JP3562999B2 - 作業車 - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、走行車体に備えた複数のセンサからの情報に基づき文字表示が可能なディスプレイに対して各種情報を表示する表示用制御装置を備えた作業車に関する。
【０００２】
【従来の技術】
上記のようにディスプレイを備えた作業車に関連する技術として、特開昭５８‐２６６５２号公報や特開昭６２‐３９７１６号公報に示されるものが存在し、これら従来例では複数種の情報を１つのディスプレイに表示するものとなっており、従来例の前者では車両走行情報と警報項目との表示とを切換えて表示でき、従来例の後者ではエンジン始動前には点検画像を表示し、エンジン始動後には車両走行情報を表示するものとなっている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
作業車として農用トラクタを例に挙げると、近年開発されているものでは耕耘装置の昇降制御やローリング制御ばかりでなく、ステアリング操作に基づいた前車輪の変速制御や、ステアリング操作に基づいた後車輪の制動制御等の多様な制御を行うものとなっており、例えば、耕耘装置の昇降制御を行うために必要なセンサ類だけを考えても、耕耘装置の対車体目標高さを設定する設定器や、後カバーの揺動角度を計測するセンサや、耕耘装置の対車体高さを計測するもの等を挙げることが可能であり、更に、これらの昇降を円滑に行うためにエンジン回転数センサを備えてエンジン回転数に基づき制御の補正を行うものも存在する。そして、ディスプレイは作業時に必要な燃料残量や、エンジン冷却水温等の情報を表示し続けることが肝要であるが、前記従来例の前者のように正常な作業を行えなくなった場合には、その状況を迅速に作業者に認識させるために利用することや、前記従来例の後者のように車体に備えたセンサ類の調整や点検に利用することも有用である。
【０００４】
ここで、車体に備えた多数のセンサの保守や点検を行う場合を考えるに、従来例の後者では、センサ類の信号に基づいて正常、あるいは、異常の判別をディスプレイの表示に基づいて判断できるので点検を容易に行えるものの、センサ類の信号値を補正することまでは利用できず改善の余地がある。特に、この従来例の後者ではエンジンが始動する直前に必ず点検画像（セーフティモニタ画面）に表示される情報が多過ぎることから、表示が煩わしい面もある。
【０００５】
本発明の目的は、車体に備えられたディスプレイを合理的に利用して作業に必要な各種情報を表示すると共に、車体に備えられた多数のセンサ類の状態の把握と、チェックとを無理なく行う点にある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
本発明の第１の特徴（請求項１）は、走行車体に備えた複数のセンサからの情報に基づき文字表示が可能なディスプレイに対して各種情報を表示する表示用制御装置を備えた作業車において、前記表示用制御装置が、作業時においてディスプレイに対して作業に必要な情報を表示する通常表示モードでの表示と、非作業時において前記センサからの信号を補正する際の情報をディスプレイに表示する調整モードでの表示と、非作業時において前記センサからの信号をチェックする際の情報をディスプレイに表示する診断モードでの表示との何れかのモードに従う表示を行うとともに、前記調整モードでは、前記作業者が行うべき複数種の操作を示すメッセージを予め設定された順序でディスプレイに表示すると共に、この表示の後に、表示された操作が適正に行われていることをセンサからの信号に基づいて判別した場合には、この判別以降その操作の表示だけを行わず、表示された操作が複数適正に行われていないことをセンサからの信号に基づいて判別した場合には、作業者が行うべき前記複数種の操作のうち、適正に設定されていない操作を示すメッセージだけを繰り返しディスプレイに再度表示すると共に前記作業者が行うべき複数種の全ての操作が適正に設定された場合には調整モードによる設定が完了したことを示すメッセージをディスプレイに表示するよう制御形態が設定されている点にあり、その作用、及び、効果は次の通りである。
【０００７】
本発明の第２の特徴（請求項２）は請求項１において、前記通常表示モードにおいては、燃料残量情報と、エンジンの冷却水温情報とのうちの少なくとも１つを前記ディスプレイに表示する恒常表示を行うと共に、この恒常表示を行っている際に前記センサで異常値を検出した場合には、恒常表示に優先して、そのセンサに対応した異常を示す情報をディスプレイに対して文字で表示する警告表示を行うよう前記表示用制御装置の制御形態が設定されている点にあり、その作用、及び、効果は次の通りである。
【０００８】
本発明の第３の特徴（請求項３）は請求項１または請求項２において、前記診断モードでは、診断対象のセンサからの信号が異常な値である場合には、診断対象のセンサが異常であることを示す文字をディスプレイに表示する、若しくは、診断対象のセンサからの信号値の数値をディスプレイに表示するよう前記表示制御装置の制御形態が設定されている点にあり、その作用、及び、効果は次の通りである。
【０００９】
本発明の第４の特徴（請求項４）は請求項１において、作業用の複数のスイッチをＯＮ操作した状態で、エンジンを始動するスイッチを電力供給位置に操作することで前記調整モードと診断モードとの一方を選択できる制御が開始されるよう構成されている点にあり、その作用、及び、効果は次の通りである。
【００１０】
〔作用〕
上記第１の特徴によると、作業時には通常表示モードでの表示を行わせることで作業に必要な情報をディスプレイから知り得るものとなり、非作業時においてセンサからの信号を補正する際には調整モードでの表示を行わせることで必要な情報をディスプレイから知り得るものとなり、非作業時において前記センサからの信号をチェックする際には診断モードでの表示を行わせることで必要な情報をディスプレイから知り得るものとなる。
上記調整モードでは、ディスプレイに表示されたメッセージに従った操作を行えると共に、このメッセージに従った操作が適正である場合には、これ以降同じメッセージが表示されることがなく、メッセージに従った操作を行えなかった場合や誤った場合には、適正に設定されていない操作を示すメッセージだけが繰り返しディスプレイに再度表示されるので、表示に従って操作を行えるものとなり、これらのメッセージが表示されなくなるまで操作を行うことで必要な操作を適正に行えるものとなり、調整モードによる設定が完了するとその完了を示すメッセージがディスプレイに表示される。このように調整モードでは、ディスプレイに表示されたメッセージに基づいて操作を行うことで作業者が行うべき操作を誤りなく行えるものとなる。
【００１１】
上記第２の特徴によると、通常表示モードでの表示で作業を行っている場合には、恒常表示によって燃料残量情報とエンジンの冷却水温情報との少なくとも１つの情報をディスプレイを介して知り得るものとなり、又、センサで異常を検出した場合には恒常表示に優先してディスプレイに対して異常を示す警告表示が行われるものとなり、作業者は警告表示に基づいて異常に対処する適切な処置を行い得るものとなる。
【００１２】
上記第３の特徴によると、上記診断モードでは、診断対象のセンサからの信号が異常な値である場合に、そのセンサが異常であることを示す文字がディスプレイに表示される、若しくは、センサの信号値がディスプレイに表示されるので、センサの状態を容易に判断できるものとなる。このように診断モードでは、ディスプレイに表示されたセンサの情報によってセンサの状態を判別できるものとなる。
【００１３】
上記第４の特徴によると、調整モード、あるいは、診断モードを実行する場合には、通常のエンジン始動時には行うことのない形態でエンジンを始動するスイッチを電力供給位置に操作する必要があるので、通常の作業時に調整モードや診断モードの制御が開始されることがなく、意識を持って操作した場合にのみ調整モードと診断モードの一方を選択できるものとなる。
【００１４】
〔発明の効果〕
従って、車体に備えられたディスプレイを利用して作業に必要な各種情報を表示すると共に、車体に備えられた多数のセンサ類の状態の把握と、チェックとを無理なく行えるものとなったのである。非作業時にセンサの調整を行う場合にはマニュアルを確認しなくともディスプレイの表示に基づいて誤りなく調整を行えるものとなる（請求項１）。
又、作業時には必要なディスプレイの表示を確認できると共に、異常発生時にもディスプレイの表示に基づいて異常の解消を即座に行えるものとなり（請求項２）、非作業時にセンサの診断を行う場合にはディスプレイの表示に基づいて誤りのない情報を容易に把握して調整や、交換の必要性を簡単に判断できるものとなる（請求項３）。エンジン始動用のスイッチの操作で調整モードと診断モードとの制御を開始するものでありながら、エンジンの始動操作時には調整モードと診断モードとの制御が行われることがなく煩わしさを感ずることもない（請求項４）。
【００１５】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図１及び図２に示すように、操向操作自在に構成された駆動型の前車輪１及び駆動型の後車輪２を備えた車体の前部にエンジンＥを搭載すると共に、このエンジンＥからの動力が主クラッチ３を介して伝えられるミッションケース４を車体の中央部から後部に亘って配置し、車体の中央部に運転座席５とステアリングハンドル６とを配置し、又、このミッションケース４の後端位置の縦向き姿勢の油圧式の左右一対のリフトシリンダ７、７で駆動昇降される左右一対のリフトアーム８、８を備え、このリフトアーム８、８で昇降操作される３点リンク機構Ｌを介してロータリ耕耘装置Ａを車体の後端に支持して作業車の一例としての農用トラクタを構成する。
【００１６】
前記３点リンク機構Ｌは車体後端の上部位置に備えたトップリンク９と車体後部両側部に備えた左右一対のロアーリンク１０，１０とで構成され、この左右のロアーリンク１０，１０と前記左右のリフトアーム８，８とをリフトロッド１１，１１で吊り下げ状態に支持することでリフトアーム８の揺動作動によってロータリ耕耘装置Ａが昇降自在に構成されている。そして、リフトアーム８の揺動量を計測するポテンショメータ型のリフトアームセンサ８Ｓを備えている。又、リフトロッド１１，１１の一方に介装された油圧式で複動作動するローリングシリンダ１２の伸縮作動によって該ロータリ耕耘装置Ａがローリング作動自在に構成されている。又、車体の後部位置には車体のローリング姿勢を計測するポテンショメータ型のローリングセンサＲＳを備え、ローリングシリンダ１２の作動量を計測するようローリングシリンダ１２の伸縮作動部にインナーワイヤ１４Ａとアウタワイヤ１４Ｂを支持したセンサワイヤ１４の他方の端部に該センサワイヤ１４で操作される回転操作式でポテンショメータ型のストロークセンサＳＳを備えている。
【００１７】
図１、図２、図６に示すように、このロータリ耕耘装置Ａは横向き姿勢の駆動軸周りで回転する多数の耕起爪１６を備えると共に、装置本体１７の後部位置に横向き姿勢の軸芯周りで揺動自在な後カバー１８を備え、この後カバー１８に揺動自在に連結したロッド１９を装置本体１７のフレーム１７Ｆとの間に外装し、圧縮バネで該後カバー１８に対して下方に向かう付勢力を作用させよう構成してあり、又、このロッド１９と後カバー１８との支持位置を変更することで後カバー１８を吊り上げ状態に固定し得るよう構成されている。そして、この後カバー１８の揺動量を計測するカバーセンサ１８Ｓを本体上面に備えている。
【００１８】
図３及び図１０に示すように、前記運転座席５には連結及び解除自在な左右のシートベルト２０を備え、この運転座席５の右側部に前記リフトアーム８の揺動角度を調節してロータリ耕耘装置Ａを昇降制御するポジションレバー２１と、コントロールパネルＣＰとを配置し、運転座席５の左側部には走行速度を設定する主変速レバー２２とクリープ変速レバー２３とを配置してあり、前記ステアリングハンドル６の左側部に前後方向に揺動操作自在な前後進切換レバー２４を配置し、ステアリングハンドルの右側部にアクセルレバー２５と強制昇降レバー２６を配置してある。又、ステップの左側には踏み込み操作で前記主クラッチ３を切り操作する主クラッチペダル２７を配置してあり、ステップの右側には踏み込み操作で左右の後車輪２，２を独立して制動操作するサイドブレーキペダル２８，２８を配置してある。ステアリングハンドル６の前方位置のパネル部にメータ部Ｍと表示切換スイッチ２９と選択スイッチ３０とキースイッチ３１とを配置してあり、前記選択スイッチは押し操作によって「２ＷＤ」「４ＷＤ」「倍速」「ＡＤ倍速」の４モードのいずれか１つを選択できるものとなっている。
【００１９】
又、「２ＷＤ」「４ＷＤ」「倍速」「ＡＤ倍速」の４モードでの制御形態は後述するが、「２ＷＤ」の制御モードでは前車輪１に対する伝動を遮断して後車輪２の駆動力だけでの走行を行わせるものとなり、「４ＷＤ」の制御モードでは前車輪１に対して周速度が後車輪２と等しくなる速度の駆動力を伝えて前後の車輪の同時駆動による走行を行わせる（標準駆動状態）ものとなり、「倍速」の制御モードでは前車輪１が予め設定された操向角度より大きく操作された際に、「４ＷＤ」の標準駆動状態から前車輪１の駆動速度を増大する駆動状態に切換えて小半径での旋回を行わせるものとなり、「ＡＤ倍速」の制御モードでの制御は前車輪１が予め設定された操向角度より大きく操作された際に、「４ＷＤ」の標準駆動状態から前車輪１の駆動速度を増大する駆動状態に切換えると同時に旋回内側の後車輪２を制動して一層小半径での旋回を行わせるものとなっている。
