DE102006035080B4

DE102006035080B4 - Eigenantriebs-Schneeräummaschine

Info

Publication number: DE102006035080B4
Application number: DE102006035080.4A
Authority: DE
Inventors: Tsutomu Wakitani; Toshiaki Kawakami
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 2005-07-29
Filing date: 2006-07-28
Publication date: 2018-05-30
Anticipated expiration: 2026-07-29
Also published as: JP2007032227A; US7681339B2; US20070022637A1; CN1904216B; CN1904216A; JP4495044B2; DE102006035080A1; CA2553096C; CA2553096A1

Abstract

Eigenantriebs-Schneeräummaschine, umfassend:Fortbewegungseinheiten (11L, 11R), die wenden und sich geradeaus fortbewegen können;wenigstens ein Lenkelement (43L, 43R), das betätigbar ist, um die Fortbewegungseinheiten (11L, 11R) zu wenden;einen Maschinenkörper (19), an dem die Fortbewegungseinheiten (11L, 11R) angebracht sind;eine Schneeräumvorrichtung (13), die an dem Maschinenkörper (19) derart angebracht ist, dass sie angehoben, abgesenkt und gerollt werden kann;einen Hubantriebsmechanismus (16) zum Anheben und Absenken der Schneeräumvorrichtung (13); undeine Steuer- und Regeleinheit (61) zum Steuern oder Regeln des Hubantriebsmechanismus (16), wobeidie Steuer- und Regeleinheit (61) eine Hubantriebsanweisung (ST11) an den Hubantriebsmechanismus (16) ausgibt, um die Schneeräumvorrichtung (13) anzuheben, wenn bestimmt ist, dass eine Bedingung, wobei das wenigstens eine Lenkelement (43L, 43R) gelenkt wird, erfüllt ist, und eine Absenkantriebsanweisung an den Hubantriebsmechanismus (16) ausgibt (ST23), um die Schneeräumvorrichtung (13) abzusenken, wenn bestimmt ist, dass die Bedingung nicht mehr erfüllt ist.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Schneeräummaschine mit Eigenantrieb, welche eine Fortbewegungsvorrichtung und eine Schneeräumvorrichtung aufweist.
Bei einigen Eigenantriebs-Schneeräummaschinen ist eine Schneeräumvorrichtung an einem Maschinenkörper derart befestigt, dass sie angehoben, abgesenkt und gerollt werden kann, und eine Fortbewegungseinheit ist an dem Maschinenkörper vorgesehen. Die Schneeräumvorrichtung umfasst beispielsweise eine Einzugsschnecke. Bei einer mit einer Einzugsschnecke versehenen Schneeräummaschine ist ein System realisiert, wobei die Höhe der Einzugsschnecke gemäß den Schneeräum-Bedingungen geändert wird. Das Anheben der unteren Fläche der Einzugsschnecke, während sich die Schneeräummaschine bewegt, ermöglicht eine effizientere Fortbewegung. Andererseits ermöglicht das Absenken der unteren Fläche der Einzugsschnecke während des Schneeräumens ein effizienteres Schneeräumen. Ferner tritt oft der Fall auf, dass die Höhe der Einzugsschnecke zusammen mit Unregelmäßigkeiten in der Straßenoberfläche während des Schneeräumens geändert wird. Die Verwendung von menschlicher Kraft zum Ändern der Höhe der Einzugsschnecke auf diese Art und Weise ist eine große Belastung für die Bedienungsperson.
Es sind Verfahren zum Anheben und Absenken der Einzugsschnecke durch Kraftmaschinenleistung vorgeschlagen worden, um die Belastung der Bedienungsperson zu verringern. Derartige Schneeräummaschine vom Einzugsschnecken-Typ werden in der japanischen Patent-Offenlegungsveröffentlichung JP S61-30085 B2 und der japanischen Patent-Offenlegungsveröffentlichung JP S61-11292 Y2 beschrieben.
Bei dem in der JP S61-30085 B2 beschriebenen Schneeräummaschine vom Einzugsschnecken-Typ wird die Einzugsschnecke angehoben und abgesenkt, indem ein Betätigungshebel verwendet wird, um einen Hydraulikzylinder zum Anheben zu betätigen, und die Einzugsschnecke wird gerollt, indem der Betätigungshebel verwendet wird, um einen Hydraulikzylinder zum Rollen zu betätigen.
Bei dem in der JP S 61-11292 Y2 beschriebenen Schneeräummaschine vom Einzugsschnecken-Typ wird ein Einzugsschneckengehäuse durch einen Hydraulikzylinder für eine vertikale Bewegung angehoben und abgesenkt, und das Einzugsschneckengehäuse wird durch einen Horizontalbewegungs-Hydraulikzylinder gerollt. Wenn das Einzugsschneckengehäuse relativ zu der Straßenoberfläche nach links oder nach rechts geneigt ist, wird das Einzugsschneckengehäuse automatisch durch den Horizontalbewegungs-Hydraulikzylinder gerollt, um die Neigung zu korrigieren.
Während des Schneeräumens unter Verwendung dieser Schneeräummaschinen vom Einzugsschnecken-Typ wendet bzw. lenkt die Bedienungsperson die Schneeräummaschine entsprechend der Schneeräumsituation häufig. Da der Schneeräumbetrieb im Gange ist, sind die Einzugsschnecke und das Einzugsschneckengehäuse zu einem Punkt in der Nähe der Straßenoberfläche abgesenkt. Wenn die Schneeräummaschine in diesem Zustand gewendet wird, interferiert in Abhängigkeit des Zustands von um die Schneeräummaschine herum angesammeltem Schnee der angesammelte Schnee mit dem Wenden. Die Einzugsschnecke muss daher jedes mal, wenn die Bedienungsperson die Schneeräummaschine wendet, manuell angehoben werden.
Obwohl die Einzugsschnecke durch Kraftmaschinenleistung angehoben und abgesenkt wird, gibt es Potential für weitere Verbesserungen, um die Belastung der Bedienungsperson weiter zu erleichtern.
Es besteht daher Bedarf für ein Verfahren, wobei die Fähigkeit, die Eigenantriebs-Schneeräummaschine während des Schneeräumbetriebs zu wenden, verbessert ist, und die Belastung der Bedienungsperson weiter verringert ist.
Gemäß einem Aspekt der vorliegenden Erfindung ist daher eine Eigenantriebs-Schneeräummaschine bereitgestellt, umfassend: Fortbewegungseinheiten, die wenden und sich geradeaus fortbewegen können; wenigstens ein Lenkelement, das betätigbar ist, um die Fortbewegungseinheiten zu wenden; einen Maschinenkörper, an dem die Fortbewegungseinheiten angebracht sind; eine Schneeräumvorrichtung, die an dem Maschinenkörper derart angebracht ist, dass sie Hub-, Absenk- und Rollbewegungen durchführen kann; einen Hubantriebsmechanismus zum Anheben und Absenken der Schneeräumvorrichtung; und eine Steuer- und Regeleinheit zum Steuern und Regeln des Hubantriebsmechanismus, wobei die Steuer- und Regeleinheit eine Hubantriebsanweisung an den Hubantriebsmechanismus ausgibt, um die Schneeräumvorrichtung anzuheben, wenn bestimmt ist, dass eine Bedingung, wobei die Lenkelemente gelenkt werden, erfüllt ist, und eine Absenkantriebsanweisung an den Hubantriebsmechanismus ausgibt, um die Schneeräumvorrichtung abzusenken, wenn bestimmt ist, dass die oben genannte Bedingung nicht erfüllt ist.
Daher kann, wenn die Lenkelemente gewendet werden, die Schneeräumvorrichtung durch den Hubantriebsmechanismus in Zusammenhang mit der Betätigung der Lenkelemente angehoben werden. Mit anderen Worten kann die Schneeräumvorrichtung automatisch zu einer relativ hohen Position angehoben werden, wenn sich die Eigenantriebs-Schneeräummaschine in einer Wendung befindet. Da demgemäß kein angesammelter Schnee mit dem Wenden interferiert, kann die Fähigkeit, die Schneeräummaschine während des Schneeräumens zu wenden, verbessert werden.
Wenn danach die Wendebetätigung bzw. Lenkbetätigung der Lenkelemente beendet ist, kann die Schneeräumvorrichtung bei dem Wendebetrieb abgesenkt werden. Mit anderen Worten kann die Schneeräumvorrichtung automatisch zu einer niedrigen Position abgesenkt werden, wenn die Schneeräummaschine die Wendung beendet hat. Das Schneeräumen kann daher schnell wieder aufgenommen werden.
Die Schneeräumvorrichtung kann daher nach Maßgabe der Betätigung der Lenkelemente automatisch angehoben und abgesenkt werden. Es ist nicht notwendig, dass die Schneeräumvorrichtung jedes mal, wenn die Bedienungsperson veranlasst, dass sich die Schneeräummaschine zurück wendet und eine Vorwärtsbewegung wieder aufnimmt, manuell angehoben und abgesenkt wird. Die Belastung der Bedienungsperson kann daher noch weiter erleichtert werden.
Es wird bevorzugt, dass die die Steuer- und Regeleinheit zu dem Zeitpunkt, zu dem bestimmt ist, dass die Bedingung erfüllt ist, in einem Speicher eine Höhenposition der Schneeräumvorrichtung speichert, und die Absenkantriebsanweisung zum Zurückstellen einer Höhenposition der Schneeräumvorrichtung zu der gespeicherten ursprünglichen Höhenposition ausgibt, wenn bestimmt ist, dass die Bedingung nicht mehr erfüllt ist.
Es wird ebenfalls bevorzugt, dass die Schneeräummaschine ferner einen Rollantriebsmechanismus zum Rollen der Schneeräumvorrichtung umfasst, wobei die Steuer- und Regeleinheit im Speicher die Rollposition der Schneeräumvorrichtung zu dem Zeitpunkt speichert, zu dem bestimmt ist, dass die Bedingung erfüllt ist, und eine Einstellungsantriebsanweisung an den Rollantriebsmechanismus ausgibt, um die Neigung der Schneeräumvorrichtung an die gespeicherte ursprüngliche Rollposition anzugleichen, wenn bestimmt ist, dass die Bedingung nicht mehr erfüllt ist.
