記操作指令の停止を受け付けるステップと、
前記操作指令の停止を受け付けた後に、前記操作指令に応答した前記制御信号を再び出力するステップとをさらに備える、請求項1記載のモータグレーダにおける制御方法。 - 走行輪と、
前記走行輪を傾斜させる傾斜機構と、
操作部と、
前記走行輪が直立位置か否かを検出可能なセンサと、
前記傾斜機構を制御するコントローラとを備え、
前記コントローラは、
前記操作部に対する操作状態に応じた操作指令に応答して前記傾斜機構を駆動する制御信号を出力し、
前記センサにより前記直立位置を検出した場合に、前記操作指令に応答した前記制御信号の出力を停止する、モータグレーダ。 - 前記コントローラは、
前記センサにより前記直立位置を検出した場合に、操作指令の停止を受け付け、
前記操作指令の停止を受け付けた後に、前記操作指令に応答した前記制御信号を再び出力する、請求項3記載のモータグレーダ。
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