【００２０】
前記メータ部Ｍは図１０に示すように、中央位置に指針式のエンジン回転数計３４を配置し、この上部に液晶式のディスプレイ３５を配置し、左側に複数の報知ランプ類等を備えた報知部３６を配置し、右側に作業モードを示す表示ランプ類を備えた表示部３７を配置してある。具体的に報知部３６には、警報状態にあることを示すシンボルマークを記したランプ、サイドブレーキペダル２８，２８同士を連結する連結金具（図示せず）の連結が解除された状態にあることを示す「ブレーキ連結解除」の文字を記したランプ、駐車ブレーキが制動状態にあることを示す「Ｐ」の文字を記したランプ、前記「ＡＤ倍速」の制御モードにあることを示す「ＡＤ倍速」の文字を記したランプ、前記「倍速」の制御モードにあることを示す「倍速」の文字を記したランプ、４輪駆動状態にあることを示す「４ＷＤ」の文字を記したランプ夫々を備えて成り、又、表示部３７には、ロータリ耕耘装置Ａがローリング制御状態にあることを示す「モンロ」の文字を記したランプ、前記カバーセンサ１８Ｓを用いた対地基準の昇降制御が行われていることを示す「オート」の文字を記したランプ、エンジンＥの回転数の変化に基づいてロータリ耕耘装置Ａの昇降が行われる状態にあることを示す「Ｅオート」の文字を記したランプ、前記強制昇降レバー２６の操作による昇降制御が行われていることを示す「ポンパ」の文字を記したランプ、車体の後進時に自動的にロータリ耕耘装置Ａを設定高さまで上昇させる制御を行う状態にあることを示す「バックアップ」の文字を記したランプ、前車輪１が設定角度以上操作された場合にロータリ耕耘装置Ａを設定高さまで上昇させる制御を行う状態にあることを示す「オートアップ」の文字を記したランプ夫々を備えて成っている。
【００２１】
前記ミッションケース４の内部には図５に示す伝動系が内装されている。つまり、前記エンジンＥから前記主クラッチ３を介して伝えられる動力を４段に変速するよう４組のギヤと、２組のシンクロメッシュ式のシフト部材４１，４２とを備えた第１変速機構Ｔ１、この第１変速機構Ｔ１の伝動下手に配置された油圧クラッチＣ、この油圧クラッチＣの伝動下手に配置され動力を２段に変速するよう２組のギヤと１つのシンクロメッシュ式のシフト部材４３とを備えた第２変速機構Ｔ２、この第２変速機構Ｔ２の動力を正転状態で伝える状態と逆転状態で伝えるよう逆転ギヤ系とシンクロメッシュ式の１つのシフト部材４４とを備えた前後進変速機構Ｔｆｒ、この前後進変速機構Ｔｆｒの伝動下手に配置され動力を２段に変速するよう２組のギヤと１つのシンクロメッシュ式のシフト部材４５とを備えた第３速機構Ｔ３、この第３変速機構Ｔ３の伝動下手に配置され第３変速機構Ｔ３からの変速状態をそのまま伝える状態と大きく減速する１組のギヤとコンスタントメッシュ式のシフト部材４７とを備えたクリープ変速機構Ｔｃｒとを備えている。そして、この変速系からの動力は後車輪２に対する差動装置４８を介して後車輪２に伝えられると共に、シフト部材４９の操作によって前車輪１の周速度を後車輪２の周速度と一致させて駆動する標準駆動状態と、前車輪１の周速度を後車輪２の周速度より高速化させて駆動する増速駆動状態と、前車輪１に対する伝動を遮断する状態とに切換え可能な前輪変速装置ＴＦ及び前車輪駆動軸５０を介して前車輪１に伝えられるよう走行伝動系が構成されている。尚、この前輪増速装置ＴＦは、前記「倍速」の制御時、及び、「ＡＤ倍速」の制御時に前車輪１が予め設定された操向角度より大きく操作された際に、シフト部材４９の作動によって前車輪１に対して増速駆動力を伝える機能を有している。
【００２２】
又、前記第１変速機構Ｔ１と第２変速機構Ｔ２とで前進走行速度を８段に変速する主変速装置ＴＭが構成され、この主変速装置にＴＭは３つのシフト部材４１，４２，４３を夫々を操作する第１油圧シリンダＰ１、第２油圧シリンダＰ２、第３油圧シリンダＰ３を備え、前後進変速機構Ｔｆｒのシフト部材４４は前記前後進切換レバー２４と機械的に連係し、第３変速機構Ｔ３にはシフト部材４５を操作する第４油圧シリンダＰ４を備え、クリープ変速機構Ｔｃｒのシフト部材４７は前記クリープ変速レバー２３と連係している。
【００２３】
図７に示すように、前記夫々の油圧シリンダＰ１〜Ｐ４と油圧クラッチＣとを制御する油圧系が構成されている。つまり、前記第１、第２、第４油圧シリンダＰ１，Ｐ２，Ｐ４はシフト部材４１、４２、４５を両操作端と中立位置とに設定し得る複動型に構成され、前記第３油圧シリンダＰ３はシフト部材４３を両操作端に設定し得る複動型に構成され、これらの油圧シリンダＰ１，Ｐ２，Ｐ３，Ｐ４を制御する７つの電磁操作式のシリンダ制御弁Ｖ１，Ｖ１，Ｖ２，Ｖ２，Ｖ３，Ｖ４，Ｖ４に対して前記エンジンＥで駆動される油圧ポンプ５１からの作動油を供給する油路系が形成されると共に、前記油圧クラッチＣに対してパイロット操作型の開閉弁Ｖｃを介して油圧ポンプ５１からの作動油を供給する油路系が形成され、又、電磁比例型の圧力制御弁Ｖｐによって油圧クラッチＣの入り操作時の圧力を調節する油路が形成され、オリフィス５２を介してパイロット油路５３に対して作動油を供給する油路系が形成されている。更に、このパイロット油路５３の圧力で前記開閉弁Ｖｃを操作する油路を形成し、又、このパイロット油路５３に対して５つのチェック弁５４…を介して圧力を低下させる系を備えている。この５つのチェック弁５４…のうち４つは前記油圧シリンダＰ１，Ｐ２，Ｐ３，Ｐ４の作動時に機械的に開閉操作され、あと１つのチェック弁５４は前記前後進切換レバー８の操作時に開閉操作されるよう連係しており、このパイロット油路５３には圧力センサ５５が備えられている。
【００２４】
尚、複動型の第１、第２、第４油圧シリンダＰ１，Ｐ２，Ｐ４は、２つの制御弁から同時に圧油が供給するとシリンダ内のピストンが中立状態となり、一方の制御弁からの作動油を供給するとピストンが一方の端部まで作動し、他方の制御弁からの作動油を供給するとピストンが他方の端部まで作動するものとなっている。
【００２５】
そして、油圧シリンダＰ１，Ｐ２，Ｐ３，Ｐ４の作動開始時には対応するチェック弁５４が開放してパイロット油路５３の圧力を低下させることで開閉弁Ｖｃをドレン位置に切換えて油圧クラッチＣを切り操作するものとなっており、このように油圧クラッチＣが切り状態にあるタイミングで油圧シリンダの作動によって変速が行われるものとなっている。この後、油圧シリンダの作動終了時にはチェック弁５４が閉じ状態に戻される結果、開閉弁Ｖｃが作動油供給位置に操作され、これによって供給される作動油の圧力が制御弁Ｖｐで調節され乍ら油圧クラッチＣに送られ、該油圧クラッチＣが入り状態に達するものとなっており、変速時には主クラッチ３を人為的に切り操作しないで済むものとなっている。
【００２６】
これと同様に、前後進切換レバー２４を操作した際にも対応したチェック弁５４が開放してパイロット油路５３の圧力を低下させることで開閉弁Ｖｃをドレン位置に切換えて油圧クラッチＣを切り操作した状態で変速を行い、この後、前後進切換レバー８の操作の終了時にチェック弁５４が閉じ状態に戻される結果、開閉弁Ｖｃが作動油供給位置に操作され、これによって供給される作動油の圧力が制御弁Ｖｐで調節され乍ら油圧クラッチＣに送られ、該油圧クラッチＣが入り状態に達するものとなっている。又、このように変速操作される際には、パイロット油路５３の圧力が低下した後に上昇するものとなっており、この圧力変化を電気スイッチ型の圧力センサ５５で検出すると、制御装置（後述する）が制御弁Ｖｐの電磁ソレノイドに対する電流を調節することで、油圧クラッチＣに供給される作動油の供給圧を所定の特性に従って調節しながら油圧クラッチＣの昇圧を図り、ショックを発生させること無く円滑に入り状態に切換えるものとなっている。
【００２７】
又、前記前輪変速装置ＴＦのシフト部材４９をシフト操作する変速シリンダＰＦを備え、この変速シリンダＰＦは前記第１油圧シリンダＰ１と同様にシフト部材４９を両操作端と中立位置とに設定し得る複動型に構成され、この変速シリンダＰＦを制御する電磁操作式の変速制御弁ＶＦ、ＶＦに対して前記油圧ポンプ５１からの作動油を供給する油路系が形成されている。
【００２８】
図８に示すようにロータリ耕耘装置Ａの昇降制御と、ローリング制御とを行う油路系が構成されている。つまり、前記油圧ポンプ５１からの作動油が供給される油路にフロープライオリティ弁５７を備え、このフロープライオリティ弁５７の制御油の流路側に前記ローリングシリンダ１２に対する作動油を制御する電磁式のローリング弁５８を備え、又、フロープライオリティ弁５７の余剰油の流路側に前記リフトシリンダ７，７に対する作動油を制御する電磁比例制御弁Ｖを備えている。この電磁比例制御弁Ｖは作動油をリフトシリンダ７，７に供給する位置に配置された上昇弁５９と、この上昇弁５９を開閉操作するパイロット圧制御用の上昇用パイロット弁６０と、リフトシリンダ７，７からの作動油を排出する位置に配置された下降弁６１と、この下降弁６１を開閉操作するパイロット圧制御用の下降用パイロット弁６２と、リリーフ弁６３とを備えて構成されている。又、上昇用パイロット弁６０と下降用パイロット弁６２とは電磁ソレノイドに供給する制御電力の電流値の調節でパイロット圧を変化させて上昇弁５９、下降弁６１の開度を調節し得るよう構成され、この開度の調節によってロータリ耕耘装置Ａの上昇速度と下降速度を任意に設定できるものとなっている。
【００２９】
図４に示すように、ミッションケース４から左右の後車輪２，２に動力を伝える伝動軸系にサイドブレーキ６６を備えており、この左右のサイドブレーキ６６，６６を制動操作するアーム６６Ａ，６６Ａと前記サイドブレーキペダル２８，２８の踏み込み操作で左右独立して制動できるよう操作ロッドや、操作ワイヤ等の連係部材６７を介して連係され、又、この左右のサイドブレーキ６６，６６を独立して制動操作する油圧式のブレーキシリンダ６８，６８を備えている。
【００３０】
同図に示すように、前記ステアリングハンドル６の操作力が伝えられる油圧式のパワーステアリングユニット６９を備え、このパワーステアリングユニット６９のピットマンアーム６９Ａと左右の前車輪１，１のナックルアーム７０，７０との間にタイロッド７１，７１を配置して操向操作系を構成してあり、ナックルアーム７１の揺動量から前車輪１のステアリング角度を計測するポテンショメータ型の切れ角センサＡＳを備えている。そして、図９に示すように、前記油圧ポンプ５１からパワーステアリングユニット６９と、左右のブレーキシリンダ６８、６８を制御する電磁式のブレーキ弁ＶＢ、ＶＢに対する油路が形成されている。
【００３１】
図１１に示すように、前記コントロールパネルＣＰは中央部に開閉自在な蓋体７５を備え、この蓋体７５を閉じた状態で、蓋体７５より前部に露出する位置に耕深設定ダイヤル７６を配置し、蓋体７５より後部に露出する位置にオートアップのＯＮ・ＯＦＦ用のスイッチ７７とランプ７７Ｌとのセット、バックアップ制御のＯＮ・ＯＦＦ用のスイッチ７８とランプ７８Ｌとのセット、標準感度の自動耕深制御及び標準のローリング制御を一括してＯＮ・ＯＦＦするスイッチ７９とランプ７９Ｌとのセット、手動ローリングスイッチ８０夫々を配置してある。又、蓋体７５で覆われる部位には前記３点リンク機構Ｌの仕様に対応して制御基準値を補正するためのリンク仕様選択スイッチ８１と２つのランプ８１Ｌのセット、感度を標準に設定した標準自動耕深制御と感度を敏感に設定した敏感自動耕深制御とエンジン負荷に対応したエンジン負荷耕深制御との何れか１つを選択する耕深制御モード選択スイッチ８２と３つのランプ８２Ｌのセット、標準のローリング制御と傾斜地でのローリング制御とのいずれかを選択するローリング制御モードスイッチ８３と２つのランプ８３Ｌのセット、ロータリ耕耘装置Ａの仕様に対応して制御基準値を補正するためのロータリ仕様選択スイッチ８４と３つのランプ８４Ｌのセット、ローリング角度設ダイヤル８５、上限設定ダイヤル８６夫々が備えられている。尚、このスイッチ類とセット状態で配置されたランプはスイッチがＯＮ操作された場合や、スイッチで選択されたモード等を示す位置で点灯するものとなっている。
【００３２】
図１２に示すようにマイクロプロセッサを有した制御装置９０（表示用制御装置の一例）を備えて制御系が構成されている。前記キースイッチ３１はグロープラグ９１、セルモータ９２に通電する電力系を備え、このキースイッチ３１からグロープラグに通電する系からの信号を制御装置９０入力する系が形成されている。又、この制御装置９０に対して前記表示切換スイッチ２９、選択スイッチ３０、主変速レバー２２の操作位置を検出するポテンショメータ型の主変速センサ２２Ｓ、昇降用センサ類、ローリングセンサ類、切れ角センサＡＳ、計測系センサ類夫々からの信号が入力する系が構成されるとともに、ディスプレイ３５、報知部３６、表示部３７、シリンダ制御弁Ｖ１，Ｖ２，Ｖ３，Ｖ４、上昇用、下降用パイロット弁６０，６１、ローリング弁５８，変速制御弁ＶＦ、ＶＦ、ブレーキ弁ＶＢ、ＶＢ夫々に対する出力系が形成されている。昇降用センサ類はポジションレバー２１の操作位置を検出するレバーセンサ２１Ｓ、リフトアームセンサ８Ｓ、耕深設定ダイヤル７６で操作される耕深設定器７６Ｓ、カバーセンサ１８Ｓ、エンジンＥの回転数を計測する回転数センサＥＳ等が含まれ、ローリング用センサ類はローリングセンサＲＳ、ストロークセンサＳＳ、ローリング角設定ダイヤル８５で操作されるローリング角設定器８５Ｓ、手動ローリングスイッチ８０等が含まれ、計測系センサ類は燃料タンク内の燃料の残量を計測する燃料残量センサ、バッテリーの電圧を計測する電圧センサ、エンジンＥの冷却水温を計測するエンジン冷却水温センサ、エンジンオイルの圧力を計測するオイル圧センサ等（図示せず）が含まれる。