Es wird ebenfalls bevorzugt, dass die Schneeräummaschine ferner einen Rollantriebsmechanismus zum Rollen der Schneeräumvorrichtung umfasst, wobei die Steuer- und Regeleinheit eine Einstellungsantriebsanweisung an den Rollantriebsmechanismus ausgibt, um die Neigung der Schneeräumvorrichtung an eine vorbestimmte Referenz-Rollposition anzugleichen, wenn bestimmt ist, dass die Bedingung nicht mehr erfüllt ist.
Bestimmte bevorzugte Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung werden im Folgenden detailliert beschrieben, rein als Beispiele, unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen, wobei:

1 eine Seitenansicht der Eigenantriebs-Schneeräummaschine gemäß der vorliegenden Erfindung ist;
2 eine schematische Draufsicht auf die in 1 gezeigte Eigenantriebs-Schneeräummaschine ist;
3 eine perspektivische Ansicht der in 1 gezeigten Betätigungseinheit ist;
4 ein Diagramm ist, das die Betätigung des in 3 gezeigten Richtungs-Geschwindigkeitshebels zeigt;
5 ein Diagramm des Steuer- und Regelsystems der in 2 gezeigten Schneeräumvorrichtung ist;
6 ein Diagramm des Steuer- und Regelprogramms ist, das die erste Stufe des Steuer- und Regelprogramms der in 5 gezeigten Steuer- und Regeleinheit zeigt;
7 ein Diagramm des Steuer- und Regelprogramms ist, das die mittlere Stufe des Steuer- und Regelprogramms der in 5 gezeigten Steuer- und Regeleinheit zeigt;
8 ein Diagramm des Steuer- und Regelprogramms ist, das die letzte Stufe des Steuer- und Regelprogramms der in 5 gezeigten Steuer- und Regeleinheit zeigt;
9 eine Ansicht eines Betriebsbeispiels ist, bei der die in 5 gezeigte Schneeräumvorrichtung angehoben ist;
10 eine Ansicht eines Betriebsbeispiels ist, bei der die in 5 gezeigte Schneeräumvorrichtung abgesenkt ist;
11A, 11B und 11C Diagramme sind, die Ausrichtungen der in 5 gezeigten Schneeräumvorrichtung zeigen;
12 eine Ansicht eines modifizierten Beispiels ist des in 8 gezeigten Steuer- und Regelprogramms ist; und
13A, 13B und 13C Diagramme sind, die Ausrichtungen der Schneeräumvorrichtung gemäß dem modifizierten Beispiel zeigen.

Wie in 1 und 2 gezeigt, umfasst die Eigenantriebs-Schneeräummaschine 10 eine linke und eine rechte Fortbewegungseinheit HL und 11R, einen linken und einen rechten Elektromotor 21L und 21R zum Antreiben der Fortbewegungseinheiten 11L und 11R, eine Schneeräumvorrichtung 13 vom Einzugsschnecken-Typ, eine Kraftmaschine 14 zum Antreiben der Schneeräumvorrichtung 13 und einen Maschinenkörper 19. Diese Eigenantriebs-Schneeräummaschine 10 wird als eine Eigenantriebs-Schneeräummaschine vom Einzugsschnecken-Typ bezeichnet. Die Eigenantriebs-Schneeräummaschine 10 wird im Folgenden einfach als die Schneeräummaschine 10 bezeichnet. Die Schneeräumvorrichtung 13 wird einfach als die Vorrichtung 13 bezeichnet.
Der Maschinenkörper 19 umfasst einen Fortbewegungsrahmen 12 und einen Fahrzeugkörperrahmen 15, der derart an dem Fortbewegungsrahmen 12 angebracht ist, dass er um den hinteren Endabschnitt desselben vertikal schwenkbar ist. Dieser Maschinenkörper 19 ist mit einem Hubantriebsmechanismus 19 zum Anheben und Absenken des vorderen Abschnitts des Fahrzeugkörperrahmens 15 relativ zu dem Fortbewegungsrahmen 12 versehen.
Der Hubantriebsmechanismus 16 ist ein Aktuator, wodurch ein Kolben sich in einen Zylinder hinein und aus diesem heraus bewegen kann. Dieser Aktuator ist ein elektrohydraulischer Zylinder, in dem durch eine Hydraulikpumpe (nicht gezeigt) unter Verwendung eines Elektromotors 16a (siehe 2) erzeugter Hydraulikdruck bewirkt, dass ein Kolben teleskopartig bewegt wird, und wird ebenfalls als ein Höheneinstellungszylinder bezeichnet. Der Elektromotor 16a ist eine zum Anheben verwendete Antriebsquelle, und der Motor ist in den Seitenabschnitt des Zylinders des Hubantriebsmechanismus 16 eingebaut.
Der Fortbewegungsrahmen 12 ist mit der linken und der rechten Fortbewegungseinheit 11L, 11R, dem linken und dem rechten Elektromotor 21L, 21R und zwei Betätigungsgriffen 17L und 17R an der linken und der rechten Seite versehen. Der linke und der rechte Betätigungsgriff 17L, 17R erstrecken sich von der Rückseite des Fortbewegungsrahmens 12 aus nach oben und nach hinten und weisen an ihren distalen Enden Handgriffe 18L, 18R auf. Eine Bedienungsperson kann die Schneeräummaschine unter Verwendung der Betätigungsgriffe 17L, 17R betätigen, während er mit der Schneeräummaschine 10 entlang läuft. Die Vorrichtung 13 und die Kraftmaschine 14 sind an dem Fahrzeugkörperrahmen 15 angebracht.
Die linke und die rechte Fortbewegungseinheit 11L, 11R umfassen einen linken und einen rechten Raupenriemen 22L, 22R, ein linkes und ein rechtes Antriebsrad 23L, 23R, welche hinten am Fortbewegungsrahmen 12 angeordnet sind, und ein linkes und ein rechtes Laufrad 24L, 24R, welche vorne am Fortbewegungsrahmen 12 angeordnet sind. Das linke und das rechte Antriebsrad 23L, 23R dienen als Fortbewegungsräder. Der linke Raupenriemen 22L kann über das linke Antriebsrad 23L durch die Antriebskraft des linken Elektromotors 21L unabhängig angetrieben werden. Der rechte Raupenriemen 22R kann über das rechte Antriebsrad 23R durch die Antriebskraft des rechten Elektromotors 21R unabhängig angetrieben werden.
Die Vorrichtung 13 umfasst ein Einzugsschneckengehäuse 25, ein Gebläsegehäuse 26, welches integral mit der hinteren Oberfläche des Einzugsschneckengehäuses 25 gebildet ist, eine in dem Einzugsschneckengehäuse 25 angeordnete Einzugsschnecke 27, ein in dem Gebläsegehäuse 26 angeordnetes Gebläse 28 und einen Auswurf 29 (siehe 1), der oben an dem Gebläsegehäuse 26 angeordnet ist. Die Vorrichtung 13 ist ferner mit einer Einzugsschnecken-Getriebewelle 33 zum Übertragen der Bewegungskraft der Kraftmaschine 14 zu der Einzugsschnecke 27 und dem Gebläse 28 versehen. Die Einzugsschnecken-Getriebewelle 33 erstreckt sich in Richtung nach vorne und hinten der Schneeräummaschine 10 und ist durch das Einzugsschneckengehäuse 25 und das Gebläsegehäuse 26 drehbar gelagert. Ein Kratzer 35 zum Abkratzen der Schneeoberfläche und eine linke und eine rechte Kufe 36L, 36R, welche auf der Schneeoberfläche oder der Straßenoberfläche gleiten, sind am unteren hinteren Ende des Einzugsschneckengehäuses 25 vorgesehen.
Das Gebläsegehäuse 26 ist am vorderen Endabschnitt des Fahrzeugkörperrahmens 15 derart angebracht, dass es rollen kann (Links-/Rechtsdrehung; Links-/Rechtsneigung; Verschwenken). Ein mit dem Gebläsegehäuse 26 integriertes Einzugsschneckengehäuse 25 ist ebenfalls derart an dem Fahrzeugkörperrahmen 15 angebracht, dass es rollen kann. Wie aus der obigen Beschreibung ersichtlich ist, können das Einzugsschneckengehäuse 25 und das Gebläsegehäuse 26 relativ zu dem Fortbewegungsrahmen 12 rollen.
Der Maschinenkörper 19 ist mit einem Rollantriebsmechanismus 38 versehen, um zu bewirken, dass das Gebläsegehäuse 25 und das Einzugsschneckengehäuse 26 relativ zu dem Fortbewegungsrahmen 12 rollen. Der Rollantriebsmechanismus 38 ist ein Aktuator, der es ermöglicht, dass ein Kolben sich in einen Zylinder hinein und aus diesem heraus bewegt. Dieser Aktuator ist ein Typ eines elektrohydraulischen Zylinders, um zu bewirken, dass sich ein Kolben teleskopartig bewegt, indem von einem Hydraulikkolben (nicht gezeigt) in einem Elektromotor 38a (siehe 2) erzeugter Hydraulikdruck verwendet wird, und wird auch als ein Neigungszylinder bezeichnet. Der Elektromotor 38a ist eine Antriebsquelle, die für das Rollen verwendet wird, und der Motor ist in den Seitenabschnitt des Zylinders des Rollantriebsmechanismus 38 eingebaut.
Wie in 1 gezeigt, ist die Kraftmaschine 14 eine Schneeräum-Antriebsquelle zum Antreiben der Vorrichtung 13 über eine elektromagnetische Kupplung 31 und einen Getriebemechanismus 32. Der Getriebemechanismus 32 ist ein Getriebemechanismus vom Riementyp, wobei Antriebskraft durch einen Riemen von einer an eine Kurbelwelle 14a der Kraftmaschine 14 angebrachten elektromagnetischen Kupplung 31 zu der Einzugsschneckengetriebewelle 33 übertragen wird. Die Antriebskraft der Kraftmaschine 14 wird über die Kurbelwelle 14a, die elektromagnetische Kupplung 31, den Getriebemechanismus 32 und die Einzugsschneckengetriebewelle 33 an die Einzugsschnecke 27 übertragen. Von der Einzugsschnecke 27 gesammelter Schnee kann durch das Gebläse 29 über den Auswurf 29 weg geworfen werden.
Bei der Schneeräummaschine 10, wie in 1 gezeigt, sind eine Betätigungseinheit 40, eine Steuer- und Regeleinheit 61 und eine Batterie 62 zwischen dem linken und dem rechten Betätigungsgriff 17L, 17R angebracht. Die Betätigungseinheit 40 wird im Folgenden beschrieben.
