DE102006035079A1 - Eigenantriebs-Arbeitsmaschine - Google Patents

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DE102006035079A1
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Tsutomu Wako Wakitani
Norikazu Wako Shimizu
Toshiaki Wako Kawakami
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    • E01—CONSTRUCTION OF ROADS, RAILWAYS, OR BRIDGES
    • E01H—STREET CLEANING; CLEANING OF PERMANENT WAYS; CLEANING BEACHES; DISPERSING OR PREVENTING FOG IN GENERAL CLEANING STREET OR RAILWAY FURNITURE OR TUNNEL WALLS
    • E01H5/00—Removing snow or ice from roads or like surfaces; Grading or roughening snow or ice
    • E01H5/04—Apparatus propelled by animal or engine power; Apparatus propelled by hand with driven dislodging or conveying levelling elements, conveying pneumatically for the dislodged material

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Abstract

Eine Eigenantriebs-Arbeitsmaschine (10), wobei die Last an der Arbeitseinheit (13) nach Maßgabe eines Anstiegs der Fortbewegungsgeschwindigkeit ansteigt. Die Eigenantriebs-Arbeitsmaschine (10) umfasst Elektromotoren (21L und 21R) zum Antreiben der Fortbewegungseinheiten (11L und 11R), eine Kraftmaschine (14) zum Antreiben der Arbeitseinheit, eine Arbeitantriebsanweisungseinheit (45) zum Anweisen des Einschaltens der Arbeitseinheit (13), und eine Steuer-/Regeleinheit (61) zum Steuern/Regeln der Elektromotoren (21L und 21R). Die Steuer-/Regeleinheit (61) verringert die Istdrehzahl der Elektromotoren (21L und 21R), indem sie eine PID-Regelung verwendet, so dass die Istdrehzahl der Kraftmaschine (14) zu einer Referenzdrehzahl zurückkehrt, wenn die Istdrehzahl der Kraftmaschine (14) in dem Zustand, in dem die Arbeitseinheit (13) von der Arbeitsantriebsanweisungseinheit (45) eingeschaltet ist, unter die Referenzdrehzahl fällt. Die Referenzdrehzahl ist ein Bezugswert, der verwendet wird, wenn die Arbeitseinheit (13) von der Kraftmaschine (14) angetrieben wird.

Description

  • Die vorliegende Erfindung betrifft eine Eigenantriebs-Arbeitsmaschine, welche eine von einer Kraftmaschine angetriebene Arbeitseinheit aufweist, die an einem Maschinenkörper angebracht ist, welcher unter Verwendung eines Elektromotors einen Eigenantrieb aufweisen kann.
  • Die an der Arbeitseinheit anliegende Last erhöht sich bei einigen Eigenantriebs-Arbeitsmaschinen, wie beispielsweise Schneeräummaschinen vom Einzugsschnecken-Typ, welche mit einer von einer Kraftmaschine angetriebenen Arbeitseinheit versehen sind, nach Maßgabe der Fortbewegungsgeschwindigkeit oder der Arbeitsbedingungen. Eine Schneeräummaschine vom Einzugsschnecken-Typ ist eine Arbeitsmaschine, bei der unter Verwendung einer Einzugsschnecke (Arbeitseinheit) Schnee vor der Maschine gesammelt und entfernt wird, während sich die Maschine vorwärts fortbewegt. Wenn sich die Fortbewegungsgeschwindigkeit erhöht, erhöht sich auch die von der Einzugsschnecke entfernte Schneemenge. Demzufolge erhöht sich die an der Einzugsschnecke anliegende Last. Dieser Typ einer Schneeräummaschine vom Einzugsschnecken-Typ ist in der japanischen Gebrauchsmuster-Offenlegungsschrift Nr. 3-32617 und in den japanischen Patentoffenlegungsschriften Nr. 2004-278055 und 2002-142307 beschrieben.
  • Bei der in der japanischen Gebrauchsmuster-Offenlegungsschrift Nr. 3-32617 beschriebenen Schneeräummaschine vom Einzugsschnecken-Typ wird die Fortbewegungsgeschwindigkeit der Fortbewegungseinheit geändert, wenn die auf die Einzugsschnecke wirkende Last sich entsprechend der Art oder der angesammelten Menge des Schnees ändert.
  • Bei der in der japanischen Patentoffenlegungsschrift Nr. 2004-278055 beschriebenen Schneeräummaschine vom Einzugsschnecken-Typ wird durch eine Anzeigelampe eine Mitteilung ausgegeben, wenn die Istdrehzahl der Kraftmaschine sich bezogen auf eine Solldrehzahl verringert oder erhöht. Die Drehzahl der Kraftmaschine wird dabei entsprechend Fluktuationen der auf die Einzugsschnecke ausgeübten Last geändert. Eine Bedienungsperson kann die Fortbewegungsgeschwindigkeit der Schneeräummaschine vom Einzugsschnecken-Typ auf Grundlage der Anzeige durch die Anzeigelampe ändern. Demzufolge kann die Istdrehzahl der Kraftmaschine an die Solldrehzahl angeglichen werden.
  • Bei der in der japanischen Patentoffenlegungsschrift Nr. 2002-142307 beschriebenen Schneeräummaschine vom Einzugsschnecken-Typ wird ein Maschinenkörper, der mit einer Schneeräum-Arbeitseinheit versehen ist, durch eine Fortbewegungseinheit fortbewegt, und die Schneeräum-Arbeitseinheit wird durch eine Kraftmaschine angetrieben.
  • Die in der japanischen Gebrauchsmuster-Offenlegungsschrift Nr. 3-32617 beschriebene Schneeräummaschine (Eigenantriebs-Arbeitsmaschine) wird hierin unter Bezugnahme auf 18A und 18B als ein Beispiel des oben genannten Standes der Technik beschrieben. 18A und 18B sind schematische Ansichten der herkömmlichen Eigenantriebs-Arbeitsmaschine. 18A ist eine Seitenansicht der Eigenantriebs-Arbeitsmaschine. 18B ist eine schematische Ansicht der Eigenantriebs-Arbeitsmaschine.
  • Die herkömmliche Eigenantriebs-Arbeitsmaschine 100 (Schneeräummaschine 100 vom Einzugsschnecken-Typ) ist aus einer Schneeräum-Arbeitseinheit 101, einem Maschinenkörper 102, an dem die Schneeräum-Arbeitseinheit 101 vorgesehen ist, und einer Fortbewegungseinheit 103 gebildet. Die Schneeräum-Arbeitseinheit 101 ist aus einer Einzugsschnecke 111, einem Gebläse 112 und einem Auswurf 113 gebildet. Die Fortbewegungseinheit 103 ist aus einer Raupe gebildet. Eine Kraftmaschine bildet eine An triebsquelle 104 zum Antreiben der Schneeräum-Arbeitseinheit 101 und der Fortbewegungseinheit 103.
  • Bei dieser Schneeräummaschine 100 vom Einzugsschnecken-Typ können die Art und die angesammelte Menge von entferntem Schnee durch eine Steuer-/Regeleinheit 123 auf Grundlage der Drehzahl der Kraftmaschine 104, welche von einem Drehzahlsensor 121 erfasst ist, und des Last-Drehmoments der Schneeräum-Arbeitseinheit 101, das von einem Drehmomentsensor 122 erfasst ist, abgeschätzt werden. Die Steuer-/Regeleinheit 123 steuert/regelt die Drehzahl der Fortbewegungseinheit 103, der Einzugsschnecke 111 und des Gebläses 112 auf Grundlage der Ergebnisse dieser Abschätzung.
  • Insbesondere verringert die Steuer-/Regeleinheit 123 die Geschwindigkeit der Fortbewegungseinheit 103 und erhöht die Drehzahl der Einzugsschnecke 111 und des Gebläses 112, wenn abgeschätzt wird, dass der Schneetyp eishaltig ist und die Schneedecke in dem geräumten Schneeabschnitt niedrig ist. Die Steuer-/Regeleinheit 123 verringert ebenfalls die Drehzahl der Fortbewegungseinheit 103, der Einzugsschnecke 111 und des Gebläses 112, wenn abgeschätzt wird, dass der Schneetyp normal ist (weicher Schnee oder dergleichen) und die Schneedecke hoch ist.
  • Es tritt allerdings oft auf, dass sich der Schneetyp oder die Bedeckung des geräumten Schneeabschnitts kontinuierlich ändert. Wie bei der Schneeräummaschine 100 vom Einzugsschnecken-Typ, wird, wenn sich die auf die Schneeräum-Arbeitseinheit 101 ausgeübte Last entsprechend dem Schneetyp oder der Menge des geräumten Schneeabschnitts ändert, das bloße Ändern der Fortbewegungsgeschwindigkeit der Fortbewegungseinheit 103 häufige Wiederholungen von Verzögerungen und Beschleunigungen bei jeder Änderung der Last bewirken. Zum Beispiel sind häufige starke Änderungen der Fortbewegungsgeschwindigkeit während des Schneeräumens für die Bedienungsperson lästig. Es können Verbesserungen vorgenommen werden, um die Bedienbarkeit zu vereinfachen. Unabhängig von der Fortbewegungsgeschwindigkeit oder der Größe der Last, ist die Geschwindigkeit manchmal zu niedrig, wenn eine einfache Verzögerung zu einer konstanten Fortbewegungsgeschwindigkeit jedes Mal durchgeführt wird, wenn die Last ansteigt, und es besteht auch in dieser Hinsicht Verbesserungspotential für eine einfachere Bedienbarkeit.
  • Es besteht ebenfalls Potential zum Vereinfachen der Bedienung von Schneeräummaschinen vom Einzugsschnecken-Typ, wie beispielsweise die in der japanischen Patentoffenlegungsschrift Nr. 2004-278055 beschriebenen, wobei die Bedienung durch die Tatsache unbequem gemacht ist, dass die Bedienungsperson häufig die Fortbewegungsgeschwindigkeit ändern muss, und zwar jedes mal, wenn sich die Last an der Einzugsschnecke entsprechend dem Schneetyp oder der Menge des geräumten Schneeabschnitts ändert.
  • Da Schnee bei niedrigen Temperaturen entfernt wird, wird eine relativ lange Zeit von dem Zeitpunkt, zu dem die Kraftmaschine 104 angelassen wird, bis der Aufwärmbetrieb (das Aufwärmen) beendet ist, benötigt. Es ist daher für die Bedienungsperson unbequem, warten zu müssen, ohne Schnee zu räumen, bis das Aufwärmen beendet ist. Der von der Bedienungsperson manuell durchgeführte Aufwärmbetrieb umfasst zuerst das Schließen eines Chokeventils, und dann das allmähliche Öffnen des Chokeventils entsprechend dem Aufwärmzustand.
  • Wegen der Unbequemlichkeit dieser Betätigung wird die Verwendung eines automatischen Chokes in Betracht gezogen. Ein automatischer Choke ist eine Vorrichtung zum automatischen Öffnen und Schließen des Chokeventils entsprechend dem Temperaturzustand der Kraftmaschine. Die Vorrichtung wird auch als ein Autochoke bezeichnet. Mit anderen Worten kann ein Aufbau angenommen werden, bei dem der Ventilhub des Chokeventils und des Drosselventils der Kraftmaschine durch einen elektronischen Regler eingestellt werden. Verschiedene Typen derartiger Vorrichtungen sind bekannt.
  • Zum Beispiel wird eine Arbeitsmaschine, welche mit einer Kraftmaschine ausgestattet ist, wobei der Ventilhub des Drosselventils durch einen elektronischen Regler eingestellt wird, im japanischen Patent Nr. 2832610 beschrieben. Bei der in dem japanischen Patent Nr. 2832610 beschriebenen Arbeitsmaschine ist ein Elektronikregler-Drosselventil an einer Kraftmaschine vorgesehen, die ein einer Reispflanzmaschine oder an einer Ackerfräse angebracht ist. Ein automatischer Choke kann an der Kraftmaschine dieser Arbeitsmaschine befestigt werden.
  • Nun wird weiter unter Bezugnahme auf 18A und 18B beschrieben. Es kann ein Fall betrachtet werden, wobei ein elektronischer Regler zum Einstellen des Ventilhubs eines Chokeventils und eines Drosselventils bei der Kraftmaschine 104 einer herkömmlichen Schneeräummaschine 100 vom Einzugsschnecken-Typ eingesetzt wird. Der Aufwärmbetrieb wird durchgeführt, während der Choke geschlossen ist, aber die an die Kraftmaschine 104 angelegte Last ist groß, wenn die Schneeräummaschine 100 vom Einzugsschnecken-Typ vorwärts bewegt wird und in diesem Zustand das Schneeräumen begonnen wird.
  • Diese Situation tritt besonders wahrscheinlich auf, wenn die Fortbewegungseinheit 103 separat von dem durch die Kraftmaschine 104 angetriebenen Antriebssystem ausgeführt ist und Teil eines Antriebssystems ist, das von einem Elektromotor angetrieben wird. Dies tritt auf, da bewirkt wird, dass sich die Schneeräummaschine 100 vom Einzugsschnecken-Typ vorwärts bewegt, obwohl die Kraftmaschine 104 noch aufgewärmt wird.
  • Das Verhalten einer herkömmlichen Schneeräummaschine in einem Fall, wobei die Fortbewegungseinheit 103 Teil eines Elektromotor-Antriebssystems ist, wird unter Bezugnahme auf 19 beschrieben.
  • 19 ist ein Diagramm, das das Verhalten der herkömmlichen Schneeräummaschine vom Einzugsschnecken-Typ beschreibt. Die Zeichnung zeigt das Verhalten der Schneeräummaschine vom Einzugsschnecken-Typ. Die verstrichene Zeit ist auf der horizontalen Achse aufgetragen, der Drosselventil-Hub Str ist auf der vertikalen Achse auf der linken Seite des Diagramms aufgetragen, und der Chokeventil-Hub Cr und die Istdrehzahl Tr des Elektromotors sind auf der vertikalen Achse auf der rechten Seite des Diagramms aufgetragen.
  • Der Chokeventil-Hub Cr beträgt 0% bei t1 und 100% bei t2, wobei t1 der Zeitpunkt ist, zu dem die Kraftmaschine angelassen wird, und t2 der Zeitpunkt ist, zu dem der Aufwärmbetrieb beendet ist. Mit anderen Worten steigt der Chokeventil-Hub allmählich von 0% bis 100% entsprechend dem Aufwärmzustand.
  • Der Drosselventil-Hub Str steigt stark an, wenn die Schneeräum-Arbeitseinheit von der Kraftmaschine angetrieben wird, während die Fortbewegungseinheit von dem Elektromotor zu ungefähr demselben Zeitpunkt vorwärts bewegt wird, zu dem die Kraftmaschine angelassen wird, Dies liegt daran, dass eine große Last an die Kraftmaschine angelegt wird. Mit anderen Worten ist der Drosselventil-Hub Str unnötig groß.
  • Wenn ein Aufbau angenommen wird, wobei die Istdrehzahl Tr des Elektromotors relativ zu dem Anstieg des Drosselventil-Hubs Str verringert wird, sinkt die Istdrehzahl Tr des Elektromotors stark mit dem schnellen Anstieg des Drosselventil-Hubs Str. Es wird daher von der Schneeräummaschine vom Einzugsschnecken-Typ kein Schnee geräumt. Es macht daher keinen Sinn, früh während des Aufwärmens der Kraftmaschine Schnee zu räumen. Dieses Verfahren lässt Raum zum Verbessern der Fähigkeit, Schnee zu räumen.
  • Als nächstes wird unter Bezugnahme auf 20 die Schneeräummaschine vom Einzugsschnecken-Typ beschrieben, die in der japanischen Patentanmeldungs-Offenlegungsschrift Nr. 2002-142307 beschrieben ist. 20 ist eine schematische Ansicht einer herkömmlichen Eigenantriebs-Arbeitsmaschine.
  • Die herkömmliche Eigenantriebs-Arbeitsmaschine 200 (Schneeräummaschine 200 vom Einzugsschnecken-Typ) wird derart beschrieben, dass sie mit einer Schneeräum-Arbeitseinheit 203, welche aus einer Einzugsschnecke 201 und einem Gebläse 202 gebildet ist, einer Kraftmaschine 205 zum Antreiben der Schneeräum-Arbeitseinheit 203 über eine Kupplung 204, einer linken und einer rechten Fortbewegungseinheit 206 und 206, welche von Raupen gebildet sind, einem linken und einem rechten Elektromotor 207 und 207 zum Antreiben der Fortbewegungseinheiten 206 und 206, einer linken und einer rechten Bremse 208 und 208 zum Anwenden von Bremskraft an die Fortbewegungseinheiten 206 und 206, einer Steuer-/Regeleinheit 209 zum Steuern/Regeln der Elektromotoren 207 und 207 oder der Bremsen 208 und 208, und unterschiedlichen Arten von Betätigungselementen 211, 213, 214 und 214 zum Ausgeben von Betätigungssignalen an die Steuer-/Regeleinheit 209 versehen ist.
  • Der Hub des Drosselventils 212 der Kraftmaschine 205 kann eingestellt werden, indem ein Drosselhebel 211 betätigt wird. Die Drehzahl der Kraftmaschine 205 erhöht sich, wenn das Drosselventil 212 geöffnet wird.
  • Die Steuer-/Regeleinheit 209 steuert/regelt die Richtung oder die Geschwindigkeit der Drehung des linken und des rechten Elektromotors 207 und 207 nach Maßgabe der Betätigung eines Beschleunigungshebels 213, und steuert/regelt die linke und die rechte Bremse 208 und 208 nach Maßgabe der Betätigung von Geschwindigkeits-Einstellhebeln 214 und 214.
  • Die derart aufgebaute Schneeräummaschine 200 vom Einzugsschnecken-Typ ist ein Typ einer Arbeitsmaschine, wobei eine Schneeräum-Arbeitseinheit 203 von einer Kraftmaschine 205 angetrieben wird, und Fortbewegungseinheiten 206 und 206 durch Elektromotoren 207 und 207 angetrieben werden.
  • Durch Betätigen eines Kupplungs-Betätigungselements (nicht gezeigt), um die Kupplung 204 einzurücken, kann die Schneeräum-Arbeitseinheit 203 durch die Leistung der Kraftmaschine 205 angetrieben werden, um Schnee zu räumen. Die Drehzahl der Kraftmaschine 205 wird nach Maßgabe des Betrags der an der Schneeräum-Arbeitseinheit 203 angelegten Last verringert. Der Hub des Drosselventils 212 wird automatisch nach Maßgabe des Grades der Drehzahlverringerung erhöht, um die Solldrehzahl beizubehalten. Die Steuer-/Regeleinheit 209 bewirkt, dass sich die Fortbewegungsgeschwindigkeit der Fortbewegungseinheiten 206 und 206 verringert, indem sie die Drehzahl der Elektromotoren 207 und 207 nach Maßgabe der Verringerung der Drehzahl der Kraftmaschine 205 oder des Anstiegs des Hubs des Drosselventils 212 verringert. Insbesondere wird die Schneeräummaschine vom Einzugsschnecken-Typ bei der Fortbewegungsgeschwindigkeit bewegt, die der Schneeräumlast entspricht.
  • Die Charakteristiken einer herkömmlichen Schneeräummaschine 200 vom Einzugsschnecken-Typ für den Fall, dass die Fortbewegungseinheiten 206 und 206 durch Elektromotoren angetrieben werden, wird als nächstes unter Bezugnahme auf 21A und 21B und unter Bezugnahme auf 20 beschrieben.
  • 21A ist ein Zeitdiagramm, bei dem die verstrichene Zeit auf der horizontalen Achse aufgetragen ist und der Hub Str des Drosselventils 212 auf der vertikalen Achse aufgetragen ist. 21B ist ein Zeitdiagramm, bei dem die verstrichene Zeit auf der horizontalen Achse aufgetragen ist und die Istdrehzahl Tr der Elektromotoren 207 und 207 auf der vertikalen Achse aufgetragen ist. Die in 21A und 21B gezeigten Charakteristiken sind zwischen diesen beiden Diagrammen korreliert.
  • Zu dem Zeitpunkt t21, wenn die Kupplung 204 eingerückt wird, wird für eine sehr kurze Zeit eine große Last an die Schneeräum-Arbeitseinheit 203 angelegt. Demzufolge beginnt die Drehzahl der Kraftmaschine 205, anzusteigen, nachdem sie für eine kurze Zeit stark abgefallen ist. Der Hub Str des Drosselventils 212 ändert sich ebenfalls schnell für eine kurze Zeit in Zusammenhang mit der schnellen Änderung der Drehzahl der Kraftmaschine 205. Die Steuer-/Regeleinheit 209 bewirkt, dass sich die Istdrehzahl Tr der Elektromotoren 207 und 207 entsprechend der plötzlichen Änderung der Drehzahl der Kraftmaschine 205 oder der plötzlichen Änderung des Hubs Str des Drosselventils 212 für eine kurze Zeit schnell ändert.
  • Da die Fortbewegungsgeschwindigkeit der Schneeräummaschine vom Einzugsschnecken-Typ im Allgemeinen niedrig ist, wird eine Bedienungsperson, welche relativ erfahren beim Schneeräumen ist, durch diesen Grad der Änderung der Fortbewegungsgeschwindigkeit überhaupt nicht belästigt. Andererseits sollte für eine Anfänger-Bedienungsperson, die im Schneeräumen unerfahren ist, die Fortbewegung vorzugsweise so stabil wie möglich gemacht werden, um die Bedienbarkeit zu verbessern.
  • Das Gleiche trifft zu dem Zeitpunkt t22 oder t23 zu, wenn der Hub Str des Drosselventils 212 durch die Betätigung des Drosselhebels 211 eingestellt wird. Dies liegt daran, dass der Drosselhebel 211 von einem Anfänger-Benutzer, der mit dessen Betätigung nicht vertraut ist, nicht notwendigerweise glatt betätigt wird.
    •
  • Daher wird ein Verfahren benötigt, das die Bedienbarkeit einer Eigenantriebs-Arbeitsmaschine, welche mit einer von einer Kraftmaschine angetriebenen Arbeitseinheit in einem Maschinenkörper, welcher unter Verwendung eines Elektromotors selbst angetrieben werden kann, versehen ist, noch weiter vereinfachen kann.