【００３３】
前記主変速レバー２２は駐車位置、中立位置、及び、前進１２段、後進８段の変速位置に操作可能に構成され、この主変速レバー２２を操作した場合には、制御装置９０が主変速センサ２２Ｓからの信号に基づいて変速段を検出し、この変速段に対応した変速状態を得るため、前記油圧シリンダＰ１〜Ｐ４のうち駆動対象を選択し、このように選択した油圧シリンダに対応するシリンダ制御弁を選択して通電することで変速を行うものとなっている。尚、主変速機構ＴＭで４段の変速が可能であり、第２変速機構Ｔ２で２段の変速が可能であり、更に、第３変速機構Ｔ３と２段の変速が可能であることから、前進の走行速度として１６段の変速が可能であるが、変速比が小さい段での変速を行わないようにソフトウエア的に１２段の変速を行うよう設定されている。
【００３４】
又、前記選択スイッチ３０は繰り返して押し操作することで、「２ＷＤ」のモード、「４ＷＤ」のモード、「倍速」のモード、「ＡＤ倍速」のモードが順次選択できるものとなっており、夫々のモードを選択した場合には、制御装置９０が報知部３６の対応する「４ＷＤ」「倍速」「ＡＤ倍速」のランプを点灯させるものとなっている。そして、制御装置９０は「２ＷＤ」のモードが選択された場合には、変速制御弁ＶＦ、ＶＦを制御して前輪変速装置ＴＦを中立状態に設定して前車輪１への伝動を断ち、「４ＷＤ」のモードが選択された場合には、変速制御弁ＶＦ、ＶＦを制御して前輪変速装置ＴＦを、後車輪２の周速度と等しい周速度となる駆動速度の動力を前車輪１に伝える状態に設定し、「倍速」のモードが選択された場合には、切れ角センサＡＳからの信号から前車輪１の切れ角が予め設定された角度以下にあることを判別した場合に、変速制御弁ＶＦ、ＶＦを制御して前輪変速装置ＴＦを、後車輪２の周速度と等しい周速度となる駆動速度の動力を前車輪１に伝える状態に設定しておき、切れ角センサＡＳからの信号から前車輪１の切れ角が予め設定された角度を越えたことを判別した場合には、変速制御弁ＶＦ、ＶＦを制御して前輪変速装置ＴＦを、後車輪２の周速度より高速となる駆動速度の動力を前車輪１に伝える状態に設定し、更に、「ＡＤ倍速」のモードが選択された場合には「倍速」のモードが選択された場合と同様に、切れ角センサＡＳからの信号から前車輪１の切れ角が予め設定された角度以下にあることを判別した場合に、変速制御弁ＶＦ、ＶＦを制御して前輪変速装置ＴＦを、後車輪２の周速度と等しい周速度となる駆動速度の動力を前車輪１に伝える状態に設定しておき、切れ角センサＡＳからの信号から前車輪１の切れ角が予め設定された角度を越えたことを判別した場合には、変速制御弁ＶＦ、ＶＦを制御して前輪変速装置ＴＦを、後車輪２の周速度より高速となる駆動速度の動力を前車輪１に伝える状態に設定すると同時に、旋回内側の後車輪１に対応するブレーキ弁ＶＢを制御して、旋回内側の後車輪１のサイドブレーキ６６を制動操作するものとなっている。
【００３５】
次に、ロータリ耕耘装置Ａを昇降させる制御モードを説明する。
【００３６】
〔ポジション制御〕このポジション制御は、車体を基準にした目標高さにロータリ耕耘装置Ａの高さを設定維持する制御であって、制御を行う際には、ポジションレバー２１を任意の位置に設定することで、レバーセンサ２１Ｓからの信号値を制御目標に設定すると共に、この目標高さに対応する信号がリフトアームセンサ８Ｓで計測されるように電磁比例制御弁Ｖに信号を出力してリフトシリンダ７の作動によってロータリ耕耘装置Ａを昇降させ、この昇降によってロータリ耕耘装置Ａが目標高さに達すると昇降を停止するものとなっている。
【００３７】
〔オート耕深制御〕このオート耕深制御は、地面を基準にした目標耕深にロータリ耕耘装置Ａを維持する昇降制御であって、制御を行う際には、前記耕深モード選択スイッチ８２で標準と敏感との何れかの感度のオート耕深制御モードを選択し、後カバー１８を図６（イ）に示す如く自由揺動可能な状態に設定し、耕深設定ダイヤル７６を目標耕深に設定した状態でポジションレバー２１を最深位置に設定することで、耕深設定器７６Ｓからの信号値を制御目標に設定すると共に、カバーセンサ１８Ｓからの信号値が制御目標に維持されるよう電磁比例制御弁Ｖに信号を出力してロータリ耕耘装置Ａを昇降させ、車輪が地面に沈下した場合や車体が前後傾斜した場合でも、地面を基準にしたロータリ耕耘装置Ａの高さを目標高さに維持するようロータリ耕耘装置を自動的に昇降するものとなっている。
【００３８】
〔エンジン負荷制御〕（Ｅオート）このエンジン負荷制御は、地面を基準にした目標耕深にロータリ耕耘装置Ａを維持すると共に、この目標高さにおけるエンジンＥの回転数を維持するようロータリ耕耘装置Ａを昇降する制御であって、制御を行う際には前記耕深モード選択スイッチ８２でエンジン負荷耕深制御モードを選択し、前記ロッド１９によって図６（ロ）に示す如く後カバー１８を吊り上げた状態に設定し、耕深設定器７６Ｓを目標耕深に設定した状態でポジションレバー２１を最深位置に設定することで、耕深設定器７６Ｓからの信号値に対応するリフトアーム８の揺動角度が求められ、この揺動角を制御目標に設定すると共に、リフトアームセンサ８Ｓからの信号値が制御目標に維持されるよう電磁比例制御弁Ｖに信号を出力してロータリ耕耘装置Ａの昇降が行われ、ロータリ耕耘装置Ａが制御目標となるレベルに維持された時点でのエンジンＥの回転数がエンジン回転数センサＥＳで計測され、この計測値がメモリに記憶され、この後に、車輪が地面に沈下した場合や車体が前後傾斜した場合のようにエンジンＥに作用する負荷が変動した場合にはエンジン回転数を維持する方向にロータリ耕耘装置Ａを自動的に昇降する制御が行われるものとなっている。
【００３９】
〔強制昇降制御〕この強制昇降制御は、ロータリ耕耘装置Ａを昇降制御する制御に優先してロータリ耕耘装置Ａを上限まで上昇させる制御と、この上昇制御が行われる以前の高さまでロータリ耕耘装置Ａを下降させる制御とを行うものであり、ロータリ耕耘装置Ａを上昇させる場合には前記強制昇降レバー２６を上方に操作することにより、上限設定ダイヤル８６で設定される制御目標の値をリフトアームセンサ８Ｓで計測するまでロータリ耕耘装置Ａの上昇を行うよう電磁比例制御弁Ｖに信号を出力するものとなり、この上昇の後、前記強制昇降レバー２６を下方に操作することで元の制御モードに復帰し、上昇前のレベルまで下降する制御が行われるものとなっている。
【００４０】
〔バックアップ制御〕このバックアップ制御は、ロータリ耕耘装置Ａが上限以外のレベルにある状態で前後進切換レバー２４が後進位置にセットされた場合にロータリ耕耘装置Ａを上限まで上昇させる制御であり、この制御を行う際には、前記バックアップ用のスイッチ７８をＯＮ操作しておくだけで良く、制御時には、上限設定ダイヤル８６で設定される制御目標の値をリフトアームセンサ８Ｓで計測するまでロータリ耕耘装置Ａの上昇を行うよう電磁比例制御弁Ｖに信号を出力するものとなり、この上昇の後には前記強制昇降レバー２６を下方に操作することで、上昇制御以前の制御モードに復帰する制御が行われるものとなっている。
【００４１】
〔オートアップ制御〕このオートアップ制御は、ロータリ耕耘装置Ａがオート耕深制御によって昇降制御されている場合や、エンジン負荷制御によって昇降制御されている場合において、前車輪１が設定された角度以上ステアリング操作された場合にロータリ耕耘装置Ａを上限まで上昇させる制御であり、この制御を行う際には、前記オートアップ用のスイッチ７７をＯＮ操作しておくだけで良く、制御時には、上限設定ダイヤル８６で設定される制御目標の値をリフトアームセンサ８Ｓで計測するまでロータリ耕耘装置Ａの上昇を行うよう電磁比例制御弁Ｖに信号を出力するものとなり、この 上昇の後には前記強制昇降レバー２６を下方に操作することで、上昇前の制御モードに復帰する制御が行われるものとなっている。
【００４２】
このトラクタでは車体がローリングした場合にロータリ耕耘装置Ａを設定されたローリング姿勢に維持するローリング制御を行えるものとなっており、このローリング制御を行う場合には、標準感度の自動耕深制御及び標準のローリング制御を一括してＯＮ・ＯＦＦするスイッチ７９をＯＮ状態に操作しておくことで、車体が左右に傾斜した場合にはローリングセンサＲＳからの信号と、ローリング角設定器８５Ｓで設定された信号値とからローリングシリンダ１２の目標作動量を演算によって求め、この目標の値をストロークセンサ２２で計測するまでローリングシリンダ１２を伸縮作動させる制御を行うよう電磁比例制御弁Ｖに信号を出力するものとなっている。又、ローリング角設定器８５Ｓを水平位置に設定した場合には車体がローリングした際にもロータリ耕耘装置Ａが水平姿勢に維持されるよう制御が行われ、手動ローリングスイッチ８０を押し操作した場合には、このローリング制御に優先してロータリ耕耘装置Ａを任意の方向にローリング作動させ、押し操作を解除した場合には元のローリング制御に復帰させる制御が行われるものとなっている。
【００４３】
又、前記ローリング制御モードスイッチ８３は、車体を傾斜地面の等高線に沿って走行させる場合に使用されるものであり、基本的には標準のローリング制御と同様の制御が行われるが、傾斜地面の谷側の車輪の沈下を見越して自動的に目標傾斜角度の補正が行われるものとなっている。
【００４４】
次に、前記ディスプレイの表示内容を説明する。
【００４５】
このディスプレイ３５は文字表示可能に構成され、通常の作業時には、図１３（イ），（ロ），（ハ）に示すように燃料の残量と冷却水温とをバーグラフの形態でディスプレイ３５の右側の領域の上下位置に並列的に表示すると共に、ディスプレイの左端部に走行変速系の変速段を数字で表示し、これらに挟まれる中央部に対して、稼動時間を積算した積算値の数値、若しくは、走行距離のトリップ値を示す数値、若しくは、走行速度を示す数値の何れかが表示されるものとなっており、この中央部の表示は前記選択スイッチ３０をＯＮ操作することで選択できるものとなっている（これらの表示を恒常表示と称する）。尚、同図の（イ）では主変速レバー２２がパーキング位置にセットされ駐車ブレーキが制動状態にあることを表し、（ロ）では主変速レバー２２がニュートラル位置にあることを表し、（ハ）では主変速レバー２２が３段にセットされていることを表している。
【００４６】
又、エンジンＥを始動させる目的でキースイッチ３１を操作してグロープラグ９１に通電した場合には図１４（イ）に示すように、ディスプレイ３５の左端部の変速段が表示される領域に対してグロープラグ９１のシンボルが表示されると共に、ディスプレイ３５の右側の領域に前述と同様に燃料の残量と冷却水温とを表示し、中央部には選択された数値を表示する。次に、エンジンＥが始動した直後には、シートベルト２０が連結されていない場合には、図１４（ロ）に示すように、ディスプレイ３５の全面に対して「シートベルトをして下さい」のメッセージを３秒程度表示し、又、このエンジンＥの始動時にカバーセンサ１８Ｓからの信号に基づいて後カバー１８が吊り上げ状態にあることを判別すると、図１４（ハ）に示すように、「Ｅオートかオート切りに」のメッセージを表示するものとなっている。尚、後カバー１８が吊り上げ状態にある場合には、自動耕深制御モードでの制御は不能であるので、このことを作業者に認識させる目的から、この表示が行われるものとなっている。
【００４７】
又、作業時において前述した恒常表示状態において異常発生時には、ディスプレイ３５の全面に以下のような警告表示を行うものとなっている。
【００４８】
つまり、警告表示としては燃料残量センサで燃料残量が、予め設定された量より低下していることを計測すると図１５（イ）に示すように「燃料を給油」のメッセージと給油を示すシンボルを表示し、バッテリー（図示せず）の電圧が低下していることを電圧センサで計測すると図１５（ロ）に示すように「充電系異常」のメッセージとバッテリーを示すシンボルを表示し、エンジンオイルの圧力が低下していることをオイル圧センサで計測するとは図１５（ハ）に示すように「エンジン油圧異常」の文字を表示するものとなっている。
【００４９】
又、冷却水温センサで冷却水の温度が予め設定された設定温度を越えて上昇していることを計測すると図１６（ａ）、（ｂ）に示すように、「オーバヒート」のメッセージと「アイドリングに」のメッセージとを交互に切り換えて表示し、この表示の後に、冷却水温が所定の温度まで低下すると図１６（ｃ）に示すように「冷却後点検」のメッセージを表示するものとなっている。
【００５０】
又、恒常表示状態でセンサからの信号が異常な値を示した場合や、電磁弁の電磁ソレノイドの短絡や断線を検出した場合にはディスプレイ３５の全面に以下の警告表示を行うものとなっている。尚、電磁ソレノイドの短絡や断線の検出には以下の手段を用いている。つまり、その電磁ソレノイドが通電した電流値をフィードバックして電流の制御を行うものでは、このフィードバック系からの信号に基づいて短絡や断線を検出し、又、フィードバックしないものでは、専用のセンサを用いてこのセンサからの信号に基づいて短絡や断線を検出するものとなっている。