Wie in 3 gezeigt, ist die Betätigungseinheit 40 durch eine Betätigungsbox 41, einen Fortbewegungs-Bereitschaftshebel 42, einen Linkswendungshebel 43L und einen Rechtswendungshebel 43R gebildet. Die Betätigungsbox 41 überbrückt die Länge zwischen dem linken und dem rechten Betätigungsgriff 17L, 17R. Der Fortbewegungs-Bereitschaftshebel 42 und der Linkswendungshebel 43L sind in der Nähe des linken Handgriffs 18L an dem linken Betätigungsgriff 17L angebracht. Der Rechtswendungshebel 43R ist in der Nähe des rechten Handgriffs 18R an dem rechten Betätigungsgriff 17R angebracht.
Der Fortbewegungs-Bereitschaftshebel 42 wirkt auf einen Schalter 42a (siehe 2) und ist ein Element, das in der Vorbereitung für eine Fortbewegung verwendet wird. Der Schalter 42a ist ausgeschaltet, wenn er sich in dem in der Zeichnung gezeigten freien Zustand befindet, und wird nur dann in den eingeschalteten Zustand gedrückt, wenn er an die Seite des Handgriffs 18L geschwenkt wird, nachdem der Fortbewegungs-Bereitschaftshebel 42 in der linken Hand der Bedienungsperson ergriffen wird.
Die Links- und Rechtswendungshebel 43L, 43R sind Lenkelemente, welche von den Händen betätigt werden, die jeweils den linken und den rechten Handgriff 18L, 18R ergreifen, und sind Betätigungselemente, welche auf die entsprechenden Wendungsschalter 43La, 43Ra (siehe 2) wirken.
Der Linkswendungsschalter 43La ist ausgeschaltet, wenn er sich in dem in 3 gezeigten freien Zustand befindet, und wird nur dann in den eingeschalteten Zustand gedrückt, wenn er an die Seite des Handgriffs 18L geschwenkt wird, nachdem der Linkswendungshebel 43L in der linken Hand der Bedienungsperson ergriffen wird. Mit anderen Worten ist der Linkswendungsschalter 43La eingeschaltet, wenn der Linkswendungshebel 43L gedreht wird, und ist ausgeschaltet, wenn das Drehen des Linkswendungshebels 43L beendet wird.
Der Rechtswendungsschalter 43Ra wird auf die gleiche Art und Weise betätigt. Insbesondere ist der Rechtswendungsschalter 43Ra eingeschaltet, wenn der Rechtswendungshebel 43R gedreht wird, und ist ausgeschaltet, wenn das Drehen des Rechtswendungshebels 43R beendet wird.
Es kann dadurch durch die Wendungsschalter 43La, 43Ra erfasst werden, ob der Links- und der Rechtswendungshebel 43L, 43R ergriffen sind.
Die Betätigungsbox 41 und die in der Betätigungsbox 41 angeordneten Betätigungselemente werden nachfolgend unter Bezugnahme auf 2 beschrieben.
In der Betätigungsbox, wie in 3 gezeigt, sind ein Hauptschalter 44 und einen Einzugsschneckenschalter 45 an der hinteren Oberfläche 41a (der der Bedienungsperson zugewandten Seite) vorgesehen. Der Hauptschalter 44 ist ein manuell betätigter Stromschalter, wodurch die Kraftmaschine 14 angelassen werden kann, indem ein Knopf in die AN-Position gedreht wird. Der Einzugsschneckenschalter 45, auch als der „Kupplungsbetätigungsschalter 45“ oder die „Arbeitsantriebsanweisungseinheit 45“ bezeichnet, ist ein manuell betätigter Schalter zum Ein- und Ausschalten der elektromagnetischen Kupplung 31. Der Schalter kann beispielsweise einen Druckknopfschalter umfassen.
Die Betätigungsbox 41 ist ferner mit einem Modusschalter 51, einem Drosselhebel 52, einem Richtungs-Geschwindigkeitshebel 53, einem Rückstellschalter 54, ein Einzugsschneckengehäuse-Stellungshebel 55 und einem Auswurf-Betätigungshebel 56 versehen, welche in dieser Reihenfolge von der linken Seite zu der rechten Seite an der oberen Fläche derselben angeordnet sind. Insbesondere ist der Richtungs-Geschwindigkeitshebel 53 links neben der Mitte CL des Fahrzeugs in Breitenrichtung angeordnet und der Rückstellschalter 54 ist rechts neben der Mitte CL der Fahrzeugbreite an der oberen Fläche 41b der Betätigungsbox 41 angeordnet.
Der Modusschalter 51 ist ein manuell betätigter Schalter zum Schalten des Fortbewegungs-Steuer- oder Regelmodus, der von der Steuer- und Regeleinheit 61 gesteuert bzw. geregelt wird (siehe 3). Der Schalter kann beispielsweise einen Drehschalter umfassen. Ein Schalten zu einer ersten Steuer- oder Regelposition P1, einer zweiten Steuer- oder Regelposition P2 und einer dritten Steuer- oder Regelposition P3 kann durch Drehen eines Knopfs 51a in Gegenuhrzeigerrichtung in der Zeichnung durchgeführt werden. Der Modusschalter 51 erzeugt ein Schaltsignal, das den Positionen P1, P2 und P3 entspricht, zu denen durch den Knopf 51a geschaltet ist.
Die erste Steuer- oder Regelposition P1 ist eine Schaltposition, bei der ein Schaltsignal, das einen „ersten Steuer- oder Regelmodus“ anzeigt, an die Steuer- und Regeleinheit 61 gesendet wird. Die zweite Steuer- oder Regelposition P2 ist eine Schaltposition, bei der ein Schaltsignal, das einen „zweiten Steuer- oder Regelmodus“ anzeigt, an die Steuer- und Regeleinheit 61 gesendet wird. Die dritte Steuer- oder Regelposition P3 ist eine Schaltposition, bei der ein Schaltsignal, das einen „dritten Steuer- oder Regelmodus“ anzeigt, an die Steuer- und Regeleinheit 61 gesendet wird.
Der erste Steuer- oder Regelmodus ist ein Modus, wobei die Fortbewegungsgeschwindigkeit der Fortbewegungseinheiten 11L, 11R nach Maßgabe der manuellen Betätigung durch den Fahrer gesteuert wird. Dieser Modus kann auch als „manueller Modus“ bezeichnet werden. Zum Beispiel kann die Bedienungsperson die Schneeräummaschine bedienen, während sie die Drehgeschwindigkeit der Kraftmaschine 14 überwacht.
Der zweite Steuer- oder Regelmodus ist ein Modus, wobei die Fortbewegungsgeschwindigkeit der Fortbewegungseinheiten 11L, 11R derart gesteuert und geregelt wird, dass sie nach Maßgabe des Anstiegs des Bewegungsbetrags des Drosselventils 71 allmählich verringert wird. Dieser Modus kann auch als „Leistungsmodus“ bezeichnet werden.
Der dritte Steuer- oder Regelmodus ist ein Modus, wobei die Fortbewegungsgeschwindigkeit der Fortbewegungseinheiten 11L, 11R derart gesteuert und geregelt wird, dass sie stärker als bei dem zweiten Steuer- oder Regelmodus nach Maßgabe des Anstiegs des Bewegungsbetrags des Drosselventils 71 verringert wird. Dieser Modus kann auch als „Auto-Modus (Automatikmodus)“ bezeichnet werden.
Der zweite und der dritte Steuer- oder Regelmodus können die Fortbewegungsgeschwindigkeit der Fortbewegungseinheiten 11L, 11R nach Maßgabe der Drehgeschwindigkeit der Kraftmaschine 14 steuern und regeln, anstelle nach Maßgabe der Bewegung des Drosselventils 71.
Die Last-Steuer- und Regelmodi der Steuer- und Regeleinheit 61 sind daher auf drei Modi gesetzt, die umfassen: (1) einen ersten Steuer- oder Regelmodus für eine manuelle Betätigung, die von einer fortgeschrittenen Bedienungsperson verwendet wird, welche ausreichend mit der Betätigung der Maschine vertraut ist, (2) einen halbautomatischen zweiten Steuer- oder Regelmodus, der von einer mittelmäßig qualifizierten Bedienungsperson verwendet wird, welche einen gewissen Erfahrungsstand beim Betätigen der Maschine hat, und (3) einen automatischen dritten Steuer- oder Regelmodus, der von einer Anfänger-Bedienungsperson verwendet wird, welche keine Erfahrung beim Betätigen der Maschine hat. Durch geeignetes Auswählen dieser Modi kann eine einzige Schneeräummaschine 10 einfach in Betriebszuständen verwendet werden, welche für unerfahrene bis fortgeschrittene Bedienungspersonen optimiert sind.
Der Drosselhebel 52 ist ein Betätigungselement, das über die Steuer- und Regeleinheit 61 die Drehung eines ersten Steuer- oder Regelmotors 72 in dem elektronischen Regler 65 (auch als ein „elektrischer Regler 65“ bezeichnet) beeinflusst. Ein Potentiometer 52a gibt nach Maßgabe der Position des Drosselhebels 52 ein vorbestimmtes Spannungssignal (Drehgeschwindigkeitsänderungs-Anweisungssignal) an die Steuer- und Regeleinheit 61 aus. Der Drosselhebel 52 ist ein Betätigungselement, das eine Drehgeschwindigkeitsänderungs-Anweisung ausgibt, um die Drehgeschwindigkeit der Kraftmaschine 14 zu ändern, und kann daher auch als die „Drehgeschwindigkeitsänderungs-Anweisungseinheit 52“ bezeichnet werden. Die Bedienungsperson kann den Drosselhebel 52 nach vorne und nach hinten schwenken oder schieben, wie durch Pfeile In und De angezeigt. Das Drosselventil 71 kann durch Betätigen des Drosselhebels 52 zum Bewirken, dass sich ein erster Steuer- oder Regelmotor 72 dreht, geöffnet und geschlossen werden. Mit anderen Worten kann die Drehgeschwindigkeit der Kraftmaschine 14 eingestellt werden, indem der Drosselhebel 52 betätigt wird. Insbesondere kann das Drosselventil 71 vollständig geöffnet werden, indem der Drosselhebel 52 in die durch den Pfeil In angezeigte Richtung bewegt wird. Das Drosselventil 71 kann vollständig geschlossen werden, indem der Drosselhebel 52 in die durch den Pfeil De angezeigte Richtung bewegt wird.