    •
  • In einem ersten Aspekt der vorliegenden Erfindung wird eine Eigenantriebs-Arbeitsmaschine bereitgestellt, umfassend Fortbewegungseinheiten und eine Arbeitseinheit, wobei sich eine auf die Arbeitseinheit wirkende Last erhöht, wenn sich die Fortbewegungsgeschwindigkeit der Fortbewegungseinheiten erhöht, wobei die Eigenantriebs-Arbeitsmaschine ferner umfasst: Elektromotoren zum Antreiben der Fortbewegungseinheiten, eine Kraftmaschine zum Antreiben der Arbeitseinheit, eine Arbeitsantriebsanweisungseinheit zum Anweisen des Ein- und Ausschaltens der Arbeitseinheit und eine Steuer-/Regeleinheit zum Steuern/Regeln der Elektromotoren, wobei die Steuer-/Regeleinheit eine PID-Regelung (eine Regelung, welche drei Vorgänge umfasst, bestehend aus einem Proportionalvorgang, einem Integralvorgang und einem Ableitungsvorgang) durchführt, wobei die Istdrehzahl der Elektromotoren derart verringert wird, dass die Istdrehzahl der Kraftmaschine zu einer Kraftmaschinen-Referenzdrehzahl zurückkehrt, wenn bestimmt wird, dass zwei Bedingungen aus einer Bedingung, wobei die Anweisung der Arbeitsantriebsanweisungseinheit EIN ist, und aus einer Bedingung, wobei die Istdrehzahl der Kraftmaschine unterhalb der vorgeschriebenen Kraftmaschinen-Referenzdrehzahl liegt, wenn die Arbeitseinheit von der Kraftmaschine angetrieben wird, erfüllt sind.
  • Bei der Eigenantriebs-Arbeitsmaschine ist eine Drehzahl für die Kraftmaschine im Voraus als ein Bezugswert für die Zeitspanne eingestellt, während der die Arbeitseinheit von der Kraftmaschine angetrieben wird, diese eingestellte Drehzahl wird als die Kraftmaschinen-Referenzdrehzahl verwendet, und die Arbeit kann durchgeführt werden, während diese Kraftmaschinen-Referenzdrehzahl beibehalten wird. Zum Beispiel kann eine Drehzahl, welche im Wesentlichen ein maximales Drehmoment der Kraftmaschine erzeugt, als die Kraftmaschinen-Referenzdrehzahl eingestellt werden. Dies liegt daran, dass ein Beibehalten der Kraftmaschinendrehzahl, welche im Wesentlichen ein maximales Drehmoment erzeugt, den höchsten Anstieg der Arbeitseffizienz erzielt.
  • Im Allgemeinen steigt die auf die Kraftmaschine wirkende Last an, wenn die Last an der Arbeitseinheit während einer Arbeit bei der derzeitigen Fortbewegungsgeschwindigkeit bei einer Eigenantriebs-Arbeitsmaschine, bei der die auf die Arbeitseinheit wirkende Last sich mit ansteigender Fortbewegungsgeschwindigkeit erhöht, erhöht ist, wie beispielsweise bei einer Arbeitsmaschine vom Einzugsschnecken-Typ. Demzufolge verringert sich die Drehzahl der Kraftmaschine. Die auf die Arbeitseinheit wirkende Last wird zu diesem Zeitpunkt verringert, indem die Fortbewegungsgeschwindigkeit der Eigenantriebs-Arbeitsmaschine verringert wird. Demzufolge kann die Kraftmaschine zu ihrer ursprünglichen Drehzahl zurückgebracht werden.
  • Es wird bei der Eigenantriebs-Arbeitsmaschine ein Aufbau angenommen, wobei die Istdrehzahl der Elektromotoren durch PID-Regelung verringert wird, so dass die Istdrehzahl der Kraftmaschine zu der Kraftmaschinen-Referenzdrehzahl zurückkehrt, wenn die Istdrehzahl der Kraftmaschine in einem Zustand, in dem die Arbeitseinheit durch die Arbeitsantriebsanweisungseinheit eingeschaltet ist, unter die Kraftmaschinen-Referenzdrehzahl fällt.
  • Insbesondere, wenn die Istdrehzahl der Kraftmaschine unter die Kraftmaschinen-Referenzdrehzahl fällt, bestimmt die Steuer-/Regeleinheit, dass eine übermäßige Last an der Kraftmaschine anliegt (Überlastzustand), und verringert die Istdrehzahl der Elektromotoren. Da sich die Fortbewegungsgeschwindigkeit der Eigenantriebs-Arbeitsmaschine verringert, kann der Kraftmaschinen-Überlastzustand überwunden werden. Demzufolge kann die Istdrehzahl der Kraftmaschine automatisch zu der Kraftmaschinen-Referenzdrehzahl zurückgebracht werden. Die Betriebseffizienz kann daher gesteigert werden, während die Kraftmaschinen-Referenzdrehzahl beibehalten wird. Indem der Kraftmaschinen-Überlastzustand überwunden wird, kann die Rate des Kraftstoffverbrauchs (pro Zeiteinheit verbrauchte Kraftstoffmenge; Kraftstoffverbrauch) durch die Kraftmaschine ebenfalls verbessert werden.
  • Da ferner die Istdrehzahl der Elektromotoren PID-geregelt wird, kann eine häufige, starke Änderung der Fortbewegungsgeschwindigkeit verhindert werden, selbst wenn sich zum Beispiel die auf die Kraftmaschine wirkende Last stark und häufig ändert. Die Bedienbarkeit kann daher weiter vereinfacht werden, ohne dass häufige, starke Änderungen der Fortbewegungsgeschwindigkeit auftreten, welche für die Bedienungsperson lästig sind.
  • Vorzugsweise umfasst die Eigenantriebs-Arbeitsmaschine ferner eine Solldrehzahl-Einstelleinheit zum Festlegen einer Solldrehzahl der Elektromotoren, wobei die Steuer-/Regeleinheit eine PID-Regelung durchführt, um die Istdrehzahl der Elektromotoren bei der Solldrehzahl zu halten, wenn bestimmt wird, dass die Bedingung, wobei die Anweisung von der Arbeitsantriebsanweisungseinheit EIN ist, erfüllt ist, und dass die Istdrehzahl der Kraftmaschine zu der Kraftmaschinen-Referenzdrehzahl zurückgekehrt ist.
  • Vorzugsweise führt die Steuer-/Regeleinheit eine Steuerung/Regelung durch, wobei die Istdrehzahl der Elektromotoren sich unabhängig von der Istdrehzahl der Kraftmaschine zu der Solldrehzahl der Elektromotoren ändert, wenn die Bedingung, wobei die Anweisung der Arbeitsantriebsanweisungseinheit EIN ist, nicht erfüllt ist.
  • Es wird weiter bevorzugt, dass die Arbeitsmaschine ferner einen elektronischen Regler zum Einstellen des Hubs eines Chokeventils und des Hubs eines Drosselventils in der Kraftmaschine umfasst, wobei die Steuer-/Regeleinheit eine Steuerung/Regelung durchführt, um die Istdrehzahl der Elektromotoren in Beziehung zu einem Anstieg des Hubs des Drosselventils zu verringern, und eine Steuerung/Regelung durchführt, um die Rate, mit der die Istdrehzahl der Elektromotoren in Beziehung zu einem Anstieg des Hubs des Drosselventils verringert ist, zu einem niedrigeren Pegel zu bringen, wenn eine Anlaufbedingung, wobei das Chokeventil durch den elektronischen Regler eingestellt wird, erfüllt ist, als wenn diese Bedingung nicht erfüllt ist.
  • Es wird ferner bevorzugt, dass die Steuer-/Regeleinheit ferner ein Anlaufzeit-Korrekturkennfeld umfasst, das während eines Anlaufens der Kraftmaschine verwendet wird, wobei das Anlaufzeit-Korrekturkennfeld eine Charakteristik zum Verringern eines Verzögerungskorrekturkoeffizienten für die Elektromotoren in Bezug auf einen Anstieg des Hubs des Drosselventils umfasst, so dass der Verzögerungskorrekturkoeffizient, wenn das Drosselventil vollständig geöffnet ist, größer als Null ist; und wobei die Steuer-/Regeleinheit den Verzögerungskorrekturkoeffizienten für den derzeitigen Hub des Drosselventils auf Grundlage des Anlaufzeit-Korrekturkennfelds berechnet, den Verzögerungskorrekturkoeffizienten mit der Solldrehzahl multipliziert, um eine Korrektur durchzuführen, und die Istdrehzahl der Elektromotoren zu der korrigierten Solldrehzahl steuert/regelt, wenn die Anlaufbedingung erfüllt ist.
  • Vorzugsweise umfasst die Steuer-/Regeleinheit ferner ein Anfangs-Korrekturkennfeld, das während des Anlaufens der Kraftmaschine verwendet wird, und ein Normalzeit-Korrekturkennfeld, das verwendet wird, nachdem das Anlaufen der Kraftmaschine beendet ist, wobei das Anfangs-Korrekturkennfeld eine Charakteristik umfasst, wobei ein Anfangskorrekturkoeffizient für die Elektromotoren sich in Beziehung zu einem Anstieg des Hubs des Chokeventils erhöht; wobei das Normalzeit-Korrekturkennfeld eine Charakteristik umfasst, wobei ein Verzögerungskorrekturkoeffizient für die Elektromotoren sich in Beziehung zu einem Anstieg des Hubs des Drosselventils verringert; und wobei die Steuer-/Regeleinheit den Anfangskorrekturkoeffizienten für den derzeitigen Hub des Chokeventils auf Grundlage des Anfangs-Korrekturkennfelds berechnet, den Verzögerungskorrekturkoeffizienten für den derzeitigen Hub des Drosselventils auf Grundlage des Normalzeit-Korrekturkennfelds berechnet, den Verzögerungskorrekturkoeffizienten und den invertierten Anfangskorrekturkoeffizienten beide mit der Solldrehzahl multipliziert, um eine Korrektur durchzuführen, und die Istdrehzahl der Elektromotoren zu der korrigierten Solldrehzahl steuert/regelt, wenn die Anlaufbedingung erfüllt ist.
  • Es wird weiterhin bevorzugt, dass die Eigenantriebs-Arbeitsmaschine ferner eine Fortbewegungsantriebsanweisungseinheit zum Festlegen einer Vorwärtsbewegung der Fortbewegungseinheiten umfasst, wobei die Steuer-/Regeleinheit eine Steuerung/Regelung durchführt, um die Rate, mit der die Istdrehzahl der Elektromotoren bezogen auf einen Anstieg des Hubs des Drosselventils verringert wird, nur dann auf einen niedrigeren Pegel zu bringen, als wenn das Chokeventil angehalten ist, wenn die drei Bedingungen aus einer Bedingung, wobei die Fortbewegungsantriebsanwei sungseinheit eine Vorwärtsbewegung festlegt, einer Bedingung, wobei die Arbeitsantriebsanweisungseinheit den EIN-Zustand festlegt, und einer Bedingung, wobei die Anlaufbedingung erfüllt ist, erfüllt sind.
  • Vorzugsweise umfasst die Eigenantriebs-Arbeitsmaschine ferner eine Drehzahländerungsanweisungseinheit zum Festlegen einer Änderung der Drehzahl, um die Drehzahl der Kraftmaschine zu ändern, wobei die Steuer-/Regeleinheit eine Steuerung/Regelung durchführt, so dass der Steuer-/Regelzustand, in dem die Elektromotoren unmittelbar bevor dem Erhalten einer Anweisung gehalten werden, für eine vorgeschriebene spezifische Zeitspanne von dem Moment an, zu dem eine Anweisung erhalten wird, beibehalten wird, wenn wenigstens eine Anweisung aus den Anweisungen der Arbeitsantriebsanweisungseinheit und der Drehzahländerungsanweisung von der Drehzahländerungsanweisungseinheit erhalten wird.
  • Es wird weiterhin bevorzugt, dass die spezifische Zeitspanne der Zeit entspricht, bis ein instabiler Zustand überwunden ist, wenn ein Signal, das die Steuerung/Regelung der Elektromotoren durch die Steuer-/Regeleinheit beeinflusst und eines der Signale ist, die von der Kraftmaschine zu der Steuer-/Regeleinheit ausgegeben sind, in Zusammenhang mit wenigstens einer der Anweisungen vorübergehend instabil wird.
  • Vorzugsweise steuert/regelt die Steuer-/Regeleinheit die Elektromotoren kontinuierlich in Zusammenhang mit der Kraftmaschine, während die Kraftmaschine in Betrieb ist.
  • In einem zweiten Aspekt der vorliegenden Erfindung wird eine Eigenantriebs-Arbeitsmaschine bereitgestellt, umfassend Fortbewegungseinheiten und eine Arbeitseinheit, wobei sich eine auf die Arbeitseinheit wirkende Last erhöht, wenn sich die Fortbewegungsgeschwindigkeit der Fortbewegungseinheiten erhöht, wobei die Eigenantriebs-Arbeitsmaschine ferner umfasst: Elektromotoren zum Antreiben der Fortbewegungseinheiten, eine Kraftmaschine zum Antreiben der Arbeitseinheit, einen elektronischen Regler zum Einstellen des Hubs eines Chokeventils und des Hubs eines Drosselventils in der Kraftmaschine, eine Arbeitsantriebsanweisungseinheit zum Anweisen des Ein- und Ausschaltens der Arbeitseinheit und eine Steuer-/Regeleinheit zum Steuern/Regeln der Elektromotoren, wobei die Steuer-/Regeleinheit eine Steuerung/Regelung durchführt, um die Istdrehzahl der Elektromotoren in Beziehung zu einem Anstieg des Hubs des Drosselventils zu verringern, und eine Steuerung/Regelung durchführt, um die Rate, mit der die Istdrehzahl der Elektromotoren bezogen auf einen Anstieg des Hubs des Drosselventils verringert wird, auf einen niedrigeren Pegel zu bringen, wenn eine Anlaufbedingung, wobei das Chokeventil durch den elektronischen Regler eingestellt wird, erfüllt ist, als wenn diese Bedingung nicht erfüllt ist. Bei der Eigenantriebs-Arbeitsmaschine wird eine Steuerung/Regelung durchgeführt, um die Rate, mit der sich die Fortbewegungsgeschwindigkeit in Beziehung zu einem Anstieg des Hubs des Drosselventils verringert, in dem Kraftmaschinen-Anlaufzustand, in dem das Chokeventil angetrieben wird, niedriger ist, als in dem Zustand, nachdem ein Anlaufen beendet ist.
  • Im Allgemeinen wirkt bei einer Eigenantriebs-Arbeitsmaschine, bei der die auf die Arbeitseinheit wirkende Last sich mit ansteigender Fortbewegungsgeschwindigkeit erhöht, wie beispielsweise bei einer Arbeitsmaschine vom Einzugsschnecken-Typ, eine große Last auf die Kraftmaschine, wenn die Arbeitseinheit von der Kraftmaschine angetrieben wird, während die Fortbewegungseinheiten von den Elektromotoren ungefähr zur gleichen Zeit bewegt werden, zu der die Kraftmaschine angelassen wird. Daher erhöht sich plötzlich der Hub des Drosselventils.
  • Bei der Eigenantriebs-Arbeitsmaschine kann die Drehzahl der Elektromotoren relativ glatt verringert werden, selbst wenn der Drosselventilhub plötzlich ansteigt. Die Fortbewegungsgeschwindigkeit der Eigenantriebs-Arbeitsmaschine kann daher ebenfalls relativ glatt verringert werden. Demzufolge kann die von der Arbeitseinheit verrichtete Arbeit beschleunigt werden. Da die Kraftmaschine dadurch während des Anlaufens einfacher zu betätigen ist, wird auch die Eigenantriebs-Arbeitsmaschine einfacher zu betätigen.
  • In einem dritten Aspekt der vorliegenden Erfindung wird eine Eigenantriebs-Arbeitsmaschine bereitgestellt, umfassend Fortbewegungseinheiten und eine Arbeitseinheit, wobei sich eine auf die Arbeitseinheit wirkende Last erhöht, wenn sich die Fortbewegungsgeschwindigkeit der Fortbewegungseinheiten erhöht, wobei die Eigenantriebs-Arbeitsmaschine ferner umfasst: Elektromotoren zum Antreiben der Fortbewegungseinheiten, eine Kraftmaschine zum Antreiben der Arbeitseinheit, eine Arbeitsantriebsanweisungseinheit zum Anweisen des Ein- und Ausschaltens der Arbeitseinheit, eine Drehzahländerungsanweisungseinheit zum Festlegen einer Änderung der Drehzahl, um die Drehzahl der Kraftmaschine zu ändern, und eine Steuer-/Regeleinheit zum Steuern/Regeln der Elektromotoren, wobei die Steuer-/Regeleinheit eine Steuerung/Regelung derart durchführt, dass der Steuer-/Regelzustand, in dem die Elektromotoren unmittelbar bevor dem Erhalten einer Anweisung gehalten werden, für eine vorgeschriebene spezifische Zeitspanne von dem Moment an, zu dem eine Anweisung erhalten wird, beibehalten wird, wenn wenigstens eine Anweisung aus den Anweisungen der Arbeitsantriebsanweisungseinheit und der Drehzahländerungsanweisung von der Drehzahländerungsanweisungseinheit erhalten wird.
  • Wenn eine Bedienungsperson einen Vorgang zum Aktivieren der Arbeitseinheit oder einen Vorgang zum Ändern der Drehzahl der Kraftmaschine durchführt, kann die Steuer-/Regeleinheit daher die Elektromotoren derart steuern/regeln, dass der Steuer-/Regelzustand, der unmittelbar bevor dem Vorgang der Bedienungsperson vorliegt, für eine spezifische Zeitspanne beibehalten wird, nachdem der Vorgang durchgeführt worden ist. Die Steuer-/Regeleinheit steuert/regelt daher die Elektromotoren auf eine stabile Art und Weise, unabhängig von Änderungen der Last, für eine spezifische Zeitspanne, nachdem eine Anweisung empfangen wird, und Signalfluktuationen, welche Änderungen der Last begleiten, werden ignoriert. Eine vorübergehende Fluktuation der Fortbewegungsgeschwindigkeit der Eigenantriebs-Arbeitsmaschine wird daher minimiert, und ein stabilerer Fortbewegungszustand kann erreicht werden. Die Eigenantriebs-Arbeitsmaschine kann demzufolge einfacher zu bedienen sein.
  • Bestimmte bevorzugte Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung werden im Folgenden detailliert beschrieben, rein als Beispiele, unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen, wobei:
  • 1 eine Seitenansicht der Eigenantriebs-Arbeitsmaschine gemäß der vorliegenden Erfindung ist;
  • 2 eine schematische Draufsicht auf die in 1 gezeigte Eigenantriebs-Arbeitsmaschine ist;
  • 3 eine perspektivische Ansicht der in 1 gezeigten Betätigungseinheit ist;
  • 4 eine Draufsicht auf die Betätigungseinheit von 3 ist;
  • 5 ein Diagramm ist, das die Betätigung des in 3 gezeigten Richtungs-Geschwindigkeitshebels zeigt;
  • 6 ein Steuer-/Regel-Flussdiagramm gemäß einer ersten Ausführungsform der in 2 gezeigten Betätigungseinheit ist;
  • 7A und 7B Diagramme sind, die die Charakteristiken der Eigenantriebs-Arbeitsmaschine auf Grundlage des Steuer-/Regelprogramms der in 6 gezeigten ersten Ausführungsform zeigen;
  • 8 ein Steuer-/Regel-Flussdiagramm ist, das die erste Hälfte des Steuer-/Regelprogramms der zweiten Ausführungsform der in 2 gezeigten Betätigungseinheit zeigt;
  • 9 ein Steuer-/Regel-Flussdiagramm ist, das die zweite Hälfte des Steuer-/Regelprogramms der zweiten Ausführungsform der in 2 gezeigten Betätigungseinheit zeigt;
  • 10 ein Diagramm des in 9 gezeigten Anlaufzeit-Korrekturkennfelds ist;
  • 11 ein Diagramm des in 9 gezeigten Normalzeit-Korrekturkennfelds ist;
  • 12 ein Diagramm ist, das die Charakteristiken der Eigenantriebs-Arbeitsmaschine auf Grundlage des Steuer-/Regelprogramms der in 8 und 9 gezeigten zweiten Ausführungsform zeigt;
  • 13 ein Diagramm eines modifizierten Beispiels des in 9 gezeigten Steuer-/Regelprogramms der zweiten Ausführungsform ist;
  • 14 ein Diagramm des in 13 gezeigten Anfangs-Korrekturkennfelds ist;
  • 15 ein Steuer-/Regel-Flussdiagramm ist, das die erste Hälfte des Steuer-/Regelprogramms der dritten Ausführungsform der in 2 gezeigten Betätigungseinheit zeigt;
  • 16 ein Steuer-/Regel-Flussdiagramm ist, das die zweite Hälfte des Steuer-/Regelprogramms der dritten Ausführungsform der in 2 gezeigten Betätigungseinheit zeigt;
  • 17A und 17B Diagramme sind, die die Charakteristiken der Eigenantriebs-Arbeitsmaschine auf Grundlage des Steuer-/Regelprogramms der in 15 und 16 gezeigten dritten Ausführungsform zeigen;
  • 18A und 18B vereinfachte Diagramme der herkömmlichen Eigenantriebs-Arbeitsmaschine sind;
  • 19 ein Diagramm ist, das das Verhalten der herkömmlichen Eigenantriebs-Arbeitsmaschine zeigt;
  • 20 eine schematische Ansicht der herkömmlichen Eigenantriebs-Arbeitsmaschine ist; und
  • 21A und 21B Diagramme sind, die die Charakteristiken einer herkömmlichen Eigenantriebs-Arbeitsmaschine zeigen.
  • Wie in 1 und 2 gezeigt, umfasst die Eigenantriebs-Arbeitsmaschine 10 eine linke und eine rechte Fortbewegungseinheit 11L und 11R, einen linken und einen rechten Elektromotor 21L und 21R zum Antreiben der Fortbewegungseinheiten 11L und 11R, eine Arbeitseinheit 13 vom Einzugsschnecken-Typ, eine Kraftmaschine 14 zum Antreiben der Arbeitseinheit 13 und einen Maschinenkörper 19. Diese Eigenantriebs-Arbeitsmaschine 10 wird als eine Eigenantriebs-Schneeräummaschine vom Einzugsschnecken-Typ bezeichnet, und die an der Arbeitseinheit 13 anliegende Last erhöht und verringert sich nach Maßgabe der Fortbewegungsgeschwindigkeit der Fortbewegungseinheiten 11L und 11R. Die Eigenantriebs-Arbeitsmaschine 10 wird im Folgenden einfach als die Arbeitsmaschine 10 bezeichnet.
