WO2017164055A1 - モータグレーダにおける制御方法およびモータグレーダ - Google Patents

モータグレーダにおける制御方法およびモータグレーダ Download PDF

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WO2017164055A1
WO2017164055A1 PCT/JP2017/010583 JP2017010583W WO2017164055A1 WO 2017164055 A1 WO2017164055 A1 WO 2017164055A1 JP 2017010583 W JP2017010583 W JP 2017010583W WO 2017164055 A1 WO2017164055 A1 WO 2017164055A1
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respect
frame
rear frame
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恭子 山本
Original Assignee
株式会社小松製作所
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    • E02F3/844—Drives or control devices therefor, e.g. hydraulic drive systems for positioning the blade, e.g. hydraulically
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    • E02F3/84—Drives or control devices therefor, e.g. hydraulic drive systems
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    • E02F9/26—Indicating devices
    • E02F9/264—Sensors and their calibration for indicating the position of the work tool

Definitions

  • the present invention relates to a control method and a motor grader in a motor grader, and particularly to an articulate operation in the motor grader.
  • a motor grader has a front frame and a rear frame of the vehicle body, and a blade that can be pivoted is attached to the front frame, and the front frame can be bent with respect to the rear frame by an articulate cylinder. It has been known.
  • Patent Document 1 proposes a method of adjusting the articulate angle of the front frame with respect to the rear frame by selecting an input switch.
  • the operation is performed by forcibly shifting to a mode in which the articulate angle is set to a predetermined angle by selecting an input switch, and an operation mode different from a normal operation is required. It is complicated.
  • An object of the present invention has been made in view of the above points, and a control method and a motor grader in a motor grader that can be adjusted to a predetermined angle at which the front frame relative to the rear frame becomes a neutral position with a simple method. Is to provide.
  • a front frame provided with a front wheel according to an aspect of the present invention a rear frame rotatably connected to the front frame and provided with a rear wheel, and provided between the front frame and the rear frame.
  • a control method in a motor grader comprising a rotation mechanism for rotating a front frame with respect to a front frame, an operation unit, and a sensor capable of detecting whether or not the front frame is in a neutral position with respect to a rear frame.
  • a motor grader is provided between a front frame provided with a front wheel, a rear frame rotatably connected to the front frame and provided with a rear wheel, and the front frame and the rear frame.
  • the controller outputs a control signal for driving the rotation mechanism in response to an operation command corresponding to the operation state for the operation unit, and stops outputting the control signal in response to the operation command when the neutral position is detected by the sensor.
  • control method and motor grader of the motor grader of the present invention it is possible to adjust the front frame with respect to the rear frame to a predetermined angle at which the front frame is in a neutral position by a simple method.
  • FIG. 1 is a perspective view schematically showing a configuration of a motor grader 1 based on an embodiment of the present invention. It is a side view which shows roughly the structure of the motor grader 1 based on embodiment. It is a front view which shows the internal structure of the cab 3 based on embodiment. It is a figure explaining the outline of the structure of the rotation mechanism based on embodiment. It is a figure explaining the relationship between the stroke amount of the articulate operation lever 33, and an output electrical signal. It is a block diagram showing the composition of the control system with which motor grader 1 based on an embodiment is provided. It is a flowchart explaining the control process of the rotation mechanism by the main controller 150 based on embodiment.
  • FIG. 1 is a perspective view schematically showing a configuration of a motor grader 1 according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is a side view schematically showing the configuration of the motor grader 1 based on the embodiment.
  • a motor grader 1 according to an embodiment includes traveling wheels 11, 12, a vehicle body frame 2, a cab 3, and a work implement 4.
  • the motor grader 1 includes components such as an engine disposed in the engine room 6.
  • the work machine 4 includes a blade 42.
  • the motor grader 1 can perform operations such as leveling work, snow removal work, light cutting, and material mixing with the blade 42.
  • the traveling wheels 11 and 12 include a front wheel 11 and a rear wheel 12.
  • a traveling wheel including two front wheels 11 each having one wheel on each side and four rear wheels 12 having two wheels on each side is shown, but the number and arrangement of the front wheels and the rear wheels are shown here. Not limited.
  • the front-rear direction means the front-rear direction of the motor grader 1. That is, the front-rear direction means the front-rear direction viewed from the driver seated in the driver's seat of the cab 3.
  • the left-right direction or the side means the vehicle width direction of the motor grader 1. That is, the left-right direction, the vehicle width direction, or the side means the left-right direction viewed from the driver seated in the driver's seat of the cab 3.
  • the front-rear direction is indicated by an arrow X
  • the left-right direction is indicated by an arrow Y
  • the up-down direction is indicated by an arrow Z in the figure.
  • the vehicle body frame 2 includes a rear frame 21, a front frame 22, and an exterior cover 25.
  • the rear frame 21 supports an exterior cover 25 and components such as an engine disposed in the engine compartment 6.
  • the exterior cover 25 covers the engine chamber 6.
  • An upper opening 26 and a side opening 27 are formed in the exterior cover 25.
  • the upper opening 26 and the side opening 27 are formed so as to penetrate the exterior cover 25 in the thickness direction.
  • each of the four rear wheels 12 described above is attached to the rear frame 21 so as to be rotationally driven by a driving force from the engine.
  • the front frame 22 is attached in front of the rear frame 21.
  • the two front wheels 11 described above are rotatably attached to the front end portion of the front frame 22.
  • the front wheels 11 are attached so as to be able to turn in the longitudinal direction of the vehicle body by expansion and contraction of the steering cylinder 7, and the motor grader 1 can change the traveling direction.
  • the steering cylinder 7 can be expanded and contracted by operating a handle or a steering operation lever provided in the cab 3.
  • the cab 3 is mounted on the rear frame 21. Inside the cab 3 are provided operating sections (not shown) such as a handle, a speed change lever, an operating lever of the work machine 4, a brake, an accelerator pedal, an inching pedal, and the like.
  • the cab 3 may be placed on the rear frame 21.
  • the work machine 4 mainly has a draw bar 40, a circle 41, a blade 42, a hydraulic motor 49, and various cylinders 44 to 48.
  • the front end of the draw bar 40 is swingably attached to the front end of the front frame 22.
  • the rear end portion of the draw bar 40 is supported on the front frame 22 by a pair of lift cylinders 44 and 45.
  • the rear end portion of the draw bar 40 can be moved up and down with respect to the front frame 22 by the synchronized expansion and contraction of the pair of lift cylinders 44 and 45.
  • the draw bar 40 can swing up and down around an axis along the vehicle traveling direction by different expansion and contraction of the lift cylinders 44 and 45.