Wie in 3 und 4 gezeigt, ist der Richtungs-Geschwindigkeitshebel 53 ein Betätigungselement zum Steuern der Drehung der Elektromotoren 21L, 21R über die Steuer- und Regeleinheit 61. Dieser Richtungs-Geschwindigkeitshebel 53 wird auch als ein „Vorwärts-/Rückwärts-Geschwindigkeits-Einstellhebel 53“, eine „Sollgeschwindigkeit-Einstelleinheit 53“ oder eine „Fortbewegungsantriebs-Anweisungseinheit 53“ bezeichnet, und die Bedienungsperson kann den Richtungs-Geschwindigkeitshebel 53 nach vorne und nach hinten schwenken oder schieben, wie durch Pfeile Ad und Ba angezeigt.
Wenn der Richtungs-Geschwindigkeitshebel 53 vom „mittleren Bereich“ zu „Vorwärts“ bewegt wird, wird bewirkt, dass sich die Elektromotoren 21L, 21R vorwärts drehen und die Fortbewegungseinheiten 11L, 11R können vorwärts bewegt werden. Im „Vorwärts-“Bereich kann die Fortbewegungsgeschwindigkeit der Fortbewegungseinheiten 11L, 11R derart gesteuert oder geregelt werden, dass LF eine Vorwärtsbewegung bei einer niedrigen Geschwindigkeit repräsentiert und HF eine Vorwärtsbewegung bei einer hohen Geschwindigkeit repräsentiert.
Auf die gleiche Art und Weise wird, wenn der Richtungs-Geschwindigkeitshebel 53 von dem „mittleren Bereich“ zu „Rückwärts“ bewegt wird, bewirkt, dass sich die Elektromotoren 21L, 21R rückwärts drehen, und die Fortbewegungseinheiten 11L, 11R können rückwärts bewegt werden. In dem „Rückwärts-“Bereich kann die Fortbewegungsgeschwindigkeit der Fortbewegungseinheiten 11L, 11R derart gesteuert oder geregelt werden, dass LR eine Rückwärtsbewegung bei einer niedrigen Geschwindigkeit repräsentiert und HR eine Rückwärtsbewegung bei einer hohen Geschwindigkeit repräsentiert.
Bei diesem Beispiel bewirkt das Potentiometer 53a (siehe 2), dass nach Maßgabe der Position eine Spannung erzeugt wird, so dass die maximale Rückwärts-Fortbewegungsgeschwindigkeit bei 0 V auftritt, die maximale Vorwärts-Fortbewegungsgeschwindigkeit bei 5 V auftritt, und der mittlere Bereich der Geschwindigkeiten bei 2,3 V bis 2,7 V auftritt, wie auf der linken Seite von 6 angezeigt. Eine Vorwärts- oder Rückwärtsbewegung und eine Geschwindigkeits-Steuerung oder Regelung zwischen einer niedrigen und einer hohen Geschwindigkeit können daher beide durch einen einzigen Richtungs-Geschwindigkeitshebel 53 eingestellt werden.
Wie in 3 gezeigt, ist der Rückstellschalter 54 ein manueller Schalter zum Wiederherstellen der Stellung (Position) des Einzugsschneckengehäuses 25 zu einem voreingestellten Ausgangspunkt (Referenzposition). Insbesondere ist der Rückstellschalter 54 ein Element, das betätigt wird, wenn die Vorrichtung 13 automatisch zu der vorbestimmten Referenzposition zurückgebracht wird. Dieser Rückstellschalter 54 wird auch als der „Schalter 54 zum automatischen Zurückbringen der Einzugsschnecke zu ihrer ursprünglichen Position“ und das „Rückkehr-Betätigungselement 54“ bezeichnet und umfasst beispielsweise einen Druckknopfschalter, der mit einer Anzeigelampe 57 versehen ist.
Der Einzugsschneckengehäuse-Stellungshebel 55 ist ein Betätigungselement, das in vier Richtungen schwenken kann, und wird zum Ändern der Ausrichtung des Einzugsschneckengehäuses 25 verwendet.
Der Auswurf-Betätigungshebel 56 ist ein Betätigungselement, das in vier Richtungen schwenken kann, um die Ausrichtung des Auswurfs 29 (siehe 1) zu ändern.
Um die oben gegebene Beschreibung zusammenzufassen, ist die Schneeräummaschine 10 mit Fortbewegungseinheiten 11L, 11R, welche rechts und links am Maschinenkörper 19 angeordnet sind, mit einer Vorrichtung 13, welche vorne an dem Maschinenkörper 19 angeordnet ist, mit einem Links- und einem Rechtswendungshebel 43L, 43R, und mit einem Hubantriebsmechanismus 16 und einem Rollantriebsmechanismus 38, welche in dem Maschinenkörper 19 angeordnet sind, versehen.
Der Linkswendungshebel 43L ist ein Lenkelement zum Schalten der linken und der rechten Fortbewegungseinheit 11L, 11R derart, dass eine Linkswendung durchgeführt wird. Der Rechtswendungshebel 43R ist ein Lenkelement zum Schalten der linken und der rechten Fortbewegungseinheit 11L, 11R derart, dass eine Rechtswendung durchgeführt wird. Der Hubantriebsmechanismus 16 hebt und senkt die Vorrichtung 13 relativ zu dem Maschinenkörper 19. Der Rollantriebsmechanismus 38 bewirkt, dass die Vorrichtung 13 relativ zu dem Maschinenkörper 19 rollt.
Unter Bezugnahme auf 2 wird als Nächstes das Steuer- und Regelsystem der Schneeräummaschine 10 beschrieben. Das Steuer- und Regelsystem der Schneeräummaschine 10 ist in der Steuer- und Regeleinheit 61 zentralisiert. Die Steuer- und Regeleinheit 61 umfasst einen Speicher 63 und ist derart ausgelegt, dass sie unterschiedliche Typen von Informationen (einschließlich des im Folgenden beschriebenen Steuer- und Regelprogramms), die im Speicher 63 gespeichert sind, auf geeignete Art und Weise lesen und eine Steuerung und Regelung durchführen kann. Diese Steuer- und Regeleinheit 61 steuert und regelt den elektronischen Regler 65, koordiniert den Betrieb des elektronischen Reglers 65 mit dem Betrieb der Elektromotoren 21L, 21R und steuert oder regelt die Fortbewegungsgeschwindigkeit.
Zunächst wird die Kraftmaschine 14 beschrieben. Das Lufteinlasssystem der Kraftmaschine 14 ist derart ausgelegt, dass die Bewegung des Chokeventils 73 und die Bewegung des Drosselventils 71 durch den elektronischen Regler 65 eingestellt werden. Mit anderen Worten stellt der erste Steuer- oder Regelmotor 72 des elektronischen Reglers 65 automatisch die Bewegung des Drosselventils 71 auf Grundlage des Signals von der Steuer- und Regeleinheit 61 ein. Der zweite Steuer- oder Regelmotor des elektronischen Reglers 65 stellt automatisch die Bewegung des Chokeventils 73 auf Grundlage des Signals von der Steuer- und Regeleinheit 61 ein.
Der elektronische Regler 65 hat eine automatische Choke-Funktion (auch als Auto-Choke bezeichnet), um das Chokeventil 73 nach Maßgabe des Temperaturzustands der Kraftmaschine 14 automatisch zu öffnen und zu schließen. Die Kraftmaschine 14 kann geeigneter und einfacher aufgewärmt werden, indem das Chokeventil 73 nach Maßgabe des Temperaturzustands der Kraftmaschine 14 automatisch geöffnet und geschlossen wird, wenn die Kraftmaschine 14 angelassen worden ist.
Die Kraftmaschine 14 ist mit einem Drosselpositionssensor 75, einem Chokepositionssensor 76, einem Kraftmaschinendrehzahlsensor 77 und einem Generator 81 versehen. Der Drosselpositionssensor 75 erfasst die Bewegung des Drosselventils 71 und gibt ein Erfassungssignal an die Steuer- und Regeleinheit 61 aus. Der Chokepositionssensor 76 erfasst die Bewegung des Chokeventils 73 und gibt ein Erfassungssignal an die Steuer- und Regeleinheit 61 aus. Der Kraftmaschinendrehzahlsensor 77 erfasst die Drehgeschwindigkeit (Drehzahl) der Kraftmaschine 14 und gibt ein Erfassungssignal an die Steuer- und Regeleinheit 61 aus. Der Generator 81 wird durch die Kraftmaschine 14 gedreht und speist die erzeugte elektrische Leistung in eine Batterie 62, den linken und den rechten Elektromotor 21L, 21R und andere elektrische Komponenten ein.
Durch Ergreifen des Fortbewegungs-Bereitschaftshebels 42 und Drehen des Einzugsschneckenschalters 45 auf AN, kann die elektromagnetische Kupplung 31 eingerückt werden (AN), und die Einzugsschnecke 27 und das Gebläse 28 können durch die Antriebskraft der Kraftmaschine 14 gedreht werden. Die elektromagnetische Kupplung 31 kann ausgerückt werden (AUS), indem der Fortbewegungs-Bereitschaftshebel 42 freigegeben wird oder der Einzugsschneckenschalter 45 ausgeschaltet wird.
Das System, das die Fortbewegungseinheiten 11L, 11R umfasst, wird als nächstes beschrieben. Die Schneeräummaschine 10 ist mit einer linken und einer rechten elektromagnetischen Bremse 82L, 82R versehen, um die Bewegung der Fortbewegungseinheiten 11L, 11R zu begrenzen. Die linke und die rechte elektromagnetische Bremse 82L, 82R entsprechen einer Feststellbremse bei einem normalen Automobil und sind beispielsweise derart ausgelegt, dass sie die Bewegung der Motorwellen des rechten und des linken Elektromotors 21L, 21R begrenzen. Wenn die Maschine geparkt ist, sind die elektromagnetischen Bremsen 82L, 82R durch die Steueraktion der Steuer- und Regeleinheit 61 in einen Bremszustand (AN-Zustand) versetzt.