  • Der Maschinenkörper 19 umfasst einen Fortbewegungsrahmen 12 und einen Fahrzeugkörperrahmen 15, der derart an dem Fortbewegungsrahmen 12 angebracht ist, dass er um den hinteren Endabschnitt desselben vertikal schwenkbar ist. Dieser Maschinenkörper 19 ist mit einem Hubantriebsmechanismus 16 zum Anheben und Absenken des vorderen Abschnitts des Fahrzeugkörperrahmens 15 relativ zu dem Fortbewegungsrahmen 12 versehen.
  • Der Hubantriebsmechanismus 16 ist ein Aktuator, wodurch ein Kolben sich in einen Zylinder hinein und aus diesem heraus bewegen kann. Dieser Aktuator ist ein elektrohydraulischer Zylinder, in dem durch eine Hydraulikpumpe (nicht gezeigt) unter Verwendung eines Elektromotors 16a (siehe 2) erzeugter Hydraulikdruck bewirkt, dass ein Kolben teleskopartig bewegt wird. Der Elektromotor 16a ist eine zum Anheben verwendete Antriebsquelle, und der Motor ist in den Seitenabschnitt des Zylinders des Hubantriebsmechanismus 16 eingebaut.
  • Der Fortbewegungsrahmen 12 ist mit der linken und der rechten Fortbewegungseinheit 11L, 11R, dem linken und dem rechten Elektromotor 21L, 21R und zwei Betätigungsgriffen 17L und 17R an der linken und der rechten Seite versehen. Der linke und der rechte Betätigungsgriff 17L, 17R erstrecken sich von der Rückseite des Fortbewegungsrahmens 12 aus nach oben und nach hinten und weisen an ihren distalen Enden Handgriffe 18L, 18R auf. Eine Bedienungsperson kann die Arbeitsmaschine 10 unter Verwendung der Betätigungsgriffe 17L, 17R betätigen, während er mit der Arbeitsmaschine 10 entlang läuft. Die Arbeitseinheit 13 und die Kraftmaschine 14 sind an dem Fahrzeugkörperrahmen 15 angebracht.
  • Die linke und die rechte Fortbewegungseinheit 11L, 11R umfassen einen linken und einen rechten Raupenriemen 22L, 22R, ein linkes und ein rechtes Antriebsrad 23L, 23R, welche hinten am Fortbewegungsrahmen 12 angeordnet sind, und ein linkes und ein rechtes Laufrad 24L, 24R, welche vorne am Fortbewegungsrahmen 12 angeordnet sind. Das linke und das rechte Antriebsrad 23L, 23R dienen als Fortbewegungsräder. Der linke Raupenriemen 22L kann über das linke Antriebsrad 23L durch die Antriebskraft des linken Elektromotors 21L unabhängig angetrieben werden. Der rechte Raupenriemen 22R kann über das rechte Antriebsrad 23R durch die Antriebskraft des rechten Elektromotors 21R unabhängig angetrieben werden.
  • Die Arbeitseinheit 13 umfasst ein Einzugsschneckengehäuse 25, ein Gebläsegehäuse 26, welches integral mit der hinteren Oberfläche des Einzugsschneckengehäuses 25 gebildet ist, eine in dem Einzugsschneckengehäuse 25 angeordnete Einzugsschnecke 27, ein in dem Gebläsegehäuse 26 angeordnetes Gebläse 28 und einen Auswurf 29 (siehe 1), der oben an dem Gebläsegehäuse 26 angeordnet ist. Die Arbeitseinheit 13 ist ferner mit einer Einzugsschnecken-Getriebewelle 33 zum Übertragen der Bewegungskraft der Kraftmaschine 14 zu der Einzugsschnecke 27 und dem Gebläse 28 versehen. Die Einzugsschnecken-Getriebewelle 33 erstreckt sich in Richtung nach vorne und hinten der Arbeitsmaschine 10 und ist durch das Einzugsschneckengehäuse 25 und das Gebläsegehäuse 26 drehbar gelagert. Die Arbeitseinheit 13 wird im Folgenden soweit angemessen als die „Schneeräum-Arbeitseinheit 13" bezeichnet. Ein Kratzer 35 zum Abkratzen der Schneeoberfläche und eine linke und eine rechte Kufe 36L, 36R, welche auf der Schneeoberfläche oder der Straßenoberfläche gleiten, sind am unteren hinteren Ende des Einzugsschneckengehäuses 25 vorgesehen.
  • Das Gebläsegehäuse 26 ist am vorderen Endabschnitt des Fahrzeugkörperrahmens 15 derart angebracht, dass es rollen kann (Links-/Rechtsdrehung; Links-/Rechtsneigung; Verschwenken). Ein mit dem Gebläsegehäuse 26 integriertes Einzugsschneckengehäuse 25 ist ebenfalls derart an dem Fahrzeugkörperrahmen 15 angebracht, dass es rollen kann. Wie aus der obigen Beschreibung ersichtlich ist, können das Einzugsschneckengehäuse 25 und das Gebläsegehäuse 26 relativ zu dem Fortbewegungsrahmen 12 angehoben und abgesenkt werden und rollen.
  • Der Maschinenkörper 19 ist mit einem Rollantriebsmechanismus 38 versehen, um zu bewirken, dass das Gebläsegehäuse 25 und das Einzugsschneckengehäuse 26 relativ zu dem Fortbewegungsrahmen 12 rollen. Der Rollantriebsmechanismus 38 ist ein Aktuator, der es ermöglicht, dass ein Kolben sich in einen Zylinder hinein und aus diesem heraus bewegt. Dieser Aktuator ist ein Typ eines elektrohydraulischen Zylinders, um zu bewirken, dass sich ein Kolben teleskopartig bewegt, indem von einem Hydraulikkolben (nicht gezeigt) in einem Elektromotor 38a (siehe 2) erzeugter Hydraulikdruck verwendet wird. Der Elektromotor 38a ist eine Antriebsquelle, die für das Rollen verwendet wird, und der Motor ist in den Seitenabschnitt des Zylinders des Rollantriebsmechanismus 38 eingebaut.
  • Wie in 1 gezeigt, ist die Kraftmaschine 14 eine Schneeräum-Antriebsquelle zum Antreiben der Arbeitseinheit 13 über eine elektromagnetische Kupplung 31 und einen Getriebemechanismus 32. Der Getriebemechanismus 32 ist ein Getriebemechanismus vom Riementyp, wobei Antriebskraft durch einen Riemen von einer an eine Kurbelwelle 14a der Kraftmaschine 14 angebrachten elektromagnetischen Kupplung 31 zu der Einzugsschneckengetriebewelle 33 übertragen wird. Die Antriebskraft der Kraftmaschine 14 wird über die Kurbelwelle 14a, die elektromagnetische Kupplung 31, den Getriebemechanismus 32 und die Einzugsschneckengetriebewelle 33 an die Einzugsschnecke 27 übertragen. Von der Einzugsschnecke 27 gesammelter Schnee kann durch das Gebläse 29 über den Auswurf 29 weg geworfen werden.
  • Bei der Arbeitsmaschine 10, wie in 1 gezeigt, sind eine Betätigungseinheit 40, eine Steuer-/Regeleinheit 61 und eine Batterie 62 zwischen dem linken und dem rechten Betätigungsgriff 17L, 17R angebracht. Die Betätigungseinheit 40 wird im Folgenden beschrieben.
  • Wie in 3 und 4 gezeigt, ist die Betätigungseinheit 40 durch eine Betätigungsbox 41, einen Fortbewegungs-Bereitschaftshebel 42, einen Linkswendungshebel 43L und einen Rechtswendungshebel 43R gebildet. Die Betätigungsbox 41 überbrückt die Länge zwischen dem linken und dem rechten Betätigungsgriff 17L, 17R. Der Fortbewegungs-Bereitschaftshebel 42 und der Linkswendungshebel 43L sind in der Nähe des linken Handgriffs 18L an dem linken Betätigungsgriff 17L angebracht. Der Rechtswendungshebel 43R ist in der Nähe des rechten Handgriffs 18R an dem rechten Betätigungsgriff 17R angebracht.
  • Der Fortbewegungs-Bereitschaftshebel 42 wirkt auf einen Schalter 42a (siehe 2) und ist ein Element, das in der Vorbereitung für eine Fortbewegung verwendet wird. Der Schalter 42a ist ausgeschaltet, wenn er sich in dem in der Zeichnung gezeigten freien Zustand befindet, und wird nur dann in den eingeschalteten Zustand gedrückt, wenn er an die Seite des Handgriffs 18L geschwenkt wird, nachdem der Fortbewegungs-Bereitschaftshebel 42 in der linken Hand der Bedienungsperson ergriffen wird.
  • Die Links- und Rechtswendungshebel 43L, 43R sind Lenkelemente, welche von den Händen betätigt werden, die jeweils den linken und den rechten Handgriff 18L, 18R ergreifen, und sind Betätigungselemente, welche auf die entsprechenden Wendungsschalter 43La, 43Ra (siehe 2) wirken. Der Linkswendungsschalter 43La ist ausgeschaltet, wenn er sich in dem in 3 gezeigten freien Zustand befindet, und wird nur dann in den eingeschalteten Zustand gedrückt, wenn er an die Seite des Handgriffs 18L geschwenkt wird, nachdem der Linkswendungshebel 43L in der linken Hand der Bedienungsperson ergriffen wird. Der Rechtswendungsschalter 43Ra wird auf die glei che Art und Weise betätigt. Es kann dadurch durch die Wendungsschalter 43La, 43Ra erfasst werden, ob der Links- und der Rechtswendungshebel 43L, 43R ergriffen sind.
  • Die Betätigungsbox 41 und die in der Betätigungsbox 41 angeordneten Betätigungselemente werden nachfolgend unter Bezugnahme auf 2 beschrieben.
  • In der Betätigungsbox, wie in 3 und 4 gezeigt, sind ein Hauptschalter 44 und einen Einzugsschneckenschalter 45 an der hinteren Oberfläche 41a (der der Bedienungsperson zugewandten Seite) vorgesehen. Der Hauptschalter 44 ist ein manuell betätigter Stromschalter, wodurch die Kraftmaschine 14 angelassen werden kann, indem ein Knopf in die AN-Position gedreht wird. Der Einzugsschneckenschalter 45, auch als der „Kupplungsbetätigungsschalter 45" oder die „Arbeitsantriebsanweisungseinheit 45" bezeichnet, ist ein manuell betätigter Schalter zum Ein- und Ausschalten der elektromagnetischen Kupplung 31. Der Schalter kann beispielsweise einen Druckknopfschalter umfassen.
  • Die Betätigungsbox 41 ist ferner mit einem Modusschalter 51, einem Drosselhebel 52, einem Richtungs-Geschwindigkeitshebel 53, einem Rückstellschalter 54, ein Einzugsschneckengehäuse-Stellungshebel 55 und einem Auswurf-Betätigungshebel 56 versehen, welche in dieser Reihenfolge von der linken Seite zu der rechten Seite an der oberen Fläche derselben angeordnet sind. Insbesondere ist der Richtungs-Geschwindigkeitshebel 53 links neben der Mitte CL des Fahrzeugs in Breitenrichtung angeordnet und der Rückstellschalter 54 ist rechts neben der Mitte CL der Fahrzeugbreite an der oberen Fläche 41b der Betätigungsbox 41 angeordnet.
  • Der Modusschalter 51 ist ein manuell betätigter Schalter zum Schalten des Fortbewegungs-Steuer-/Regelmodus, der von der Steuer-/Regeleinheit 61 gesteuert/geregelt wird (siehe 3). Der Schalter kann beispielsweise einen Drehschalter umfassen. Ein Schalten zu einer ersten Steuer-/Regelpo sition P1, einer zweiten Steuer-/Regelposition P2 und einer dritten Steuer-/Regelposition P3 kann durch Drehen eines Knopfs 51a in der Gegenuhrzeigerrichtung in der Zeichnung durchgeführt werden. Der Modusschalter 51 erzeugt ein Schaltsignal, das den Positionen P1, P2 und P3 entspricht, zu denen durch den Knopf 51a geschaltet ist.
  • Die erste Steuer-/Regelposition P1 ist eine Schaltposition, bei der ein Schaltsignal, das einen „ersten Steuer-/Regelmodus" anzeigt, an die Steuer-/Regeleinheit 61 gesendet wird. Die zweite Steuer-/Regelposition P2 ist eine Schaltposition, bei der ein Schaltsignal, das einen „zweiten Steuer-/Regelmodus" anzeigt, an die Steuer-/Regeleinheit 61 gesendet wird. Die dritte Steuer-/Regelposition P3 ist eine Schaltposition, bei der ein Schaltsignal, das einen „dritten Steuer-/Regelmodus" anzeigt, an die Steuer-/Regeleinheit 61 gesendet wird.
  • Der erste Steuer-/Regelmodus ist ein Modus, wobei die Fortbewegungsgeschwindigkeit der Fortbewegungseinheiten 11L, 11R nach Maßgabe der manuellen Betätigung durch den Fahrer gesteuert/geregelt wird. Dieser Modus kann auch als „manueller Modus" bezeichnet werden. Zum Beispiel kann die Bedienungsperson die Arbeitsmaschine bedienen, während sie die Drehgeschwindigkeit der Kraftmaschine 14 überwacht.
  • Der zweite Steuer-/Regelmodus ist ein Modus, wobei die Fortbewegungsgeschwindigkeit der Fortbewegungseinheiten 11L, 11R derart gesteuert/geregelt wird, dass sie nach Maßgabe des Anstiegs des Bewegungsbetrags des Drosselventils 71 allmählich verringert wird. Dieser Modus kann auch als „Leistungsmodus" bezeichnet werden.
  • Der dritte Steuer-/Regelmodus ist ein Modus, wobei die Fortbewegungsgeschwindigkeit der Fortbewegungseinheiten 11L, 11R derart gesteuert/geregelt wird, dass sie stärker als bei dem zweiten Steuer-/Regelmodus nach Maßgabe des Anstiegs des Bewegungsbetrags des Drosselventils 71 ver ringert wird. Dieser Modus kann auch als „Auto-Modus (Automatikmodus)" bezeichnet werden.
  • Der zweite und der dritte Steuer-/Regelmodus können die Fortbewegungsgeschwindigkeit der Fortbewegungseinheiten 11L, 11R nach Maßgabe der Drehgeschwindigkeit der Kraftmaschine 14 steuern/regeln, anstelle nach Maßgabe der Bewegung des Drosselventils 71.
  • Die Last-Steuer-/Regelmodi der Steuer-/Regeleinheit 61 sind daher auf drei Modi gesetzt, die umfassen: (1) einen ersten Steuer-/Regelmodus für eine manuelle Betätigung, die von einer fortgeschrittenen Bedienungsperson verwendet wird, welche ausreichend mit der Betätigung der Maschine vertraut ist, (2) einen halbautomatischen zweiten Steuer-/Regelmodus, der von einer mittelmäßig qualifizierten Bedienungsperson verwendet wird, welche einen gewissen Erfahrungsstand beim Betätigen der Maschine hat, und (3) einen automatischen dritten Steuer-/Regelmodus, der von einer Anfähger-Bedienungsperson verwendet wird, welche keine Erfahrung beim Betätigen der Maschine hat. Durch geeignetes Auswählen dieser Modi kann eine einzige Arbeitsmaschine 10 einfach in Betriebszuständen verwendet werden, welche für unerfahrene bis fortgeschrittene Bedienungspersonen optimiert sind.
  • Der Drosselhebel 52 ist ein Betätigungselement, das über die Steuer-/Regeleinheit 61 die Drehung eines ersten Steuer-/Regelmotors 72 in dem elektronischen Regler 65 (auch als ein elektrischer Regler 65 bezeichnet) beeinflusst. Ein Potentiometer 52a gibt nach Maßgabe der Position des Drosselhebels 52 ein vorbestimmtes Spannungssignal (Drehgeschwindigkeitsänderungs-Anweisungssignal) an die Steuer-/Regeleinheit 61 aus. Der Drosselhebel 52 ist ein Betätigungselement, das eine Drehgeschwindigkeitsänderungs-Anweisung ausgibt, um die Drehgeschwindigkeit der Kraftmaschine 14 zu ändern, und kann daher auch als die „Drehgeschwindigkeitsänderungs-Anweisungseinheit 52" bezeichnet werden. Die Bedienungsperson kann den Drosselhebel 52 nach vorne und nach hinten schwenken oder schieben, wie durch Pfeile In und De angezeigt. Das Drosselventil 71 kann durch Betätigen des Drosselhebels 52 zum Bewirken, dass sich ein erster Steuer-/Regelmotor 72 dreht, geöffnet und geschlossen werden. Mit anderen Worten kann die Drehgeschwindigkeit der Kraftmaschine 14 eingestellt werden, indem der Drosselhebel 52 betätigt wird. Insbesondere kann das Drosselventil 71 vollständig geöffnet werden, indem der Drosselhebel 52 in die durch den Pfeil In angezeigte Richtung bewegt wird. Das Drosselventil 71 kann vollständig geschlossen werden, indem der Drosselhebel 52 in die durch den Pfeil De angezeigte Richtung bewegt wird.
  • Wie in 3 und 5 gezeigt, ist der Richtungs-Geschwindigkeitshebel 53 ein Betätigungselement zum Steuern/Regeln der Drehung der Elektromotoren 21L, 21R über die Steuer-/Regeleinheit 61. Dieser Richtungs-Geschwindigkeitshebel 53 wird auch als ein „Vorwärts-/Rückwärts-Geschwindigkeits-Einstellhebel 53", eine „Sollgeschwindigkeit-Einstelleinheit 53" oder eine „Fortbewegungsantriebs-Anweisungseinheit 53" bezeichnet, und die Bedienungsperson kann den Richtungs-Geschwindigkeitshebel 53 nach vorne und nach hinten schwenken oder schieben, wie durch Pfeile Ad und Ba angezeigt.
  • Wenn der Richtungs-Geschwindigkeitshebel 53 vom „mittleren Bereich" zu „Vorwärts" bewegt wird, wird bewirkt, dass sich die Elektromotoren 21L, 21R vorwärts drehen und die Fortbewegungseinheiten 11L, 11R können vorwärts bewegt werden. Im „Vorwärts-"Bereich kann die Fortbewegungsgeschwindigkeit der Fortbewegungseinheiten 11L, 11R derart gesteuert/geregelt werden, dass LF eine Vorwärtsbewegung bei einer niedrigen Geschwindigkeit repräsentiert und HF eine Vorwärtsbewegung bei einer hohen Geschwindigkeit repräsentiert.
  • Auf die gleiche Art und Weise wird, wenn der Richtungs-Geschwindigkeitshebel 53 von dem „mittleren Bereich" zu „Rückwärts" bewegt wird, bewirkt, dass sich die Elektromotoren 21L, 21R rückwärts drehen, und die Fortbewegungseinheiten 11L, 11R können rückwärts bewegt werden. In dem „Rückwärts-"Bereich kann die Fortbewegungsgeschwindigkeit der Fortbewegungseinheiten 11L, 11R derart gesteuert/geregelt werden, dass LR eine Rückwärtsbewegung bei einer niedrigen Geschwindigkeit repräsentiert und HR eine Rückwärtsbewegung bei einer hohen Geschwindigkeit repräsentiert.
  • Bei diesem Beispiel bewirkt das Potentiometer 52a (siehe 2), dass nach Maßgabe der Position eine Spannung erzeugt wird, so dass die maximale Rückwärts-Fortbewegungsgeschwindigkeit bei 0 V auftritt, die maximale Vorwärts-Fortbewegungsgeschwindigkeit bei 5 V auftritt, und der mittlere Bereich der Geschwindigkeiten bei 2,3 V bis 2,7 V auftritt, wie auf der linken Seite von 6 angezeigt. Eine Vorwärts- oder Rückwärtsbewegung und eine Geschwindigkeits-Steuerung/Regelung zwischen einer niedrigen und einer hohen Geschwindigkeit können daher beide durch einen einzigen Richtungs-Geschwindigkeitshebel 53 eingestellt werden.
  • Wie in 3 und 4 gezeigt, ist der Rückstellschalter 54 ein manueller Schalter zum Wiederherstellen der Stellung (Position) des Einzugsschneckengehäuses 25 zu einem voreingestellten Ausgangspunkt (Referenzposition). Dieser Rückstellschalter 54 wird auch als ein „Schalter 54 zum automatischen Zurückbringen der Einzugsschnecke zu ihrer ursprünglichen Position" bezeichnet und umfasst beispielsweise einen Druckknopfschalter, der mit einer Anzeigelampe 57 versehen ist.
  • Der Einzugsschneckengehäuse-Stellungshebel 55 ist ein Betätigungselement, das in vier Richtungen schwenken kann, und wird zum Ändern der Ausrichtung des Einzugsschneckengehäuses 25 verwendet. Wenn beispielsweise Schnee mit der Einzugsschnecke 27 geräumt wird, betätigt die Bedienungsperson den Stellungshebel 55, um das Einzugsschneckengehäuse 25 mit der Schneeoberfläche auszurichten. Indem der Stellungshebel 55 nach vorne Frs oder nach hinten Rrs geschwenkt wird, kann das Einzugsschneckengehäuse 25 durch den Hubantriebsmechanismus 16 angehoben und abgesenkt werden. Indem der Stellungshebel 55 nach links Les und nach rechts Ris geschwenkt wird, kann durch den Rollantriebsmechanismus 38 bewirkt werden, dass das Einzugsschneckengehäuse 25 rollt.
  • Der Auswurf-Betätigungshebel 56 ist ein Betätigungselement, das in vier Richtungen schwenken kann, um die Ausrichtung des Auswurfs 29 (siehe 1) zu ändern.
  • Unter Bezugnahme auf 2 wird als Nächstes das Steuer-/Regelsystem der Arbeitsmaschine 10 beschrieben. Das Steuer-/Regelsystem der Arbeitsmaschine 10 ist in der Steuer-/Regeleinheit 61 zentralisiert. Die Steuer-/Regeleinheit 61 umfasst einen Speicher 63 und ist derart ausgelegt, dass sie unterschiedliche Typen von Informationen (einschließlich des im Folgenden beschriebenen Steuer-/Regelprogramms), die im Speicher 63 gespeichert sind, auf geeignete Art und Weise lesen und eine Steuerung/Regelung durchführen kann. Diese Steuer-/Regeleinheit 61 steuert/regelt den elektronischen Regler 65, koordiniert den Betrieb des elektronischen Reglers 65 mit dem Betrieb der Elektromotoren 21L, 21R und steuert/regelt die Fortbewegungsgeschwindigkeit.