【００５１】
その表示の一部を例に挙げると、ストロークセンサＳＳに異常が発生した場合には図１７（ａ）、（ｂ）に示すように「ストロークセンサ異常」のメッセージと「手動スイッチで」のメッセージとを１．５秒間隔で切り換えて表示し、この表示によって作業者に対してストロークセンサに異常が発生したこと認識させると同時に、ロータリ耕耘装置Ａのローリング姿勢の調節が必要な場合には手動ローリングスイッチの操作で行えることを示すものとなっている。又、カバーセンサ１８Ｓに異常が発生した場合には図１８（ａ）、（ｂ）に示すように、「カバーセンサ異常」のメッセージと「Ｅオートで使用可」のメッセージとを１．５秒間隔で切り換えて表示し、この表示によって作業者に対してカバーセンサ１８Ｓに異常が発生したこと認識させると同時に、Ｅオートでの昇降制御が可能であることを示すものとなっている。又、主変速センサ２２Ｓに異常が発生した場合には図１９（ａ）、（ｂ）に示すように、「主変速センサ異常」のメッセージと「変速不可＋保持」のメッセージとを１．５秒間隔で切り換えて表示し、この表示によって作業者に対して主変速センサ２２Ｓに異常が発生したこと認識させると同時に、変速操作を行えなくなり現在の変速状態が維持されることを示すものとなっている。又、シリンダ制御弁Ｖ１のソレノイドに異常が発生した場合には図２０（ａ）、（ｂ）に示すように、「シフトソレノイド１異常」のメッセージと「１、２、９変使用不可」のメッセージとを１．５秒間隔で切り換えて表示し、この表示によって作業者に対してシリンダ制御弁Ｖ１に異常が発生したこと認識させると同時に、一部の変速段に設定できないことを示すものとなっている。又、切れ角センサＡＳに異常が発生した場合には図２１（ａ）、（ｂ）に示すように、「切れ角センサ異常」のメッセージと「倍速、オートアップ不可」のメッセージとを１．５秒間隔で切り換えて表示し、この表示によって作業者に対して切れ角センサＡＳに異常が発生したこと認識させると同時に、倍速モードの制御とオートアップ制御が不可能であることを示すもとなっている。
【００５２】
このように通常の作業時にはディスプレイ３５に対して作業に必要な情報を継続的に表示する恒常表示を行い、この表示された情報に基づいて無理のない作業を行い得るものとなっており、又、異常発生時には恒常表示に優先して異常な状態を具体的に示すメッセージをディスプレイ３５の全面に表示することで、異常の発生を認識させると共に、異常に対処するメッセージが表示されるものでは迅速に間違いのない処置を行えるものとなっている。尚、恒常表示と警告表示とが通常表示モードでの表示内容に相当する。
【００５３】
更に、このトラクタでは、ディスプレイ３５の全面に対してセンサを微調整する調整モードでの表示と、センサや電磁弁のソレノイドの状態を判別する診断モードでの表示とを行えるものとなっている。つまり、この調整モードと診断モードとの何れかのモードでの制御を行う場合には、例えば、表示切換スイッチ２９と選択スイッチ３０等の２つのスイッチを同時にＯＮ操作した状態でキースイッチを電力供給位置に設定する操作を必要としており、この操作が行われた場合にはディスプレイ３５に対して図２２（ａ）に示すように「微調」「診断」「機種選択」の３種のメッセージが表示されると共に、その１つが選択状態であることを反転表示状態でブリンクさせて示すものとなっている。この選択表示の切換は前記表示切換スイッチ２９のＯＮ操作で順次行えるものとなっており、選択を決定する場合には、表示切換スイッチ２９を２秒以上ＯＮ操作することで完了する。尚、「機種選択」のモードは車体の種類や装備する装置類に対応した設定を行うものであるため説明は省略する。
【００５４】
又、「微調」（センサを微調整する調整モード）が選択された場合には、図２２（ｂ）に示すように「倍速」「ＭＡ」「変速」の３種のメッセージが表示されると共に、その１つが選択状態であることを反転表示状態でブリンクさせて示すものとなっている。尚、この選択表示の切換は前記表示切換スイッチ２９のＯＮ操作で順次行えるものとなっており、選択の決定する場合には、前述と同様に表示切換スイッチ２９を２秒以上ＯＮ操作することで完了する。
【００５５】
そして、「ＭＡ」が選択された場合には図２２（ｃ）に示すように「ＭＡ微調整モード」のメッセージが表示された後、車体のローリング姿勢を水平に設定することを促すため図２２（ｄ）に示すように「トラクタ水平に」のメッセージが表示され、次に、リフトアーム８を上限まで上昇させることを促すため図２２（ｅ）に示すように「リフトアーム上端に」のメッセージが表示され、次に、ロータリ耕耘装置Ａのローリング姿勢を水平に設定することを促すため図２２（ｆ）に示すように「ロータリ水平に」のメッセージが表示され、次に、ポジションレバー２１を上昇側の限界位置まで操作することを促すために図２２（ｇ）に示すように「レバー上端に」のメッセージが表示され、次に、ローリング角設定ダイヤル８５を水平位置に設定することを促すため図２２（ｈ）に示すように「設定角度水平に」のメッセージが表示され、次に、上限設定ダイヤル８６を「高」位置に操作することを促すため図２２（ｉ）に示すように「上限設定「高」に」のメッセージが表示され、これら（ｄ）〜（ｉ）の表示が１．５秒間隔でこの順次で繰り返して表示されるものとなっている。そして、これらのメッセージに従う設定が既に行われている場合や、この設定を行った場合には、その表示が再び行われることがなく、設定されないものだけが繰り返して表示されるものとなっている。そして、これらの全ての表示に従う設定が完了した場合には、図２３（ｊ）、（ｋ）に示すように、設定が完了したことを示す「条件セットＯＫ」のメッセージと表示切換スイッチ２９の操作を促す「表示切３秒以上押す」のメッセージが１．５秒間隔で繰り返して表示され、この表示に従って、表示切換スイッチ２９を３秒以上押し操作した場合には、ローリングセンサＲＳ、リフトアームセンサ８Ｓ、カバーセンサ１８Ｓ、ストロークセンサＳＳ、レバーセンサ２１Ｓ、ローリング角設定器８５Ｓ、上限設定器８６Ｓ夫々からの信号が入力されて、この信号値と理想値との差が補正値としてＥＥＰＲＯＭ等の不揮発性メモリに保存され、これ以降の制御時には補正値に基づいた補正を行えるものとなっている。そして、この操作が完了した場合には図２３（ｌ）、（ｍ）に示すように、微調整の制御が完了したことを示す「微調整完了」のメッセージと、キースイッチ３１の切り操作を促す「キースイッチ切りに」のメッセージが表示され、この表示に従ってキースイッチ３１を切り操作することで制御は終了する。
【００５６】
更に、センサ類の診断を行う場合にも、前述と同様に予め決められた２つのスイッチを同時にＯＮ操作した状態でキースイッチ３１を電力供給位置に設定する操作を必要としており、この操作が行われた場合にはディスプレイに対して図２４（ａ）に示すように「微調」「診断」「機種選択」の３種のメッセージが表示される。そして、その中から「診断」を選択し、次に、図２４（ｂ）に示すように「倍速」「ＭＡ」「変速」の中から「倍速」を選択するものとなる。
【００５７】
そして、「倍速」が選択された場合には図２４（ｃ）に示すように「倍速自己診断モード」のメッセージが表示された後、前車輪１を直進状態に設定することを促すため図２４（ｄ）に示すように「前輪を直進に」のメッセージが表示され、これと同時に診断が行われ、「倍速」のモードと「ＡＤ倍速」のモードとに使用されるセンサ類電磁弁のソレノイドがチェックされ、これらが正常である場合には図２４（ｅ）に示すように「正常です」のメッセージが表示されるものとなっている。又、この自己診断によって切れ角センサＡＳが異常であると判別された場合には図２４（ｆ）に示すように「切れ角センサ異常です」のメッセージが表示され、変速制御弁のうち４ＷＤを設定する側のものが異常であると判別された場合には図２４（ｇ）に示すように「４ＷＤＳＯＬ異常」のメッセージが表示され、変速制御弁のうち倍速を設定する側のものが異常であると判別された場合には図２４（ｈ）に示すように「倍速ＳＯＬ異常」のメッセージが表示され、又、ブレーキ弁のうち左側のものが異常であると判別された場合には図２４（ｉ）に示すように「ＡＤＳＯＬ（左）異常」のメッセージを表示し、これと同様に、ブレーキ弁のうち右側のものが異常であると判別された場合には図２４（ｊ）に示すように「ＡＤＳＯＬ（右）異常」のメッセージを表示するものとなっている。
【００５８】
このように、本発明では車体に備えられたディスプレイ３５を利用して作業に必要な燃料残量や冷却水温や変速段等の情報を表示すると共に、エンジンＥの始動直後にはシートベルト２０の装着や耕深制御モードの確認を行わせ、更に、作業時において車体に備えられた多数のセンサ類や電磁弁のソレノイド等が故障した場合には即座に異常の発生と異常箇所をディスプレイ３５の全面に表示すると共に、必要な場合には必要な処置や、代替え可能な制御形態等を表示して適切な操作を容易に行えるものとしている。更に、センサ類の補正値を設定する場合には微調整モードを選択した後に、微調整を行う対象を選択するだけで、ディスプレイ３５に対して必要とする操作を促すメッセージが表示されるものとなり、この表示に従って操作を行うだけで誤りのない操作を行えるものとなり、又、センサ類の故障の有無を判断する場合には、自己診断モードを選択した後に、自己診断を行う対象を選択するだけで、ディスプレイ３５に対して必要とする操作を促すメッセージが表示され、この後に、自己診断の結果が表示されるものとなり、異常がある場合には、その異常箇所が表示されるものとなっている。つまり、作業時には必要な情報をディスプレイ３５の表示を確認できると共に、異常発生時にもディスプレイ３５の表示に基づいて異常の発生を即座に知り得ると共に、適切な処置を可能にし、又、センサ類の調整を行う場合にはマニュアルを確認しなくともディスプレイ３５の表示に基づいて誤りなく調整を行えるものとなり、センサ類の診断を行う場合にはディスプレイ３５の表示に基づいて誤りのない情報を容易に把握して調整や、交換の必要性を簡単に判断できるものとなり、エンジン始動用のキースイッチ３１の操作で調整モードと診断モードとの制御を開始するものでありながら、作業時にエンジンＥを始動操作時には調整モードと診断モードとの制御が行われることがなく、煩わしさを感ずることもないのである。
【００５９】
〔別実施の形態〕
本発明は上記実施の形態以外に、例えば、自己診断モードにおいてポテンショメータ型のセンサを任意に選択し、夫々のセンサの実電圧値をディスプレイに表示するよう制御形態を設定することも可能である。
【図面の簡単な説明】
【図１】農用トラクタの全体側面図
【図２】農用トラクタ後部の斜視図
【図３】農用トラクタ後部の平面図
【図４】ステアリング系、制動系等の概略を示す平面図
【図５】ミッションケース内の変速系の概略図
【図６】ロータリ耕耘装置の後カバーの姿勢が異なる２状態を示す図
【図７】変速制御系の油圧回路図
【図８】昇降用、ローリング用の油圧回路図
【図９】制動用の油圧回路図
【図１０】メータ部及びスイッチ類の配置を示す図
【図１１】コントロールパネルの平面図
【図１２】制御系のブロック回路図
【図１３】恒常表示の３種の表示内容を示す図
【図１４】エンジン始動時の３種の表示内容を示す図
【図１５】異常発生時の３種の表示内容を示す図
【図１６】オーバヒート時の３種の表示内容を示す図
【図１７】ストロークセンサ異常時の２種の表示内容を示す図
【図１８】カバーセンサ異常時の２種の表示内容を示す図
【図１９】主変速センサ異常時の２種の表示内容を示す図
【図２０】シフトソレノイド異常時の２種の表示内容を示す図
【図２１】切れ角センサ異常時の２種の表示内容を示す図
【図２２】微調整モード選択時の８種の表示内容を示す図
【図２３】微調整モード選択時の５種の表示内容を示す図
【図２４】自己診断モード選択時の１０種の表示内容を示す図
【符号の説明】
２９ スイッチ
３０ スイッチ
３１ スイッチ
３５ ディスプレイ
９０ 表示用制御装置
Ｅ エンジン
【発明の属する技術分野】
本発明は、走行車体に備えた複数のセンサからの情報に基づき文字表示が可能なディスプレイに対して各種情報を表示する表示用制御装置を備えた作業車に関する。
【０００２】
【従来の技術】
上記のようにディスプレイを備えた作業車に関連する技術として、特開昭５８‐２６６５２号公報や特開昭６２‐３９７１６号公報に示されるものが存在し、これら従来例では複数種の情報を１つのディスプレイに表示するものとなっており、従来例の前者では車両走行情報と警報項目との表示とを切換えて表示でき、従来例の後者ではエンジン始動前には点検画像を表示し、エンジン始動後には車両走行情報を表示するものとなっている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