Die Steuer- und Regeleinheit 61 gibt die elektromagnetischen Bremsen 82L, 82R frei, wenn alle Bedingungen erfüllt sind, und zwar von einer ersten Bedingung, wobei sich der Hauptschalter 44 in der AN-Position befindet, einer zweiten Bedingung, wobei der Fortbewegungs-Bereitschaftshebel 42 ergriffen ist, und einer dritten Bedingung, wobei der Richtungs-Geschwindigkeitshebel 53 sich in der Vorwärtsbewegungs- oder Rückwärtsbewegungsposition befindet. Die Steuer- und Regeleinheit 61 bewirkt dann, dass sich der linke und der rechte Elektromotor 21L, 21R drehen, und zwar über einen linken und einen rechten Motortreiber 84L, 84R auf Grundlage von Informationen über die Position des Richtungs-Geschwindigkeitshebels 53, die von einem Potentiometer 53a erhalten sind. Die Steuer- und Regeleinheit 61 führt ebenfalls eine Rückkopplungs-Regelung derart aus, dass die Drehgeschwindigkeit (Drehzahl) der Elektromotoren 21L, 21R, die von Motordrehzahlsensoren 83L, 83R erfasst ist, einem vorbestimmten Wert entspricht. Demzufolge drehen sich die linke und die rechte Fortbewegungseinheit 11L, 11R mit einer vorbestimmten Geschwindigkeit in einer vorbestimmten Richtung und ermöglichen es, dass die Maschine sich fortbewegt.
Die Motortreiber 84L, 84R weisen Regenerationsbremsschaltungen 85L, 85R und Kurzschlussbremsschaltungen 86L, 86R auf. Die Kurzschlussbremsschaltungen 86L, 86R sind ein Typ eines Bremsmittels.
Wenn der Linkswendungshebel 43L ergriffen wird und der Linkswendungsschalter 43La eingeschaltet wird, betätigt die Steuer- und Regeleinheit 61 die linke Regenerationsbremsschaltung 85L auf Grundlage des derart erzeugten Schalter-AN-Signals. Demzufolge verringert sich die Drehgeschwindigkeit des linken Elektromotors 21L. Die Schneeräummaschine 10 kann daher nur dann nach links gewendet bzw. gelenkt werden, wenn der Linkswendungshebel 43L ergriffen ist.
Wenn der Rechtswendungshebel 43R ergriffen wird und der Rechtswendungsschalter 43Ra eingeschaltet wird, betätigt die Steuer- und Regeleinheit 61 die rechte Regenerationsbremsschaltung 85L auf Grundlage des derart erzeugten Schalter-AN-Signals. Demzufolge verringert sich die Drehgeschwindigkeit des rechten Elektromotors 21R. Die Schneeräummaschine 10 kann daher nur dann nach rechts gewendet bzw. gelenkt werden, wenn der Rechtswendungshebel 43R ergriffen ist.
Die Fortbewegungseinheiten 11L, 11R können angehalten werden und die elektromagnetischen Bremsen 82L, 82R können in den Bremszustand zurückgebracht werden, indem irgendeine der Betätigungen durchgeführt wird, aus: (i) Zurückbringen des Hauptschalters 44 in die AUS-Position, (ii) Freigeben des Fortbewegungs-Bereitschaftshebels 42 oder (iii) Zurückbringen des Richtungs-Geschwindigkeitshebels 53 in die mittlere Position.
Das Steuer- und Regelsystem für das Einzugsschneckengehäuse 25 wird als nächstes beschrieben. 5 ist eine detailliertere Ansicht des Steuer- und Regelsystems des Einzugsschneckengehäuses 25, das in 2 gezeigt ist.
Wie in 5 gezeigt, ist die Betätigungsbox 41 mit vier Schaltern 91 bis 94 versehen, welche dazu verwendet werden, um das Einzugsschneckengehäuse auszurichten und welche außen um den Einzugsschneckengehäuse-Stellungshebel 55 angeordnet sind. Diese vier Schalter umfassen einen Absenkschalter 91, der vor dem Einzugsschneckengehäuse-Stellungshebel 55 angeordnet ist, einen Anhebeschalter 92, der hinter demselben angeordnet ist, einen Linksrollschalter 93, der links von demselben angeordnet ist und einen Rechtsrollschalter 94, der rechts von demselben angeordnet ist. Wenn die Schneeräummaschine 10 beispielsweise Schnee entfernt, betätigt die Bedienungsperson den Einzugsschneckengehäuse-Stellungshebel 55 derart, dass die Stellung des Einzugsschneckengehäuses 25 der Höhe des zu entfernenden Schnees entspricht.
Wenn der Einzugsschneckengehäuse-Stellungshebel 55 nach vorne geschwenkt wird (Frs), wird der Absenkschalter 91 eingeschaltet. Die Steuer- und Regeleinheit 61, die das AN-Signal erhalten hat, stellt ein Absenkrelais 95 an, wodurch der Elektromotor 16a mit Strom versorgt wird und bewirkt wird, dass er sich vorwärts dreht. Demzufolge senkt der Hubantriebsmechanismus 16 die Vorrichtung 13 ab, wie durch den Pfeil Dw angezeigt.
Wenn der Einzugsschneckengehäuse-Stellungshebel 55 nach hinten geschwenkt wird (Rrs), wird der Anhebeschalter 92 eingeschaltet. Die Steuer- und Regeleinheit 61, die das AN-Signal erhalten hat, stellt ein Anheberelais 96 an, wodurch der Elektromotor 16a mit Strom versorgt wird und bewirkt wird, dass er sich rückwärts dreht. Demzufolge hebt der Hubantriebsmechanismus 16 die Vorrichtung 13 an, wie durch den Pfeil Up angezeigt.
Wenn der Einzugsschneckengehäuse-Stellungshebel 55 nach links geschwenkt wird (Les), wird der Linksrollschalter 93 eingeschaltet. Die Steuer- und Regeleinheit 61, die das AN-Signal erhalten hat, stellt ein Linksrollrelais 97 an, wodurch der Elektromotor 38a mit Strom versorgt wird und bewirkt wird, dass er sich vorwärts dreht. Demzufolge bewirkt der Rollantriebsmechanismus 38, dass die Vorrichtung 13 nach links rollt, wie durch den Pfeil Le angezeigt.
Wenn der Einzugsschneckengehäuse-Stellungshebel 55 nach rechts geschwenkt wird (Ris), wird der Rechtsrollschalter 94 eingeschaltet. Die Steuer- und Regeleinheit 61, die das AN-Signal erhalten hat, stellt ein Rechtsrollrelais 98 an, wodurch der Elektromotor 38a mit Strom versorgt wird und bewirkt wird, dass er sich rückwärts dreht. Demzufolge bewirkt der Rollantriebsmechanismus 38, dass die Vorrichtung 13 nach rechts rollt, wie durch den Pfeil Ri angezeigt.
Wenn der Einzugsschneckengehäuse-Stellungshebel 55 daher nach vorne (Frs) oder nach hinten (Rrs) geschwenkt wird, fährt der Kolben des Hubantriebsmechanismus 16 aus oder ein. Demzufolge werden das Einzugsschneckengehäuse 25 und das Gebläsegehäuse 26 angehoben oder abgesenkt. Wenn der Einzugsschneckengehäuse-Stellungshebel 55 nach links (Les) oder rechts (Ris) geschwenkt wird, fährt der Kolben des Rollantriebsmechanismus 38 aus oder ein. Demzufolge führen das Einzugsschneckengehäuse 25 und das Gebläsegehäuse 26 eine Rollbewegung durch.
Die Schneeräummaschine 10 ist mit einem Höhenpositionssensor 87 und einem Rollpositionssensor 88 versehen.
Der Höhenpositionssensor 87 ist eine Vertikalbewegungs-Erfassungseinheit zum Erfassen der Hubposition Hr (Höhenposition Hr) des Einzugsschneckengehäuses 25 relativ zu dem Maschinenkörper 19 und zum Ausgeben eines Erfassungssignals zu der Steuer- und Regeleinheit 61. Der Sensor kann zum Beispiel von einem Potentiometer gebildet sein. Das Erfassungssignal des Höhenpositionssensors 87 ist ein Spannungssignal (Höhenpositions-Erfassungssignal), welches der Höhenposition Hr des Einzugsschneckengehäuses 25 entspricht.
Der Rollpositionssensor 88 ist eine Links-Rechts-Neigungs-Erfassungseinheit zum Erfassen der Rollposition (Position Lr der Neigung nach links und nach rechts) des Einzugsschneckengehäuses 25 relativ zu dem Maschinenkörper 19 und zum Ausgeben eines Erfassungssignals zu der Steuer- und Regeleinheit 61. Der Sensor kann zum Beispiel von einem Potentiometer gebildet sein. Das Erfassungssignal des Rollpositionssensors 88 ist ein Spannungssignal (Rollpositions-Erfassungssignal), welches der Neigungsposition Lr entspricht.
Der Begriff „Höhenposition Hr“ bezeichnet hierin die Ist-Höhenposition der Vorrichtung 13. Die Ist-Höhenposition Hr wird im Folgenden hierin als die „Ist-Höhenposition Hr“ bezeichnet. Insbesondere ist die Ist-Höhenposition Hr die Höhe des unteren Endes des Kratzers 35 (siehe 2), wenn sich das Einzugsschneckengehäuse 25 in einem horizontalen Zustand befindet.
Der Begriff „Neigungsposition Lr“ bezeichnet die Ist-Neigungsposition der Vorrichtung 13. Die Ist-Neigungsposition Lr wird hierin im Folgenden als die „Ist-Neigungsposition Lr“ bezeichnet. Insbesondere ist die Ist-Neigungsposition Lr der Neigungsbetrag des unteren Endes des Kratzers 35 (siehe 2), wenn das Einzugsschneckengehäuse 25 von einem horizontalen Zustand in Querrichtung relativ zu dem Maschinenkörper 19 gerollt (nach links oder rechts geneigt) ist.
Der Begriff „obere Grenzwert-Referenzposition Hs“ wird hierin verwendet, um die Höhenposition der Vorrichtung 13 zu beschreiben, bei der das Einzugsschneckengehäuse 25 oder der Kratzer 26 nicht die Schneeoberfläche berühren, wenn die Schneeräummaschine 10 eine Wendung durchführt, während sie Schnee räumt. Diese obere Grenzwert-Referenzposition Hs wird im Voraus im Speicher 63 der Steuer- und Regeleinheit 61 gespeichert.
Die obere Grenzwert-Referenzposition Hs kann gemäß den folgenden zwei Verfahren eingestellt werden. Bei dem ersten Verfahren wird die obere Grenzwert-Referenzposition Hs eingestellt, indem ein Wert für die obere Grenzwert-Referenzposition Hs in dem Speicher 63 gespeichert gespeichert wird, bevor die Schneeräummaschine 10 von der Fabrik oder dem Warenlager ausgeliefert wird. Bei dem zweiten Verfahren wird die im Voraus in dem Speicher 63 gespeicherte obere Grenzwert-Referenzposition Hs entsprechend der Schneeräum-Arbeitsszenerie als eine neue obere Grenzwert-Referenzposition Hs überschrieben.