  • Zunächst wird die Kraftmaschine 14 beschrieben. Das Lufteinlasssystem der Kraftmaschine 14 ist derart ausgelegt, dass die Bewegung des Chokeventils 73 und die Bewegung des Drosselventils 71 durch den elektronischen Regler 65 eingestellt werden. Mit anderen Worten stellt der erste Steuer-/Regelmotor 72 des elektronischen Reglers 65 automatisch die Bewegung des Drosselventils 71 auf Grundlage des Signals von der Steuer-/Regeleinheit 61 ein. Der zweite Steuer-/Regelmotor 74 des elektronischen Reglers 65 stellt automatisch die Bewegung des Chokeventils 73 auf Grundlage des Signals von der Steuer-/Regeleinheit 61 ein.
  • Der elektronische Regler 65 hat eine automatische Choke-Funktion (auch als Auto-Choke bezeichnet), um das Chokeventil 73 nach Maßgabe des Temperaturzustands der Kraftmaschine 14 automatisch zu öffnen und zu schließen. Die Kraftmaschine 14 kann geeigneter und einfacher aufgewärmt werden, indem das Chokeventil 73 nach Maßgabe des Temperaturzustands der Kraftmaschine 14 automatisch geöffnet und geschlossen wird, wenn die Kraftmaschine 14 angelassen worden ist.
  • Der elektronische Regler 65 weist eine automatische Choke-Funktion (auch als Autochoke-Funktion bezeichnet) auf, um das Chokeventil 73 nach Maßgabe des Temperaturzustands der Kraftmaschine 14 automatisch zu öffnen und zu schließen. Die Kraftmaschine 14 kann angemessener und einfacher aufgewärmt werden, indem das Chokeventil 73 nach Maßgabe des Temperaturzustands der Kraftmaschine 14 automatisch geöffnet und geschlossen wird, wenn die Kraftmaschine 14 angelassen wird. Eine Autochoke-Anzeigelampe 78 (nur in 2 gezeigt) kann eine Mitteilung bereitstellen, dass der automatische Choke betätigt wird. Die Autochoke-Anzeigelampe 78 kann in der Betätigungsbox 41 angeordnet sein.
  • Die Kraftmaschine 14 ist mit einem Drosselpositionssensor 75, einem Chokepositionssensor 76, einem Kraftmaschinendrehzahlsensor 77 und einem Generator 81 versehen. Der Drosselpositionssensor 75 erfasst den Hub des Drosselventils 71 und gibt ein Erfassungssignal an die Steuer-/Regeleinheit 61 aus. Der Chokepositionssensor 76 erfasst den Hub des Chokeventils 73 und gibt ein Erfassungssignal an die Steuer-/Regeleinheit 61 aus. Der Kraftmaschinendrehzahlsensor 77 erfasst die Drehgeschwindigkeit (Drehzahl) der Kraftmaschine 14 und gibt ein Erfassungssignal an die Steuer-/Regeleinheit 61 aus. Der Generator 81 wird durch die Kraftmaschine 14 gedreht und speist die erzeugte elektrische Leistung in eine Batterie 62, den linken und den rechten Elektromotor 21L, 21R und andere elektrische Komponenten ein.
  • Durch Ergreifen des Fortbewegungs-Bereitschaftshebels 42 und Drehen des Einzugsschneckenschalters 45 auf EIN, kann die elektromagnetische Kupplung 31 eingerückt werden (EIN), und die Einzugsschnecke 27 und das Gebläse 28 können durch die Antriebskraft der Kraftmaschine 14 gedreht werden. Die elektromagnetische Kupplung 31 kann ausgerückt werden (AUS), indem der Fortbewegungs-Bereitschaftshebel 42 freigegeben wird oder der Einzugsschneckenschalter 45 ausgeschaltet wird.
  • Das System, das die Fortbewegungseinheiten 11L, 11R umfasst, wird als nächstes beschrieben. Die Arbeitsmaschine 10 ist mit einer linken und einer rechten elektromagnetischen Bremse 82L, 82R versehen, um die Bewegung der Fortbewegungseinheiten 11L, 11R zu begrenzen. Die linke und die rechte elektromagnetische Bremse 82L, 82R entsprechen einer Feststellbremse bei einem normalen Automobil und sind beispielsweise derart ausgelegt, dass sie die Bewegung der Motorwellen des rechten und des linken Elektromotors 21L, 21R begrenzen. Wenn die Maschine geparkt ist, sind die elektromagnetischen Bremsen 82L, 82R durch die Steuer-/Regelaktion der Steuer-/Regeleinheit 61 in einen Bremszustand (EIN-Zustand) versetzt.
  • Die Steuer-/Regeleinheit 61 gibt die elektromagnetischen Bremsen 82L, 82R frei, wenn alle Bedingungen erfüllt sind, und zwar von einer ersten Bedingung, wobei sich der Hauptschalter 44 in der AN-Position befindet, einer zweiten Bedingung, wobei der Fortbewegungs-Bereitschaftshebel 42 ergriffen ist, und einer dritten Bedingung, wobei der Richtungs-Geschwindigkeitshebel 53 sich in der Vorwärtsbewegungs- oder Rückwärtsbewegungsposition befindet. Die Steuer-/Regeleinheit 61 bewirkt dann, dass sich der linke und der rechte Elektromotor 21L, 21R drehen, und zwar über einen linken und einen rechten Motortreiber 84L, 84R auf Grundlage von Informationen über die Position des Richtungs-Geschwindigkeitshebels 53, die von einem Potentiometer 53a erhalten sind. Die Steuer-/Regeleinheit 61 führt ebenfalls eine Rückkopplungs-Steuerung/Regelung derart aus, dass die Drehgeschwindigkeit (Drehzahl) der Elektromotoren 21L, 21R, die von Motordrehzahlsensoren 83L, 83R erfasst ist, einem vorbestimmten Wert entspricht. Demzufolge drehen sich die linke und die rechte Fortbewegungseinheit 11L, 11R mit einer vorbestimmten Geschwindigkeit in einer vorbestimmten Richtung und befinden sich in einem Fortbewegungszustand.
  • Die Motortreiber 84L, 84R weisen Regenerationsbremsschaltungen 85L, 85R und Kurzschlussbremsschaltungen 86L, 86R auf. Die Kurzschlussbremsschaltungen 86L, 86R sind ein Typ eines Bremsmittels.
  • Wenn der Linkswendungshebel 43L ergriffen wird und der Linkswendungsschalter 43La eingeschaltet wird, betätigt die Steuer-/Regeleinheit 61 die linke Regenerationsbremsschaltung 85L auf Grundlage des derart erzeugten Schalter-AN-Signals. Demzufolge verringert sich die Drehgeschwindigkeit des linken Elektromotors 21L. Die Arbeitsmaschine 10 kann daher nur dann nach links gewendet werden, wenn der Linkswendungshebel 43L ergriffen ist.
  • Wenn der Rechtswendungshebel 43R ergriffen wird und der Rechtswendungsschalter 43Ra eingeschaltet wird, betätigt die Steuer-/Regeleinheit 61 die rechte Regenerationsbremsschaltung 85L auf Grundlage des derart erzeugten Schalter-AN-Signals. Demzufolge verringert sich die Drehgeschwindigkeit des rechten Elektromotors 21R. Die Arbeitsmaschine 10 kann daher nur dann nach rechts gewendet werden, wenn der Rechtswendungshebel 43R ergriffen ist.
  • Die Fortbewegungseinheiten 11L, 11R können angehalten werden und die elektromagnetischen Bremsen 82L, 82R können in den Bremszustand zurückgebracht werden, indem irgendeine der Betätigungen durchgeführt wird, aus: (i) Zurückbringen des Hauptschalters 44 in die AUS-Position, (ii) Freigeben des Fortbewegungs-Bereitschaftshebels 42 oder (iii) Zurückbringen des Richtungs-Geschwindigkeitshebels 53 in die mittlere Position.
  • Das System, das das Einzugsschneckengehäuse 25 umfasst, wird als nächstes beschrieben. Wenn der Einzugsschneckengehäuse-Stellungshebel 55 nach vorne oder nach hinten geschwenkt wird, dreht sich der Elektromotor 16a vorwärts oder rückwärts und der Kolben des Hubantriebsmechanismus 16 fährt nach Maßgabe des Steuer-/Regelsignals von der Steuer-/Regeleinheit 61 aus oder ein. Demzufolge werden das Einzugsschne ckengehäuse 25 und das Gebläsegehäuse 26 angehoben oder abgesenkt. Wenn der Einzugsschneckengehäuse-Stellungshebel 55 nach links oder rechts geschwenkt wird, dreht sich der Elektromotor 38a vorwärts und der Kolben des Rollantriebsmechanismus 38 wird nach Maßgabe des Steuer-/Regelsignals der Steuer-/Regeleinheit 61 ausgefahren oder eingefahren. Demzufolge führen das Einzugsschneckengehäuse 25 und das Gebläsegehäuse 26 eine Rollbewegung durch.
  • Die Arbeitsmaschine 10 ist mit einem Höhenpositionssensor 87 und einem Rollpositionssensor 88 versehen. Der Höhenpositionssensor 87 (Vertikalbewegungsdetektor 87) erfasst die Hubposition des Einzugsschneckengehäuses 25 und gibt ein Erfassungssignal an die Steuer-/Regeleinheit 61 aus. Der Rollpositionssensor 88 (Links-/Rechtsneigungsdetektor 88) erfasst die Rollposition des Einzugsschneckengehäuses 25 und gibt ein Erfassungssignal an die Steuer-/Regeleinheit 61 aus.
  • Eine Mehrzahl von Steuer-/Regelprogrammen wird als nächstes für jede Ausführungsform für einen Fall beschrieben, wobei die in 2 gezeigte Steuer-/Regeleinheit 61 ein Mikrocomputer ist. Die Mehrzahl von Steuer-/Regelprogrammen wird von einer einzigen Steuer-/Regeleinheit 61 ausgeführt. Diese Steuer-/Regelprogramme initiieren beispielsweise eine Steuerung/Regelung, wenn der Hauptschalter 44 eingeschaltet wird, und beenden die Steuerung/Regelung, wenn der Hauptschalter 44 ausgeschaltet wird. Die folgende Beschreibung wird under Bezugnahme auf 2 und 4 gegeben.
  • Eine erste Ausführungsform des Steuer-/Regelprogramms wird zunächst unter Bezugnahme auf 6 beschrieben.
  • Schritt (im Folgenden als ST abgekürzt) ST01: Das Positionssignal (d. h. das Signal, das die Betätigungsposition und die Steuer-/Regeleingabe Rop des Richtungs-Geschwindigkeitshebels 53 anzeigt) des Richtungs-Geschwindigkeitshebels 53 wird eingelesen. Dieses Positionssignal ist eine Solldrehzahl anweisung, die durch das Potentiometer 53a des Richtungs-Geschwindigkeitshebels 53 für die Elektromotoren 21L und 21R ausgegeben wird.
  • ST02: Die Betätigungsposition des Richtungs-Geschwindigkeitshebels 53 wird bestimmt, und das Programm geht in Abhängigkeit des Ergebnisses zum nächsten Schritt weiter. Wenn die Betätigungsposition die „mittlere Position" ist, wird bestimmt, dass als nächstes eine Anhalte-Steuerung/Regelung durchgeführt wird, und das Programm geht weiter zu ST03. Wenn die Betätigungsposition die „Rückwärtsbewegungsposition" ist, wird bestimmt, dass als nächstes eine Rückwärtsfortbewegungs-Steuerung/Regelung durchgeführt wird, und das Programm geht weiter zu ST04. Wenn die Betätigungsposition die „Vorwärtsbewegungsposition" ist, wird bestimmt, dass als nächstes eine Vorwärtsfortbewegungs-Steuerung/Regelung durchgeführt wird, und das Programm geht weiter zu ST05.
  • ST03: Nachdem die Elektromotoren 21L und 21R angehalten worden sind oder in einem angehaltenen Zustand gehalten werden, kehrt das Programm zurück zu ST01. Demzufolge werden die Fortbewegungseinheiten 11L und 11R angehalten oder in einem angehaltenen Zustand gehalten.
  • ST04: Nachdem eine Steuerung/Regelung zum Umkehren der Drehung der Elektromotoren 21L und 21R durchgeführt ist, d. h. eine Rückwärtsfortbewegungs-Steuerung/Regelung (Rückwärtsdsrehungs-Steuerung/Regelung) durchgeführt ist, kehrt das Programm zurück zu ST01. Demzufolge wird bewirkt, dass sich die Fortbewegungseinheiten 11L und 11R rückwärts fortbewegen oder in einem Zustand der Rückwärtsfortbewegung gehalten werden.
  • ST05: Das Schaltsignal des Einzugsschneckenschalters 45 wird gelesen.
  • ST06: Es wird bestimmt, ob der Einzugsschneckenschalter 45 eingeschaltet ist. Wenn NEIN, dann geht das Programm weiter zu ST07. Wenn JA, dann geht das Programm weiter zu ST08.
  • ST07: Nachdem die elektromagnetische Kupplung 31 ausgeschaltet worden ist, geht das Programm weiter zu ST11. Demzufolge wird die Arbeitseinheit 13 angehalten oder in einem angehaltenen Zustand gehalten.
  • ST08: Die elektromagnetische Kupplung 31 wird eingeschaltet. Demzufolge wird die Arbeitseinheit 13 von der Antriebskraft der Kraftmaschine 14 angetrieben.
  • ST09: Die Istdrehzahl Ne (im Folgenden als „Istdrehzahl Ne" bezeichnet) der Kraftmaschine 14 wird gemessen. Das Erfassungssignal von dem Kraftmaschinendrehzahlsensor 77 kann als die Istdrehzahl Ne gelesen werden.
  • ST10: Es wird bestimmt, ob die Istdrehzahl Ne der Kraftmaschine eine bestimmte, voreingestellte Kraftmaschinen-Referenzdrehzahl Ns erreicht oder überschritten hat (Ne ≥ Ns). Wenn JA, dann geht das Programm weiter zu ST11, und wenn NEIN, dann geht das Programm weiter zu ST12. Die „Kraftmaschinen-Referenzdrehzahl Ns" hierin ist im Voraus festgesetzt. Diese Drehzahl bezieht sich auf eine Drehzahl Ns der Kraftmaschine 14, welche als ein Bezugswert verwendet wird, wenn die Arbeitseinheit 13 von der Kraftmaschine 14 angetrieben wird. Zum Beispiel wird die Drehzahl der Kraftmaschine 14, wenn die Kraftmaschine 14 ein maximales Drehmoment erzeugt, als die „Kraftmaschinen-Referenzdrehzahl Ns" bezeichnet.
  • Wenn die Kraftmaschine 14 während des Betriebs von Drehung mit niedriger Drehzahl zu einer Drehung mit hoher Drehzahl wechselt, wird die Arbeitsbedingung allgemein derart eingeschätzt, dass die an der Arbeitseinheit 13 anliegende Last niedrig ist. Wenn die Kraftmaschine 14 andererseits von einer Drehung mit hoher Drehzahl zu einer Drehung mit niedriger Drehzahl wechselt, wird die Arbeitsbedingung derart eingeschätzt, dass die an der Arbeitseinheit 13 anliegende Last hoch ist. Wenn in ST10 „Ne ≥ Ns" ist, dann wird bestimmt, dass die an der Kraftmaschine 14 anliegende Last normal (Normallast) oder nicht vorhanden ist, und das Ergebnis ist JA. Wenn die Istdrehzahl Ne unterhalb der Kraftmaschinen-Referenzdrehzahl Ns liegt (Ne < Ns), dann wird bestimmt, dass die an der Kraftmaschine 14 anliegende Last übermäßig ist (Überlast), und das Ergebnis ist NEIN.
  • ST11: Das Programm geht weiter zu ST13, nachdem die Solldrehzahl Ts (Solldrehgeschwindigkeit Ts) der Elektromotoren 21L und 21R auf Grundlage des Betrags Rop, um den der Richtungs-Geschwindigkeitshebel 53 bewegt ist, berechnet ist. Die Solldrehzahl Ts ist proportional zu dem Betrag Rop.
  • ST12: Da die an der Kraftmaschine 14 anliegende Last übermäßig ist, wird die Solldrehzahl Ts verringert, um diesen Überlastzustand zu überwinden. Insbesondere geht, nachdem die in ST11 berechnete Solldrehzahl TS durch PID-Regelung verringert worden ist, um eine Korrektur durchzuführen, bis die Bedingung „Ne ≥ Ns" erfüllt ist, das Programm weiter zu ST13. Die PID-Regelung, auf die hier Bezug genommen wird, ist ein allgemeines Steuer-/Regelsystem, welches die drei Vorgänge bestehend aus Proportionalvorgang, Integralvorgang und Ableitungsvorgang umfasst (wie im Folgenden ebenfalls).
  • ST13: Die Istdrehzahl Tr (Istdrehgeschwindigkeit Tr; im Folgenden als „Istdrehzahl Tr" bezeichnet) der Elektromotoren 21L und 21R wird gemessen, wonach das Programm weiter zu ST14 geht. Das Erfassungssignal von den Motordrehzahlsensoren 83L und 83R kann als die Istdrehzahl Tr eingelesen werden.
  • ST14: Die Elektromotoren 21L und 21R werden derart gesteuert/geregelt, dass sie sich mit der Solldrehzahl Ts vorwärts drehen, wonach das Programm zu ST01 zurückkehrt. Insbesondere wird die Vorwärtsbewegung (Vorwärtsdrehung) der Elektromotoren 21L und 21R durch PID-Regelung gesteuert/geregelt, so dass die Istdrehzahl Tr der Elektromotoren 21L und 21R der Solldrehzahl Ts entspricht. Demzufolge werden die Fortbewegungseinheiten 11L und 11R vorwärts bewegt oder in einem Zustand der Vor wärtsbewegung gehalten. Die Solldrehzahl Ts ist in diesem Fall die in ST11 berechnete Solldrehzahl Ts oder die in ST12 korrigierte Solldrehzahl Ts.
  • Der Betrieb einer Arbeitsmaschine 10, welche mit einer Steuer-/Regeleinheit 61 versehen ist, die das Steuer-/Regelprogramm gemäß der ersten Ausführungsform aufweist, wird als nächstes unter Bezugnahme auf 7A und 7B und unter Bezugnahme auf 2 und 6 beschrieben.
  • 7A ist ein Zeitdiagramm, bei dem die verstrichene Zeit auf der horizontalen Achse aufgetragen ist und die Istdrehzahl Ne der Kraftmaschine 14 auf der vertikalen Achse aufgetragen ist. 7B ist ein Zeitdiagramm, bei dem die verstrichene Zeit auf der horizontalen Achse aufgetragen ist und die Istdrehzahl Tr der Elektromotoren 21L und 21R auf der vertikalen Achse aufgetragen ist. Die in 7A und 7B gezeigten Werte sind zwischen diesen beiden Diagrammen korreliert.
  • Wenn der Einzugsschneckenschalter 45 ausgeschaltet ist, d. h. wenn die Arbeitseinheit 13 angehalten ist, ist die Istdrehzahl Ne der Kraftmaschine 14 der Wert Nt (Ne = Nt) und liegt oberhalb der Kraftmaschinen-Referenzdrehzahl Ns, wie in 7A gezeigt. Die Steuer-/Regeleinheit 61 führt eine PID-Regelung durch, so dass die Istdrehzahl Tr der Elektromotoren 21L und 21R der Solldrehzahl Ts entspricht.
  • Wenn der Einzugsschneckenschalter 45 während einer Fortbewegung der Arbeitsmaschine 10 eingeschaltet wird (ST06), beginnt die Arbeitseinheit 13 den Schneeräumbetrieb (ST08). Da die an der Arbeitseinheit 13 anliegende Last ansteigt, steigt die an der Kraftmaschine 14 anliegende Last ebenfalls an. Demzufolge verringert sich die Istdrehzahl Ne der Kraftmaschine 14, wie in 7A gezeigt. Wenn diese Situation unverändert bleibt, dann wird die Istdrehzahl Ne der Kraftmaschine 14 unter die Kraftmaschinen-Referenzdrehzahl Ns fallen.
  • Im Gegensatz dazu verringert die Steuer-/Regeleinheit 61 die Istdrehzahl Tr der Elektromotoren 21L und 21R unter Verwendung einer PID-Regelung, bis die Istdrehzahl Ne der Kraftmaschine 14 zu der Kraftmaschinen-Referenzdrehzahl Ns zurückkehrt. Insbesondere korrigiert die Steuer-/Regeleinheit 61 die Solldrehzahl Ts (ST12) durch PID-Regelung nach unten, so dass „Ne = Ns" ist (ST10), und führt eine PID-Regelung (ST14) der Istdrehzahl Tr der Elektromotoren 21L und 21R durch, indem die korrigierte Solldrehzahl Ts als ein Bezugswert verwendet wird.
  • Die Istdrehzahl Tr der Elektromotoren 21L und 21R wird daher nach Maßgabe der Stärke der an der Kraftmaschine 14 anliegenden Last verringert. Demzufolge kann die Kraftmaschinen-Referenzdrehzahl Ns (zum Beispiel die Drehzahl der Kraftmaschine 14, wenn von der Kraftmaschine 14 das im Wesentlichen maximale Drehmoment erzeugt wird) beibehalten werden.
  • Da die Istdrehzahl Tr der Elektromotoren 21L und 21R weiterhin durch PID-Regelung erhöht oder verringert wird, so dass die Bedingung Ne = Ns erfüllt ist, selbst wenn die Last fluktuiert, kann eine häufige, starke Fluktuation der Fortbewegungsgeschwindigkeit der Arbeitsmaschine 10 verringert werden.
  • Der Schneeräumbetrieb durch die Arbeitseinheit 13 wird dann fertiggestellt, woraufhin die Arbeitseinheit 13 in einen lastfreien Zustand gebracht wird. Die Kraftmaschine 14 befindet sich ebenfalls in einem lastfreien Zustand. Wie in 7A gezeigt, kehrt die Istdrehzahl Ne der Kraftmaschine 14 zu dem ursprünglichen Wert Nt zurück (Ns < Nt). Demgemäß kehrt, wie in 7B gezeigt, die Istdrehzahl Tr der Elektromotoren 21L und 21R zu der ursprünglichen Solldrehzahl Ts zurück.
  • Wie oben beschrieben, werden die folgenden Wirkungen bei der Steuer-/Regeleinheit 61 der in 6 gezeigten ersten Ausführungsform gezeigt.