作業車として農用トラクタを例に挙げると、近年開発されているものでは耕耘装置の昇降制御やローリング制御ばかりでなく、ステアリング操作に基づいた前車輪の変速制御や、ステアリング操作に基づいた後車輪の制動制御等の多様な制御を行うものとなっており、例えば、耕耘装置の昇降制御を行うために必要なセンサ類だけを考えても、耕耘装置の対車体目標高さを設定する設定器や、後カバーの揺動角度を計測するセンサや、耕耘装置の対車体高さを計測するもの等を挙げることが可能であり、更に、これらの昇降を円滑に行うためにエンジン回転数センサを備えてエンジン回転数に基づき制御の補正を行うものも存在する。そして、ディスプレイは作業時に必要な燃料残量や、エンジン冷却水温等の情報を表示し続けることが肝要であるが、前記従来例の前者のように正常な作業を行えなくなった場合には、その状況を迅速に作業者に認識させるために利用することや、前記従来例の後者のように車体に備えたセンサ類の調整や点検に利用することも有用である。
【０００４】
ここで、車体に備えた多数のセンサの保守や点検を行う場合を考えるに、従来例の後者では、センサ類の信号に基づいて正常、あるいは、異常の判別をディスプレイの表示に基づいて判断できるので点検を容易に行えるものの、センサ類の信号値を補正することまでは利用できず改善の余地がある。特に、この従来例の後者ではエンジンが始動する直前に必ず点検画像（セーフティモニタ画面）に表示される情報が多過ぎることから、表示が煩わしい面もある。
【０００５】
本発明の目的は、車体に備えられたディスプレイを合理的に利用して作業に必要な各種情報を表示すると共に、車体に備えられた多数のセンサ類の状態の把握と、チェックとを無理なく行う点にある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
本発明の第１の特徴（請求項１）は、走行車体に備えた複数のセンサからの情報に基づき文字表示が可能なディスプレイに対して各種情報を表示する表示用制御装置を備えた作業車において、前記表示用制御装置が、作業時においてディスプレイに対して作業に必要な情報を表示する通常表示モードでの表示と、非作業時において前記センサからの信号を補正する際の情報をディスプレイに表示する調整モードでの表示と、非作業時において前記センサからの信号をチェックする際の情報をディスプレイに表示する診断モードでの表示との何れかのモードに従う表示を行うとともに、前記調整モードでは、前記作業者が行うべき複数種の操作を示すメッセージを予め設定された順序でディスプレイに表示すると共に、この表示の後に、表示された操作が適正に行われていることをセンサからの信号に基づいて判別した場合には、この判別以降その操作の表示だけを行わず、表示された操作が複数適正に行われていないことをセンサからの信号に基づいて判別した場合には、作業者が行うべき前記複数種の操作のうち、適正に設定されていない操作を示すメッセージだけを繰り返しディスプレイに再度表示すると共に前記作業者が行うべき複数種の全ての操作が適正に設定された場合には調整モードによる設定が完了したことを示すメッセージをディスプレイに表示するよう制御形態が設定されている点にあり、その作用、及び、効果は次の通りである。
【０００７】
本発明の第２の特徴（請求項２）は請求項１において、前記通常表示モードにおいては、燃料残量情報と、エンジンの冷却水温情報とのうちの少なくとも１つを前記ディスプレイに表示する恒常表示を行うと共に、この恒常表示を行っている際に前記センサで異常値を検出した場合には、恒常表示に優先して、そのセンサに対応した異常を示す情報をディスプレイに対して文字で表示する警告表示を行うよう前記表示用制御装置の制御形態が設定されている点にあり、その作用、及び、効果は次の通りである。
【０００８】
本発明の第３の特徴（請求項３）は請求項１または請求項２において、前記診断モードでは、診断対象のセンサからの信号が異常な値である場合には、診断対象のセンサが異常であることを示す文字をディスプレイに表示する、若しくは、診断対象のセンサからの信号値の数値をディスプレイに表示するよう前記表示制御装置の制御形態が設定されている点にあり、その作用、及び、効果は次の通りである。
【０００９】
本発明の第４の特徴（請求項４）は請求項１において、作業用の複数のスイッチをＯＮ操作した状態で、エンジンを始動するスイッチを電力供給位置に操作することで前記調整モードと診断モードとの一方を選択できる制御が開始されるよう構成されている点にあり、その作用、及び、効果は次の通りである。
【００１０】
〔作用〕
上記第１の特徴によると、作業時には通常表示モードでの表示を行わせることで作業に必要な情報をディスプレイから知り得るものとなり、非作業時においてセンサからの信号を補正する際には調整モードでの表示を行わせることで必要な情報をディスプレイから知り得るものとなり、非作業時において前記センサからの信号をチェックする際には診断モードでの表示を行わせることで必要な情報をディスプレイから知り得るものとなる。
上記調整モードでは、ディスプレイに表示されたメッセージに従った操作を行えると共に、このメッセージに従った操作が適正である場合には、これ以降同じメッセージが表示されることがなく、メッセージに従った操作を行えなかった場合や誤った場合には、適正に設定されていない操作を示すメッセージだけが繰り返しディスプレイに再度表示されるので、表示に従って操作を行えるものとなり、これらのメッセージが表示されなくなるまで操作を行うことで必要な操作を適正に行えるものとなり、調整モードによる設定が完了するとその完了を示すメッセージがディスプレイに表示される。このように調整モードでは、ディスプレイに表示されたメッセージに基づいて操作を行うことで作業者が行うべき操作を誤りなく行えるものとなる。
【００１１】
上記第２の特徴によると、通常表示モードでの表示で作業を行っている場合には、恒常表示によって燃料残量情報とエンジンの冷却水温情報との少なくとも１つの情報をディスプレイを介して知り得るものとなり、又、センサで異常を検出した場合には恒常表示に優先してディスプレイに対して異常を示す警告表示が行われるものとなり、作業者は警告表示に基づいて異常に対処する適切な処置を行い得るものとなる。
【００１２】
上記第３の特徴によると、上記診断モードでは、診断対象のセンサからの信号が異常な値である場合に、そのセンサが異常であることを示す文字がディスプレイに表示される、若しくは、センサの信号値がディスプレイに表示されるので、センサの状態を容易に判断できるものとなる。このように診断モードでは、ディスプレイに表示されたセンサの情報によってセンサの状態を判別できるものとなる。
【００１３】
上記第４の特徴によると、調整モード、あるいは、診断モードを実行する場合には、通常のエンジン始動時には行うことのない形態でエンジンを始動するスイッチを電力供給位置に操作する必要があるので、通常の作業時に調整モードや診断モードの制御が開始されることがなく、意識を持って操作した場合にのみ調整モードと診断モードの一方を選択できるものとなる。
【００１４】
〔発明の効果〕
従って、車体に備えられたディスプレイを利用して作業に必要な各種情報を表示すると共に、車体に備えられた多数のセンサ類の状態の把握と、チェックとを無理なく行えるものとなったのである。非作業時にセンサの調整を行う場合にはマニュアルを確認しなくともディスプレイの表示に基づいて誤りなく調整を行えるものとなる（請求項１）。
又、作業時には必要なディスプレイの表示を確認できると共に、異常発生時にもディスプレイの表示に基づいて異常の解消を即座に行えるものとなり（請求項２）、非作業時にセンサの診断を行う場合にはディスプレイの表示に基づいて誤りのない情報を容易に把握して調整や、交換の必要性を簡単に判断できるものとなる（請求項３）。エンジン始動用のスイッチの操作で調整モードと診断モードとの制御を開始するものでありながら、エンジンの始動操作時には調整モードと診断モードとの制御が行われることがなく煩わしさを感ずることもない（請求項４）。
【００１５】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図１及び図２に示すように、操向操作自在に構成された駆動型の前車輪１及び駆動型の後車輪２を備えた車体の前部にエンジンＥを搭載すると共に、このエンジンＥからの動力が主クラッチ３を介して伝えられるミッションケース４を車体の中央部から後部に亘って配置し、車体の中央部に運転座席５とステアリングハンドル６とを配置し、又、このミッションケース４の後端位置の縦向き姿勢の油圧式の左右一対のリフトシリンダ７、７で駆動昇降される左右一対のリフトアーム８、８を備え、このリフトアーム８、８で昇降操作される３点リンク機構Ｌを介してロータリ耕耘装置Ａを車体の後端に支持して作業車の一例としての農用トラクタを構成する。
【００１６】
前記３点リンク機構Ｌは車体後端の上部位置に備えたトップリンク９と車体後部両側部に備えた左右一対のロアーリンク１０，１０とで構成され、この左右のロアーリンク１０，１０と前記左右のリフトアーム８，８とをリフトロッド１１，１１で吊り下げ状態に支持することでリフトアーム８の揺動作動によってロータリ耕耘装置Ａが昇降自在に構成されている。そして、リフトアーム８の揺動量を計測するポテンショメータ型のリフトアームセンサ８Ｓを備えている。又、リフトロッド１１，１１の一方に介装された油圧式で複動作動するローリングシリンダ１２の伸縮作動によって該ロータリ耕耘装置Ａがローリング作動自在に構成されている。又、車体の後部位置には車体のローリング姿勢を計測するポテンショメータ型のローリングセンサＲＳを備え、ローリングシリンダ１２の作動量を計測するようローリングシリンダ１２の伸縮作動部にインナーワイヤ１４Ａとアウタワイヤ１４Ｂを支持したセンサワイヤ１４の他方の端部に該センサワイヤ１４で操作される回転操作式でポテンショメータ型のストロークセンサＳＳを備えている。
【００１７】
図１、図２、図６に示すように、このロータリ耕耘装置Ａは横向き姿勢の駆動軸周りで回転する多数の耕起爪１６を備えると共に、装置本体１７の後部位置に横向き姿勢の軸芯周りで揺動自在な後カバー１８を備え、この後カバー１８に揺動自在に連結したロッド１９を装置本体１７のフレーム１７Ｆとの間に外装し、圧縮バネで該後カバー１８に対して下方に向かう付勢力を作用させよう構成してあり、又、このロッド１９と後カバー１８との支持位置を変更することで後カバー１８を吊り上げ状態に固定し得るよう構成されている。そして、この後カバー１８の揺動量を計測するカバーセンサ１８Ｓを本体上面に備えている。
【００１８】
図３及び図１０に示すように、前記運転座席５には連結及び解除自在な左右のシートベルト２０を備え、この運転座席５の右側部に前記リフトアーム８の揺動角度を調節してロータリ耕耘装置Ａを昇降制御するポジションレバー２１と、コントロールパネルＣＰとを配置し、運転座席５の左側部には走行速度を設定する主変速レバー２２とクリープ変速レバー２３とを配置してあり、前記ステアリングハンドル６の左側部に前後方向に揺動操作自在な前後進切換レバー２４を配置し、ステアリングハンドルの右側部にアクセルレバー２５と強制昇降レバー２６を配置してある。又、ステップの左側には踏み込み操作で前記主クラッチ３を切り操作する主クラッチペダル２７を配置してあり、ステップの右側には踏み込み操作で左右の後車輪２，２を独立して制動操作するサイドブレーキペダル２８，２８を配置してある。ステアリングハンドル６の前方位置のパネル部にメータ部Ｍと表示切換スイッチ２９と選択スイッチ３０とキースイッチ３１とを配置してあり、前記選択スイッチは押し操作によって「２ＷＤ」「４ＷＤ」「倍速」「ＡＤ倍速」の４モードのいずれか１つを選択できるものとなっている。
【００１９】
又、「２ＷＤ」「４ＷＤ」「倍速」「ＡＤ倍速」の４モードでの制御形態は後述するが、「２ＷＤ」の制御モードでは前車輪１に対する伝動を遮断して後車輪２の駆動力だけでの走行を行わせるものとなり、「４ＷＤ」の制御モードでは前車輪１に対して周速度が後車輪２と等しくなる速度の駆動力を伝えて前後の車輪の同時駆動による走行を行わせる（標準駆動状態）ものとなり、「倍速」の制御モードでは前車輪１が予め設定された操向角度より大きく操作された際に、「４ＷＤ」の標準駆動状態から前車輪１の駆動速度を増大する駆動状態に切換えて小半径での旋回を行わせるものとなり、「ＡＤ倍速」の制御モードでの制御は前車輪１が予め設定された操向角度より大きく操作された際に、「４ＷＤ」の標準駆動状態から前車輪１の駆動速度を増大する駆動状態に切換えると同時に旋回内側の後車輪２を制動して一層小半径での旋回を行わせるものとなっている。
【００２０】
前記メータ部Ｍは図１０に示すように、中央位置に指針式のエンジン回転数計３４を配置し、この上部に液晶式のディスプレイ３５を配置し、左側に複数の報知ランプ類等を備えた報知部３６を配置し、右側に作業モードを示す表示ランプ類を備えた表示部３７を配置してある。具体的に報知部３６には、警報状態にあることを示すシンボルマークを記したランプ、サイドブレーキペダル２８，２８同士を連結する連結金具（図示せず）の連結が解除された状態にあることを示す「ブレーキ連結解除」の文字を記したランプ、駐車ブレーキが制動状態にあることを示す「Ｐ」の文字を記したランプ、前記「ＡＤ倍速」の制御モードにあることを示す「ＡＤ倍速」の文字を記したランプ、前記「倍速」の制御モードにあることを示す「倍速」の文字を記したランプ、４輪駆動状態にあることを示す「４ＷＤ」の文字を記したランプ夫々を備えて成り、又、表示部３７には、ロータリ耕耘装置Ａがローリング制御状態にあることを示す「モンロ」の文字を記したランプ、前記カバーセンサ１８Ｓを用いた対地基準の昇降制御が行われていることを示す「オート」の文字を記したランプ、エンジンＥの回転数の変化に基づいてロータリ耕耘装置Ａの昇降が行われる状態にあることを示す「Ｅオート」の文字を記したランプ、前記強制昇降レバー２６の操作による昇降制御が行われていることを示す「ポンパ」の文字を記したランプ、車体の後進時に自動的にロータリ耕耘装置Ａを設定高さまで上昇させる制御を行う状態にあることを示す「バックアップ」の文字を記したランプ、前車輪１が設定角度以上操作された場合にロータリ耕耘装置Ａを設定高さまで上昇させる制御を行う状態にあることを示す「オートアップ」の文字を記したランプ夫々を備えて成っている。