  • a drawbar shift cylinder 46 is attached to the front frame 22 and the side end of the drawbar 40.
  • the draw bar 40 can move to the left and right with respect to the front frame 22 by the expansion and contraction of the draw bar shift cylinder 46.
  • the circle 41 is rotatably attached to the rear end portion of the draw bar 40.
  • the circle 41 can be driven to rotate clockwise or counterclockwise by the hydraulic motor 49 as viewed from above the vehicle with respect to the draw bar 40.
  • the blade 42 is supported so as to be slidable in the left-right direction with respect to the circle 41 and swingable up and down around an axis parallel to the left-right direction.
  • the blade shift cylinder 47 is attached to the circle 41 and the blade 42, and is disposed along the longitudinal direction of the blade 42. The blade shift cylinder 47 allows the blade 42 to move in the left-right direction with respect to the circle 41.
  • the tilt cylinder 48 is attached to the circle 41 and the blade 42. By extending and retracting the tilt cylinder 48, the blade 42 can swing around the axis parallel to the left and right direction with respect to the circle 41 and change the direction in the vertical direction. Thereby, the tilt cylinder 48 can change the inclination angle with respect to the traveling direction of the blade 42.
  • the blade 42 can move up and down with respect to the vehicle, change the inclination with respect to the traveling direction, change the inclination with respect to the lateral direction, rotate, and shift in the left-right direction via the draw bar 40 and the circle 41. It is configured.
  • FIG. 3 is a front view showing an internal configuration of the cab 3 based on the embodiment.
  • a handle post 35, a handle 34, a left operation lever group 32, and a right operation lever group 31 are provided in the cab 3.
  • the handle post 35 is disposed in front of the driver's seat.
  • the handle 34 is attached to the handle post 35 so as to face the driver's seat.
  • the left operation lever group 32 includes a plurality of operation levers such as a blade rotation lever and a shift cylinder operation lever.
  • the right operation lever group 31 includes a plurality of operation levers such as an articulate operation lever 33 and a leaning operation lever.
  • Each operation lever included in the left operation lever group 32 and the right operation lever group 31 is fixed to the handle post 35.
  • the right operation lever group 31 and the left operation lever group 32 are provided so as to be rotatable forward and backward.
  • the articulate operation lever 33 instructs the rear frame 21 to perform an articulate operation for bending the front frame 22.
  • the potentiometer When each operation lever included in the left operation lever group 32 and the right operation lever group 31 is operated, the potentiometer is rotated to output an electrical signal corresponding to the operation direction and proportional to the operation stroke.
  • the front frame 22 when the articulate operation lever 33 is tilted forward, the front frame 22 performs an articulating operation in which the front frame 22 bends leftward with respect to the rear frame 21.
  • the front frame 22 when the articulate operation lever 33 is tilted rearward, the front frame 22 performs an articulating operation in which the rear frame 21 bends in the right direction.
  • FIG. 4 is a diagram illustrating an outline of the configuration of the rotation mechanism based on the embodiment.
  • the front frame 22 and the rear frame 21 are connected by a vertical center pin 53.
  • the front frame 22 is rotatably connected to the rear frame 21 at a position substantially below the cab 3.
  • the rotation of the front frame 22 with respect to the rear frame 21 is performed by extending and contracting an articulate cylinder 54 connected between the front frame 22 and the rear frame 21 by operating the articulate operation lever 33 from the cab 3. Is called.
  • the turning radius of the motor grader 1 during turning can be made smaller, and grooving or cutting by offset running can be performed. It is.
  • the direction in which the front frame 22 is bent with respect to the rear frame 21 and the direction in which the front wheel 11 is turned with respect to the front frame are opposite to each other so that the motor grader 1 travels straight. That means.
  • An angle sensor 38 is attached to the rear frame 21 to detect an articulate angle that is a bending angle of the front frame 22 with respect to the rear frame 21. When the front frame 22 is located at the neutral position with respect to the rear frame 21, the articulate angle is assumed to be 0 °.
  • FIG. 5 is a diagram for explaining the relationship between the stroke amount of the articulate operation lever 33 and the output electric signal.
  • the operation of tilting the articulate operation lever 33 backward from the neutral position is denoted by (+), and the operation of tilting forward is denoted by ( ⁇ ).
  • the articulate operation lever 33 outputs an output electric signal corresponding to the stroke amount. When the stroke amount is 0, an output electric signal serving as a reference value is output.
  • FIG. 6 is a block diagram illustrating a configuration of a control system included in the motor grader 1 based on the embodiment.
  • the control system of the motor grader 1 includes, as an example, an articulate operation lever 33, a hydraulic pump 131, a control valve 134, a hydraulic actuator 135, an engine 136, an engine controller 138, Throttle dial 139, rotation sensor 140, multistage switch 145, starter switch 146, main controller 150, and angle sensor 38 are included.
  • the hydraulic pump 131 discharges hydraulic oil used for driving the work machine 4 and the like.
  • a hydraulic actuator 135 is connected to the hydraulic pump 131 via a control valve 134.
  • the hydraulic actuator 135 includes an articulate cylinder 54 and the like.
  • the main controller 150 outputs, to the control valve 134, a command according to the output electric signal according to the operation state (operation amount and operation direction) of the articulate operation lever 33.
  • the control valve 134 controls the hydraulic actuator 135. Specifically, the supply of hydraulic oil is switched according to a command from the main controller 150. For example, the control valve 134 switches the supply of hydraulic oil so that the articulate cylinder 54 expands or contracts in accordance with a command from the main controller 150.
  • the control valve 134 adjusts the discharge amount of hydraulic oil supplied from the hydraulic pump 131 to the hydraulic actuator 135 in accordance with a command from the main controller 150.
  • the control valve 134 stops the supply of hydraulic oil from the hydraulic pump 131 when the command from the main controller 150 is lost.
  • the engine 136 has a drive shaft connected to the hydraulic pump 131, and the hydraulic pump 131 is driven according to the drive shaft.
  • the engine controller 138 controls the operation of the engine 136 in accordance with an instruction from the main controller 150.
  • the engine 136 is a diesel engine as an example.
  • the engine speed of the engine 136 is set by the throttle dial 139 or the like, and the actual engine speed is detected by the rotation sensor 140.
  • the rotation sensor 140 is connected to the main controller 150.
  • the throttle dial 139 is provided with a multistage switch 145.
  • the multistage switch 145 detects the set value (operation position) of the throttle dial 139.
  • the set value of the throttle dial 139 is transmitted to the main controller 150.
  • the multistage switch 145 outputs a command value related to the rotational speed of the engine 136 to the engine controller 138.