  • Die Steuer-/Regeleinheit 61 ist derart aufgebaut, dass eine Drehzahl Ns für die Kraftmaschine im Voraus als ein Bezugswert für die Zeitspanne festge setzt wird, während der die Arbeitseinheit 13 von der Kraftmaschine 14 angetrieben wird, diese festgesetzte Drehzahl Ns wird als die Kraftmaschinen-Referenzdrehzahl Ns verwendet, und die Arbeit kann durchgeführt werden, während diese Kraftmaschinen-Referenzdrehzahl beibehalten wird. Zum Beispiel kann die Drehzahl, die ein im Wesentlichen maximales Drehmoment in der Kraftmaschine 14 erzeugt, als die Kraftmaschinen-Referenzdrehzahl Ns festgesetzt werden. Dies liegt daran, dass ein Beibehalten der Kraftmaschinendrehzahl, die im Wesentlichen das maximale Drehmoment in der Kraftmaschine 14 erzeugt, die größte Steigerung der Arbeitseffizienz erzielt.
  • Im allgemeinen steigt die an der Kraftmaschine 14 anliegende Last, wenn die Last an der Arbeitseinheit 13 während der Arbeit bei der derzeitigen Fortbewegungsgeschwindigkeit ansteigt, bei einer Arbeitsmaschine 10, bei der die an der Arbeitseinheit 13 anliegende Last sich mit zunehmender Fortbewegungsgeschwindigkeit erhöht, wie beispielsweise bei einer Schneeräummaschine vom Einzugsschnecken-Typ. Demzufolge verringert sich die Istdrehzahl Ne der Kraftmaschine 14. Die an der Arbeitseinheit 13 anliegende Last wird zu diesem Zeitpunkt durch Verringern der Fortbewegungsgeschwindigkeit der Arbeitsmaschine 10 gesenkt. Demzufolge kann die Istdrehzahl Ne der Kraftmaschine 14 zu der ursprünglichen Istdrehzahl zurückgebracht werden.
  • Bei der Steuer-/Regeleinheit 61 wird die Istdrehzahl Tr der Elektromotoren 21L und 21R durch PID-Regelung verringert, so dass die Istdrehzahl Ne der Kraftmaschine 14 zu der Kraftmaschinen-Referenzdrehzahl Ns zurückkehrt, wenn die Istdrehzahl Ne der Kraftmaschine 14 unter die Kraftmaschinen-Referenzdrehzahl Ns in einem Zustand fällt, bei dem die Arbeitseinheit 13 durch den Einzugsschneckenschalter 45 (die Arbeitsantriebsanweisungseinheit 45) eingeschaltet ist.
  • Insbesondere wenn die Istdrehzahl Ne der Kraftmaschine 14 unter die Kraftmaschinen-Referenzdrehzahl Ns fällt, bestimmt die Steuer-/Regeleinheit 61, dass eine übermäßige Last an der Kraftmaschine 14 anliegt (Überlastzustand), und verringert die Istdrehzahl Tr der Elektromotoren 21L und 21R. Da die Fortbewegungsgeschwindigkeit der Arbeitsmaschine 10 abnimmt, kann der Überlastzustand in der Kraftmaschine 14 überwunden werden. Demzufolge kann die Istdrehzahl Ne der Kraftmaschine 14 zu der Kraftmaschinen-Referenzdrehzahl Ns zurückgebracht werden. Die Betriebseffizienz kann daher gesteigert werden, während die Kraftmaschinen-Referenzdrehzahl Ns beibehalten wird, Durch Überwinden des Überlastzustands kann die Rate des Kraftstoffverbrauchs (pro Zeiteinheit verbrauchte Kraftstoffmenge; Kraftstoffverbrauch) durch die Kraftmaschine 14 ebenfalls verbessert werden.
  • Da ferner die Istdrehzahl Tr der Elektromotoren 21L und 21R PID-geregelt ist, kann eine häufige, starke Änderung der Fortbewegungsgeschwindigkeit der Arbeitsmaschine 10 selbst dann verhindert werden, wenn sich zum Beispiel die an der Kraftmaschine anliegende Last stark und häufig ändert. Beispielsweise kann eine Fluktuation der Fortbewegungsgeschwindigkeit verglichen mit einem Fall, wobei ein anderes Steuer-/Regelsystem verwendet wird, d. h. verglichen mit einem Fall, wobei ein „Kennfeld" zum Verringern der Istdrehzahl Tr der Elektromotoren 21L und 21R nach Maßgabe der Istdrehzahl Ne der Kraftmaschine 14 eingesetzt wird, noch weiter verringert werden. Die Bedienbarkeit kann daher noch weiter vereinfacht werden, ohne dass häufige, starke Änderungen der Fortbewegungsgeschwindigkeit auftreten, welche für die Bedienungsperson lästig sind.
  • Die Steuer-/Regeleinheit 61 führt weiterhin eine PID-Regelung durch, so dass die Istdrehzahl Tr der Elektromotoren 21L und 21R der durch den Richtungs-Geschwindigkeitshebel 53 (Solldrehzahl-Einstelleinheit 53) festgesetzten Solldrehzahl Ts entspricht, wenn bestimmt wird, dass die Istdrehzahl Ne der Kraftmaschine 14 zu der Kraftmaschinen-Referenzdrehzahl Ns in einem Zustand (Antriebszustand), bei dem die Arbeitseinheit 13 durch den Einzugsschneckenschalter 45 eingeschaltet ist, zurückgekehrt ist.
  • Mit anderen Worten, kann, wenn die Istdrehzahl Ne der Kraftmaschine 14 die Kraftmaschinen-Referenzdrehzahl Ns erreicht hat, angenommen werden, dass ein Normallastzustand oder ein lastfreier Zustand wirksam sind. Da zu diesem Zeitpunkt die Fortbewegungsgeschwindigkeit der Arbeitsmaschine 10 erhöht ist, kann die von der Arbeitseinheit 13 durchgeführte Arbeit schneller durchgeführt werden. Demzufolge ist die Betriebseffizienz der Arbeitsmaschine 10 erhöht und die Betätigung kann noch weiter vereinfacht werden.
  • Die Steuer-/Regeleinheit 61 führt weiterhin eine Steuerung/Regelung durch, wobei die Istdrehzahl Tr der Elektromotoren 21L und 21R sich in einem Zustand (Anhaltezustand), bei dem die Arbeitseinheit 13 durch den Einzugsschneckenschalter 45 ausgeschaltet ist, unabhängig von der Istdrehzahl Ne der Kraftmaschine 14 zu der von dem Richtungs-Geschwindigkeitshebel 53 festgelegten Solldrehzahl Ts ändert.
  • Wenn die Arbeitseinheit 13 durch den Einzugsschneckenschalter 45 ausgeschaltet ist, ist ein lastfreier Zustand etabliert, bei dem keine Arbeit durchgeführt wird. Da die Fortbewegungsgeschwindigkeit der Arbeitsmaschine 10 zu diesem Zeitpunkt erhöht ist, kann bewirkt werden, dass sich die Arbeitsmaschine 10 schneller fortbewegt.
  • Der Aufbau des Steuer-/Regelprogramms der ersten Ausführungsform, das von der Steuer-/Regeleinheit 61 durchgeführt wird, wie oben unter Bezugnahme auf 6 beschrieben, wird am besten bei dem dritten Steuer-/Regelmodus angewendet, der verwendet wird, wenn zum Beispiel ein Schalten zu der dritten Steuer-/Regelposition P3 von dem oben genannten Modusschalter 51 (siehe 3) durchgeführt wird.
  • Als nächstes wird eine zweite Ausführungsform des Steuer-/Regelprogramms unter Bezugnahme auf 8 und 9 beschrieben.
  • ST101: Die Kraftmaschine 14 wird angelassen, indem der Hauptschalter 44 eingeschaltet wird.
  • ST102: Das Positionssignal (d. h. das Signal, das die Betätigungsposition und die Steuer-/Regeleingabe Rop des Richtungs-Geschwindigkeitshebels 53 anzeigt) des Richtungs-Geschwindigkeitshebels 53 wird eingelesen. Dieses Positionssignal ist eine Solldrehzahlanweisung, die durch das Potentiometer 53a des Richtungs-Geschwindigkeitshebels 53 für die Elektromotoren 21L und 21R ausgegeben wird.
  • ST103: Es wird bestimmt, ob die Betätigungsposition des Richtungs-Geschwindigkeitshebels 53 die „Vorwärtsbewegungsposition" ist. Wenn JA, dann wird bestimmt, dass eine Vorwärtsfortbewegungs-Steuerung/Regelung durchgeführt wird, und das Programm geht weiter zu ST104. Wenn NEIN, dann ist die Steuerung/Regelung gemäß diesem Steuer-/Regelprogramm beendet.
  • ST104: Das Schaltsignal des Einzugsschneckenschalters 45 wird gelesen.
  • ST105: Es wird bestimmt, ob der Einzugsschneckenschalter 45 eingeschaltet ist. Wenn NEIN, dann geht das Programm weiter zu ST106. Wenn JA, dann geht das Programm weiter zu ST107.
  • ST106: Nachdem die elektromagnetische Kupplung 31 ausgeschaltet worden ist, wird die Steuerung/Regelung gemäß diesem Steuer-/Regelprogramm beendet. Demzufolge wird die Arbeitseinheit 13 angehalten oder in einem angehaltenen Zustand gehalten.
  • ST107: Nachdem die elektromagnetische Kupplung 31 eingeschaltet worden ist, geht das Programm weiter zu ST108 in 9. Demzufolge wird die Arbeitseinheit 13 von der Antriebskraft der Kraftmaschine 14 angetrieben.
  • ST108: Der Hub Cr des Chokeventils 73 wird gemessen. Das Erfassungssignal von dem Chokepositionssensor 76 kann als der Hub Cr eingelesen werden.
  • ST109: Es wird bestimmt, ob der Autochoke wirksam ist. Wenn JA, dann geht das Programm weiter zu ST110. Wenn NEIN, dann geht das Programm weiter zu ST118. Wenn der Hub Cr des Chokeventils 73 weniger als 100% beträgt (vollständig geschlossener oder teilweise geöffneter Zustand), ist die Bestimmung JA, da ein Aufwärmen durchgeführt wird, wobei das Chokeventil 73 automatisch nach Maßgabe des Temperaturzustands der Kraftmaschine 14 geöffnet und geschlossen wird. Wenn der Hub Cr 100% ist (vollständig geöffneter Zustand), ist die Bestimmung NEIN, da der Aufwärmbetrieb beendet ist.
  • ST110: Die Autochoke-Anzeigelampe 78 wird erleuchtet, um eine Mitteilung bereitzustellen, dass der Autochoke wirksam ist.
  • ST111: Der Hub Str des Drosselventils 71 wird gemessen. Das Erfassungssignal von dem Drosselpositionssensor 75 kann als der Hub Str eingelesen werden.
  • ST112: Ein Anlaufzeit-Korrekturkennfeld Mp1 (siehe 10) wird unter einer Mehrzahl von Korrekturkennfeldern ausgewählt, von denen jedes unterschiedliche Korrektur-Charakteristiken aufweist. Einzelheiten des Anlaufzeit-Korrekturkennfelds Mp1 werden hierin später beschrieben.
  • ST113: Der Verzögerungskorrekturkoeffizient Rd der Elektromotoren 21L und 21R für den derzeitigen Hub Str des Drosselventils 71 wird auf Grundlage des Anlaufzeit-Korrekturkennfelds Mp1 berechnet.
  • ST114: Die Solldrehzahl Ts (Solldrehgeschwindigkeit Ts) der Elektromotoren 21L und 21R wird auf Grundlage des Betrags Rop, um den der Richtungs-Geschwindigkeitshebel 53 bewegt ist, berechnet.
  • ST115: Die Solldrehzahl Ts wird nach Maßgabe des Verzögerungskorrekturkoeffizienten Rd korrigiert. Insbesondere wird der in ST113 berechnete Verzögerungskorrekturkoeffizient Rd mit der in ST114 berechneten Solldrehzahl Ts multipliziert, um eine Korrektur durchzuführen, und der korrigierte Wert wird als eine neue Solldrehzahl Ts bezeichnet (Ts = Ts × Rd).
  • ST116: Die Istdrehzahl Tr (Istdrehgeschwindigkeit Tr; im Folgenden als „Istdrehzahl Tr" bezeichnet) der Elektromotoren 21L und 21R wird gemessen. Das Erfassungssignal von dem Motordrehzahlsensoren 83L und 83R kann beispielsweise als die Istdrehzahl Tr eingelesen werden.
  • ST117: Die Elektromotoren 21L und 21R werden derart gesteuert/geregelt, dass sie sich mit der korrigierten Solldrehzahl Ts (dem in ST115 korrigierten Wert Ts) vorwärts drehen, wonach das Programm zu ST102 in 8 zurückkehrt. Insbesondere wird eine Vorwärtsbewegung (Vorwärtsdrehung) der Elektromotoren 21L und 21R durch eine PID-Regelung gesteuert/geregelt, so dass die Istdrehzahl Tr der Elektromotoren 21L und 21R der korrigierten Solldrehzahl Ts entspricht. Demzufolge werden die Fortbewegungseinheiten 11L und 11R vorwärts bewegt oder in einem Vorwärtsbewegungszustand gehalten.
  • ST118: Die Autochoke-Anzeigelampe 78 wird ausgeschaltet, um die Mitteilung bereitzustellen, dass der Autochoke beendet ist.
  • ST119: Der Hub Str des Drosselventils 71 wird gemessen.
  • ST120: Ein Normalzeit-Korrekturkennfeld Mps (siehe 11) wird aus einer Mehrzahl von Korrekturkennfeldern ausgewählt, von denen jedes unterschiedliche Korrektur-Charakteristiken aufweist. Einzelheiten des Normalzeit-Korrekturkennfelds Mp2 werden werden hierin später beschrieben.
  • ST121: Der Verzögerungskorrekturkoeffizient Rd der Elektromotoren 21L und 21R für den derzeitigen Hub Str des Drosselventils 71 wird auf Grundlage des Normalzeit-Korrekturkennfelds Mp2 berechnet.
  • ST122: Die Solldrehzahl Ts (Solldrehgeschwindigkeit Ts) der Elektromotoren 21L und 21R wird auf Grundlage des Betrags Rop, um den der Richtungs-Geschwindigkeitshebel 53 bewegt ist, berechnet.
  • ST123: Die Solldrehzahl Ts wird nach Maßgabe des Verzögerungskorrekturkoeffizienten Rd korrigiert. Insbesondere wird der in ST121 berechnete Verzögerungskorrekturkoeffizient Rd mit der in ST122 berechneten Solldrehzahl Ts multipliziert, um eine Korrektur durchzuführen, und der korrigierte Wert wird als eine neue Solldrehzahl Ts bezeichnet (Ts = Ts × Rd).
  • ST124: Die Istdrehzahl Tr der Elektromotoren 21L und 21R wird gemessen.
  • ST125: Die Elektromotoren 21L und 21R werden derart gesteuert/geregelt, dass sie sich mit der korrigierten Solldrehzahl Ts (dem in ST123 korrigierten Wert Ts) vorwärts drehen, wonach das Programm zu ST102 in 8 zurückkehrt. Insbesondere wird eine Vorwärtsbewegung (Vorwärtsdrehung) der Elektromotoren 21L und 21R durch eine PID-Regelung gesteuert/geregelt, so dass die Istdrehzahl Tr der Elektromotoren 21L und 21R der korrigierten Solldrehzahl Ts entspricht. Demzufolge werden die Fortbewegungseinheiten 11L und 11R vorwärts bewegt oder in einem Vorwärtsbewegungszustand gehalten.
  • In den in 9 gezeigten Schritten bildet die Serie von ST111 bis ST113 einen ersten Schritt, ST115 bildet einen zweiten Schritt und ST117 bildet einen dritten Schritt.
  • Die Steuer-/Regeleinheit 61 führt den ersten Schritt, den zweiten Schritt und den dritten Schritt durch, wenn die Anlaufbedingung erfüllt ist (ST109).
  • Der erste Schritt ist ein Programm zum Berechnen des Verzögerungskorrekturkoeffizienten Rd der Elektromotoren 21L und 21R für den derzeitigen Hub Str des Drosselventils 71 auf Grundlage des Anlaufzeit-Korrekturkennfelds Mp1, welches das Kennfeld ist, das während des Anlaufens der Kraftmaschine 14 verwendet wird, und welches Charakteristiken aufweist, wobei der Verzögerungskorrekturkoeffizient Rd der Elektromotoren 21L und 21R nach Maßgabe eines Anstiegs des Hubs Str des Drosselventils 71 abnimmt, und der Verzögerungskorrekturkoeffizient Rd in der vollständig geöffneten Position größer als Null gehalten wird.
  • Der zweite Schritt ist ein Programm zum Multiplizieren des Verzögerungskorrekturkoeffizienten Rd mit der Solldrehzahl Ts, um eine Korrektur durchzuführen.
  • Der dritte Schritt ist ein Programm zum Steuern/Regeln der Istdrehzahl Tr der Elektromotoren 21L und 21R, um der korrigierten Solldrehzahl Ts zu entsprechen.
  • Nun wird unter Bezugnahme auf 10 das Anlaufzeit-Korrekturkennfeld MP1 beschrieben, das in ST112 ausgewählt wird. Das in ST120 ausgewählte Normalzeit-Korrekturkennfeld Mp2 wird ebenfalls unter Bezugnahme auf 11 beschrieben.
  • 10 zeigt das Anlaufzeit-Korrekturkennfeld Mp1 zum Erhalten des Verzögerungskorrekturkoeffizienten Rd, der dem Hub Str des Drosselventils entspricht, wobei der Hub Str (%) des Drosselventils auf der vertikalen Achse auf der linken Seite des Diagramms aufgetragen ist, und der Verzögerungskorrekturkoeffizient Rd der Elektromotoren auf der vertikalen Achse auf der rechten Seite des Diagramms aufgetragen ist. Der Hub Str ist unten mit 0% und oben mit 100% skaliert. Der Verzögerungskorrekturkoeffizient Rd ist unten mit 0,0 und oben mit 1,0 skaliert.
  • Die durchgezogene Linie, die in dem Diagramm nach oben und nach rechts verläuft, ist die Ventilhubcharakteristiklinie SV und ist eine gerade Linie, die die Änderung des Hubs Str des Drosselventils im Bereich von 0 bis 100% anzeigt. Die durchgezogene Linie, die in dem Diagramm nach unten und nach rechts verläuft, ist die Verzögerungscharakteristiklinie R1 und ist eine gerade Linie, welche die Änderung des Verzögerungskorrekturkoeffizienten Rd der Elektromotoren im Bereich von 1,0 bis Rd1 anzeigt. Der minimale Wert des Verzögerungskorrekturkoeffizienten Rd ist Rd1, welcher größer als Null ist. Der maximale Wert des Verzögerungskorrekturkoeffizienten Rd ist 1,0.
  • Nun wird 10 analysiert. Wenn zum Beispiel der Hub Str der Wert Stre ist, dann schneidet die horizontale Linie, die durch Stre verläuft, die Ventilhubcharakteristiklinie SV an dem Punkt P1. Die durch diesen Schnittpunkt P1 verlaufende vertikale Linie schneidet die Verzögerungscharakteristiklinie R1 an dem Punkt P2. Die durch diesen Schnittpunkt P2 verlaufende horizontale Linie gibt den Wert Rd2 des Verzögerungskorrekturkoeffizienten Rd an. Mit anderen Worten ist der Wert des Verzögerungskorrekturkoeffizienten, der dem Hub Stre entspricht, Rd2. Auf die gleiche Art und Weise ist Rd = 1,0 wenn Str = 0%. Rd = Rd1 wenn Str = 100%.
  • Es ist aus dem Anlaufzeit-Korrekturkennfeld Mp1 ersichtlich, dass sich der Verzögerungskorrekturkoeffizient Rd dem Wert 1 annähert, wenn der Hub Str kleiner wird, und sich dem Wert 0 annähert, wenn der Hub Str größer wird. Das Anlaufzeit-Korrekturkennfeld Mp1 weist daher Charakteristiken auf, wobei der Verzögerungskorrekturkoeffizient Rd der Elektromotoren nach Maßgabe eines Anstiegs des Hubs Str des Drosselventils abnimmt, und wobei der Verzögerungskorrekturkoeffizient in der vollständig geöffneten Position (Str = 100%) Rd1 ist, welcher Wert größer ist als Null. Dieses Anlaufzeit-Korrekturkennfeld Mp1 ist ein Kennfeld, das während des Anlaufens der Kraftmaschine verwendet wird.
  • 11 ist ähnlich zur oben beschriebenen 10. Insbesondere zeigt 11 das Normalzeit-Korrekturkennfeld Mp2 zum Erhalten des Verzögerungskorrekturkoeffizienten Rd, welcher dem Hub Str des Drosselventils entspricht, wobei der Hub (%) des Drosselventils auf der vertikalen Achse auf der linken Seite des Diagramms aufgetragen ist, und der Verzögerungskorrekturkoeffizient Rd der Elektromotoren auf der vertikalen Achse auf der rechten Seite des Diagramms aufgetragen ist. Der Hub Str ist unten mit 0% und oben mit 100% skaliert. Der Verzögerungskorrekturkoeffizient Rd ist unten mit 0,0 und oben mit 1,0 skaliert.
  • Die durchgezogene Linie, die in dem Diagramm nach oben und nach rechts verläuft, ist die Ventilhubcharakteristiklinie SV und ist eine gerade Linie, die die Änderung des Hubs Str des Drosselventils im Bereich von 0 bis 100% anzeigt. Die durchgezogene Linie, die in dem Diagramm nach unten und nach rechts verläuft, ist die Verzögerungscharakteristiklinie R2 und ist eine gerade Linie, welche die Änderung des Verzögerungskorrekturkoeffizienten Rd der Elektromotoren im Bereich von 1,0 bis Rd3 anzeigt. Der minimale Wert des Verzögerungskorrekturkoeffizienten Rd ist Rd3, welcher etwas größer als Null ist. Der maximale Wert des Verzögerungskorrekturkoeffizienten Rd ist 1,0.
  • Nun wird 11 analysiert. Wenn zum Beispiel der Hub Str der Wert Stre ist, dann schneidet die horizontale Linie, die durch Stre verläuft, die Ventilhubcharakteristiklinie SV an dem Punkt P1. Die durch diesen Schnittpunkt P1 verlaufende vertikale Linie schneidet die Verzögerungscharakteristiklinie R2 an dem Punkt P3. Die durch diesen Schnittpunkt P3 verlaufende horizontale Linie gibt den Wert Rd4 des Verzögerungskorrekturkoeffizienten Rd an. Mit anderen Worten ist der Wert des Verzögerungskorrekturkoeffizienten, der dem Hub Stre entspricht, Rd4. Auf die gleiche Art und Weise ist Rd = 1,0 wenn Str = 0%. Rd = Rd3 wenn Str = 100%.