【００２１】
前記ミッションケース４の内部には図５に示す伝動系が内装されている。つまり、前記エンジンＥから前記主クラッチ３を介して伝えられる動力を４段に変速するよう４組のギヤと、２組のシンクロメッシュ式のシフト部材４１，４２とを備えた第１変速機構Ｔ１、この第１変速機構Ｔ１の伝動下手に配置された油圧クラッチＣ、この油圧クラッチＣの伝動下手に配置され動力を２段に変速するよう２組のギヤと１つのシンクロメッシュ式のシフト部材４３とを備えた第２変速機構Ｔ２、この第２変速機構Ｔ２の動力を正転状態で伝える状態と逆転状態で伝えるよう逆転ギヤ系とシンクロメッシュ式の１つのシフト部材４４とを備えた前後進変速機構Ｔｆｒ、この前後進変速機構Ｔｆｒの伝動下手に配置され動力を２段に変速するよう２組のギヤと１つのシンクロメッシュ式のシフト部材４５とを備えた第３速機構Ｔ３、この第３変速機構Ｔ３の伝動下手に配置され第３変速機構Ｔ３からの変速状態をそのまま伝える状態と大きく減速する１組のギヤとコンスタントメッシュ式のシフト部材４７とを備えたクリープ変速機構Ｔｃｒとを備えている。そして、この変速系からの動力は後車輪２に対する差動装置４８を介して後車輪２に伝えられると共に、シフト部材４９の操作によって前車輪１の周速度を後車輪２の周速度と一致させて駆動する標準駆動状態と、前車輪１の周速度を後車輪２の周速度より高速化させて駆動する増速駆動状態と、前車輪１に対する伝動を遮断する状態とに切換え可能な前輪変速装置ＴＦ及び前車輪駆動軸５０を介して前車輪１に伝えられるよう走行伝動系が構成されている。尚、この前輪増速装置ＴＦは、前記「倍速」の制御時、及び、「ＡＤ倍速」の制御時に前車輪１が予め設定された操向角度より大きく操作された際に、シフト部材４９の作動によって前車輪１に対して増速駆動力を伝える機能を有している。
【００２２】
又、前記第１変速機構Ｔ１と第２変速機構Ｔ２とで前進走行速度を８段に変速する主変速装置ＴＭが構成され、この主変速装置にＴＭは３つのシフト部材４１，４２，４３を夫々を操作する第１油圧シリンダＰ１、第２油圧シリンダＰ２、第３油圧シリンダＰ３を備え、前後進変速機構Ｔｆｒのシフト部材４４は前記前後進切換レバー２４と機械的に連係し、第３変速機構Ｔ３にはシフト部材４５を操作する第４油圧シリンダＰ４を備え、クリープ変速機構Ｔｃｒのシフト部材４７は前記クリープ変速レバー２３と連係している。
【００２３】
図７に示すように、前記夫々の油圧シリンダＰ１〜Ｐ４と油圧クラッチＣとを制御する油圧系が構成されている。つまり、前記第１、第２、第４油圧シリンダＰ１，Ｐ２，Ｐ４はシフト部材４１、４２、４５を両操作端と中立位置とに設定し得る複動型に構成され、前記第３油圧シリンダＰ３はシフト部材４３を両操作端に設定し得る複動型に構成され、これらの油圧シリンダＰ１，Ｐ２，Ｐ３，Ｐ４を制御する７つの電磁操作式のシリンダ制御弁Ｖ１，Ｖ１，Ｖ２，Ｖ２，Ｖ３，Ｖ４，Ｖ４に対して前記エンジンＥで駆動される油圧ポンプ５１からの作動油を供給する油路系が形成されると共に、前記油圧クラッチＣに対してパイロット操作型の開閉弁Ｖｃを介して油圧ポンプ５１からの作動油を供給する油路系が形成され、又、電磁比例型の圧力制御弁Ｖｐによって油圧クラッチＣの入り操作時の圧力を調節する油路が形成され、オリフィス５２を介してパイロット油路５３に対して作動油を供給する油路系が形成されている。更に、このパイロット油路５３の圧力で前記開閉弁Ｖｃを操作する油路を形成し、又、このパイロット油路５３に対して５つのチェック弁５４…を介して圧力を低下させる系を備えている。この５つのチェック弁５４…のうち４つは前記油圧シリンダＰ１，Ｐ２，Ｐ３，Ｐ４の作動時に機械的に開閉操作され、あと１つのチェック弁５４は前記前後進切換レバー８の操作時に開閉操作されるよう連係しており、このパイロット油路５３には圧力センサ５５が備えられている。
【００２４】
尚、複動型の第１、第２、第４油圧シリンダＰ１，Ｐ２，Ｐ４は、２つの制御弁から同時に圧油が供給するとシリンダ内のピストンが中立状態となり、一方の制御弁からの作動油を供給するとピストンが一方の端部まで作動し、他方の制御弁からの作動油を供給するとピストンが他方の端部まで作動するものとなっている。
【００２５】
そして、油圧シリンダＰ１，Ｐ２，Ｐ３，Ｐ４の作動開始時には対応するチェック弁５４が開放してパイロット油路５３の圧力を低下させることで開閉弁Ｖｃをドレン位置に切換えて油圧クラッチＣを切り操作するものとなっており、このように油圧クラッチＣが切り状態にあるタイミングで油圧シリンダの作動によって変速が行われるものとなっている。この後、油圧シリンダの作動終了時にはチェック弁５４が閉じ状態に戻される結果、開閉弁Ｖｃが作動油供給位置に操作され、これによって供給される作動油の圧力が制御弁Ｖｐで調節され乍ら油圧クラッチＣに送られ、該油圧クラッチＣが入り状態に達するものとなっており、変速時には主クラッチ３を人為的に切り操作しないで済むものとなっている。
【００２６】
これと同様に、前後進切換レバー２４を操作した際にも対応したチェック弁５４が開放してパイロット油路５３の圧力を低下させることで開閉弁Ｖｃをドレン位置に切換えて油圧クラッチＣを切り操作した状態で変速を行い、この後、前後進切換レバー８の操作の終了時にチェック弁５４が閉じ状態に戻される結果、開閉弁Ｖｃが作動油供給位置に操作され、これによって供給される作動油の圧力が制御弁Ｖｐで調節され乍ら油圧クラッチＣに送られ、該油圧クラッチＣが入り状態に達するものとなっている。又、このように変速操作される際には、パイロット油路５３の圧力が低下した後に上昇するものとなっており、この圧力変化を電気スイッチ型の圧力センサ５５で検出すると、制御装置（後述する）が制御弁Ｖｐの電磁ソレノイドに対する電流を調節することで、油圧クラッチＣに供給される作動油の供給圧を所定の特性に従って調節しながら油圧クラッチＣの昇圧を図り、ショックを発生させること無く円滑に入り状態に切換えるものとなっている。
【００２７】
又、前記前輪変速装置ＴＦのシフト部材４９をシフト操作する変速シリンダＰＦを備え、この変速シリンダＰＦは前記第１油圧シリンダＰ１と同様にシフト部材４９を両操作端と中立位置とに設定し得る複動型に構成され、この変速シリンダＰＦを制御する電磁操作式の変速制御弁ＶＦ、ＶＦに対して前記油圧ポンプ５１からの作動油を供給する油路系が形成されている。
【００２８】
図８に示すようにロータリ耕耘装置Ａの昇降制御と、ローリング制御とを行う油路系が構成されている。つまり、前記油圧ポンプ５１からの作動油が供給される油路にフロープライオリティ弁５７を備え、このフロープライオリティ弁５７の制御油の流路側に前記ローリングシリンダ１２に対する作動油を制御する電磁式のローリング弁５８を備え、又、フロープライオリティ弁５７の余剰油の流路側に前記リフトシリンダ７，７に対する作動油を制御する電磁比例制御弁Ｖを備えている。この電磁比例制御弁Ｖは作動油をリフトシリンダ７，７に供給する位置に配置された上昇弁５９と、この上昇弁５９を開閉操作するパイロット圧制御用の上昇用パイロット弁６０と、リフトシリンダ７，７からの作動油を排出する位置に配置された下降弁６１と、この下降弁６１を開閉操作するパイロット圧制御用の下降用パイロット弁６２と、リリーフ弁６３とを備えて構成されている。又、上昇用パイロット弁６０と下降用パイロット弁６２とは電磁ソレノイドに供給する制御電力の電流値の調節でパイロット圧を変化させて上昇弁５９、下降弁６１の開度を調節し得るよう構成され、この開度の調節によってロータリ耕耘装置Ａの上昇速度と下降速度を任意に設定できるものとなっている。
【００２９】
図４に示すように、ミッションケース４から左右の後車輪２，２に動力を伝える伝動軸系にサイドブレーキ６６を備えており、この左右のサイドブレーキ６６，６６を制動操作するアーム６６Ａ，６６Ａと前記サイドブレーキペダル２８，２８の踏み込み操作で左右独立して制動できるよう操作ロッドや、操作ワイヤ等の連係部材６７を介して連係され、又、この左右のサイドブレーキ６６，６６を独立して制動操作する油圧式のブレーキシリンダ６８，６８を備えている。
【００３０】
同図に示すように、前記ステアリングハンドル６の操作力が伝えられる油圧式のパワーステアリングユニット６９を備え、このパワーステアリングユニット６９のピットマンアーム６９Ａと左右の前車輪１，１のナックルアーム７０，７０との間にタイロッド７１，７１を配置して操向操作系を構成してあり、ナックルアーム７１の揺動量から前車輪１のステアリング角度を計測するポテンショメータ型の切れ角センサＡＳを備えている。そして、図９に示すように、前記油圧ポンプ５１からパワーステアリングユニット６９と、左右のブレーキシリンダ６８、６８を制御する電磁式のブレーキ弁ＶＢ、ＶＢに対する油路が形成されている。
【００３１】
図１１に示すように、前記コントロールパネルＣＰは中央部に開閉自在な蓋体７５を備え、この蓋体７５を閉じた状態で、蓋体７５より前部に露出する位置に耕深設定ダイヤル７６を配置し、蓋体７５より後部に露出する位置にオートアップのＯＮ・ＯＦＦ用のスイッチ７７とランプ７７Ｌとのセット、バックアップ制御のＯＮ・ＯＦＦ用のスイッチ７８とランプ７８Ｌとのセット、標準感度の自動耕深制御及び標準のローリング制御を一括してＯＮ・ＯＦＦするスイッチ７９とランプ７９Ｌとのセット、手動ローリングスイッチ８０夫々を配置してある。又、蓋体７５で覆われる部位には前記３点リンク機構Ｌの仕様に対応して制御基準値を補正するためのリンク仕様選択スイッチ８１と２つのランプ８１Ｌのセット、感度を標準に設定した標準自動耕深制御と感度を敏感に設定した敏感自動耕深制御とエンジン負荷に対応したエンジン負荷耕深制御との何れか１つを選択する耕深制御モード選択スイッチ８２と３つのランプ８２Ｌのセット、標準のローリング制御と傾斜地でのローリング制御とのいずれかを選択するローリング制御モードスイッチ８３と２つのランプ８３Ｌのセット、ロータリ耕耘装置Ａの仕様に対応して制御基準値を補正するためのロータリ仕様選択スイッチ８４と３つのランプ８４Ｌのセット、ローリング角度設ダイヤル８５、上限設定ダイヤル８６夫々が備えられている。尚、このスイッチ類とセット状態で配置されたランプはスイッチがＯＮ操作された場合や、スイッチで選択されたモード等を示す位置で点灯するものとなっている。
【００３２】
図１２に示すようにマイクロプロセッサを有した制御装置９０（表示用制御装置の一例）を備えて制御系が構成されている。前記キースイッチ３１はグロープラグ９１、セルモータ９２に通電する電力系を備え、このキースイッチ３１からグロープラグに通電する系からの信号を制御装置９０入力する系が形成されている。又、この制御装置９０に対して前記表示切換スイッチ２９、選択スイッチ３０、主変速レバー２２の操作位置を検出するポテンショメータ型の主変速センサ２２Ｓ、昇降用センサ類、ローリングセンサ類、切れ角センサＡＳ、計測系センサ類夫々からの信号が入力する系が構成されるとともに、ディスプレイ３５、報知部３６、表示部３７、シリンダ制御弁Ｖ１，Ｖ２，Ｖ３，Ｖ４、上昇用、下降用パイロット弁６０，６１、ローリング弁５８，変速制御弁ＶＦ、ＶＦ、ブレーキ弁ＶＢ、ＶＢ夫々に対する出力系が形成されている。昇降用センサ類はポジションレバー２１の操作位置を検出するレバーセンサ２１Ｓ、リフトアームセンサ８Ｓ、耕深設定ダイヤル７６で操作される耕深設定器７６Ｓ、カバーセンサ１８Ｓ、エンジンＥの回転数を計測する回転数センサＥＳ等が含まれ、ローリング用センサ類はローリングセンサＲＳ、ストロークセンサＳＳ、ローリング角設定ダイヤル８５で操作されるローリング角設定器８５Ｓ、手動ローリングスイッチ８０等が含まれ、計測系センサ類は燃料タンク内の燃料の残量を計測する燃料残量センサ、バッテリーの電圧を計測する電圧センサ、エンジンＥの冷却水温を計測するエンジン冷却水温センサ、エンジンオイルの圧力を計測するオイル圧センサ等（図示せず）が含まれる。
【００３３】
前記主変速レバー２２は駐車位置、中立位置、及び、前進１２段、後進８段の変速位置に操作可能に構成され、この主変速レバー２２を操作した場合には、制御装置９０が主変速センサ２２Ｓからの信号に基づいて変速段を検出し、この変速段に対応した変速状態を得るため、前記油圧シリンダＰ１〜Ｐ４のうち駆動対象を選択し、このように選択した油圧シリンダに対応するシリンダ制御弁を選択して通電することで変速を行うものとなっている。尚、主変速機構ＴＭで４段の変速が可能であり、第２変速機構Ｔ２で２段の変速が可能であり、更に、第３変速機構Ｔ３と２段の変速が可能であることから、前進の走行速度として１６段の変速が可能であるが、変速比が小さい段での変速を行わないようにソフトウエア的に１２段の変速を行うよう設定されている。