  • the target rotational speed of the engine 136 is adjusted according to the command value.
  • the engine controller 138 adjusts the number of revolutions of the engine 136 by controlling the fuel injection amount injected by the fuel injection device in accordance with the instruction from the main controller 150. Further, the engine controller 138 adjusts the engine speed of the engine 136 according to a control instruction from the main controller 150 to the hydraulic pump 131.
  • the starter switch 146 is connected to the engine controller 138. When the operator operates the starter switch 146 (set to start), a start signal is output to the engine controller 138 and the engine 136 is started.
  • the main controller 150 is a controller that controls the entire motor grader 1 and includes a CPU (Central Processing Unit), a nonvolatile memory, a timer, and the like.
  • a CPU Central Processing Unit
  • main controller 150 and the engine controller 138 have been described with respect to different configurations, but a common controller may be used.
  • the angle sensor 38 detects the bending angle (articulate angle) of the front frame 22 with respect to the rear frame 21 and outputs the detection result to the main controller 150.
  • FIG. 7 is a flowchart for explaining the control process of the rotation mechanism by the main controller 150 based on the embodiment.
  • the main controller 150 determines whether or not there is an operation input (step S2).
  • the main controller 150 determines whether or not there is an output electrical signal other than the reference value from the articulate operation lever 33.
  • step S4 the main controller 150 calculates an operation amount (step S4).
  • the main controller 150 determines that an output electrical signal other than the reference value is input from the articulate operation lever 33, the main controller 150 calculates an operation amount (stroke amount) based on the value.
  • the main controller 150 outputs a control signal based on the calculated operation amount (stroke amount) (step S6). Specifically, when the main controller 150 determines that the calculated operation amount (stroke amount) is + 100%, the main controller 150 adjusts the supply of hydraulic oil so that the articulate cylinder 54 extends at the maximum speed. A control signal to be output to the control valve 134. Accordingly, the front frame 22 bends in the right direction with respect to the rear frame 21. When the main controller 150 determines that the calculated operation amount (stroke amount) is ⁇ 100%, the main controller 150 outputs a control signal for adjusting the supply of hydraulic oil so that the articulate cylinder 54 is reduced at the maximum speed. Output to the control valve 134. Accordingly, the front frame 22 is bent leftward with respect to the rear frame 21. The supply amount of hydraulic oil is adjusted according to the calculated operation amount (stroke amount), and the speed at which the articulate cylinder 54 extends or contracts is adjusted. Thereby, the speed at which the front frame 22 bends with respect to the rear frame 21 is adjusted.
  • the main controller 150 detects the articulate angle (step S8).
  • the main controller 150 detects the articulate angle output from the angle sensor 38.
  • the main controller 150 determines whether or not the front frame is in a neutral position with respect to the rear frame based on the detected articulate angle (step S10).
  • the main controller 150 determines whether or not the detected articulate angle is 0 °, and determines that the front frame 22 is in a neutral position with respect to the rear frame 21 when the articulate angle is 0 °. To do.
  • the main controller 150 stops outputting the control signal when the front frame is in a neutral position with respect to the rear frame based on the calculated articulate angle (YES in step S10) (step S12).
  • the main controller 150 determines that the front frame 22 is in a neutral position with respect to the rear frame 21
  • the main controller 150 stops outputting the control signal to the control valve 134. Accordingly, the supply of hydraulic oil from the hydraulic pump 131 to the articulate cylinder 54 is stopped. Therefore, the front frame 22 with respect to the rear frame 21 maintains the neutral position.
  • the main controller 150 determines whether or not there is an operation input (step S14).
  • the main controller 150 determines whether or not there is an output electrical signal other than the reference value from the articulate operation lever 33.
  • step S14 when it is determined that there is an operation input (YES in step S14), the main controller 150 returns to step S12 and maintains the state where the output of the control signal is stopped. Specifically, when the main controller 150 determines that an output electrical signal other than the reference value is input from the articulate operation lever 33, the main controller 150 maintains a state in which the output of the control signal is stopped.
  • step S14 determines in step S14 that there is no operation input (NO in step S14)
  • the process returns to step S2 and repeats the above processing.
  • the main controller 150 determines that there is an input electrical signal of the reference value from the articulate operation lever 33
  • the main controller 150 determines that there is no operation input and returns to step S2.
  • step S2 if the main controller 150 determines that there is an operation input again, the main controller 150 calculates an operation amount in the same manner as described above, and sends a control signal to the control valve based on the calculated operation amount. To 134. Accordingly, the articulating operation according to the operation of the articulating operation lever 33 is executed again.
  • the motor grader 1 can be adjusted to a predetermined angle at which the front frame 22 with respect to the rear frame 21 is in the neutral position by a normal operation mode. Therefore, it is possible to adjust the front frame 22 with respect to the rear frame 21 to a predetermined angle at which the front frame 22 is in a neutral position without the need for performing a complicated operation by an operation mode different from the normal operation.
  • the front frame 22 is easily brought into the neutral position with respect to the rear frame 21 by continuously tilting the articulate operation lever 33 backward. It is possible to adjust.
  • the articulate operation lever 33 is tilted in a direction in which the front frame 22 is in the neutral position with respect to the rear frame 21.
  • the rotation speed when automatically adjusting to the neutral position according to the operation amount (stroke amount) can be adjusted, and an operation with a high degree of freedom is possible.
  • the articulate operation lever 33 is continuously tilted backward to adjust the front frame 22 to the neutral position with respect to the rear frame 21. Thereafter, the articulate operation lever 33 is returned to the neutral position. Then, by again tilting the articulate operating lever 33 in the rear direction (the same direction as the first), it is possible to execute an articulating operation for bending the front frame 22 to the right from the neutral position with respect to the rear frame 21. It is.
  • the front frame 22 can be adjusted to the neutral position with respect to the rear frame 21 by the articulate operation lever 33 for performing the articulate operation, so there is no need to provide a special switch. This can be achieved with a simple method.
  • a neutral detection sensor may be provided.
  • it can be realized by a proximity sensor that is turned on when the front frame 22 is in a neutral position with respect to the rear frame 21 and turned off at other times.
  • the articulate operation lever 33 for performing the articulate operation has been described.
  • the operation member is not limited to the operation lever, and an operation switch that outputs an operation command corresponding to the operation amount is used. Is also possible.
  • a front frame provided with a front wheel according to an aspect of the present invention a rear frame rotatably connected to the front frame and provided with a rear wheel, and provided between the front frame and the rear frame.
  • a control method in a motor grader comprising a rotation mechanism for rotating a front frame with respect to a front frame, an operation unit, and a sensor capable of detecting whether or not the front frame is in a neutral position with respect to a rear frame.