  • Es ist aus dem Normalzeit-Korrekturkennfeld Mp2 ersichtlich, dass sich der Verzögerungskorrekturkoeffizient Rd dem Wert 1 annähert, wenn der Hub Str kleiner wird, und sich dem Wert 0 annähert, wenn der Hub Str größer wird. Das Normalzeit-Korrekturkennfeld Mp2 weist daher Charakteristiken auf, wobei der Verzögerungskorrekturkoeffizient Rd der Elektromotoren nach Maßgabe eines Anstiegs des Hubs Str des Drosselventils abnimmt, und wobei der Verzögerungskorrekturkoeffizient in der vollständig geöffneten Position (Str = 100%) Rd3 ist, welcher Wert größer ist als Null. Dieses Normalzeit-Korrekturkennfeld Mp2 ist ein Kennfeld, das verwendet wird, nachdem ein Anlaufen der Kraftmaschine beendet ist.
  • Nun wird 10 im Vergleich mit 11 betrachtet. Die gestrichelte Linie, die im Diagramm von 10 nach unten und nach rechts verläuft, wird als die in 11 gezeigte Verzögerungscharakteristiklinie R2 übertragen.
  • Wie aus 10 ersichtlich ist, ist die Steigung der Verzögerungscharakteristiklinie R1 in dem Anlaufzeit-Korrekturkennfeld Mp1, das durch die durchgezogene Linie angezeigt ist, flacher als die der Verzögerungscharakteristiklinie R2 in dem Normalzeit-Korrekturkennfeld Mp2, das durch die gestrichelte Linie angezeigt ist. Die Verzögerungscharakteristiklinie R2 des Normalzeit-Korrekturkennfelds Mp2 weist Charakteristiken auf, wobei Rd = Rd3 ist, wenn Str = 100% ist. Rd3 ist der minimale Wert der Verzögerungscharakteristiklinie R2 und ist ein kleiner Wert sehr nahe an Null. Andererseits weist die Verzögerungscharakteristiklinie R1 des Anlaufzeit-Korrekturkennfelds Mp1 Charakteristiken auf, wobei Rd = Rd1 ist, wenn Str = 100% ist. Rd1 ist der minimale Wert der Verzögerungscharakteristiklinie R1 und ist ein relativ größerer Wert verglichen mit Rd3 (Rd1 > Rd3).
  • Das Folgende ist eine Zusammenfassung der oben gegebenen Beschreibung. Der Wert des Verzögerungskorrekturkoeffizienten Rd, wenn das Drosselventil 71 vollständig geöffnet ist, ist Rd3 auf der Verzögerungscharakteristiklinie R2 in dem Normalzeit-Korrekturkennfeld Mp2, wohingegen dieser Wert Rd1 auf der Verzögerungscharakteristiklinie R1 in dem Anlaufzeit-Korrekturkennfeld Mp1 ist. Diese Werte stehen derart in Beziehung miteinander, dass „Rd1 > Rd3" ist. Bei der Verzögerungscharakteristiklinie R1 des Anlaufzeit-Korrekturkennfelds Mp1 beträgt der Änderungsbereich des Verzögerungskorrekturkoeffizienten Rd 1,0 bis Rd1, und ist proportional um das Ausmaß verringert, um das Rd1 größer ist als Rd3. Daher ist die Steigung der Verzögerungscharakteristiklinie R1 des Anlaufzeit-Korrekturkennfelds Mp1, die durch die durchgezogene Linie angezeigt ist, flacher als die der Verzögerungscharakteristiklinie R2 in dem Normalzeit-Korrekturkennfeld Mp2, die durch die gestrichelte Linie angezeigt ist. Die Rate, mit der der Verzögerungskorrekturkoeffizient Rd nach Maßgabe des Anstiegs des Hubs Str während des Anlaufens der Kraftmaschine 14 verringert wird, kann um einen Betrag verringert werden, der dem Grad entspricht, um den die Steigung der Verzögerungscharakteristiklinie R1 flach gemacht wird. Zum Beispiel tritt folgendes auf, wenn Str = Stre ist. Rd = Rd4 entsprechend der Verzögerungscharakteristiklinie R2 des Normalzeit-Korrekturkennfelds Mp2. Im Gegensatz dazu ist gemäß der Verzögerungscharakteristiklinie R1 des Anlaufzeit-Korrekturkennfelds Mp1 Rd = Rd2 und ist größer als Rd2 (Rd2 > Rd4).
  • Die Verzögerungskorrekturkoeffizienten Rd1 und Rd3 für ein vollständig geöffnetes Drosselventil 71 können bei den optimalen Werten festgesetzt werden, während die Charakteristiken der Arbeitsmaschine 10 oder der Kraftmaschine 14 berücksichtigt werden.
  • Der Betrieb einer Arbeitsmaschine 10, welche mit einer Steuer-/Regeleinheit 61 versehen ist, die das Steuer-/Regelprogramm der zweiten Ausführungsform aufweist, wird als nächstes unter Bezugnahme auf 2 und 8 bis 12 beschrieben.
  • 12 zeigt das Verhalten der Arbeitsmaschine, wobei die verstrichene Zeit auf der horizontalen Achse aufgetragen ist, der Hub (%) des Drosselventils auf der linken vertikalen Achse aufgetragen ist, und der Hub Cr (%) des Chokeventils und die Istdrehzahl Tr (m/s) der Elektromotoren auf der rechten vertikalen Achse aufgetragen sind.
  • Der Hub Cr des Chokeventils 73 ist bei t1 0% und bei t2 100%, wobei t1 der Zeitpunkt ist, zu dem die Kraftmaschine 14 angelassen wird, und t2 der Zeitpunkt ist, zu dem der Aufwärmbetrieb beendet ist. Mit anderen Worten steigt der Hub Cr des Chokeventils 73 allmählich von 0% zu 100% entsprechend dem Aufwärmzustand.
  • Die an der Kraftmaschine 14 anliegende Last ist hoch, wenn die Arbeitseinheit 13 von der Kraftmaschine 14 angetrieben wird (JA in ST105), während die Fortbewegungseinheiten 11L und 11R von den Elektromotoren 21L und 21R zu im Wesentlichen demselben Zeitpunkt, zu dem die Kraftmaschine 14 angelassen wird (ST101), vorwärts bewegt werden (JA in ST103). Daher erhöht sich plötzlich der Hub Str des Drosselventils 71. Mit anderen Worten wird der Hub Str des Drosselventils unnötig groß, wie in 12 gezeigt.
  • Im Gegensatz dazu berechnet (ST113) während des Autochoke (JA in ST109) vom Zeitpunkt t1 bis zum Zeitpunkt t2, d. h. während des Aufwärmbetriebs, die Steuer-/Regeleinheit 61 den Verzögerungskorrekturkoeffizienten Rd der Elektromotoren 21L und 21R nach Maßgabe des Hubs Str des Drosselventils 71 zu jedem beliebigen Zeitpunkt unter Verwendung des Anlaufzeit-Korrekturkennfelds Mp1 (ST112), das in 10 gezeigt ist. Die Steuer-/Regeleinheit 61 steuert/regelt (ST117) ebenfalls die Istdrehzahl Tr der Elektromotoren 21L und 21R auf Grundlage der Solldrehzahl Ts, die unter Verwendung des Verzögerungskorrekturkoeffizienten Rd korrigiert worden ist (ST115). Die Istdrehzahl Tr der Elektromotoren 21L und 21R erreicht daher nie das Minimum, selbst wenn das Drosselventil 71 vollständig geöffnet ist. Der Verzögerungskorrekturkoeffizient Rd in der vollständig geöffneten Position ist auf einen Wert Rd1 festgesetzt, welcher größer als Null ist. Mit anderen Worten ist, wie in 10 gezeigt, die Steigung der Verzögerungscharakteristiklinie R1 des Anlaufzeit-Korrekturkennfelds Mp1 relativ flach. Die Rate, mit der der Verzögerungskorrekturkoeffizient Rd nach Maßgabe des Anstiegs des Hubs Str des Drosselventils 71 verringert wird, kann um ein entsprechendes Ausmaß verringert werden. Daher nimmt die Istdreh zahl Tr der Elektromotoren 21L und 21R relativ allmählich ab, unabhängig von einem plötzlichen Anstieg des Hubs Str des Drosselventils 71, wie in 12 gezeigt.
  • Ferner ist der Verzögerungskorrekturkoeffizient Rd zu irgendeinem gegebenen Zeitpunkt aus dem Anlaufzeit-Korrekturkennfeld Mp1 berechnet. Daher kann der Verzögerungskorrekturkoeffizient Rd extrem schnell berechnet werden, und die Istdrehzahl Tr der Elektromotoren 21L und 21R kann auf Grundlage der durch diesen Verzögerungskorrekturkoeffizienten Rd korrigierten Solldrehzahl Ts schneller gesteuert/geregelt werden. Demgemäß ist das Ansprechverhalten (Ansprechen) der Drehzahländerung der Elektromotoren 21L und 21R in Beziehung zu der an die Kraftmaschine 14 angelegten Last während des Anlaufens der Kraftmaschine gut. Die Schneeräum-Eigenschaften der Arbeitsmaschine 10 können daher noch weiter verbessert werden.
  • Die Kraftmaschine 14 befindet sich nach dem Zeitpunkt in in dem normalen Betriebszustand (NEIN in ST109), wenn der Autochoke (der Aufwärmbetrieb) beendet ist. Die Steuer-/Regeleinheit 61 berechnet (ST121) den Verzögerungskorrekturkoeffizienten Rd der Elektromotoren 21L und 21R nach Maßgabe des Hubs Str des Drosselventils zu irgendeinem beliebigen Zeitpunkt unter Verwendung des Normalzeit-Korrekturkennfelds Mps (ST12), das in 11 gezeigt ist. Die Steuer-/Regeleinheit 61 steuert/regelt (ST125) weiterhin die Istdrehzahl tr der Elektromotoren 21L und 21R auf Grundlage der Solldrehzahl Ts, die durch den Verzögerungskorrekturkoeffizienten Rd korrigiert worden ist (ST123).
  • Ein modifiziertes Beispiel der zweiten Ausführungsform des Steuer-/Regelprogramms wird als nächstes unter Bezugnahme auf 13 und 14 beschrieben.
  • Ein essentielles Merkmal des Steuer-/Regelprogramms gemäß diesem modifizierten Beispiel ist, dass der Aufbau (der in den Rahmen aus gestri chelten Linien eingeschlossene Aufbau) von ST111 bis ST115 in 9, wie oben beschrieben, zu dem Aufbau (in den Rahmen aus gestrichelten Linien eingeschlossener Aufbau) von ST131 bis ST137 geändert ist. Andere Aspekte desselben sind die gleichen wie bei der vorher beschriebenen zweiten Ausführungsform, und eine Beschreibung derselben wird hierin weggelassen.
  • 13 ist ein Steuer-/Regel-Flussdiagramm eines modifizierten Beispiels der Steuer-/Regeleinheit gemäß der vorliegenden Erfindung.
  • ST108: Der Hub Cr des Chokeventils 73 wird gemessen.
  • ST109: Es wird bestimmt, ob ein Autochoke wirksam ist. Wenn JA, dann geht das Programm weiter zu ST110. Wenn NEIN, dann geht das Programm weiter zu ST118 (siehe 9).
  • ST110: Nachdem die Autochoke-Anzeigelampe 78 beleuchtet ist, geht das Programm weiter zu ST131.
  • ST131: Der Hub Str des Drosselventils 71 wird gemessen.
  • ST132: Ein Normalzeit-Korrekturkennfeld Mp2 (siehe 11) wird aus einer Mehrzahl von Korrekturkennfeldern ausgewählt, von denen jedes unterschiedliche Korrektur-Charakteristiken aufweist.
  • ST133: Der Verzögerungskorrekturkoeffizient Rd der Elektromotoren 21L und 21R für den derzeitigen Hub Str des Drosselventils 71 wird auf Grundlage des Normalzeit-Korrekturkennfelds Mp2 berechnet.
  • ST134: Ein Anfangs-Korrekturkennfeld Mp3 (siehe 14) wird aus einer Mehrzahl von Korrekturkennfeldern ausgewählt, von denen jedes unterschiedliche Korrektur-Charakteristiken aufweist. Die Einzelheiten des Anfangs-Korrekturkennfelds Mp3 werden später hierin beschrieben.
  • ST135: Der Anfangskorrekturkoeffizient Rch der Elektromotoren 21L und 21R für den derzeitigen Hub Cr des Chokeventils 73 wird auf Grundlage des Anfangs-Korrekturkennfeld Mp3 berechnet.
  • ST136: Die Solldrehzahl Ts (Solldrehgeschwindigkeit Ts) der Elektromotoren 21L und 21R wird auf Grundlage der Steuer-/Regeleingabe Rop des Richtungs-Geschwindigkeitshebels 53 berechnet.
  • ST137: Nachdem die Solldrehzahl Ts nach Maßgabe des Verzögerungskorrekturkoeffizienten Rd und des Anfangskorrekturkoeffizienten Rch korrigiert worden ist, geht das Programm weiter zu ST116. Insbesondere wird die ursprüngliche Solldrehzahl Ts, welche aus der Steuer-/Regeleingabe Rop des Richtungs-Geschwindigkeitshebels 53 berechnet worden ist, mit dem Verzögerungskorrekturkoeffizienten Rd und dem invertierten Wert des Anfangskorrekturkoeffizienten Rch multipliziert, um eine Korrektur durchzuführen, und der korrigierte Wert wird als eine neue Solldrehzahl Ts bezeichnet (Ts = Ts × Rd × 1/Rch).
  • ST116: Die Istdrehzahl Tr der Elektromotoren 21L und 21R wird gemessen.
  • ST117: Die Vorwärtsbewegung (Vorwärtsdrehung) der Elektromotoren 21L und 21R wird durch PID-Regelung derart gesteuert/geregelt, dass die Istdrehzahl Tr der Elektromotoren 21L und 21R der korrigierten Solldrehzahl Zs entspricht, wonach das Programm zu ST02 zurückkehrt. Die Fortbewegungseinheiten 11L und 11R werden vorwärts bewegt.
  • Bei den in 13 gezeigten modifizierten Schritten bildet die Serie umfassend ST108, ST134 und ST135 einen ersten Schritt. Die Serie von ST131 bis ST133 bildet einen zweiten Schritt. ST137 bildet einen dritten Schritt und ST117 bildet einen vierten Schritt.
  • Die Steuer-/Regeleinheit 61 gemäß diesem modifizierten Beispiel führt den ersten Schritt, den zweiten Schritt, den dritten Schritt und den vierten Schritt aus, wenn die Anlaufbedingung erfüllt ist (ST109).
  • Der erste Schritt ist ein Programm zum Berechnen des Anfangskorrekturkoeffizienten Rch der Elektromotoren 21L und 21R für den derzeitigen Hub Cr des Chokeventils 73 auf Grundlage des Anfangs-Korrekturkennfelds Mp3 (siehe 14), welches das Kennfeld ist, das während des Anlaufens der Kraftmaschine 14 verwendet wird, und welches Charakteristiken aufweist, wobei der Anfangskorrekturkoeffizient Rch der Elektromotoren 21L und 21R nach Maßgabe eines Anstiegs des Hubs Cr des Chokeventils 73 abnimmt.
  • Der zweite Schritt ist ein Programm zum Berechnen des Verzögerungskorrekturkoeffizienten Rd der Elektromotoren 21L und 21R für den derzeitigen Hub Str des Drosselventils 71 auf Grundlage des Normalzeit-Korrekturkennfelds Mp2, welches das Kennfeld ist, das verwendet wird, nachdem das Anlaufen der Kraftmaschine 14 beendet ist, und welches Charakteristiken aufweist, wobei der Verzögerungskorrekturkoeffizient Rd der Elektromotoren 21L und 21R nach Maßgabe eines Anstiegs des Hubs Str des Drosselventils 71 abnimmt.
  • Der dritte Schritt ist ein Programm zum Multiplizieren der Solldrehzahl Ts mit dem Verzögerungskorrekturkoeffizienten Rd und dem invertierten Wert des Anfangskorrekturkoeffizienten Rch, um eine Korrektur durchzuführen.
  • Der vierte Schritt ist ein Programm zum Steuern/Regeln der Istdrehzahl Tr der Elektromotoren 21L und 21R entsprechend der korrigierten Solldrehzahl Ts.
  • Das in ST134 ausgewählte Anfangs-Korrekturkennfeld Mp3 wird hierin unter Bezugnahme auf 14 beschrieben.
  • 14 zeigt das Anfangs-Korrekturkennfeld Mp3 zum Erhalten des Anfangskorrekturkoeffizienten Rch, der dem Hub Cr des Chokeventils entspricht, wobei der Hub Cr (%) des Chokeventils auf der linken vertikalen Achse des Diagramms aufgetragen ist, und der Anfangskorrekturkoeffizient Rch der Elektromotoren auf der rechten vertikalen Achse des Diagramms aufgetragen ist. Der Hub Cr ist unten mit 0% und oben mit 100% skaliert. Der Anfangskorrekturkoeffizient Rch ist derart unten mit 0,0 und oben mit 1,0 skaliert.
  • Die durchgezogene Linie, die in dem Diagramm nach oben und nach rechts verläuft, ist die Ventilhubcharakteristiklinie Ch und ist eine gerade Linie, die die Änderung des Hubs Cr des Chokeventils im Bereich von 0 bis 100% anzeigt. Die durchgezogene Linie, die in dem Diagramm nach oben und nach rechts verläuft, ist die Anfangskorrekturcharakteristiklinie Rc und ist eine gerade Linie, welche die Änderung des Anfangskorrekturkoeffizienten Rch der Elektromotoren im Bereich von Rch1 bis 1,0 anzeigt. Rch1, welches der minimale Wert des Anfangskorrekturkoeffizienten Rch ist, ist etwas größer als Null. Der maximale Wert des Anfangskorrekturkoeffizienten Rch ist 1,0.
  • Das Diagramm wird nun analysiert. Wenn zum Beispiel der Hub Cr der Wert Cre ist, dann schneidet die horizontale Linie, die durch Cre verläuft, die Chokeventilhubcharakteristiklinie Ch an dem Punkt Q1. Die durch diesen Schnittpunkt Q1 verlaufende vertikale Linie schneidet die Anfangskorrekturcharakteristiklinie Rc an dem Punkt Q2. Die durch diesen Schnittpunkt Q2 verlaufende horizontale Linie gibt den Wert Rch2 des Anfangskorrekturkoeffizienten Rch an. Mit anderen Worten ist der Wert des Anfangskorrekturkoeffizienten Rch, der dem Hub Cre entspricht, Rch2. Auf die gleiche Art und Weise ist Rch = Rch1 wenn Cr = 0%. Rch = 1,0 wenn Str = 100%.
  • Es ist aus dem Anfangs-Korrekturkennfeld Mp3 ersichtlich; dass der Anfangskorrekturkoeffizient ein Wert nahe bei 0 ist, solange der Hub Cr klein ist, und ein Wert nahe bei 1 ist, solange der Hub Cr groß ist. Das Anfangs- Korrekturkennfeld Mp3 weist daher Charakteristiken auf, wobei der Anfangskorrekturkoeffizient Rch der Elektromotoren nach Maßgabe eines Anstiegs des Hubs Cr des Chokelventils abnimmt, und wobei der Anfangskorrekturkoeffizient Rch in der vollständig geschlossenen Position (Cr = 0%) Rch1 ist, welcher Wert größer ist als Null. Dieses Anfangs-Korrekturkennfeld Mp3 ist ein Kennfeld, das während des Anlaufens der Kraftmaschine verwendet wird.
  • Wie aus der obigen Beschreibung ersichtlich ist, werden bei diesem modifizierten Beispiel ein Normalzeit-Korrekturkennfeld Mp2 (siehe 11) und ein Anfangs-Korrekturkennfeld Mp3 (siehe 14) im Voraus vorbereitet. Die Steuer-/Regeleinheit 61 bei diesem modifizierten Beispiel berechnet (ST133) den Verzögerungskorrekturkoeffizienten Rd während des Anlaufens (JA in ST109) der Kraftmaschine 14, berehcnet (ST135) den Anfangskorrekturkoeffizienten Rch, korrigiert (ST137) die Solldrehzahl Ts nach Maßgabe des Verzögerungskorrekturkoeffizienten Rd und des invertierten Werts des Anfangskorrekturkoeffizienten Rch und steuert/regelt (ST117) die Drehzahl der Elektromotoren 21L und 21R auf Grundlage der korrigierten Solldrehzahl Ts. Demzufolge kann die Solldrehzahl Ts extrem schnell korrigiert werden. Die Istdrehzahl Tr der Elektromotoren 21L und 21R kann ebenfalls schneller gesteuert/geregelt werden.
  • Insbesondere wird der Hub Cr des Chokeventils 73 allmählich größer nach Maßgabe des Aufwärmzustands während des Anlaufens der Kraftmaschine 14, wie in 12 gezeigt. Die an die Kraftmaschine 14 angelegte Last ist für einen Fall, bei dem die Arbeitseinheit 13 von der Kraftmaschine 14 angetrieben wird, groß, während die Fortbewegungseinheiten 11L und 11R durch die Elektromotoren 21L und 21R zu im Wesentlichen demselben Zeitpunkt angetrieben werden, zu dem die Kraftmaschine 14 angelassen wird. Der Hub Str des Drosselventils 71 steigt daher plötzlich an.
  • Insbesondere, wenn Schnee im Wesentlichen zu derselben Zeit entfernt wird, zu der die Kraftmaschine 14 angelassen wird, ist der Hub Cr des Cho keventils 73 klein und der Hub Str des Drosselventils 71 ist in diesem Zustand groß, wobei fast kein Aufwärmen stattgefunden hat. Wenn das Aufwärmen voranschreitet, steigt der Hub Cr des Chokeventils 73 an, und der Hub Str des Drosselventils 71 fällt.