Ein Steuer- und Regelprogramm, das verwendet wird, wenn die Steuer- und Regeleinheit 61 ein Mikrocomputer ist, wird als nächstes auf Grundlage von 6 bis 8 beschrieben. Das Steuer- und Regelprogramm initiiert zum Beispiel eine Steuerung oder Regelung, wenn der Hauptschalter 44 eingeschaltet wird, und beendet die Steuerung oder Regelung, wenn der Hauptschalter 44 ausgeschaltet wird. Das Steuer- und Regelprogramm wird für einen Fall beschrieben, wobei eine sich vorwärts fortbewegende Schneeräummaschine 10 durch die Wirkung der Regenerationsbremsschaltungen 85L und 85R (siehe 2) gewendet wird.
Die folgende Beschreibung wird auf Grundlage von 6 bis 8 unter Bezugnahme auf 5 und 9 bis 11C gegeben.
Schritt (im Folgenden als ST abgekürzt) ST01: Die letzte Höhenposition Hb und die letzte Neigungsposition Lb werden auf den Anfangswert „0“ gesetzt (letzte Höhenposition = 0, letzte Neigungsposition = 0). Die Werte Hb = 0 und Lb = 0 werden in den Speicher 63 geschrieben. Der hierin verwendete Begriff „letzte Höhenposition Hb“ bezieht sich auf die Höhenposition der Vorrichtung 13 unmittelbar, bevor die Vorrichtung 13 angehoben wird, wenn sich die Schneeräummaschine 10 in einer Wendung befindet. Der Begriff „letzte Neigungsposition Lb“, der hierin verwendet wird, bezeichnet die Neigungsposition der Vorrichtung 13 unmittelbar, bevor die Vorrichtung 13 angehoben wird, wenn sich die Schneeräummaschine 10 in einer Wendung befindet.
ST02: Die Ist-Höhenposition Hr der Vorrichtung 13 wird berechnet. Das Erfassungssignal von dem Höhenpositionssensor 87 kann als die Ist-Höhenposition Hr eingelesen werden.
ST03: Die Ist-Neigungsposition Lr der Vorrichtung 13 wird berechnet. Das Erfassungssignal von dem Rollpositionssensor 88 kann als die Ist-Neigungsposition Lr eingelesen werden.
ST04: Der Wert der letzten Höhenposition Hb wird durch den Wert der Ist-Höhenposition Hr ersetzt, der in ST02 berechnet worden ist, und wird in den Speicher 63 geschrieben. Der hierin ersetzte Wert der letzten Höhenposition Hb wird als die Ist-Höhenposition Hr unmittelbar, bevor die Vorrichtung 13 angehoben wird“ angenommen. Der Wert der letzten Neigungsposition Lb wird ebenfalls mit dem Wert der Ist-Neigungsposition Lr, der in ST03 berechnet worden ist, ersetzt und in den Speicher 63 geschrieben. Der hierin ersetzte Wert der letzten Neigungsposition Lb wird als die „Ist-Neigungsposition Lr unmittelbar, bevor die Vorrichtung 13 angehoben wird“ angenommen.
ST05: Die Schaltsignale des Links- und des Rechtswendungsschalters 43La und 43Ra werden eingelesen.
ST06: Es wird bestimmt, ob der Linkswendungsschalter 43La eingeschaltet ist. Wenn JA, dann geht das Programm weiter zu ST07. Wenn NEIN, dann geht das Programm weiter zu ST08. Der Linkswendungsschalter 43La ist eingeschaltet, wenn der Linkswendungshebel 43L in der Hand der Bedienungsperson ergriffen ist. Wenn in ST06 eine JA-Bedingung festgestellt ist, wird bestimmt, dass die Werte der letzten Höhenposition Hb und der letzten Neigungsposition Lb, welche in ST04 überschrieben worden sind, die „Ist-Höhenposition Hr und Ist-Neigungsposition Lr unmittelbar bevor dem Anheben der Vorrichtung 13“ sind.
ST07: Die linke Regenerationsbremsschaltung 85L wird betätigt und die linke Fortbewegungseinheit 11L wird verzögert, wonach das Programm weiter geht zu ST10 in 7. Demzufolge wird die Schneeräummaschine 10 nach links gewendet, wie durch den Pfeil Lt in 9 angezeigt.
ST08: Es wird bestimmt, ob der Rechtswendungsschalter 43Ra eingeschaltet ist. Wenn JA, dann geht das Programm weiter zu ST09. Wenn NEIN, dann kehrt das Programm zurück zu ST02. Der Rechtswendungsschalter 43Ra ist eingeschaltet, wenn der Rechtswendungshebel 43R in der Hand der Bedienungsperson ergriffen ist. Wenn in ST08 eine JA-Bedingung festgestellt ist, wird bestimmt, dass die Werte der letzten Höhenposition Hb und der letzten Neigungsposition Lb, welche in ST04 überschrieben worden sind, die „Ist-Höhenposition Hr und Ist-Neigungsposition Lr unmittelbar bevor dem Anheben der Vorrichtung 13“ sind.
ST09: Die rechte Regenerationsbremsschaltung 85R wird betätigt und die rechte Fortbewegungseinheit 11R wird verzögert, wonach das Programm weiter geht zu ST10 in 8. Demzufolge wird die Schneeräummaschine 10 nach rechts gewendet, wie durch den Pfeil Rt in 9 angezeigt.
ST10: Die obere Grenzwert-Referenzposition Hs der Vorrichtung 13 wird aus dem Speicher 63 gelesen.
ST11: Das Anheberelais 96 wird eingeschaltet. Demzufolge hebt der Hubantriebsmechanismus 16 die Vorrichtung 16 an, wie durch den Pfeil Up in 9 angezeigt.
ST12: Die Ist-Höhenposition Hr der Vorrichtung 13 wird berechnet.
ST13: Es wird bestimmt, ob die Ist-Höhenposition Hr in Zusammenhang mit dem Anheben der Vorrichtung 13 die obere Grenzwert-Referenzposition Hs erreicht hat. Wenn JA, dann geht das Programm weiter zu ST14. Wenn NEIN, dann kehrt das Programm zu ST12 zurück.
ST14: Das Anheberelais 96 wird ausgeschaltet. Demzufolge beendet der Hubantriebsmechanismus 16 das Anheben der Vorrichtung 13, wie in 10 gezeigt.
ST15: Die Schaltsignale des Links- und des Rechtswendungsschalters 43La und 43Ra werden eingelesen.
ST16: Es wird bestimmt, ob der Linkswendungsschalter 43La ausgeschaltet ist. Wenn JA, dann geht das Programm weiter zu ST17. Wenn NEIN, dann kehrt das Programm zurück zu ST15. Der Linkswendungsschalter 43La ist ausgeschaltet, wenn die Hand der Bedienungsperson von dem Linkswendungshebel 43L entfernt ist.
ST17: Die linke Regenerationsbremsschaltung 85L wird angehalten.
ST18: Es wird bestimmt, ob der Rechtswendungsschalter 43Ra ausgeschaltet ist. Wenn JA, dann geht das Programm weiter zu ST19. Wenn NEIN, dann kehrt das Programm zurück zu ST15. Der Rechtswendungsschalter 43Ra ist ausgeschaltet, wenn die Hand der Bedienungsperson von dem Rechtswendungshebel 43R entfernt ist.
ST19: Nachdem die rechte Regenerationsbremsschaltung 85R angehalten worden ist, geht das Programm weiter zu ST20 in 8. Da demzufolge die linke und die rechte Regenerationsbremsschaltung 85L und 85R beide angehalten sind, kehrt die Schneeräummaschine 10 zu einer geraden (Geradeaus-) Fortbewegung zurück, wie durch den Pfeil Fr in 10 angezeigt.
ST20: Die letzte Höhenposition Hb und die letzte Neigungsposition Lb werden aus dem Speicher 63 ausgelesen.
ST21: Die Ist-Höhenposition Hr der Vorrichtung 13 wird berechnet.
ST22: Es wird bestimmt, ob die Ist-Höhenposition Hr bezogen auf die letzte Höhenposition Hb hoch ist (Hb < Hr). Wenn JA, dann geht das Programm weiter zu ST23. Wenn NEIN, dann wird bestimmt, dass die Ist-Höhenposition Hr sich zu der letzten Höhenposition Hb abgesenkt hat (Hb = Hr), und das Programm geht weiter zu ST24.
ST23: Das Absenkrelais 95 wird eingeschaltet. Demzufolge senkt der Hubantriebsmechanismus 16 die Vorrichtung 13 ab, wie durch den Pfeil Dw in 10 angezeigt.
ST24: Das Absenkrelais 95 wird ausgeschaltet. Demzufolge beendet der Hubantriebsmechanismus 16 das Absenken der Vorrichtung 13.
ST25: Die Ist-Neigungsposition Lr der Vorrichtung 13 wird berechnet.
ST26: Die letzte Neigungsposition Lb und die Ist-Neigungsposition Lr werden miteinander verglichen.
Wie in 11A gezeigt, geht das Programm weiter zu ST27, wenn bestimmt wird, dass die Ist-Neigungsposition Lr bezogen auf die letzte Neigungsposition Lb nach unten und nach links geneigt ist (Lb > Lr), d. h., wenn bestimmt wird, dass das linke Ende des Einzugsschneckengehäuses 25 abgesenkt ist.
Wie in 11B gezeigt, geht das Programm weiter zu ST28, wenn bestimmt wird, dass die Ist-Neigungsposition Lr bezogen auf die letzte Neigungsposition Lb nach unten und nach rechts geneigt ist (Lb < Lr), d. h., wenn bestimmt wird, dass das rechte Ende des Einzugsschneckengehäuses 25 abgesenkt ist.
Wie in 11C gezeigt, geht das Programm weiter zu ST29, wenn bestimmt wird, dass die Ist-Neigungsposition Lr mit der letzten Neigungsposition Lb übereinstimmt (Lb = Lr), d. h. wenn bestimmt wird, dass das Einzugsschneckengehäuse 25 horizontal ist.
ST27: Das Rechtsrollrelais 98 wird eingeschaltet. Demzufolge bewirkt der Rollantriebsmechanismus 38, dass die Vorrichtung 13 nach rechts rollt, wie durch den Pfeil Ri in 11A angezeigt.