【００３４】
又、前記選択スイッチ３０は繰り返して押し操作することで、「２ＷＤ」のモード、「４ＷＤ」のモード、「倍速」のモード、「ＡＤ倍速」のモードが順次選択できるものとなっており、夫々のモードを選択した場合には、制御装置９０が報知部３６の対応する「４ＷＤ」「倍速」「ＡＤ倍速」のランプを点灯させるものとなっている。そして、制御装置９０は「２ＷＤ」のモードが選択された場合には、変速制御弁ＶＦ、ＶＦを制御して前輪変速装置ＴＦを中立状態に設定して前車輪１への伝動を断ち、「４ＷＤ」のモードが選択された場合には、変速制御弁ＶＦ、ＶＦを制御して前輪変速装置ＴＦを、後車輪２の周速度と等しい周速度となる駆動速度の動力を前車輪１に伝える状態に設定し、「倍速」のモードが選択された場合には、切れ角センサＡＳからの信号から前車輪１の切れ角が予め設定された角度以下にあることを判別した場合に、変速制御弁ＶＦ、ＶＦを制御して前輪変速装置ＴＦを、後車輪２の周速度と等しい周速度となる駆動速度の動力を前車輪１に伝える状態に設定しておき、切れ角センサＡＳからの信号から前車輪１の切れ角が予め設定された角度を越えたことを判別した場合には、変速制御弁ＶＦ、ＶＦを制御して前輪変速装置ＴＦを、後車輪２の周速度より高速となる駆動速度の動力を前車輪１に伝える状態に設定し、更に、「ＡＤ倍速」のモードが選択された場合には「倍速」のモードが選択された場合と同様に、切れ角センサＡＳからの信号から前車輪１の切れ角が予め設定された角度以下にあることを判別した場合に、変速制御弁ＶＦ、ＶＦを制御して前輪変速装置ＴＦを、後車輪２の周速度と等しい周速度となる駆動速度の動力を前車輪１に伝える状態に設定しておき、切れ角センサＡＳからの信号から前車輪１の切れ角が予め設定された角度を越えたことを判別した場合には、変速制御弁ＶＦ、ＶＦを制御して前輪変速装置ＴＦを、後車輪２の周速度より高速となる駆動速度の動力を前車輪１に伝える状態に設定すると同時に、旋回内側の後車輪１に対応するブレーキ弁ＶＢを制御して、旋回内側の後車輪１のサイドブレーキ６６を制動操作するものとなっている。
【００３５】
次に、ロータリ耕耘装置Ａを昇降させる制御モードを説明する。
【００３６】
〔ポジション制御〕このポジション制御は、車体を基準にした目標高さにロータリ耕耘装置Ａの高さを設定維持する制御であって、制御を行う際には、ポジションレバー２１を任意の位置に設定することで、レバーセンサ２１Ｓからの信号値を制御目標に設定すると共に、この目標高さに対応する信号がリフトアームセンサ８Ｓで計測されるように電磁比例制御弁Ｖに信号を出力してリフトシリンダ７の作動によってロータリ耕耘装置Ａを昇降させ、この昇降によってロータリ耕耘装置Ａが目標高さに達すると昇降を停止するものとなっている。
【００３７】
〔オート耕深制御〕このオート耕深制御は、地面を基準にした目標耕深にロータリ耕耘装置Ａを維持する昇降制御であって、制御を行う際には、前記耕深モード選択スイッチ８２で標準と敏感との何れかの感度のオート耕深制御モードを選択し、後カバー１８を図６（イ）に示す如く自由揺動可能な状態に設定し、耕深設定ダイヤル７６を目標耕深に設定した状態でポジションレバー２１を最深位置に設定することで、耕深設定器７６Ｓからの信号値を制御目標に設定すると共に、カバーセンサ１８Ｓからの信号値が制御目標に維持されるよう電磁比例制御弁Ｖに信号を出力してロータリ耕耘装置Ａを昇降させ、車輪が地面に沈下した場合や車体が前後傾斜した場合でも、地面を基準にしたロータリ耕耘装置Ａの高さを目標高さに維持するようロータリ耕耘装置を自動的に昇降するものとなっている。
【００３８】
〔エンジン負荷制御〕（Ｅオート）このエンジン負荷制御は、地面を基準にした目標耕深にロータリ耕耘装置Ａを維持すると共に、この目標高さにおけるエンジンＥの回転数を維持するようロータリ耕耘装置Ａを昇降する制御であって、制御を行う際には前記耕深モード選択スイッチ８２でエンジン負荷耕深制御モードを選択し、前記ロッド１９によって図６（ロ）に示す如く後カバー１８を吊り上げた状態に設定し、耕深設定器７６Ｓを目標耕深に設定した状態でポジションレバー２１を最深位置に設定することで、耕深設定器７６Ｓからの信号値に対応するリフトアーム８の揺動角度が求められ、この揺動角を制御目標に設定すると共に、リフトアームセンサ８Ｓからの信号値が制御目標に維持されるよう電磁比例制御弁Ｖに信号を出力してロータリ耕耘装置Ａの昇降が行われ、ロータリ耕耘装置Ａが制御目標となるレベルに維持された時点でのエンジンＥの回転数がエンジン回転数センサＥＳで計測され、この計測値がメモリに記憶され、この後に、車輪が地面に沈下した場合や車体が前後傾斜した場合のようにエンジンＥに作用する負荷が変動した場合にはエンジン回転数を維持する方向にロータリ耕耘装置Ａを自動的に昇降する制御が行われるものとなっている。
【００３９】
〔強制昇降制御〕この強制昇降制御は、ロータリ耕耘装置Ａを昇降制御する制御に優先してロータリ耕耘装置Ａを上限まで上昇させる制御と、この上昇制御が行われる以前の高さまでロータリ耕耘装置Ａを下降させる制御とを行うものであり、ロータリ耕耘装置Ａを上昇させる場合には前記強制昇降レバー２６を上方に操作することにより、上限設定ダイヤル８６で設定される制御目標の値をリフトアームセンサ８Ｓで計測するまでロータリ耕耘装置Ａの上昇を行うよう電磁比例制御弁Ｖに信号を出力するものとなり、この上昇の後、前記強制昇降レバー２６を下方に操作することで元の制御モードに復帰し、上昇前のレベルまで下降する制御が行われるものとなっている。
【００４０】
〔バックアップ制御〕このバックアップ制御は、ロータリ耕耘装置Ａが上限以外のレベルにある状態で前後進切換レバー２４が後進位置にセットされた場合にロータリ耕耘装置Ａを上限まで上昇させる制御であり、この制御を行う際には、前記バックアップ用のスイッチ７８をＯＮ操作しておくだけで良く、制御時には、上限設定ダイヤル８６で設定される制御目標の値をリフトアームセンサ８Ｓで計測するまでロータリ耕耘装置Ａの上昇を行うよう電磁比例制御弁Ｖに信号を出力するものとなり、この上昇の後には前記強制昇降レバー２６を下方に操作することで、上昇制御以前の制御モードに復帰する制御が行われるものとなっている。
【００４１】
〔オートアップ制御〕このオートアップ制御は、ロータリ耕耘装置Ａがオート耕深制御によって昇降制御されている場合や、エンジン負荷制御によって昇降制御されている場合において、前車輪１が設定された角度以上ステアリング操作された場合にロータリ耕耘装置Ａを上限まで上昇させる制御であり、この制御を行う際には、前記オートアップ用のスイッチ７７をＯＮ操作しておくだけで良く、制御時には、上限設定ダイヤル８６で設定される制御目標の値をリフトアームセンサ８Ｓで計測するまでロータリ耕耘装置Ａの上昇を行うよう電磁比例制御弁Ｖに信号を出力するものとなり、この 上昇の後には前記強制昇降レバー２６を下方に操作することで、上昇前の制御モードに復帰する制御が行われるものとなっている。
【００４２】
このトラクタでは車体がローリングした場合にロータリ耕耘装置Ａを設定されたローリング姿勢に維持するローリング制御を行えるものとなっており、このローリング制御を行う場合には、標準感度の自動耕深制御及び標準のローリング制御を一括してＯＮ・ＯＦＦするスイッチ７９をＯＮ状態に操作しておくことで、車体が左右に傾斜した場合にはローリングセンサＲＳからの信号と、ローリング角設定器８５Ｓで設定された信号値とからローリングシリンダ１２の目標作動量を演算によって求め、この目標の値をストロークセンサ２２で計測するまでローリングシリンダ１２を伸縮作動させる制御を行うよう電磁比例制御弁Ｖに信号を出力するものとなっている。又、ローリング角設定器８５Ｓを水平位置に設定した場合には車体がローリングした際にもロータリ耕耘装置Ａが水平姿勢に維持されるよう制御が行われ、手動ローリングスイッチ８０を押し操作した場合には、このローリング制御に優先してロータリ耕耘装置Ａを任意の方向にローリング作動させ、押し操作を解除した場合には元のローリング制御に復帰させる制御が行われるものとなっている。
【００４３】
又、前記ローリング制御モードスイッチ８３は、車体を傾斜地面の等高線に沿って走行させる場合に使用されるものであり、基本的には標準のローリング制御と同様の制御が行われるが、傾斜地面の谷側の車輪の沈下を見越して自動的に目標傾斜角度の補正が行われるものとなっている。
【００４４】
次に、前記ディスプレイの表示内容を説明する。
【００４５】
このディスプレイ３５は文字表示可能に構成され、通常の作業時には、図１３（イ），（ロ），（ハ）に示すように燃料の残量と冷却水温とをバーグラフの形態でディスプレイ３５の右側の領域の上下位置に並列的に表示すると共に、ディスプレイの左端部に走行変速系の変速段を数字で表示し、これらに挟まれる中央部に対して、稼動時間を積算した積算値の数値、若しくは、走行距離のトリップ値を示す数値、若しくは、走行速度を示す数値の何れかが表示されるものとなっており、この中央部の表示は前記選択スイッチ３０をＯＮ操作することで選択できるものとなっている（これらの表示を恒常表示と称する）。尚、同図の（イ）では主変速レバー２２がパーキング位置にセットされ駐車ブレーキが制動状態にあることを表し、（ロ）では主変速レバー２２がニュートラル位置にあることを表し、（ハ）では主変速レバー２２が３段にセットされていることを表している。
【００４６】
又、エンジンＥを始動させる目的でキースイッチ３１を操作してグロープラグ９１に通電した場合には図１４（イ）に示すように、ディスプレイ３５の左端部の変速段が表示される領域に対してグロープラグ９１のシンボルが表示されると共に、ディスプレイ３５の右側の領域に前述と同様に燃料の残量と冷却水温とを表示し、中央部には選択された数値を表示する。次に、エンジンＥが始動した直後には、シートベルト２０が連結されていない場合には、図１４（ロ）に示すように、ディスプレイ３５の全面に対して「シートベルトをして下さい」のメッセージを３秒程度表示し、又、このエンジンＥの始動時にカバーセンサ１８Ｓからの信号に基づいて後カバー１８が吊り上げ状態にあることを判別すると、図１４（ハ）に示すように、「Ｅオートかオート切りに」のメッセージを表示するものとなっている。尚、後カバー１８が吊り上げ状態にある場合には、自動耕深制御モードでの制御は不能であるので、このことを作業者に認識させる目的から、この表示が行われるものとなっている。
【００４７】
又、作業時において前述した恒常表示状態において異常発生時には、ディスプレイ３５の全面に以下のような警告表示を行うものとなっている。
【００４８】
つまり、警告表示としては燃料残量センサで燃料残量が、予め設定された量より低下していることを計測すると図１５（イ）に示すように「燃料を給油」のメッセージと給油を示すシンボルを表示し、バッテリー（図示せず）の電圧が低下していることを電圧センサで計測すると図１５（ロ）に示すように「充電系異常」のメッセージとバッテリーを示すシンボルを表示し、エンジンオイルの圧力が低下していることをオイル圧センサで計測するとは図１５（ハ）に示すように「エンジン油圧異常」の文字を表示するものとなっている。
【００４９】
又、冷却水温センサで冷却水の温度が予め設定された設定温度を越えて上昇していることを計測すると図１６（ａ）、（ｂ）に示すように、「オーバヒート」のメッセージと「アイドリングに」のメッセージとを交互に切り換えて表示し、この表示の後に、冷却水温が所定の温度まで低下すると図１６（ｃ）に示すように「冷却後点検」のメッセージを表示するものとなっている。
【００５０】
又、恒常表示状態でセンサからの信号が異常な値を示した場合や、電磁弁の電磁ソレノイドの短絡や断線を検出した場合にはディスプレイ３５の全面に以下の警告表示を行うものとなっている。尚、電磁ソレノイドの短絡や断線の検出には以下の手段を用いている。つまり、その電磁ソレノイドが通電した電流値をフィードバックして電流の制御を行うものでは、このフィードバック系からの信号に基づいて短絡や断線を検出し、又、フィードバックしないものでは、専用のセンサを用いてこのセンサからの信号に基づいて短絡や断線を検出するものとなっている。
【００５１】
その表示の一部を例に挙げると、ストロークセンサＳＳに異常が発生した場合には図１７（ａ）、（ｂ）に示すように「ストロークセンサ異常」のメッセージと「手動スイッチで」のメッセージとを１．５秒間隔で切り換えて表示し、この表示によって作業者に対してストロークセンサに異常が発生したこと認識させると同時に、ロータリ耕耘装置Ａのローリング姿勢の調節が必要な場合には手動ローリングスイッチの操作で行えることを示すものとなっている。又、カバーセンサ１８Ｓに異常が発生した場合には図１８（ａ）、（ｂ）に示すように、「カバーセンサ異常」のメッセージと「Ｅオートで使用可」のメッセージとを１．５秒間隔で切り換えて表示し、この表示によって作業者に対してカバーセンサ１８Ｓに異常が発生したこと認識させると同時に、Ｅオートでの昇降制御が可能であることを示すものとなっている。又、主変速センサ２２Ｓに異常が発生した場合には図１９（ａ）、（ｂ）に示すように、「主変速センサ異常」のメッセージと「変速不可＋保持」のメッセージとを１．５秒間隔で切り換えて表示し、この表示によって作業者に対して主変速センサ２２Ｓに異常が発生したこと認識させると同時に、変速操作を行えなくなり現在の変速状態が維持されることを示すものとなっている。又、シリンダ制御弁Ｖ１のソレノイドに異常が発生した場合には図２０（ａ）、（ｂ）に示すように、「シフトソレノイド１異常」のメッセージと「１、２、９変使用不可」のメッセージとを１．５秒間隔で切り換えて表示し、この表示によって作業者に対してシリンダ制御弁Ｖ１に異常が発生したこと認識させると同時に、一部の変速段に設定できないことを示すものとなっている。又、切れ角センサＡＳに異常が発生した場合には図２１（ａ）、（ｂ）に示すように、「切れ角センサ異常」のメッセージと「倍速、オートアップ不可」のメッセージとを１．５秒間隔で切り換えて表示し、この表示によって作業者に対して切れ角センサＡＳに異常が発生したこと認識させると同時に、倍速モードの制御とオートアップ制御が不可能であることを示すもとなっている。