  • the operation command is output. Since the output of the control signal in response to is stopped, it is not necessary to perform a complicated operation, and the front frame with respect to the rear frame can be adjusted to a predetermined angle at which the front frame becomes a neutral position by a simple method.
  • a step of accepting a stop of the operation command and a step of outputting a control signal in response to the operation command again after accepting the stop of the operation command are provided.
  • a motor grader is provided between a front frame provided with a front wheel, a rear frame rotatably connected to the front frame and provided with a rear wheel, and the front frame and the rear frame.
  • the controller outputs a control signal for driving the rotation mechanism in response to an operation command corresponding to the operation state for the operation unit, and stops outputting the control signal in response to the operation command when the neutral position is detected by the sensor.
  • a control signal for driving the rotation mechanism is output from the controller in response to an operation command corresponding to an operation state with respect to the operation unit, and when the front frame is in a neutral position with respect to the rear frame, Since the output of the control signal in response to the operation command is stopped, it is not necessary to perform a complicated operation, and the front frame with respect to the rear frame can be adjusted to a predetermined angle at which the rear frame is in a neutral position by a simple method.
  • the controller when the controller detects a neutral position by the sensor, the controller receives a stop of the operation command, and after receiving the stop of the operation command, outputs the control signal in response to the operation command again.

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Abstract

前輪が設けられたフロントフレームと、フロントフレームと回動可能に連結され、後輪が設けられたリアフレームと、フロントフレームとリアフレームとの間に設けられ、リアフレームに対してフロントフレームを回動させる回動機構と、操作部と、リアフレームに対してフロントフレームが中立位置か否かを検出可能なセンサとを備えたモータグレーダにおける制御方法であって、操作部に対する操作状態に応じた操作指令に応答して回動機構を駆動する制御信号を出力するステップと、センサにより中立位置を検出した場合に、操作指令に応答した制御信号の出力を停止するステップとを備える。

Description

モータグレーダにおける制御方法およびモータグレーダ
　本発明は、モータグレーダにおける制御方法およびモータグレーダに関し、特に、当該モータグレーダにおけるアーティキュレート動作に関する。
　従来、モータグレーダは、車体のフロントフレームとリアフレームとを有し、フロントフレームに旋回可能に設けられたブレードが取り付けられるとともに、アーティキュレートシリンダでリアフレームに対してフロントフレームを屈曲可能としたものが知られている。
　この点で、米国特許第６１５２２３７号明細書（特許文献１）には、リアフレームに対するフロントフレームのアーティキュレート角度について入力スイッチを選択することにより調節する方式が提案されている。
米国特許第６１５２２３７号明細書
　一方で、上記方式では、入力スイッチの選択によりアーティキュレート角度を所定角度とするモードに強制的に移行して、動作を実行するものであり、通常の操作と異なる操作態様が求められるため操作が煩雑である。
　本発明の目的は、上記の点に鑑みてなされたものであって、簡易な方式でリアフレームに対するフロントフレームが中立位置となる所定角度に調節することが可能なモータグレーダにおける制御方法およびモータグレーダを提供することにある。
　本発明のある局面に従う前輪が設けられたフロントフレームと、フロントフレームと回動可能に連結され、後輪が設けられたリアフレームと、フロントフレームとリアフレームとの間に設けられ、リアフレームに対してフロントフレームを回動させる回動機構と、操作部と、リアフレームに対してフロントフレームが中立位置か否かを検出可能なセンサとを備えたモータグレーダにおける制御方法であって、操作部に対する操作状態に応じた操作指令に応答して回動機構を駆動する制御信号を出力するステップと、センサにより中立位置を検出した場合に、操作指令に応答した制御信号の出力を停止するステップとを備える。
　本発明のある局面に従うモータグレーダは、前輪が設けられたフロントフレームと、フロントフレームと回動可能に連結され、後輪が設けられたリアフレームと、フロントフレームとリアフレームとの間に設けられ、リアフレームに対してフロントフレームを回動させる回動機構と、操作部と、リアフレームに対してフロントフレームが中立位置か否かを検出可能なセンサと、回動機構を制御するコントローラとを備える。コントローラは、操作部に対する操作状態に応じた操作指令に応答して回動機構を駆動する制御信号を出力し、センサにより中立位置を検出した場合に、操作指令に応答した制御信号の出力を停止する。