  • Im Hinblick darauf wird die Solldrehzahl Ts der Elektromotoren 21L und 21R nicht nur mit dem Verzögerungskorrekturkoeffizienten Rd multipliziert, sondern auch mit dem invertierten Wert des Anfangskorrekturkoeffizienten Rch, um gemäß dem modifizierten Beispiel eine Korrektur durchzuführen. Die Istdrehzahl Tr der Elektromotoren 21L und 21R kann daher genauer und schneller gesteuert/geregelt werden. Demgemäß ist das Ansprechverhalten (das Ansprechen) der Drehzahländerung der Elektromotoren 21L und 21R in Beziehung zu einer an die Kraftmaschine 14 angelegten Last während des Anlaufens der Kraftmaschine gut. Die Schneeräum-Eigenschaften der Arbeitsmaschine 10 können daher noch weiter verbessert werden. Mit anderen Worten werden die gleichen Betätigungen und Wirkungen gezeigt, wie bei der ersten Ausführungsform, die in der oben beschriebenen 6 gezeigt ist.
  • Wie oben beschrieben, werden von dem Steuer-/Regelprogramm der zweiten Ausführungsform (einschließlich des modifizierten Beispiels der zweiten Ausführungsform) die folgenden Wirkungen in der Steuer-/Regeleinheit 61 gezeigt.
  • Die Steuer-/Regeleinheit 61 führt eine Steuerung/Regelung durch, um die Istdrehzahl Tr der Elektromotoren 21L und 21R in Beziehung zu einem Anstieg des Hubs Cr des Drosselventils 71 zu verringern. Die Steuer-/Regeleinheit 61 führt ebenfalls eine Steuerung/Regelung durch, so dass die Rate, mit der die Istdrehzahl Tr relativ zu einem Anstieg des Hubs Str verringert wird, weiter verringert wird, wenn die Anlaufbedingung der Kraftmaschine 14 erfüllt ist (JA in ST109 von 9), als wenn diese Bedingung nicht erfüllt ist. Die Anlaufbedingung ist, dass das Chokeventil 73 durch den elektronischen Regler 65 eingestellt wird, d. h. eine Bedingung, wobei die Kraftmaschine 14 aufgewärmt wird.
  • Gemäß der derart aufgebauten zweiten Ausführungsform kann in den Kraftmaschinen-Anlaufzustand, in dem das Chokeventil 73 angetrieben wird, eine Steuerung/Regelung derart durchgeführt werden, dass die Rate, mit der die Fortbewegungsgeschwindigkeit der Arbeitsmaschine 10 relativ zu einem Anstieg des Hubs Str des Drosselventils 71 verringert wird, sich verglichen mit der Zeit verringert, nachdem ein Aufwärmen beendet ist.
  • Der Hub Str des Drosselventils 71 steigt plötzlich an, da die an die Kraftmaschine 14 angelegte Last groß ist, wenn die Arbeitseinheit 13 von der Kraftmaschine 14 angetrieben wird, während die Fortbewegungseinheiten 11L und 11R durch die Elektromotoren 21L und 21R zu im Wesentlichen dem gleichen Zeitpunkt vorwärts bewegt werden, zu dem die Kraftmaschine 14 angelassen wird.
  • Im Gegensatz dazu wird bei der zweiten Ausführungsform ein Aufbau angenommen, wobei die Istdrehzahl Tr relativ allmählich verringert wird, unabhängig von einem plötzlichen Anstieg des Hubs Cr. Die Fortbewegungsgeschwindigkeit der Arbeitsmaschine 10 kann daher auch relativ glatt verringert werden. Demzufolge kann Schnee von der Arbeitseinheit 13 schneller entfernt werden. Da das Schneeräum-Verhalten der Kraftmaschine 14 während des Aufwärmens daher verbessert werden kann, kann das Schneeräum-Verhalten der Arbeitsmaschine 10 weiter verbessert werden.
  • Die Steuer-/Regeleinheit führt ebenfalls eine Steuerung/Regelung durch, um die Rate, mit der die Fortbewegungsgeschwindigkeit relativ zu einem Anstieg des Hubs Str des Drosselventils 71 verringern ist, auf einen niedrigeren Pegel, als wenn das Chokeventil 73 angehalten ist. Dies wird nur dann durchgeführt, wenn drei Bedingungen erfüllt sind. Diese Bedingungen umfassen eine Bedingung (ST103 von 8), wobei die Fortbewegungseinheiten 11L und 11R sich vorwärts bewegen, eine Bedingung (ST105 von 8), wobei die Arbeitseinheit 13 Schnee entfernt, und eine Bedingung (ST109 von 8), wobei die Anlaufbedingung erfüllt ist.
  • Die zweite Ausführungsform ist daher derart aufgebaut, dass die Rate, mit der die Fortbewegungsgeschwindigkeit relativ zu einem Anstieg des Hubs Str des Drosselventils 71 verringert wird, sich nur dann verringert, wenn Schnee von der Arbeitseinheit 13 entfernt wird (d. h. während des Schneeräumens), während sich die Arbeitsmaschine 10 in dem Kraftmaschinen-Anlaufzustand vorwärts bewegt, wobei das Chokeventil 73 angetrieben wird.
  • Wenn kein Schnee entfernt wird, bewegt sich die Arbeitsmaschine 10 lediglich fort, und die Kraftmaschine 14 ist daher keiner mit Schneeräumen in Zusammenhang stehenden Last ausgesetzt. Da die Fortbewegungsgeschwindigkeit unabhängig vom Zustand das Kraftmaschine 14 bei der zweiten Ausführungsform frei eingestellt werden kann, wird die Mobilität der Arbeitsmaschine 10 verbessert.
  • Als nächstes wird eine dritte Ausführungsform des Steuer-/Regelprogramms unter Bezugnahme auf 15 und 16 beschrieben. Es wird bei der dritten Ausführungsform ein Fall beschrieben, wobei die Betätigungsposition des Richtungs-Geschwindigkeitshebels 53 die „Vorwärtsposition" ist.
  • ST201: Die Kraftmaschine 14 wird angelassen, indem der Hauptschalter 44 eingeschaltet wird.
  • ST202: Die Steuer-/Regeleingabe Sr des Drosselhebels 52 wird gelesen. Das Signal, das den Bewegungsbetrag, der von dem Potentiometer 52a nach Maßgabe der Position des Drosselhebels 52 ausgegeben wird, kann als die Steuer-/Regeleingabe Sr gelesen werden.
  • ST203: Die in ST202 gelesene Steuer-/Regeleingabe Sr wird als der Anfangswert des „alten Bewegungsbetrags" Sb angenommen, und wird vorübergehend gespeichert (in den Speicher 63 geschrieben).
  • ST204: Das Positionssignal (d. h. das Signal, das die Betätigungsposition und die Steuer-/Regeleingabe Rop des Richtungs-Geschwindigkeitshebels 53 anzeigt) des Richtungs-Geschwindigkeitshebels 53 wird eingelesen. Dieses Positionssignal ist eine Solldrehzahlanweisung, die durch das Potentiometer 53a des Richtungs-Geschwindigkeitshebels 53 für die Elektromotoren 21L und 21R ausgegeben wird.
  • ST205: Die Solldrehzahl Ts der Elektromotoren 21L und 21R wird auf Grundlage der Steuer-/Regeleingabe Rop des Richtungs-Geschwindigkeitshebels berechnet.
  • ST206: Der Hub Str des Drosselventils 71 wird gemessen.
  • ST207: Der Verzögerungskorrekturkoeffizient Rd der Elektromotoren 21L und 21R für den derzeitigen Hub Str des Drosselventils 71 wird auf Grundlage eines Korrekturkennfelds berechnet. Das in 11 gezeigte „Normalzeit-Korrekturkennfeld Mp2" wird ohne Änderungen als das „Korrekturkennfeld" verwendet. Mit anderen Worten wird der Verzögerungskorrekturkoeffizient Rd in Beziehung auf den Hub Str wird gemäß der Verzögerungscharakteristiklinie R2 und der in 111 gezeigten Ventilantriebscharakteristiklinie SV berechnet.
  • ST208: Die Solldrehzahl Ts wird nach Maßgabe des Verzögerungskorrekturkoeffizienten Rd korrigiert. Insbesondere wird die in ST205 berechneten Solldrehzahl Ts mit dem in ST207 berechneten Verzögerungskorrekturkoeffizienten Rd multipliziert, um eine Korrektur durchzuführen, und der korrigierte Wert wird als eine neue Solldrehzahl Ts bezeichnet (Ts = Ts × Rd).
  • ST209: Die Istdrehzahl Tr der Elektromotoren 21L und 21R wird gemessen.
  • ST210: Die Elektromotoren 21L und 21R werden derart gesteuert/geregelt, dass sie sich mit der korrigierten Solldrehzahl Ts (dem in ST208 korrigierten Wert Ts) vorwärts drehen, wonach das Programm weiter geht zu ST211 in 16. Insbesondere wird eine Vorwärtsbewegung (Vorwärtsdrehung) der Elektromotoren 21L und 21R durch eine PID-Regelung gesteuert/geregelt, so dass die Istdrehzahl Tr der Elektromotoren 21L und 21R der korrigierten Solldrehzahl Ts entspricht. Demzufolge werden die Fortbewegungseinheiten 11L und 11R vorwärts bewegt oder in einem Vorwärtsbewegungszustand gehalten.
  • Die Änderung des Hibs Str des Drosselventils 71 wird daher kontinuierlich gemessen und die Istdrehzahl Tr der Elektromotoren 21L und 21R wird gesteuert/geregelt, während die Solldrehzahl Ts nach Maßgabe des Hubs Str korrigiert wird. Die Fortbewegungsgeschwindigkeit der Fortbewegungseinheiten 11L und 11R kann daher gesteuert/geregelt werden.
  • ST211: Das Schaltsignal des Einzugsschneckenschalters 45 wird gelesen.
  • ST212: Es wird bestimmt, ob sich der Einzugsschneckenschalter 45 von ausgeschaltet zu eingeschaltet geändert hat (AUS zu EIN). Wenn NEIN, dann geht das Programm weiter zu ST213. Wenn JA, dann geht das Programm weiter zu ST217. Wenn die Bedienungsperson den Einzugsschneckenschalter 45 einschaltet, ändert sich das von diesem Einzugsschneckenschalter 45 ausgegebene Schaltsignal von ausgeschaltet zu eingeschaltet. Wenn sich das Schaltsignal umkehrt, bestimmt die Steuer-/Regeleinheit 61, dass eine Anweisung zum Betätigen der Arbeitseinheit 13 auf Grundlage der Aktion der Bedienungsperson empfangen worden ist, und eine JA-Bedingung wird hergestellt. Mit anderen Worten empfängt die Steuer-/Regeleinheit 61 eine Anweisung, um die Arbeitseinheit 13 auf Grundlage einer Aktion zu betätigen nur dann, wenn der Schalter eingeschaltet ist. Obwohl dies in der Zeichnung nicht gezeigt ist, rückt die elektromagnetische Kupplung 31 im Falle einer JA-Bedingung ein. Demzufolge wird eine Betätigung der Arbeitseinheit 13 begonnen.
  • ST213: Es wird bestimmt, ob sich der Einzugsschneckenschalter 45 von eingeschaltet zu ausgeschaltet (EIN zu AUS) geändert hat. Wenn NEIN, dann geht das Programm weiter zu ST214. Wenn JA, dann geht das Programm weiter zu ST217. Wenn die Bedienungsperson den Einzugsschneckenschalter 45 ausschaltet, ändert sich das von diesem Einzugsschneckenschalter 45 ausgegebene Schaltsignal von eingeschaltet zu ausgeschaltet. Wenn sich das Schaltsignal umkehrt, bestimmt die Steuer-/Regeleinheit 61, dass eine Anweisung zum Anhalten der Arbeitseinheit 13 auf Grundlage der Aktion der Bedienungsperson empfangen worden ist, und eine JA-Bedingung wird hergestellt. Mit anderen Worten empfängt die Steuer-/Regeleinheit 61 eine Anweisung, um die Arbeitseinheit 13 auf Grundlage einer Aktion anzuhalten nur dann, wenn der Schalter ausgeschaltet ist. Obwohl dies in der Zeichnung nicht gezeigt ist, rückt die elektromagnetische Kupplung 31 im Falle einer JA-Bedingung aus. Demzufolge wird die Arbeitseinheit 13 angehalten.
  • ST214: Die Steuer-/Regeleingabe Sr des Drosselhebels 52 wird gelesen.
  • ST215: Es wird bestimmt, ob die Steuer-/Regeleingabe Sr in ST214 nicht mit dem Wert des „alten Bewegungsbetrags Sb" übereinstimmt, der in dem Speicher 63 gespeichert ist. Wenn JA, dann geht das Programm weiter zu ST216. Wenn NEIN, dann geht das Programm weiter zu ST221. Wenn eine neue Änderung der Steuer-/Regeleingabe Sr relativ zu dem alten Bewegungsbetrag Sb vorliegt, bestimmt die Steuer-/Regeleinheit 61, dass der Drosselhebel 52 betätigt worden ist (eine Anweisung zum Ändern der Drehzahl der Kraftmaschine 14 empfangen worden ist), und eine JA-Bedingung wird hergestellt.
  • ST216: Die Steuer-/Regeleingabe Sr, die in ST214 gelesen worden ist, wird vorübergehend als der Wert des „alten Bewegungsbetrags Sb" gespeichert. Mit anderen Worten wird jedes mal, wenn in ST215 eine JA-Bedingung hergestellt ist, der Wert des „alten Bewegungsbetrags Sb" in den Speicher 63 geschrieben, nachdem er als der Wert der neuen Steuer-/Regeleingabe Sr ersetzt worden ist.
  • ST217: Nachdem die Zählzeit Tc eines in der Steuer-/Regeleinheit 61 untergebrachten Zeitzählers zurückgesetzt wird (Tc = 0), wird der Zeitzähler gestartet.
  • ST218: Der in ST201 durchgeführte Motor-Steuer-/Regelzustand wird fortgesetzt. Mit anderen Worten wird eine Vorwärtsbewegungs-Steuerung/Regelung der Elektromotoren 21L und 21R durch PID-Regelung durchgeführt wird, so dass die Istdrehzahl Tr der Elektromotoren 21L und 21R der korrigierten Solldrehzahl Ts entspricht (dem in ST208 korrigierten Wert von Ts).
  • ST219 Es wird bestimmt, ob die Zählzeit Tc (verstrichene Zeit) eine im Voraus festgesetzte spezifische Referenzzeit Tis überstrichen hat. Wenn NEIN, dann kehrt das Programm zu ST218 zurück. Wenn JA, dann geht das Programm weiter zu ST220. Mit anderen Worten werden ST218 und ST219 wiederholt, bis eine JA-Bedingung hergestellt ist. Demzufolge können die Elektromotoren 21L und 21R gesteuert/geregelt werden, während der Steuer-/Regelzustand von ST218 beibehalten wird.
  • Wenn die gleiche Aktion ohne die Verwendung von ST218 erzielt werden kann, kann ST218 ausgelassen werden. In diesem Fall wird nur ST219 wiederholt, bie eine JA-Bedingung hergestellt ist.
  • ST220: Der Zeitzähler wird angehalten.
  • ST221: Es wird bestimmt, ob die Kraftmaschine 14 in Betrieb ist. Wenn JA, dann kehrt das Programm zu ST204 zurück. Wenn NEIN, dann wird die Steuerung/Regelung gemäß diesem Steuer-/Regelprogramm beendet. Mit anderen Worten, bewirkt das Zurückbringen des Systems zu ST204 im Falle eines JA-Ergebnisses den Zustand, wobei die Elektromotoren 21L und 21R weiterhin in Zusammenhang mit dem Betrieb der Kraftmaschine 14 ge steuert/geregelt werden. Zum Beispiel ist das Ergebnis JA, wenn die Drehzahl der Kraftmaschine 14, die von dem Kraftmaschinendrehzahlsensor 77 gemessen wird, einen vorbestimmten Referenzwert überschreitet (zum Beispiel die Drehzahl unmittelbar, bevor die Kraftmaschine 14 anhält).
  • Wenn in ST215 das Ergebnis NEIN ist, dann bestimmt die Steuer-/Regeleinheit 61, dass es keine vorübergehende Instabilität des von der Kraftmaschine 14 zu der Steuer-/Regeleinheit 61 ausgegebenen Signals gibt, da keine zwei aufeinander folgende Anweisungen vorliegen. Die ersten Anweisungen sind eine Betätigungsanweisung und eine Anhalteanweisung (ST212 bis ST213), welche für die Arbeitseinheit 13 durch die Betätigung des Einzugsschneckenschalters 45 ausgegeben werden. Die zweite Anweisung ist eine Drehzahländerungsanweisung (ST215), welche für die Kraftmaschine 14 durch Betätigung des Drosselhebels 52 ausgegeben wird.
  • Wie aus der oben gegebenen Beschreibung klar ist, bildet die aus der Serie von ST204 bis ST210 gebildete Struktur eine Last-Steuer-/Regeleinheit zum Steuern/Regeln der Drehung der Elektromotoren 21L und 21R auf Grundlagen der Steuer-/Regeleingabe Rop des Richtungs-Geschwindigkeitshebels 53 und des Hubs Str des Drosselventils 71. Die Last-Steuer-/Regeleinheit erfasst kontinuierlich den Änderungsbetrag der Steuer-/Regeleingabe Rop und des Hubs Str und steuert/regelt die Fortbewegungsgeschwindigkeit nach Maßgabe des Änderungsbetrags.
  • Die Fortbewegungsoberfläche, auf der sich die Arbeitsmaschine 10 fortbewegt, weist Unregelmäßigkeiten oder Steigungen auf. Selbst wenn die Arbeitseinheit 13 angehalten wird, tritt nach Maßgabe der Straßenoberflächenbedingungen in den Fortbewegungseinheiten 11L und 11R während der Fortbewegung ein Widerstand gegen eine Fortbewegung auf. Bei dem Steuer-/Regelprogramm der dritten Ausführungsform werden derartige Fortbewegungsbedingungen berücksichtigt, um es der Arbeitsmaschine 10 zu ermöglichen, sich glatter fortzubewegen.
  • Daher ist die Steuer-/Regeleinheit 61 derart aufgebaut (ST204 bis ST210), dass sie die Elektromotoren 21L und 21R in Zusammenhang mit der Kraftmaschine 14 steuert/regelt, selbst wenn die Arbeitseinheit 13 angehalten ist, während die Kraftmaschine 14 in Betrieb ist (ST221).
  • Der Betrieb einer Arbeitsmaschine 10, welche mit einer Steuer-/Regeleinheit 61 versehen ist, die das Steuer-/Regelprogramm der dritten Ausführungsform aufweist, wird als nächstes unter Bezugnahme auf 17A, 17B, 2, 15 und 16 beschrieben.
  • 17A ist ein Zeitdiagramm, bei dem die verstrichene Zeit auf der horizontalen Achse aufgetragen ist, und der Hub Str des Drosselventils 71 auf der vertikalen Achse aufgetragen ist. 17B ist ein Zeitdiagramm, bei dem die verstrichene Zeit auf der horizontalen Achse aufgetragen ist, und die Istdrehzahl Tr der Elektromotoren 21L und 21R auf der vertikalen Achse aufgetragen ist. Die in 17A und 17B gezeigten Werte sind zwischen diesen beiden Diagrammen korreliert.
  • Zu dem Zeitpunkt t11, wenn der Einzugsschneckenschalter 45 eingeschaltet wird, d. h. zu dem Zeitpunkt t11, wenn die Steuer-/Regeleinheit 61 eine Betätigungsanweisung für die Arbeitseinheit 13 empfängt, wird für eine sehr kurze Zeit eine große Last an die Arbeitseinheit 13 angelegt. Demzufolge verringert sich die Drehzahl der Kraftmaschine 14 schnell für eine kurze Zeit und steigt dann wieder. Der Hub Str des Drosselventils 71 ändert sich schnell für eine kurze Zeit, wie in 17A gezeigt, nach Maßgabe der plötzlichen Änderung der Drehzahl der Kraftmaschine 14.
  • Der Hub Str des Drosselventils 71 ändert sich schnell für eine kurze Zeit zu dem Zeitpunkt, zu dem der Drosselhebel 52 betätigt wird, d. h. zu dem Zeitpunkt t12 oder t13 (dem Zeitpunkt, zu dem die Steuer-/Regeleinheit 61 eine Anweisung empfängt, um die Drehzahl der Kraftmaschine 14 zu ändern), zu dem der Hub Str des Drosselventils 71 eingestellt wird, wie in 17A ge zeigt. Der Hub Str des Drosselventils 71 wird daher in Zusammenhang mit jeder Anweisung vorübergehend destabilisiert.
  • Im Gegensatz dazu behält die Steuer-/Regeleinheit 61 den Steuer-/Regelzustand (ST210) bei, der unmittelbar, bevor die Anweisung empfangen wurde, existierte, und steuert/regelt (ST218) die Elektromotoren 21L und 21R für eine spezifische Zeitspanne Tis (ST217 und ST219). Diese Art der Steuerung/Regelung wird von Zeitpunkt t11 (ST212 und ST213) an, zu dem die Betätigungsanweisung und die Anhalteanweisung der Arbeitseinheit 13 von dem Einzugsschneckenschalter 45 empfangen sind, oder von den Zeitpunkten t12 und t13 an (ST215), zu denen eine Anweisung zum Ändern der Drehzahl der Kraftmaschine 14 von dem Drosselhebel 52 empfangen wird, durchgeführt.
  • Die Steuer-/Regeleinheit 61 steuert/regelt daher die Istdrehzahl Tr der Elektromotoren 21L und 21R stabil, während sie die begleitenden Signalfluktuationen ignoriert, unabhängig von der Art und Weise, in der die Last an der Kraftmaschine 14 während der spezifischen Zeit Tis fluktuieren könnte, die von t11, t12 oder t13 an verstreicht, wobei eine Anweisung empfangen wird, bis zu, wenn die Unordnung des Hubs Str überwunden ist. Demzufolge können vorübergehende Fluktuationen der Fortbewegungsgeschwindigkeit in der Arbeitsmaschine 10 kontinuierlich unterdrückt werden, und der Fortbewegungszustand kann stabiler gemacht werden. Demzufolge kann die Bedienbarkeit der Arbeitsmaschine 10 noch weiter vereinfacht werden. Demgemäß können vorübergehende Fluktuationen der Fortbewegungsgeschwindigkeit bei der Arbeitsmaschine 10 kontinuierlich verringert werden, und der Fortbewegungszustand kann stabiler gemacht werden. Demzufolge wird die Arbeitsmaschine 10 noch einfacher zu verwenden.