ST28: Das Linksrollrelais 97 wird eingeschaltet. Demzufolge bewirkt der Rollantriebsmechanismus 38, dass die Vorrichtung 13 nach links rollt, wie durch den Pfeil Le in 11B angezeigt.
ST29: Das Links- und das Rechtsrollrelais 97 und 98 werden ausgeschaltet. Demzufolge beendet der Rollantriebsmechanismus 38 das Rollen der Vorrichtung 13.
ST30: Es wird bestimmt, ob Bedingungen erfüllt sind, wobei die Ist-Höhenposition Hr mit der letzten Höhenposition Hb übereinstimmt (Hb = Hr), und die Ist-Neigungsposition Lr mit der letzten Neigungsposition Lb übereinstimmt (Lb = Lr). Wenn JA, dann kehrt das Programm zu ST02 zurück. Wenn NEIN, dann kehrt das Programm zu ST21 zurück.
Die Schritte ST21 bis ST30 werden daher wiederholt, bis die folgenden Bedingungen erfüllt sind: „Hb = Hr“ und „Lb = Lr“. Die Vorrichtung 13 kann daher zu dem Zustand der letzten Neigungsposition Lb bei der letzten Höhenposition Hb zurückgebracht werden (ursprüngliche Stellung).
Bei dieser Ausführungsform ist ein Beispiel beschrieben worden, wobei das Programm zum Absenken der Vorrichtung 13 gemäß ST21 bis ST24 und das Programm zum Neigen der Vorrichtung 13 gemäß ST25 bis ST29 separat durchgeführt worden sind. Das Programm von ST21 bis ST24 und das Programm von ST25 bis ST29 können allerdings als parallele Programme ausgelegt sein, welche gleichzeitig durchgeführt werden.
Das Folgende ist eine Zusammenfassung der oben gegebenen Beschreibung.
Die Steuer- und Regeleinheit 61 gibt eine Hubantriebsanweisung (ST11) an den Hubantriebsmechanismus 16 aus, um die Vorrichtung 13 anzuheben, wenn bestimmt wird (JA in ST06 oder JA in ST08), dass eine Lenkbedingung erfüllt ist, wobei der Links- oder der Rechtswendungshebel 43L oder 43R (Wendungsbetätigungselemente 43L und 43R) gedreht ist. Die Steuer- und Regeleinheit 61 gibt dann (ST23) eine Absenkantriebsanweisung an den Hubantriebsmechanismus 16 aus, um die Vorrichtung 13 abzusenken, wenn bestimmt wird (JA sowohl in ST16 als auch in ST18), dass die oben genannte Lenkbedingung nicht erfüllt wird.
Wenn daher der Links- oder der Rechtswendungshebel 43L oder 43R gedreht wird, kann die Vorrichtung 13 durch den Hubantriebsmechanismus 16 in Zusammenhang mit der Betätigung des Links- oder des Rechtswendungshebels angehoben werden. Mit anderen Worten kann die Vorrichtung 13 automatisch in eine relativ hohe Position angehoben werden, wenn sich die Schneeräummaschine in einer Wendung befindet. Da demgemäß angesammelter Schnee nicht mit dem Wenden interferiert, kann die Fähigkeit, die Schneeräummaschine 10 während des Schneeräumens zu wenden bzw. zu lenken, verbessert werden.
Wenn die Wendebetätigung bzw. die Lenkbetätigung der Wendungshebel 43L und 43R anschließend beendet wird, kann die Vorrichtung 13 durch den Hubantriebsmechanismus 16 in Zusammenhang mit dem Beenden der Wendebetätigung abgesenkt werden. Mit anderen Worten kann die Vorrichtung 13 automatisch zu einer niedrigen Position abgesenkt werden, wenn die Schneeräummaschine 10 die Wendung beendet hat. Das Schneeräumen kann daher schnell wieder aufgenommen werden.
Die Vorrichtung 13 kann daher entsprechend der Betätigung der Wendungshebel 43L und 43R automatisch angehoben und abgesenkt werden. Es ist nicht notwendig, dass die Vorrichtung 13 jedes mal manuell angehoben und abgesenkt wird, wenn die Bedienungsperson bewirkt, dass die Schneeräummaschine 10 zu einer Vorwärtsbewegung zurückkehrt. Die Belastung der Bedienungsperson kann daher noch weiter erleichtert werden.
Die Steuer- und Regeleinheit 61 speichert im Voraus (ST04) die Höhenposition Hb der Vorrichtung 13 zu dem Zeitpunkt, zu dem bestimmt wird (JA in ST06 oder JA in ST08), dass die oben genannte Lenkbedingung erfüllt ist. Die Steuer- und Regeleinheit 61 gibt dann (ST21 bis ST24) eine Absenkantriebsanweisung aus, um die Höhenposition Hr der Vorrichtung 13 zu der ursprünglich gespeicherten Höhenposition Hb zurückzubringen, wenn bestimmt wird (JA sowohl in ST16 als auch in ST18), dass die oben genannte Lenkbedingung nicht mehr erfüllt ist.
Die Höhe des angesammelten Schnees an dem zu räumenden Ort ist oft im Wesentlichen konstant. Daher ist ein Aufbau angenommen, bei dem die Höhenposition Hb der Vorrichtung 13 während des Wendens gespeichert wird, und die Vorrichtung 13 automatisch zu der gespeicherten Höhenposition Hb zurückgebracht wird, wenn die Wendung beendet ist. Die Vorrichtung 13 kann dadurch automatisch in die Schneeräumposition zurückgebracht werden, wenn eine Wendung beendet ist. Es ist daher nicht notwendig, die Vorrichtung 13 manuell anzuheben und zu senken. Die Belastung der Bedienungsperson kann daher noch weiter erleichtert werden.
Die Steuer- und Regeleinheit 61 speichert ebenfalls im Voraus (ST04) die Rollposition Lb der Vorrichtung 13 zu dem Zeitpunkt, zu dem bestimmt wird (JA in ST06 oder LA in ST08), dass die oben genannte Lenkbedingung erfüllt ist. Die Steuer- und Regeleinheit 61 gibt dann (ST25 bis ST29) eine Stellungsantriebsanweisung an den Rollantriebsmechanismus 38 aus, um die Neigung Lr der Vorrichtung 13 an die gespeicherte ursprüngliche Neigungsposition Lb anzugleichen, wenn bestimmt wird (JA sowohl in ST16 als auch in ST18), dass die oben genannte Lenkbedingung nicht mehr erfüllt ist.
Die Neigungsposition Lb wird daher während einer Wendung gespeichert und die Vorrichtung 13 wird automatisch zu der gespeicherten Neigungsposition Lb zurückgebracht, wenn die Wendung beendet ist. Mit anderen Worten kann die Links-/Rechtsneigung der Vorrichtung 13 in den ursprünglichen Zustand zurückgebracht werden. Es kann angenommen werden, dass der ursprüngliche Neigungszustand im Allgemeinen mit der Schneeoberfläche an dem zu räumenden Ort übereinstimmt. Daher kann die Bedienungsperson die Neigungsposition der Vorrichtung 13 neu einstellen, indem sie lediglich die ursprüngliche Neigungsposition abändert, um sie an einen neuen Bereich anzupassen, in dem Schnee entfernt wird, nachdem die Wendung durchgeführt worden ist. Mit anderen Worten ist eine kleine Änderung ausreichend, um eine Anpassung an die Schneeoberfläche zu erzielen. Demgemäß kann Schnee vorteilhafter entfernt werden und die Schneeräummaschine 10 wird noch einfacher zu bedienen.
Als nächstes wird auf Grundlage von 12 und 13A bis 13C ein modifiziertes Beispiel der Schneeräummaschine 10 beschrieben. Bei der Schneeräummaschine 10 des modifizierten Beispiels ist der Inhalt des Steuer- und Regelprogramms in 8 zu dem des Steuer- und Regelprogramms des modifizierten Beispiels abgeändert, das in 12 gezeigt ist. Andere Aspekte des Aufbaus sind die gleichen wie bei dem Aufbau und dem Betrieb der oben erläuterten Ausführungsform und eine Beschreibung derselben wird ausgelassen.
Essentielle Merkmale des Steuer- und Regelprogramms gemäß dem modifizierten Beispiel, das in 12 gezeigt ist, sind wie folgt. Bei dem in 8 gezeigten Steuer- und Regelprogramm ist ST20 zu ST20A geändert, ST26 ist zu ST26A geändert und ST30 ist zu ST30A geändert. Mit anderen Worten ist in 8 in ST20, ST26 und ST30 der Begriff „letzte Neigungsposition Lb“ verwendet worden. Im Unterschied dazu wird in ST20A, ST26A und ST30A, die in 12 gezeigt sind, der Begriff „Neigungsreferenzposition Lo“ statt des Begriffs „letzte Neigungsposition Lb“ verwendet. Eine vorgeschriebene Neigungsreferenzposition Lo (Rollreferenzposition Lo) ist im Voraus in dem Speicher 63 der in 5 gezeigten Steuer- und Regeleinheit 61 gespeichert.
Der hierin verwendete Begriff „Neigungsreferenzposition Lo“ bezieht sich auf eine Position (Neigungsposition) in Querrichtung, welche als ein Bezugswert verwendet wird, wenn ein Rollen der Vorrichtung 13 begonnen wird. Diese Neigungsreferenzposition Lo ist zum Beispiel auf einen Wert von „0“ gesetzt (Lo = 0). Wenn die Neigungsreferenzposition Lo „0“ ist, ist der an dem Einzugsschneckengehäuse 25 vorgesehene Kratzer 35 in einem horizontalen Zustand, wie in 13C gezeigt. Mit anderen Worten ist die Vorrichtung 13 überhaupt nicht nach links oder rechts geneigt.
Die Neigungsreferenzposition Lo kann gemäß der folgenden beiden Verfahren eingestellt werden. Bei dem ersten Verfahren wird die Neigungsreferenzposition Lo eingestellt, indem ein Wert für die Neigungsreferenzposition Lo in dem Speicher 63 gespeichert wird, bevor die Schneeräummaschine 10 aus der Fabrik oder dem Warenlager ausgeliefert wird. Bei dem zweiten Verfahren wird die Neigungsreferenzposition Lo, die im Voraus in dem Speicher 63 gespeichert ist, mit einer neuen Neigungsreferenzposition Lo entsprechend der Schneeräum-Arbeitsszenerie überschrieben.