　本発明のモータグレーダにおける制御方法およびモータグレーダによれば、簡易な方式でリアフレームに対するフロントフレームが中立位置となる所定角度に調節することが可能である。
本発明の実施形態に基づくモータグレーダ１の構成を概略的に示す斜視図である。 実施形態に基づくモータグレーダ１の構成を概略的に示す側面図である。 実施形態に基づく運転室３の内部構成を示す正面図である。 実施形態に基づく回動機構の構成の概略について説明する図である。 アーティキュレート操作レバー３３のストローク量と出力電気信号との関係を説明する図である。 実施形態に基づくモータグレーダ１が備える制御系の構成を表したブロック図である。 実施形態に基づくメインコントローラ１５０による回動機構の制御処理を説明するフロー図である。
　以下、実施形態について図に基づいて説明する。なお、以下の説明では、同一部品には、同一の符号を付している。それらの名称および機能も同じである。したがって、それらについての詳細な説明は繰り返さない。
　＜Ａ．全体構成＞
　図１は、本発明の実施形態に基づくモータグレーダ１の構成を概略的に示す斜視図である。
　図２は、実施形態に基づくモータグレーダ１の構成を概略的に示す側面図である。
　図１および図２を参照して、一実施形態に基づくモータグレーダ１は、走行輪１１，１２と、車体フレーム２と、運転室３と、作業機４とを備える。
　モータグレーダ１は、エンジン室６に配置されたエンジンなどの構成部品を備える。作業機４は、ブレード４２を含む。
　モータグレーダ１は、ブレード４２で整地作業、除雪作業、軽切削、材料混合などの作業を行なうことができる。
　走行輪１１，１２は、前輪１１と後輪１２とを含む。図１および図２においては、片側１輪ずつの２つの前輪１１と片側２輪ずつの４つの後輪１２とからなる走行輪を示しているが、前輪および後輪の数および配置はこれに限られない。
　なお、以下の図の説明において、前後方向とは、モータグレーダ１の前後方向を意味する。つまり前後方向とは、運転室３の運転席に着座した運転者から見た前後方向を意味する。左右方向、または側方とは、モータグレーダ１の車幅方向を意味する。つまり左右方向、車幅方向、または側方とは、運転室３の運転席に着座した運転者から見た左右方向を意味する。以下の図においては、前後方向を図中矢印Ｘ、左右方向を図中矢印Ｙ、上下方向を図中矢印Ｚで示している。
　車体フレーム２は、リアフレーム２１と、フロントフレーム２２と、外装カバー２５とを含んでいる。リアフレーム２１は、外装カバー２５と、エンジン室６に配置されたエンジンなどの構成部品とを支持している。外装カバー２５はエンジン室６を覆っている。外装カバー２５には、上方開口部２６と、側方開口部２７とが形成されている。上方開口部２６、側方開口部２７は、外装カバー２５を厚み方向に貫通して形成されている。
　リアフレーム２１には、上記のたとえば４つの後輪１２の各々がエンジンからの駆動力によって回転駆動可能に取付けられている。フロントフレーム２２は、リアフレーム２１の前方に取り付けられている。フロントフレーム２２の前端部には、上記のたとえば２つの前輪１１が回転可能に取り付けられている。前輪１１は、ステアリングシリンダ７の伸縮によって車体前後方向に対して旋回可能に取り付けられており、モータグレーダ１は、進行方向を変更することが可能である。ステアリングシリンダ７は、運転室３の内部に設けられるハンドル又はステアリング操作レバーの操作によって伸縮可能である。
　運転室３は、リアフレーム２１に載置されている。運転室３の内部には、ハンドル、変速レバー、作業機４の操作レバー、ブレーキ、アクセルペダル、インチングベダルなどの操作部（図示せず）が設けられている。なお、運転室３は、リアフレーム２１に載置されていてもよい。
　作業機４は、ドローバ４０と、サークル４１と、ブレード４２と、油圧モータ４９と、各種のシリンダ４４～４８とを主に有している。
　ドローバ４０の前端部は、フロントフレーム２２の前端部に揺動可能に取付けられている。ドローバ４０の後端部は、一対のリフトシリンダ４４，４５によってフロントフレーム２２に支持されている。この一対のリフトシリンダ４４，４５の同期した伸縮によって、ドローバ４０の後端部がフロントフレーム２２に対して上下に昇降可能である。また、ドローバ４０は、リフトシリンダ４４，４５の異なった伸縮によって車両進行方向に沿った軸を中心に上下に揺動可能である。
　フロントフレーム２２とドローバ４０の側端部とには、ドローバシフトシリンダ４６が取り付けられている。このドローバシフトシリンダ４６の伸縮によって、ドローバ４０は、フロントフレーム２２に対して左右に移動可能である。
　サークル４１は、ドローバ４０の後端部に回転可能に取付けられている。サークル４１は、油圧モータ４９によって、ドローバ４０に対し車両上方から見て時計方向または反時計方向に回転駆動可能である。
　ブレード４２は、サークル４１に対して左右方向に滑動可能、かつ左右方向に平行な軸を中心に上下に揺動可能に支持されている。具体的には、ブレードシフトシリンダ４７が、サークル４１およびブレード４２に取り付けられており、ブレード４２の長手方向に沿って配置されている。このブレードシフトシリンダ４７によって、ブレード４２はサークル４１に対して左右方向に移動可能である。
　チルトシリンダ４８は、サークル４１およびブレード４２に取り付けられている。このチルトシリンダ４８を伸縮させることによって、ブレード４２はサークル４１に対して左右方向に平行な軸を中心に揺動して上下方向に向きを変更することができる。これにより、チルトシリンダ４８は、ブレード４２の進行方向に対する傾斜角度を変更することができる。
　以上のように、ブレード４２は、ドローバ４０とサークル４１とを介して、車両に対する上下の昇降、進行方向に対する傾きの変更、横方向に対する傾きの変更、回転、左右方向のシフトを行なうことが可能に構成されている。
　＜ａ１．運転室の構成＞
　図３は、実施形態に基づく運転室３の内部構成を示す正面図である。
　図３に示されるように、運転室３内において、ハンドルポスト３５と、ハンドル３４と、左操作レバー群３２と、右操作レバー群３１とが設けられる。
　ハンドルポスト３５は、運転席の前方に配置される。ハンドル３４は、運転席と正対するようにハンドルポスト３５に取り付けられる。
　左操作レバー群３２は、ブレード回転レバーやシフトシリンダ操作レバーなどの複数の操作レバーによって構成される。
　右操作レバー群３１は、アーティキュレート操作レバー３３やリーニング操作レバーなどの複数の操作レバーによって構成される。
　左操作レバー群３２および右操作レバー群３１に含まれる各操作レバーは、ハンドルポスト３５に固定される。ここで、右操作レバー群３１および左操作レバー群３２は、前後に回動可能に設けられている。
　アーティキュレート操作レバー３３は、リアフレーム２１に対してフロントフレーム２２を屈曲するアーティキュレート動作を指示する。
　左操作レバー群３２および右操作レバー群３１に含まれる各操作レバーを操作するとポテンションメータが回転されてその操作方向に応じ、かつ操作ストロークに比例した電気信号を出力する。