  • Unter der Mehrzahl von Signalen, welche von der Kraftmaschine 14 an die Steuer-/Regeleinheit 61 ausgegeben werden, kann das in 17A gezeigte Signal, das den Hub Str des Drosselventils 71 anzeigt, als ein Signal angenommen werden (als „Eingabesignal, das die Motor-Steuerung/Regelung be einflusst" bezeichnet), welches einen Effekt auf die Steuerung/Regelung der Elektromotoren 21L und 21R durch die Steuer-/Regeleinheit 61 hat. Das Eingabesignal, das die Motor-Steuerung/Regelung beeinflusst, kann das Drehzahlsignal der Kraftmaschine 14 anstelle des Signals sein, das den Hub Str anzeigt.
  • Die „spezifische Zeitspanne Tis" entspricht hierbei der verstrichenen Zeit, bis ein instabiler Zustand überwunden wird, wenn das oben genannte „Signal, das die Motor-Steuerung/Regelung beeinflusst" vorübergehend in Zusammenhang mit wenigstens einer Anweisung destabilisiert wird, die aus der Anweisung der Arbeitsantriebsanweisungseinheit 45 (Einzugsschneckenschalter 45) und aus der Drehzahländerungsanweisung der Drehzahländerungsanweisungseinheit 52 (Drosselhebel 52) ausgewählt ist. Eine „spezifische Zeitspanne Tis", welche der Zeit entspricht, bis die vorübergehende Instabilität des Eingabesignals überwunden ist, wird daher auf Grundlage der Last-Charakteristiken der Arbeitsmaschine 10 und den Charakteristiken der daran angebrachten Kraftmaschine 14 festgesetzt, und der Steuer-/Regelzustand, der unmittelbar bevor dem Empfang dieser Anweisung vorlag, wird nur für die Dauer dieser spezifischen Zeitspanne tis beibehalten.
  • Die Instabilität des Eingabesignals wird nicht überwunden, wenn die „spezifische Zeitspanne Tis" zu kurz ist, und die Instabilität hat daher einen negativen Effekt. Wenn die „spezifische Zeitspanne Tis" zu lang ist, wird ein alter Steuer-/Regelzustand trotz der Tatsache weitergeführt, dass die Instabilität des Eingabesignals überwunden worden ist, und das Ansprechen auf die Anweisung ist daher langsam.
  • Im Gegensatz dazu wird die optimale „spezifische Zeitspanne Tis" bei der dritten Ausführungsform auf Grundlage der Last-Charakteristiken der Arbeitsmaschine 10 und der Charakteristiken der an der Arbeitsmaschine 10 angebrachten Kraftmaschine 14 eingestellt. Daher kann der Fortbewegungszustand noch weiter stabilisiert werden, und das Ansprechen auf Anwei sungen kann ausreichend beibehalten werden. Die spezifische Zeitspanne Tis kann sehr kurz sein.
  • Der Steuer-/Regelprogramm-Aufbau der dritten Ausführungsform, der oben beschrieben ist, eignet sich am besten für die Anwendung zum Beispiel bei dem zweiten Steuer-/Regelmodus, wenn unter Verwendung des oben genannten Modenschalters 51 ein Schalten zu der zweiten Steuer-/Regelposition P2 durchgeführt wird, oder bei dem dritten Steuer-/Regelmodus, wenn ein Schalten zu der dritten Steuer-/Regelposition P3 durchgeführt worden ist.
  • Bei der vorliegenden Erfindung kann die Arbeitsmaschine jede Maschine sein, bei der die an der Arbeitseinheit 13 anliegende Last nach Maßgabe der Fortbewegungsgeschwindigkeit ansteigt, und diese ist nicht auf eine Schneeräummaschine vom Einzugsschnecken-Typ begrenzt.
  • Die Steuer-/Regeleinheit 61 hat wenigstens ein Steuer-/Regelprogramm aus der oben genannten Mehrzahl von Steuer-/Regelprogrammen (Steuer-/Regelprogramm der ersten Ausführungsform, der zweiten Ausführungsform und eines modifizierten Beispiels davon und der dritten Ausführungsform) und führt dieses aus. Die Steuer-/Regeleinheit hat vorzugsweise zwei beliebige Steuer-/Regelprogramme und führt diese aus. Die Steuer-/Regeleinheit 61 hat am meisten bevorzugt alle der Steuer-/Regelprogramme und führt diese aus.
  • Bei den oben genannten Steuer-/Regelprogrammen kann das System, mit dem der Antrieb des linken und des rechten Elektromotors 21L, 21R durch die Steuer-/Regeleinheit 61 gesteuert/geregelt wird, zum Beispiel ein Impulsbreiten-Modulationssystem (PWM-System, „pulse width modulation") zum Einspeisen einer Impulsspannung zu einem Motoranschluss sein. Die Motortreiber 84L, 84R können ein Impulssignal ausgeben, welches eine gesteuerte/geregelte Impulsbreite nach Maßgabe des Steuer-/Regelsignals der Steuer-/Regeleinheit 61 aufweist, um die Drehung der Elektromotoren 21L, 21R zu steuern/regeln.
  • Abgesehen davon, dass sie direkt angetrieben sind und ihre Fortbewegungsgeschwindigkeit durch die Elektromotoren 21L und 21R eingestellt wird, können die Fortbewegungseinheiten 11L und 11R auch auf die folgende Art und Weise aufgebaut sein. Zum Beispiel kann ein Aufbau angenommen sein, bei dem die Antriebsquelle der Fortbewegungseinheiten 11L und 11R die Kraftmaschine 14 ist, wobei die Antriebskraft der Kraftmaschine 14 zu den Fortbewegungseinheiten 11L und 11R über ein hydrostatisches CVT („continuously variable transmission", kontinuierlich veränderbares Getriebe) übertragen wird. Das hydrostatische CVT kann aus allgemein bekannten ausgewählt werden, wobei eine linke und eine rechte Ausgangswelle einzeln abgebremst werden können, oder bewirkt werden kann, dass diese sich relativ zu der von einer Eingangswelle zugeführten Antriebskraft vorwärts oder rückwärts drehen. Das hydrostatische CVT kann derart aufgebaut sein, dass die Drehzahl der linken und der rechten Ausgangswelle dadurch geändert wird, dass zum Beispiel unter Verwendung der Elektromotoren 21L und 21R eine Taumelscheibe an der Pumpenseite geändert wird. Mit anderen Worten kann ein Aufbau angenommen werden, bei dem die Elektromotoren 21L und 21R die Fortbewegungsgeschwindigkeit der Fortbewegungseinheiten 11L und 11R ändern können.
  • Die Arbeitsmaschine 10 der vorliegenden Erfindung ist eine Eigenantriebs-Arbeitsmaschine, bei der die an der Arbeitseinheit 13 anliegende Last sich nach Maßgabe der Fortbewegungsgeschwindigkeit erhöht, und die derart aufgebaut ist, dass die Arbeitseinheit 13 von der Kraftmaschine 14 angetrieben wird, wobei die Fortbewegungsgeschwindigkeit der Fortbewegungseinheiten 11L und 11R durch die Elektromotoren 21L und 21R geändert werden kann, und Fortbewegungsgeschwindigkeit in Korrelation mit der Kraftmaschine 14 und der Elektromotoren 21L und 21R gesteuert/geregelt wird. Dieser Typ einer Arbeitsmaschine 10 eignet sich für eine Schneeräummaschine vom Einzugsschnecken-Typ, wobei Schnee durch eine Einzugsschnecke gesammelt und vorne entfernt wird, während sich die Maschine vorwärts fortbewegt.
  • Eine Eigenantriebs-Arbeitsmaschine (10), wobei die Last an der Arbeitseinheit (13) nach Maßgabe eines Anstiegs der Fortbewegungsgeschwindigkeit ansteigt. Die Eigenantriebs-Arbeitsmaschine (10) umfasst Elektromotoren (21L und 21R) zum Antreiben der Fortbewegungseinheiten (11L und 11R), eine Kraftmaschine (14) zum Antreiben der Arbeitseinheit, eine Arbeitsantriebsanweisungseinheit (45) zum Anweisen des Einschaltens der Arbeitseinheit (13), und eine Steuer-/Regeleinheit (61) zum Steuern/Regeln der Elektromotoren (21L und 21R). Die Steuer-/Regeleinheit (61) verringert die Istdrehzahl der Elektromotoren (21L und 21R), indem sie eine PID-Regelung verwendet, so dass die Istdrehzahl der Kraftmaschine (14) zu einer Referenzdrehzahl zurückkehrt, wenn die Istdrehzahl der Kraftmaschine (14) in dem Zustand, in dem die Arbeitseinheit (13) von der Arbeitsantriebsanweisungseinheit (45) eingeschaltet ist, unter die Referenzdrehzahl fällt. Die Referenzdrehzahl ist ein Bezugswert, der verwendet wird, wenn die Arbeitseinheit (13) von der Kraftmaschine (14) angetrieben wird.

Claims (12)

  1. Eigenantriebs-Arbeitsmaschine, umfassend Fortbewegungseinheiten (11L, 11R) und eine Arbeitseinheit (13), wobei sich eine auf die Arbeitseinheit (13) wirkende Last erhöht, wenn sich die Fortbewegungsgeschwindigkeit der Fortbewegungseinheiten (11L, 11R) erhöht, wobei die Eigenantriebs-Arbeitsmaschine ferner umfasst: Elektromotoren (21L, 21R) zum Antreiben der Fortbewegungseinheiten (11L, 11R); eine Kraftmaschine (14) zum Antreiben der Arbeitseinheit (13); eine Arbeitsantriebsanweisungseinheit (45) zum Anweisen des Ein- und Ausschaltens der Arbeitseinheit (13); und eine Steuer-/Regeleinheit (61) zum Steuern/Regeln der Elektromotoren (21L, 21R), wobei die Steuer-/Regeleinheit (61) eine PID-Regelung (ST12–ST14) durchführt, wobei die Istdrehzahl (Tr) der Elektromotoren (21L, 21R) derart verringert wird, dass die Istdrehzahl (Ne) der Kraftmaschine (14) zu einer Kraftmaschinen-Referenzdrehzahl (Ns) zurückkehrt, wenn bestimmt wird, dass zwei Bedingungen aus einer Bedingung (ST06), wobei die Anweisung der Arbeitsantriebsanweisungseinheit (45) EIN ist, und aus einer Bedingung, wobei die Istdrehzahl (Ne) der Kraftmaschine (14) unterhalb der vorgeschriebenen Kraftmaschinen-Referenzdrehzahl (Ns) liegt, wenn die Arbeitseinheit (13) von der Kraftmaschine (14) angetrieben wird, erfüllt sind.
  2. Arbeitsmaschine nach Anspruch 1, ferner umfassend: eine Solldrehzahl-Einstelleinheit (53) zum Festlegen einer Solldrehzahl (Ts) der Elektromotoren (21L, 21R), wobei die Steuer-/Regeleinheit (61) eine PID-Regelung (ST11, ST13, ST14) durchführt, um die Istdrehzahl (Tr) der Elektromotoren (21L und 21R) bei der Solldrehzahl (Ts) zu halten, wenn bestimmt wird (ST10), dass die Bedingung (ST06), wobei die Anweisung von der Arbeits antriebsanweisungseinheit (45) EIN ist, erfüllt ist, und dass die Istdrehzahl (Ne) der Kraftmaschine (14) zu der Kraftmaschinen-Referenzdrehzahl (Ns) zurückgekehrt ist.
  3. Arbeitsmaschine nach Anspruch 1, wobei: die Steuer-/Regeleinheit (61) eine Steuerung/Regelung (ST11, ST13, ST14) durchführt, wobei die Istdrehzahl (Tr) der Elektromotoren (21L, 21R) sich unabhängig von der Istdrehzahl (Ne) der Kraftmaschine (14) zu der Solldrehzahl (Ts) der Elektromotoren (21L, 21R) ändert, wenn die Bedingung (ST06), wobei die Anweisung der Arbeitsantriebsanweisungseinheit (45) EIN ist, nicht erfüllt ist.
  4. Arbeitsmaschine nach Anspruch 1, ferner umfassend: einen elektronischen Regler (65) zum Einstellen des Hubs (Cr) eines Chokeventils (73) und des Hubs (Str) eines Drosselventils (71) in der Kraftmaschine (14), wobei die Steuer-/Regeleinheit (61) eine Steuerung/Regelung (ST119 –ST125) durchführt, um die Istdrehzahl (Tr) der Elektromotoren (21L, 21R) in Beziehung zu einem Anstieg des Hubs (Str) des Drosselventils (71) zu verringern, und eine Steuerung/Regelung (ST111–ST117) durchführt, um die Rate, mit der die Istdrehzahl (Tr) der Elektromotoren (21L, 21R) in Beziehung zu einem Anstieg des Hubs (Str) des Drosselventils (71) verringert ist, zu einem niedrigeren Pegel zu bringen, wenn eine Anlaufbedingung (ST109), wobei das Chokeventil (73) durch den elektronischen Regler (65) eingestellt wird, erfüllt ist, als wenn diese Bedingung nicht erfüllt ist.
  5. Arbeitsmaschine nach Anspruch 4, wobei: die Steuer-/Regeleinheit (61) ferner ein Anlaufzeit-Korrekturkennfeld (Mp1) umfasst, das während eines Anlaufens der Kraftmaschine (14) verwendet wird; das Anlaufzeit-Korrekturkennfeld (Mp1) eine Charakteristik zum Verringern eines Verzögerungskorrekturkoeffizienten (Rd) für die Elektromotoren (21L, 21R) in Bezug auf einen Anstieg des Hubs (Str) des Drosselventils (71) umfasst, so dass der Verzögerungskorrekturkoeffizient (Rd), wenn das Drosselventil (71) vollständig geöffnet ist, größer als Null ist; und die Steuer-/Regeleinheit (61) den Verzögerungskorrekturkoeffizienten (Rd) für den derzeitigen Hub (Str) des Drosselventils (71) auf Grundlage des Anlaufzeit-Korrekturkennfelds (Mp1) berechnet, den Verzögerungskorrekturkoeffizienten (Rd) mit der Solldrehzahl (Ts) multipliziert, um eine Korrektur durchzuführen, und die Istdrehzahl (Tr) der Elektromotoren (21L, 21R) zu der korrigierten Solldrehzahl (Ts) steuert/regelt (ST117), wenn die Anlaufbedingung (ST109) erfüllt ist.
  6. Arbeitsmaschine nach Anspruch 4, wobei: die Steuer-/Regeleinheit (61) ferner ein Anfangs-Korrekturkennfeld (Mp3) umfasst, das während des Anlaufens der Kraftmaschine (14) verwendet wird, und ein Normalzeit-Korrekturkennfeld (Mp2), das verwendet wird, nachdem das Anlaufen der Kraftmaschine (14) beendet ist; das Anfangs-Korrekturkennfeld (Mp3) eine Charakteristik umfasst, wobei ein Anfangskorrekturkoeffizient (Rch) für die Elektromotoren (21L, 21R) sich in Beziehung zu einem Anstieg des Hubs (Cr) des Chokeventils (73) erhöht; das Normalzeit-Korrekturkennfeld (Mp2) eine Charakteristik umfasst, wobei ein Verzögerungskorrekturkoeffizient (Rd) für die Elektromotoren (21L, 21R) sich in Beziehung zu einem Anstieg des Hubs (Str) des Drosselventils (71) verringert; und die Steuer-/Regeleinheit (61) den Anfangskorrekturkoeffizienten (Rch) für den derzeitigen Hub (Cr) des Chokeventils (73) auf Grundlage des Anfangs-Korrekturkennfelds (Mp3) berechnet (ST135), den Verzögerungskorrekturkoeffizienten (Rd) für den derzeitigen Hub (Str) des Drosselventils (71) auf Grundlage des Normalzeit-Korrekturkennfelds (Mp2) berechnet (ST133), den Verzögerungskorrekturkoeffizienten (Rd) und den invertierten Anfangskorrekturkoeffizienten (Rch) beide mit der Solldrehzahl (Ts) multipliziert, um eine Korrektur durchzuführen (ST137), und die Istdrehzahl (Tr) der Elektromotoren (21L, 21R) zu der korrigierten Solldrehzahl (Ts) steuert/regelt, wenn die Anlaufbedingung (ST109) erfüllt ist.
  7. Arbeitsmaschine nach Anspruch 4, ferner umfassend: eine Fortbewegungsantriebsanweisungseinheit (53) zum Festlegen einer Vorwärtsbewegung der Fortbewegungseinheiten (11L, 11R); wobei die Steuer-/Regeleinheit (61) eine Steuerung/Regelung (ST111 –ST117) durchführt, um die Rate, mit der die Istdrehzahl (Tr) der Elektromotoren (21L, 21R) bezogen auf einen Anstieg des Hubs (Str) des Drosselventils (71) verringert wird, nur dann auf einen niedrigeren Pegel zu bringen, als wenn das Chokeventil (73) angehalten ist, wenn die drei Bedingungen aus einer Bedingung (ST103), wobei die Fortbewegungsantriebsanweisungseinheit (53) eine Vorwärtsbewegung festlegt, einer Bedingung (ST105), wobei die Arbeitsantriebsanweisungseinheit (45) den EIN-Zustand festlegt, und einer Bedingung (ST109), wobei die Anlaufbedingung erfüllt ist, erfüllt sind.
  8. Arbeitsmaschine nach Anspruch 1, ferner umfassend: eine Drehzahländerungsanweisungseinheit (52) zum Festlegen einer Änderung der Drehzahl, um die Drehzahl der Kraftmaschine (14) zu ändern; wobei die Steuer-/Regeleinheit (61) eine Steuerung/Regelung (ST217 –ST219) durchführt, so dass der Steuer-/Regelzustand, in dem die Elektromotoren (21L, 21R) unmittelbar bevor dem Erhalten einer Anweisung gehalten werden, für eine vorgeschriebene spezifische Zeitspanne (Tis) von dem Moment (t11, t12, t13) an, zu dem eine Anweisung erhalten wird, beibehalten wird, wenn wenigstens eine Anweisung aus den Anweisungen der Arbeitsantriebsanweisungseinheit (45) und der Drehzahländerungsanweisung von der Drehzahländerungsanweisungseinheit (52) erhalten wird (ST212–ST214).
  9. Arbeitsmaschine nach Anspruch 8, wobei die spezifische Zeitspanne (Tis) der Zeit entspricht, bis ein instabiler Zustand überwunden ist, wenn ein Signal, das die Steuerung/Regelung der Elektromotoren (21L, 21R) durch die Steuer-/Regeleinheit (61) beeinflusst und eines der Signale ist, die von der Kraftmaschine (14) zu der Steuer-/Regeleinheit (61) ausgegeben sind, in Zusammenhang mit wenigstens einer der Anweisungen vorübergehend instabil wird.
  10. Arbeitsmaschine nach Anspruch 8, wobei die Steuer-/Regeleinheit (61) die Elektromotoren (21L, 21R) kontinuierlich in Zusammenhang mit der Kraftmaschine (14) steuert regelt (ST204–ST220), während (ST221) die Kraftmaschine (14) in Betrieb ist.
  11. Eigenantriebs-Arbeitsmaschine, umfassend: Fortbewegungseinheiten (11L, 11R) und eine Arbeitseinheit (13), wobei sich eine auf die Arbeitseinheit (13) wirkende Last erhöht, wenn sich die Fortbewegungsgeschwindigkeit der Fortbewegungseinheiten erhöht, wobei die Eigenantriebs-Arbeitsmaschine ferner umfasst: Elektromotoren (21L, 21R) zum Antreiben der Fortbewegungseinheiten (11L, 11R); eine Kraftmaschine (14) zum Antreiben der Arbeitseinheit (13); einen elektronischen Regler (65) zum Einstellen des Hubs (Cr) eines Chokeventils (73) und des Hubs (Str) eines Drosselventils (71) in der Kraftmaschine (14); eine Arbeitsantriebsanweisungseinheit (45) zum Anweisen des Ein- und Ausschaltens der Arbeitseinheit (13); und eine Steuer-/Regeleinheit (61) zum Steuern/Regeln der Elektromotoren (21L, 21R), wobei die Steuer-/Regeleinheit (61) eine Steuerung/Regelung (ST119 –ST125) durchführt, um die Istdrehzahl (Tr) der Elektromotoren (21L, 21R) in Beziehung mit einem Anstieg des Hubs (Str) des Drosselventils (71) zu verringern, und eine Steuerung/Regelung (ST111–ST117) durchführt, um die Rate, mit der die Istdrehzahl (Tr) der Elektromotoren (21L, 21R) bezogen auf einen Anstieg des Hubs (Str) des Drosselventils (71) verringert wird, auf einen niedrigeren Pegel zu bringen, wenn eine Anlaufbedingung (ST109), wobei das Chokeventil (73) durch den elektronischen Regler (65) eingestellt wird, erfüllt ist, als wenn diese Bedingung nicht erfüllt ist.
  12. Eigenantriebs-Arbeitsmaschine, umfassend Fortbewegungseinheiten (11L, 11R) und eine Arbeitseinheit (13), wobei sich eine auf die Arbeitseinheit (13) wirkende Last erhöht, wenn sich die Fortbewegungsgeschwindigkeit der Fortbewegungseinheiten erhöht, wobei die Eigenantriebs-Arbeitsmaschine ferner umfasst: Elektromotoren (21L, 21R) zum Antreiben der Fortbewegungseinheiten (11L, 11R); eine Kraftmaschine (14) zum Antreiben der Arbeitseinheit (13); eine Arbeitsantriebsanweisungseinheit (45) zum Anweisen des Ein- und Ausschaltens der Arbeitseinheit (13); eine Drehzahländerungsanweisungseinheit (52) zum Festlegen einer Änderung der Drehzahl, um die Drehzahl der Kraftmaschine (14) zu ändern; und eine Steuer-/Regeleinheit zum Steuern/Regeln der Elektromotoren (21L, 21R), wobei die Steuer-/Regeleinheit (61) eine Steuerung/Regelung (ST217 –ST219) derart durchführt, dass der Steuer-/Regelzustand, in dem die Elektromotoren (21L, 21R) unmittelbar bevor dem Erhalten einer Anweisung gehalten werden, für eine vorgeschriebene spezifische Zeitspanne (Tis) von dem Moment (t11, t12, t13) an, zu dem eine Anweisung erhalten wird, beibehalten wird, wenn wenigstens eine Anweisung aus den Anweisungen der Arbeitsantriebsanweisungs einheit (45) und der Drehzahländerungsanweisung von der Drehzahländerungsanweisungseinheit (52) erhalten wird (ST212–ST214).
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