Das Steuer- und Regelprogramm gemäß dem modifizierten Beispiel wird im Folgenden auf Grundlage von 12 beschrieben, unter Bezugnahme auf 5 und 13A bis 13C.
ST20A: Die letzte Höhenposition Hb und die Neigungsreferenzposition Lo (Rollreferenzposition Lo) werden aus dem Speicher 63 ausgelesen.
ST21: Die Ist-Höhenposition Hr der Vorrichtung 13 wird berechnet.
ST22: Es wird bestimmt, ob Hb < Hr ist. Wenn JA, dann geht das Programm weiter zu ST23. Wenn NEIN, dann geht das Programm weiter zu ST24.
ST23: Das Absenkrelais 95 wird eingeschaltet.
ST24: Das Absenkrelais 95 wird ausgeschaltet.
ST25: Die Ist-Neigungsposition Lr der Vorrichtung 13 wird berechnet.
ST26A: Die Neigungsreferenzposition Lo und die Ist-Neigungsposition Lr werden miteinander verglichen.
Wie in 13A gezeigt, geht das Programm weiter zu ST27, wenn bestimmt wird, dass die Ist-Neigungsposition Lr bezogen auf die Neigungsreferenzposition Lo nach unten und nach links geneigt ist (Lo > Lr), d. h., wenn bestimmt wird, dass das linke Ende des Einzugsschneckengehäuses 25 abgesenkt ist.
Wie in 13B gezeigt, geht das Programm weiter zu ST28, wenn bestimmt wird, dass die Ist-Neigungsposition Lr bezogen auf die Neigungsreferenzposition Lo nach unten und nach rechts geneigt ist (Lo < Lr), d. h., wenn bestimmt wird, dass das rechte Ende des Einzugsschneckengehäuses 25 abgesenkt ist.
Wie in 13C gezeigt, geht das Programm weiter zu ST29, wenn bestimmt wird, dass die Ist-Neigungsposition Lr mit der Neigungsreferenzposition Lo übereinstimmt (Lo = Lr), d. h. wenn bestimmt wird, dass das Einzugsschneckengehäuse 25 horizontal ist.
ST27: Das Rechtsrollrelais 98 wird eingeschaltet.
ST28: Das Linksrollrelais 97 wird eingeschaltet.
ST29: Das Links- und das Rechtsrollrelais 97 und 98 werden ausgeschaltet.
ST30A: Es wird bestimmt, ob Bedingungen erfüllt sind, wobei die Ist-Höhenposition Hr mit der letzten Höhenposition Hb übereinstimmt (Hb = Hr), und die Ist-Neigungsposition Lr mit der Neigungsreferenzposition Lo übereinstimmt (Lo = Lr). Wenn JA, dann kehrt das Programm zu ST02 zurück. Wenn NEIN, dann kehrt das Programm zu ST21 zurück.
Das Folgende ist eine Zusammenfassung der oben gegebenen Beschreibung des modifizierten Beispiels.
Die Steuer- und Regeleinheit 61 gibt (ST25, ST26A und ST27 bis ST29) eine Stellungsantriebsanweisung an den Rollantriebsmechanismus 38 aus, um die Neigung Lr der Vorrichtung 13 an eine voreingestellte Neigungsreferenzposition Lo anzugleichen, wenn bestimmt wird (JA sowohl in ST16 als auch in ST18), dass die oben genannte Lenkbedingung nicht mehr erfüllt ist.
Das Einzugsschneckengehäuse 25 kann daher automatisch in den horizontalen Zustand zurückgebracht werden, wenn die Maschine zurückgewendet wird, und veranlasst wird, dass sie sich geradeaus fortbewegt, unabhängig davon, wie das Einzugsschneckengehäuse 25 unmittelbar bevor dem Wenden der Schneeräummaschine 10 geneigt ist. Ein automatisches Zurückbringen des Einzugsschneckengehäuses 25 zu dem horizontalen Zustand auf diese Art und Weise ermöglicht es, die Neigungsposition des Vorrichtung 13 durch eine einfache Betätigung neu einzustellen, wobei das Gehäuse an das Terrain eines neuen zu räumenden Bereichs angepasst wird, nachdem die Wendung beendet worden ist.
Die Vorrichtung 13 bei der vorliegenden Erfindung ist nicht auf eine Schneeräumeinheit begrenzt, die mit einer Einzugsschnecke 27 versehen ist, sondern kann zum Beispiel mit einer Schneeräumplatte (Schneeräumschaufel) versehen sein.
Jedes Wendungs-Betätigungselement kann verwendet werden, insofern es betätigt werden kann,um die Fortbewegungseinheiten 11L und 11R zu lenken bzw. wenden, und die Verwendung eines Paars von einem rechten und einem linken Wendungsbetätigungshebel 43L und 43R ist nicht begrenzend. Zum Beispiel kann es ausreichend sein, wenigstens eine Wendungsbetätigungselement bereitzustellen.
Die Neigungsreferenzposition Lo ist bei dem modifizierten Beispiel auch nicht auf einen Wert von „0“ begrenzt, sondern kann zu irgendeiner Position eingestellt werden. Ein Einstellen der Neigungsreferenzposition Lo zu einer beliebigen Position ermöglicht es, die Schneeräummaschine 10 an das Terrain des Bereichs, in dem Schnee beseitigt wird, anzupassen.
Bei den oben genannten Steuer- und Regelprogrammen kann das System, mit dem der Antrieb des linken und des rechten Elektromotors 21L, 21R durch die Steuer- und Regeleinheit 61 gesteuert oder geregelt wird, zum Beispiel ein Impuls-Schalter-Modulationssystem (PWM-System, „pulse width modulation“) zum Einspeisen einer Impulsspannung zu einem Motoranschluss sein. Die Motortreiber 84L, 84R können ein Impulssignal ausgeben, welches eine gesteuerte oder geregelte Impulsbreite nach Maßgabe des Steuer- oder Regelsignals der Steuer- und Regeleinheit 61 aufweist, um die Drehung der Elektromotoren 21L, 21R zu steuern oder regeln.
Die Eigenantriebs-Schneeräummaschine 10 der vorliegenden Erfindung eignet sich für eine Schneeräummaschine vom Einzugsschnecken-Typ, wobei Schnee durch eine vorne angeordnete Einzugsschnecke gesammelt und entfernt wird, während sich die Maschine vorwärts fortbewegt.
Eine Eigenantriebs-Schneeräummaschine (10) ist offenbart, welche Fortbewegungseinheiten umfasst, die wenden und sich geradeaus bewegen können, wenigstens ein Lenkelement (43L, 43R) zum Wenden der Fortbewegungseinheiten, eine Schneeräumvorrichtung (13), einen Hubantriebsmechanismus (16) und eine Steuer- und Regeleinheit (61) umfasst. Die Steuer- und Regeleinheit steuert oder regelt den Hubantriebsmechanismus derart, dass er die Schneeräumvorrichtung anhebt, wenn das Lenkelement gedreht wird, und die Schneeräumvorrichtung absenkt, wenn das Drehen des Lenkelements beendet ist.

Claims

Eigenantriebs-Schneeräummaschine, umfassend: Fortbewegungseinheiten (11L, 11R), die wenden und sich geradeaus fortbewegen können; wenigstens ein Lenkelement (43L, 43R), das betätigbar ist, um die Fortbewegungseinheiten (11L, 11R) zu wenden; einen Maschinenkörper (19), an dem die Fortbewegungseinheiten (11L, 11R) angebracht sind; eine Schneeräumvorrichtung (13), die an dem Maschinenkörper (19) derart angebracht ist, dass sie angehoben, abgesenkt und gerollt werden kann; einen Hubantriebsmechanismus (16) zum Anheben und Absenken der Schneeräumvorrichtung (13); und eine Steuer- und Regeleinheit (61) zum Steuern oder Regeln des Hubantriebsmechanismus (16), wobei die Steuer- und Regeleinheit (61) eine Hubantriebsanweisung (ST11) an den Hubantriebsmechanismus (16) ausgibt, um die Schneeräumvorrichtung (13) anzuheben, wenn bestimmt ist, dass eine Bedingung, wobei das wenigstens eine Lenkelement (43L, 43R) gelenkt wird, erfüllt ist, und eine Absenkantriebsanweisung an den Hubantriebsmechanismus (16) ausgibt (ST23), um die Schneeräumvorrichtung (13) abzusenken, wenn bestimmt ist, dass die Bedingung nicht mehr erfüllt ist.
Schneeräummaschine nach Anspruch 1, wobei die Steuer- und Regeleinheit (61) zu dem Zeitpunkt, zu dem bestimmt ist, dass die Bedingung erfüllt ist (ST06, ST08), in einem Speicher eine Höhenposition (Hb) der Schneeräumvorrichtung (13) speichert (ST04), und die Absenkantriebsanweisung (ST21 - ST24) zum Zurückstellen einer Höhenposition (Hr) der Schneeräumvorrichtung (13) zu der gespeicherten ursprünglichen Höhenposition (Hb) ausgibt, wenn bestimmt ist, dass die Bedingung nicht mehr erfüllt ist (ST16, ST18).
Schneeräummaschine nach Anspruch 2, ferner umfassend: einen Rollantriebsmechanismus (38) zum Rollen der Schneeräumvorrichtung (13), wobei die Steuer- und Regeleinheit (61) im Speicher eine Rollposition (Lb) der Schneeräumvorrichtung (13) zu dem Zeitpunkt speichert, zu dem bestimmt ist, dass die Bedingung erfüllt ist (ST06, ST08), und eine Einstellungsantriebsanweisung an den Rollantriebsmechanismus (38) ausgibt (ST25 - ST29), um die Neigung (Lr) der Schneeräumvorrichtung (13) an die gespeicherte ursprüngliche Rollposition (Lb) anzugleichen, wenn bestimmt ist, dass die Bedingung nicht mehr erfüllt ist (ST16, ST18).
Schneeräummaschine nach Anspruch 2, ferner umfassend: einen Rollantriebsmechanismus (38) zum Rollen der Schneeräumvorrichtung (13), wobei die Steuer- und Regeleinheit (61) eine Einstellungsantriebsanweisung an den Rollantriebsmechanismus (38) ausgibt (ST25, ST26A, ST27 - ST29), um die Neigung (Lr) der Schneeräumvorrichtung (13) an eine vorbestimmte Referenz-Rollposition (Lo) anzugleichen, wenn bestimmt ist, dass die Bedingung nicht mehr erfüllt ist (ST16, ST18).