　一例としてアーティキュレート操作レバー３３を前方向に傾倒すると、リアフレーム２１に対してフロントフレーム２２は左方向に屈曲するアーティキュレート動作を実行する。一方、アーティキュレート操作レバー３３を後方向に傾倒すると、リアフレーム２１に対してフロントフレーム２２は右方向に屈曲するアーティキュレート動作を実行する。
　＜ａ２．回動機構の構成＞
　図４は、実施形態に基づく回動機構の構成の概略について説明する図である。
　図４に示されるように、フロントフレーム２２と、リアフレーム２１とは、鉛直なセンタピン５３により連結されている。具体的には、フロントフレーム２２は、運転室３のほぼ下方位置でリアフレーム２１に回動可能に連結されている。リアフレーム２１に対するフロントフレーム２２の回動は、運転室３からのアーティキュレート操作レバー３３の操作により、フロントフレーム２２とリアフレーム２１との間に連結されたアーティキュレートシリンダ５４を伸縮させることで行われる。そして、フロントフレーム２２をリアフレーム２１に対して屈曲させる（アーティキュレートさせる）ことで、モータグレーダ１の旋回時の旋回半径をより小さくすること、および、オフセット走行による溝掘や法切作業が可能である。なお、オフセット走行とは、フロントフレーム２２をリアフレーム２１に対して屈曲させる方向と、前輪１１をフロントフレームに対して旋回させる方向とをそれぞれ逆方向とすることにより、モータグレーダ１を直進走行させることをいう。また、リアフレーム２１には角度センサ３８が取り付けられており、リアフレーム２１に対するフロントフレーム２２の屈曲角度であるアーティキュレート角度を検出する。なお、リアフレーム２１に対してフロントフレーム２２が中立位置に位置している場合にはアーティキュレート角度は０°であるものとする。
　図５は、アーティキュレート操作レバー３３のストローク量と出力電気信号との関係を説明する図である。
　図５に示されるように、アーティキュレート操作レバー３３を中立位置から後方向に傾倒する操作を（＋）の符号とし、前方向に傾倒する操作を（－）の符号とする。アーティキュレート操作レバー３３は、ストローク量に応じた出力電気信号を出力する。ストローク量が０の場合には基準値となる出力電気信号が出力される。
　アーティキュレート操作レバー３３によるストローク量が（＋）の符号の場合には、アーティキュレートシリンダ５４は伸長する。これに伴いフロントフレーム２２は、リアフレーム２１に対して右方向へ屈曲する。
　アーティキュレート操作レバー３３によるストローク量が（－）の符号の場合には、アーティキュレートシリンダ５４は縮小する。これに伴いフロントフレーム２２は、リアフレーム２１に対して左方向へ屈曲する。
　ストローク量が大きくなる（１００％あるいは－１００％に近づく）ほどアーティキュレートシリンダ５４の伸長速度あるいは縮小速度が大きくなる。
　＜Ｂ．制御系の構成＞
　図６は、実施形態に基づくモータグレーダ１が備える制御系の構成を表したブロック図である。
　図６に示されるように、モータグレーダ１の制御システムは、一例として、アーティキュレート操作レバー３３と、油圧ポンプ１３１と、コントロールバルブ１３４と、油圧アクチュエータ１３５と、エンジン１３６と、エンジンコントローラ１３８と、スロットルダイヤル１３９と、回転センサ１４０と、多段スイッチ１４５と、スタータスイッチ１４６と、メインコントローラ１５０と、角度センサ３８とを含む。
　油圧ポンプ１３１は、作業機４等の駆動に用いる作動油を吐出する。
　油圧ポンプ１３１には、コントロールバルブ１３４を介して油圧アクチュエータ１３５が接続される。油圧アクチュエータ１３５は、アーティキュレートシリンダ５４等を含む。
　メインコントローラ１５０は、アーティキュレート操作レバー３３の操作状態（操作量および操作方向）に応じた出力電気信号に従う指令をコントロールバルブ１３４に出力する。
　コントロールバルブ１３４は、油圧アクチュエータ１３５を制御する。具体的には、メインコントローラ１５０からの指令に従って作動油の供給を切り替える。たとえば、コントロールバルブ１３４は、メインコントローラ１５０からの指令に従ってアーティキュレートシリンダ５４が伸長あるいは縮小するように作動油の供給を切り替える。
　コントロールバルブ１３４は、メインコントローラ１５０からの指令に従って油圧ポンプ１３１から油圧アクチュエータ１３５に供給する作動油の吐出量を調整する。コントロールバルブ１３４は、メインコントローラ１５０からの指令が無くなった場合に油圧ポンプ１３１からの作動油の供給を停止する。
　エンジン１３６は、油圧ポンプ１３１と接続する駆動軸を有し、当該駆動軸に従って油圧ポンプ１３１が駆動される。
　エンジンコントローラ１３８は、メインコントローラ１５０からの指示に従い、エンジン１３６の動作を制御する。エンジン１３６は、一例としてディーゼルエンジンである。エンジン１３６のエンジン回転数は、スロットルダイヤル１３９等によって設定され、実際のエンジン回転数は回転センサ１４０によって検出される。回転センサ１４０は、メインコントローラ１５０と接続される。
　スロットルダイヤル１３９には多段スイッチ１４５が設けられている。多段スイッチ１４５は、スロットルダイヤル１３９の設定値（操作位置）を検出する。スロットルダイヤル１３９の設定値は、メインコントローラ１５０に送信される。多段スイッチ１４５は、エンジンコントローラ１３８に対して、エンジン１３６の回転数に関する指令値を出力する。当該指令値に従って、エンジン１３６の目標回転数が調整される。
　エンジンコントローラ１３８は、メインコントローラ１５０からの指示に従い燃料噴射装置が噴射する燃料噴射量等の制御を行うことにより、エンジン１３６の回転数を調節する。また、エンジンコントローラ１３８は、メインコントローラ１５０からの油圧ポンプ１３１に対する制御指示に従ってエンジン１３６のエンジン回転数を調節する。
　スタータスイッチ１４６は、エンジンコントローラ１３８と接続される。操作者がスタータスイッチ１４６を操作（スタートに設定）することにより、始動信号がエンジンコントローラ１３８に出力され、エンジン１３６が始動する。
　メインコントローラ１５０は、モータグレーダ１全体を制御するコントローラであり、ＣＰＵ（Central　Processing　Unit）、不揮発性メモリ、タイマ等により構成される。
　なお、本例においては、メインコントローラ１５０と、エンジンコントローラ１３８とがそれぞれ別々の構成について説明しているが共通の１つのコントローラとすることも可能である。
　角度センサ３８は、リアフレーム２１に対するフロントフレーム２２の屈曲角度（アーティキュレート角度）を検出し、検出結果をメインコントローラ１５０に出力する。
　＜Ｃ．制御フロー＞
　図７は、実施形態に基づくメインコントローラ１５０による回動機構の制御処理を説明するフロー図である。
　図７に示すとおり、メインコントローラ１５０は、操作入力が有るか否かを判断する（ステップＳ２）。メインコントローラ１５０は、アーティキュレート操作レバー３３から基準値以外の出力電気信号の入力があるかどうかを判断する。
　次に、メインコントローラ１５０は、操作入力が有ると判断した場合（ステップＳ２においてＹＥＳ）には、次に操作量を算出する（ステップＳ４）。メインコントローラ１５０は、アーティキュレート操作レバー３３から基準値以外の出力電気信号の入力があると判断した場合には、当該値に基づいて操作量（ストローク量）を算出する。