【００５２】
このように通常の作業時にはディスプレイ３５に対して作業に必要な情報を継続的に表示する恒常表示を行い、この表示された情報に基づいて無理のない作業を行い得るものとなっており、又、異常発生時には恒常表示に優先して異常な状態を具体的に示すメッセージをディスプレイ３５の全面に表示することで、異常の発生を認識させると共に、異常に対処するメッセージが表示されるものでは迅速に間違いのない処置を行えるものとなっている。尚、恒常表示と警告表示とが通常表示モードでの表示内容に相当する。
【００５３】
更に、このトラクタでは、ディスプレイ３５の全面に対してセンサを微調整する調整モードでの表示と、センサや電磁弁のソレノイドの状態を判別する診断モードでの表示とを行えるものとなっている。つまり、この調整モードと診断モードとの何れかのモードでの制御を行う場合には、例えば、表示切換スイッチ２９と選択スイッチ３０等の２つのスイッチを同時にＯＮ操作した状態でキースイッチを電力供給位置に設定する操作を必要としており、この操作が行われた場合にはディスプレイ３５に対して図２２（ａ）に示すように「微調」「診断」「機種選択」の３種のメッセージが表示されると共に、その１つが選択状態であることを反転表示状態でブリンクさせて示すものとなっている。この選択表示の切換は前記表示切換スイッチ２９のＯＮ操作で順次行えるものとなっており、選択を決定する場合には、表示切換スイッチ２９を２秒以上ＯＮ操作することで完了する。尚、「機種選択」のモードは車体の種類や装備する装置類に対応した設定を行うものであるため説明は省略する。
【００５４】
又、「微調」（センサを微調整する調整モード）が選択された場合には、図２２（ｂ）に示すように「倍速」「ＭＡ」「変速」の３種のメッセージが表示されると共に、その１つが選択状態であることを反転表示状態でブリンクさせて示すものとなっている。尚、この選択表示の切換は前記表示切換スイッチ２９のＯＮ操作で順次行えるものとなっており、選択の決定する場合には、前述と同様に表示切換スイッチ２９を２秒以上ＯＮ操作することで完了する。
【００５５】
そして、「ＭＡ」が選択された場合には図２２（ｃ）に示すように「ＭＡ微調整モード」のメッセージが表示された後、車体のローリング姿勢を水平に設定することを促すため図２２（ｄ）に示すように「トラクタ水平に」のメッセージが表示され、次に、リフトアーム８を上限まで上昇させることを促すため図２２（ｅ）に示すように「リフトアーム上端に」のメッセージが表示され、次に、ロータリ耕耘装置Ａのローリング姿勢を水平に設定することを促すため図２２（ｆ）に示すように「ロータリ水平に」のメッセージが表示され、次に、ポジションレバー２１を上昇側の限界位置まで操作することを促すために図２２（ｇ）に示すように「レバー上端に」のメッセージが表示され、次に、ローリング角設定ダイヤル８５を水平位置に設定することを促すため図２２（ｈ）に示すように「設定角度水平に」のメッセージが表示され、次に、上限設定ダイヤル８６を「高」位置に操作することを促すため図２２（ｉ）に示すように「上限設定「高」に」のメッセージが表示され、これら（ｄ）〜（ｉ）の表示が１．５秒間隔でこの順次で繰り返して表示されるものとなっている。そして、これらのメッセージに従う設定が既に行われている場合や、この設定を行った場合には、その表示が再び行われることがなく、設定されないものだけが繰り返して表示されるものとなっている。そして、これらの全ての表示に従う設定が完了した場合には、図２３（ｊ）、（ｋ）に示すように、設定が完了したことを示す「条件セットＯＫ」のメッセージと表示切換スイッチ２９の操作を促す「表示切３秒以上押す」のメッセージが１．５秒間隔で繰り返して表示され、この表示に従って、表示切換スイッチ２９を３秒以上押し操作した場合には、ローリングセンサＲＳ、リフトアームセンサ８Ｓ、カバーセンサ１８Ｓ、ストロークセンサＳＳ、レバーセンサ２１Ｓ、ローリング角設定器８５Ｓ、上限設定器８６Ｓ夫々からの信号が入力されて、この信号値と理想値との差が補正値としてＥＥＰＲＯＭ等の不揮発性メモリに保存され、これ以降の制御時には補正値に基づいた補正を行えるものとなっている。そして、この操作が完了した場合には図２３（ｌ）、（ｍ）に示すように、微調整の制御が完了したことを示す「微調整完了」のメッセージと、キースイッチ３１の切り操作を促す「キースイッチ切りに」のメッセージが表示され、この表示に従ってキースイッチ３１を切り操作することで制御は終了する。
【００５６】
更に、センサ類の診断を行う場合にも、前述と同様に予め決められた２つのスイッチを同時にＯＮ操作した状態でキースイッチ３１を電力供給位置に設定する操作を必要としており、この操作が行われた場合にはディスプレイに対して図２４（ａ）に示すように「微調」「診断」「機種選択」の３種のメッセージが表示される。そして、その中から「診断」を選択し、次に、図２４（ｂ）に示すように「倍速」「ＭＡ」「変速」の中から「倍速」を選択するものとなる。
【００５７】
そして、「倍速」が選択された場合には図２４（ｃ）に示すように「倍速自己診断モード」のメッセージが表示された後、前車輪１を直進状態に設定することを促すため図２４（ｄ）に示すように「前輪を直進に」のメッセージが表示され、これと同時に診断が行われ、「倍速」のモードと「ＡＤ倍速」のモードとに使用されるセンサ類電磁弁のソレノイドがチェックされ、これらが正常である場合には図２４（ｅ）に示すように「正常です」のメッセージが表示されるものとなっている。又、この自己診断によって切れ角センサＡＳが異常であると判別された場合には図２４（ｆ）に示すように「切れ角センサ異常です」のメッセージが表示され、変速制御弁のうち４ＷＤを設定する側のものが異常であると判別された場合には図２４（ｇ）に示すように「４ＷＤＳＯＬ異常」のメッセージが表示され、変速制御弁のうち倍速を設定する側のものが異常であると判別された場合には図２４（ｈ）に示すように「倍速ＳＯＬ異常」のメッセージが表示され、又、ブレーキ弁のうち左側のものが異常であると判別された場合には図２４（ｉ）に示すように「ＡＤＳＯＬ（左）異常」のメッセージを表示し、これと同様に、ブレーキ弁のうち右側のものが異常であると判別された場合には図２４（ｊ）に示すように「ＡＤＳＯＬ（右）異常」のメッセージを表示するものとなっている。
【００５８】
このように、本発明では車体に備えられたディスプレイ３５を利用して作業に必要な燃料残量や冷却水温や変速段等の情報を表示すると共に、エンジンＥの始動直後にはシートベルト２０の装着や耕深制御モードの確認を行わせ、更に、作業時において車体に備えられた多数のセンサ類や電磁弁のソレノイド等が故障した場合には即座に異常の発生と異常箇所をディスプレイ３５の全面に表示すると共に、必要な場合には必要な処置や、代替え可能な制御形態等を表示して適切な操作を容易に行えるものとしている。更に、センサ類の補正値を設定する場合には微調整モードを選択した後に、微調整を行う対象を選択するだけで、ディスプレイ３５に対して必要とする操作を促すメッセージが表示されるものとなり、この表示に従って操作を行うだけで誤りのない操作を行えるものとなり、又、センサ類の故障の有無を判断する場合には、自己診断モードを選択した後に、自己診断を行う対象を選択するだけで、ディスプレイ３５に対して必要とする操作を促すメッセージが表示され、この後に、自己診断の結果が表示されるものとなり、異常がある場合には、その異常箇所が表示されるものとなっている。つまり、作業時には必要な情報をディスプレイ３５の表示を確認できると共に、異常発生時にもディスプレイ３５の表示に基づいて異常の発生を即座に知り得ると共に、適切な処置を可能にし、又、センサ類の調整を行う場合にはマニュアルを確認しなくともディスプレイ３５の表示に基づいて誤りなく調整を行えるものとなり、センサ類の診断を行う場合にはディスプレイ３５の表示に基づいて誤りのない情報を容易に把握して調整や、交換の必要性を簡単に判断できるものとなり、エンジン始動用のキースイッチ３１の操作で調整モードと診断モードとの制御を開始するものでありながら、作業時にエンジンＥを始動操作時には調整モードと診断モードとの制御が行われることがなく、煩わしさを感ずることもないのである。
【００５９】
〔別実施の形態〕
本発明は上記実施の形態以外に、例えば、自己診断モードにおいてポテンショメータ型のセンサを任意に選択し、夫々のセンサの実電圧値をディスプレイに表示するよう制御形態を設定することも可能である。
【図面の簡単な説明】
【図１】農用トラクタの全体側面図
【図２】農用トラクタ後部の斜視図
【図３】農用トラクタ後部の平面図
【図４】ステアリング系、制動系等の概略を示す平面図
【図５】ミッションケース内の変速系の概略図
【図６】ロータリ耕耘装置の後カバーの姿勢が異なる２状態を示す図
【図７】変速制御系の油圧回路図
【図８】昇降用、ローリング用の油圧回路図
【図９】制動用の油圧回路図
【図１０】メータ部及びスイッチ類の配置を示す図
【図１１】コントロールパネルの平面図
【図１２】制御系のブロック回路図
【図１３】恒常表示の３種の表示内容を示す図
【図１４】エンジン始動時の３種の表示内容を示す図
【図１５】異常発生時の３種の表示内容を示す図
【図１６】オーバヒート時の３種の表示内容を示す図
【図１７】ストロークセンサ異常時の２種の表示内容を示す図
【図１８】カバーセンサ異常時の２種の表示内容を示す図
【図１９】主変速センサ異常時の２種の表示内容を示す図
【図２０】シフトソレノイド異常時の２種の表示内容を示す図
【図２１】切れ角センサ異常時の２種の表示内容を示す図
【図２２】微調整モード選択時の８種の表示内容を示す図
【図２３】微調整モード選択時の５種の表示内容を示す図
【図２４】自己診断モード選択時の１０種の表示内容を示す図
【符号の説明】
２９ スイッチ
３０ スイッチ
３１ スイッチ
３５ ディスプレイ
９０ 表示用制御装置
Ｅ エンジン
Claims (4)
- 走行車体に備えた複数のセンサからの情報に基づき文字表示が可能なディスプレイに対して各種情報を表示する表示用制御装置を備えた作業車であって、
前記表示用制御装置が、作業時においてディスプレイに対して作業に必要な情報を表示する通常表示モードでの表示と、非作業時において前記センサからの信号を補正する際の情報をディスプレイに表示する調整モードでの表示と、非作業時において前記センサからの信号をチェックする際の情報をディスプレイに表示する診断モードでの表示との何れかのモードに従う表示を行うとともに、前記調整モードでは、前記作業者が行うべき複数種の操作を示すメッセージを予め設定された順序でディスプレイに表示すると共に、この表示の後に、表示された操作が適正に行われていることをセンサからの信号に基づいて判別した場合には、この判別以降適正に行われた操作の表示を行わず、表示された操作が適正に行われていないことをセンサからの信号に基づいて判別した場合には、作業者が行うべき前記複数種の操作のうち、適正に設定されていない操作を示すメッセージだけを繰り返しディスプレイに再度表示すると共に前記作業者が行うべき複数種の全ての操作が適正に設定された場合には調整モードによる設定が完了したことを示すメッセージをディスプレイに表示するよう制御形態が設定されている作業車。 - 前記通常表示モードにおいては、燃料残量情報と、エンジンの冷却水温情報とのうちの少なくとも１つを前記ディスプレイに表示する恒常表示を行うと共に、この恒常表示を行っている際に前記センサで異常値を検出した場合には、恒常表示に優先して、そのセンサに対応した異常を示す情報をディスプレイに対して文字で表示する警告表示を行うよう前記表示用制御装置の制御形態が設定されている請求項１記載の作業車。
- 前記診断モードでは、診断対象のセンサからの信号が異常な値である場合には、診断対象のセンサが異常であることを示す文字をディスプレイに表示する、若しくは、診断対象のセンサからの信号値の数値をディスプレイに表示するよう前記表示制御装置の制御形態が設定されている請求項１または２記載の作業車。
- 作業用の複数のスイッチをＯＮ操作した状態で、エンジンを始動するスイッチを電力供給位置に操作することで前記調整モードと診断モードとの一方を選択できる制御が開始されるよう構成されている請求項１記載の作業車。
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