　次に、メインコントローラ１５０は、算出された操作量（ストローク量）に基づいて制御信号を出力する（ステップＳ６）。具体的には、メインコントローラ１５０は、算出された操作量（ストローク量）が＋１００％であると判断した場合には、アーティキュレートシリンダ５４が最大の速度で伸長するように作動油の供給を調節する制御信号をコントロールバルブ１３４に対して出力する。これに伴いフロントフレーム２２は、リアフレーム２１に対して右方向へ屈曲する。メインコントローラ１５０は、算出された操作量（ストローク量）が－１００％であると判断した場合には、アーティキュレートシリンダ５４が最大の速度で縮小するように作動油の供給を調節する制御信号をコントロールバルブ１３４に対して出力する。これに伴いフロントフレーム２２は、リアフレーム２１に対して左方向へ屈曲する。なお、算出された操作量（ストローク量）に従って作動油の供給量が調節されてアーティキュレートシリンダ５４が伸長あるいは縮小する速度が調節される。これによりリアフレーム２１に対してフロントフレーム２２が屈曲する速度が調節される。
　次に、メインコントローラ１５０は、アーティキュレート角度を検出する（ステップＳ８）。メインコントローラ１５０は、角度センサ３８から出力されるアーティキュレート角度を検出する。
　次に、メインコントローラ１５０は、検出されたアーティキュレート角度に基づいてリアフレームに対してフロントフレームが中立位置となったか否かを判断する（ステップＳ１０）。メインコントローラ１５０は、検出されたアーティキュレート角度が０°となったか否かを判断し、アーティキュレート角度が０°となった場合にリアフレーム２１に対してフロントフレーム２２が中立位置となったと判断する。
　次に、メインコントローラ１５０は、算出されたアーティキュレート角度に基づいてリアフレームに対してフロントフレームが中立位置となった場合（ステップＳ１０においてＹＥＳ）に制御信号の出力を停止する（ステップＳ１２）。メインコントローラ１５０は、リアフレーム２１に対してフロントフレーム２２が中立位置となったと判断した場合にコントロールバルブ１３４に対する制御信号の出力を停止する。これに伴い油圧ポンプ１３１からアーティキュレートシリンダ５４に対する作動油の供給が停止する。したがって、リアフレーム２１に対するフロントフレーム２２は中立位置の状態を維持する。
　次に、メインコントローラ１５０は、操作入力が有るかどうかを判断する（ステップＳ１４）。メインコントローラ１５０は、アーティキュレート操作レバー３３から基準値以外の出力電気信号の入力があるかどうかを判断する。
　ステップＳ１４において、メインコントローラ１５０は、操作入力が有ると判断した場合（ステップＳ１４においてＹＥＳ）には、ステップＳ１２に戻り、制御信号の出力を停止した状態を維持する。具体的には、メインコントローラ１５０は、アーティキュレート操作レバー３３から基準値以外の出力電気信号の入力があると判断した場合には、制御信号の出力を停止した状態を維持する。
　一方で、ステップＳ１４において、メインコントローラ１５０は、操作入力が無いと判断した場合（ステップＳ１４においてＮＯ）には、ステップＳ２に戻り、上記の処理を繰り返す。具体的には、メインコントローラ１５０は、アーティキュレート操作レバー３３から基準値の出力電気信号の入力があると判断した場合には、操作入力が無いと判断してステップＳ２に戻る。
　そして、ステップＳ２において、メインコントローラ１５０は、再び操作入力が有ると判断した場合には、上記で説明したのと同様に操作量を算出し、算出された操作量に基づいて制御信号をコントロールバルブ１３４に対して出力する。これに伴いアーティキュレート操作レバー３３の操作に従うアーティキュレート動作が再び実行される。
　本発明に従う方式により、メインコントローラ１５０は、リアフレーム２１に対してフロントフレーム２２が中立位置となったと判断した場合に、アーティキュレート操作レバー３３からの操作入力が継続されている場合であってもコントロールバルブ１３４に対する制御信号の出力を停止する。これに伴い、リアフレーム２１に対してフロントフレーム２２が中立位置となった場合に、アーティキュレート操作レバー３３からの操作入力が継続されている場合であっても中立位置が維持される。
　オペレータは、リアフレーム２１に対してフロントフレーム２２を中立位置にする操作する場合に、リアフレーム２１に対してフロントフレーム２２が中立位置となる方向にアーティキュレート操作レバー３３を傾倒し続けることにより自動的に中立位置に調整することが可能である。したがって、本実施形態に基づくモータグレーダ１は、通常の操作態様によりリアフレーム２１に対するフロントフレーム２２が中立位置となる所定角度に調節することが可能である。それゆえ、通常の操作と異なる操作態様により煩雑な操作を実行する必要がなく簡易な方式でリアフレーム２１に対するフロントフレーム２２が中立位置となる所定角度に調節することが可能である。
　例えば、リアフレーム２１に対してフロントフレーム２２を左に屈曲している状態において、アーティキュレート操作レバー３３を後方向に傾倒し続けることにより簡易にリアフレーム２１に対してフロントフレーム２２を中立位置に調整することが可能である。
　また、当該構成においては、所定のモードに強制的に移行するものではないためアーティキュレート操作レバー３３を操作することにより任意のアーティキュレート角度となるように常に調節することが可能であり、自由度の高い操作が可能である。
　さらに、リアフレーム２１に対してフロントフレーム２２を中立位置にする操作する場合に、リアフレーム２１に対してフロントフレーム２２が中立位置となる方向にアーティキュレート操作レバー３３を傾倒し続ける際、傾倒する操作量（ストローク量）に従って自動的に中立位置に調整する際の回動速度も調節することが可能であり、自由度の高い操作が可能である。
　また、リアフレーム２１に対してフロントフレーム２２が中立位置となった場合に、アーティキュレート操作レバー３３の傾倒を止めてアーティキュレート操作レバー３３を中立位置に戻したことを検出した後、再びアーティキュレート操作レバー３３を傾倒することにより中立位置からリアフレーム２１に対してフロントフレーム２２を屈曲させるアーティキュレート動作を実行することが可能である。
　したがって、自動的に中立位置に調整された後のアーティキュレート動作も簡易に実行することが可能である。
　例えば、リアフレーム２１に対してフロントフレーム２２を左に屈曲している状態において、アーティキュレート操作レバー３３を後方向に傾倒し続けて、リアフレーム２１に対してフロントフレーム２２を中立位置に調整した後、アーティキュレート操作レバー３３を中立位置に戻す。そして、再び、アーティキュレート操作レバー３３を後方向（最初と同じ方向）に傾倒することにより、リアフレーム２１に対してフロントフレーム２２を中立位置から右に屈曲させるアーティキュレート動作を実行することが可能である。
　また、アーティキュレート操作レバー３３を前方向（最初と逆方向）に傾倒することにより、リアフレーム２１に対してフロントフレーム２２を中立位置から左に屈曲させるアーティキュレート動作を実行することが可能である。
　上記の構成においては、アーティキュレート動作を実行するためのアーティキュレート操作レバー３３により、リアフレーム２１に対してフロントフレーム２２を中立位置に調節することが可能であるため特別なスイッチを設ける必要が無く簡易な方式で実現できる。
　上記の構成においては、角度センサ３８によりアーティキュレート角度を検出する構成について説明したが、角度センサ３８の代わりにリアフレーム２１に対してフロントフレーム２２が中立位置に位置しているか否かを判断する中立検知センサを設けるようにしても良い。たとえば、リアフレーム２１に対してフロントフレーム２２が中立位置の場合にＯＮとされ、それ以外の際にはＯＦＦとする近接センサにより実現することが可能である。
　また、上記の構成においては、アーティキュレート動作を実行するためのアーティキュレート操作レバー３３について説明したが、当該操作部材は操作レバーに限られず操作量に応じた操作指令を出力する操作スイッチを用いることも可能である。
　＜作用効果＞
　本発明のある局面に従う前輪が設けられたフロントフレームと、フロントフレームと回動可能に連結され、後輪が設けられたリアフレームと、フロントフレームとリアフレームとの間に設けられ、リアフレームに対してフロントフレームを回動させる回動機構と、操作部と、リアフレームに対してフロントフレームが中立位置か否かを検出可能なセンサとを備えたモータグレーダにおける制御方法であって、操作部に対する操作状態に応じた操作指令に応答して回動機構を駆動する制御信号を出力するステップと、センサにより中立位置を検出した場合に、操作指令に応答した制御信号の出力を停止するステップとを備える。
　本発明によれば、操作部に対する操作状態に応じた操作指令に応答して回動機構を駆動する制御信号が出力され、リアフレームに対してフロントフレームが中立位置となった場合に、操作指令に応答した制御信号の出力が停止されるため煩雑な操作を実行する必要が無く簡易な方式でリアフレームに対するフロントフレームが中立位置となる所定角度に調節することが可能である。
　好ましくは、センサにより中立位置を検出した場合に、操作指令の停止を受け付けるステップと、操作指令の停止を受け付けた後に、操作指令に応答した制御信号を再び出力するステップとを備える。
　上記によれば、中立位置に調整された後、操作指令に従って任意の角度となるように容易にアーティキュレート動作を実行することが可能である。
　本発明のある局面に従うモータグレーダは、前輪が設けられたフロントフレームと、フロントフレームと回動可能に連結され、後輪が設けられたリアフレームと、フロントフレームとリアフレームとの間に設けられ、リアフレームに対してフロントフレームを回動させる回動機構と、操作部と、リアフレームに対してフロントフレームが中立位置か否かを検出可能なセンサと、回動機構を制御するコントローラとを備える。コントローラは、操作部に対する操作状態に応じた操作指令に応答して回動機構を駆動する制御信号を出力し、センサにより中立位置を検出した場合に、操作指令に応答した制御信号の出力を停止する。
　本発明によれば、操作部に対する操作状態に応じた操作指令に応答してコントローラから回動機構を駆動する制御信号が出力され、リアフレームに対してフロントフレームが中立位置となった場合に、操作指令に応答した制御信号の出力が停止されるため煩雑な操作を実行する必要が無く簡易な方式でリアフレームに対するフロントフレームが中立位置となる所定角度に調節することが可能である。
　好ましくは、コントローラは、センサにより中立位置を検出した場合に、操作指令の停止を受け付け、操作指令の停止を受け付けた後に、操作指令に応答した制御信号を再び出力する。
　上記によれば、中立位置に調整された後、操作指令に従って任意の角度となるように容易にアーティキュレート動作を実行することが可能である。
　今回開示された実施の形態は例示であって、上記内容のみに制限されるものではない。本発明の範囲は請求の範囲によって示され、請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
　１　モータグレーダ、２　車体フレーム、３　運転室、４　作業機、６　エンジン室、１１，１２　走行輪、２１　リアフレーム、２２　フロントフレーム、２５　外装カバー、２６　上方開口部、２７　側方開口部、３１　右操作レバー群、３２　左操作レバー群、３３　アーティキュレート操作レバー、３４　ハンドル、３５　支持部材、３８　角度センサ、４０　ドローバ、４１　サークル、４２　ブレード、４４，４５　リフトシリンダ、４６　ドローバシフトシリンダ、４７　ブレードシフトシリンダ、４８　チルトシリンダ、４９　油圧モータ、５３　センタピン、５４　アーティキュレートシリンダ、１３１　油圧ポンプ、１３４　コントロールバルブ、１３５　油圧アクチュエータ、１３６　エンジン、１３８　エンジンコントローラ、１３９　スロットルダイヤル、１４０　回転センサ、１４５　多段スイッチ、１４６　スタータスイッチ、１５０　メインコントローラ。

Claims (4)

  1. 　前輪が設けられたフロントフレームと、前記フロントフレームと回動可能に連結され、後輪が設けられたリアフレームと、前記フロントフレームと前記リアフレームとの間に設けられ、前記リアフレームに対して前記フロントフレームを回動させる回動機構と、操作部と、前記リアフレームに対して前記フロントフレームが中立位置か否かを検出可能なセンサとを備えたモータグレーダにおける制御方法であって、
    　前記操作部に対する操作状態に応じた操作指令に応答して前記回動機構を駆動する制御信号を出力するステップと、
    　前記センサにより前記中立位置を検出した場合に、前記操作指令に応答した前記制御信号の出力を停止するステップとを備える、モータグレーダにおける制御方法。
  2. 　前記センサにより前記中立位置を検出した場合に、前記操作指令の停止を受け付けるステップと、
    　前記操作指令の停止を受け付けた後に、前記操作指令に応答した前記制御信号を再び出力するステップとを備える、請求項１記載のモータグレーダにおける制御方法。
  3. 　前輪が設けられたフロントフレームと、
    　前記フロントフレームと回動可能に連結され、後輪が設けられたリアフレームと、
    　前記フロントフレームと前記リアフレームとの間に設けられ、前記リアフレームに対して前記フロントフレームを回動させる回動機構と、
    　操作部と、
    　前記リアフレームに対して前記フロントフレームが中立位置か否かを検出可能なセンサと、
    　前記回動機構を制御するコントローラとを備え、
    　前記コントローラは、
    　前記操作部に対する操作状態に応じた操作指令に応答して前記回動機構を駆動する制御信号を出力し、
    　前記センサにより前記中立位置を検出した場合に、前記操作指令に応答した前記制御信号の出力を停止する、モータグレーダ。
  4. 　前記コントローラは、
    　前記センサにより前記中立位置を検出した場合に、前記操作指令の停止を受け付け、
    　前記操作指令の停止を受け付けた後に、前記操作指令に応答した前記制御信号を再び出力する、請求項３記載のモータグレーダ。
PCT/JP2017/010583 2016-03-23 2017-03-16 モータグレーダにおける制御方法およびモータグレーダ WO2017164055A1 (ja)

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