JPH0744222A - 作業車の制御機構 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 特別な外部検査装置を用いることなく、各種
検出手段についての調節作業や検査作業を簡単に行うこ
とができる作業車の制御機構を提供する。 【構成】 搭載される各種の装置の状態変化を検出する
複数の検出センサＳを備え、各検出センサＳの検出情報
に基づいて、各種の制御を行う制御装置７を備えてある
作業車の制御機構において、制御装置７を、前記各検出
センサＳの検出情報に基づいて各種の制御を実行する通
常作業制御モードと、各検出センサＳの調整を行う調節
作業制御モードと、各検出センサＳの検査を行う検査制
御モードの夫々に切り換え自在に構成するとともに、上
記いずれかの制御モードに選択的に切り換え操作自在な
切換スイッチ１９を備えてある。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、搭載される各種の装置
の状態変化を検出する複数の検出手段を備え、各検出手
段の検出情報に基づいて、各種の制御を行う制御手段を
備えてある作業車の制御機構に関する。

【０００２】

【従来の技術】上記構成の作業車の制御機構において、
従来では、前記制御手段は作業に必要な制御だけを司る
ように構成されており、例えば、いずれかの検出手段に
異常が発生して正常な検出作動が行えなくなったような
場合、あるいは、検出手段の検出具合の調節を行う場合
には、専用の外部検査装置を用いて、どの検出手段がど
のような異常であるかの検査、又は、検出手段の検出値
の調節作業等を行うようにしていた。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところが、上記従来構
造によるときは、故障が発生した場合や検出手段を交換
した場合等には、その都度、外部検査装置を用意して検
査作業を行う必要があり、迅速な対応が難しく作業能率
が低下する欠点があった。本発明は上記不具合点を解消
することを目的としている。

【０００４】

【課題を解決するための手段】本発明の特徴構成は、冒
頭に記載した作業車の制御機構において、前記制御手段
を、前記各検出手段の検出情報に基づいて各種の制御を
実行する通常作業制御モードと、前記各検出手段の調整
を行う調節作業制御モードと、前記各検出手段の検査を
行う検査制御モードの夫々に切り換え自在に構成すると
ともに、上記いずれかの制御モードに選択的に切り換え
操作自在な切換設定手段を備えてある点にある。

【０００５】

【作用】制御手段を通常作業制御モードに切り換える
と、制御手段は、各検出手段の検出情報に基づいて作業
のための各種の通常制御を実行する。そして、本来の作
業に先立って制御手段を調節作業制御モードに切り換え
ると、各検出手段の検出出力等の調整を行うことができ
る。又、本来の作業に先立って、あるいは、何らかの異
常が発生したような場合等において、制御手段を検査制
御モードに切り換えることで、各検出手段が正常である
か否かを検査することができる。そして、上記調節作
業、検査作業等は特別な外部検査装置を用いること無く
行うことができるから、屋外での作業中であっても容易
に対応できることになる。

【０００６】

【発明の効果】従って、本来の作業用制御を司る制御手
段自身に、各種の制御モードを備えることで、特別な外
部検査装置を用いることなく、調節作業や検査作業を簡
単に行うことができ、作業能率が向上するものとなっ
た。

【０００７】

【実施例】以下、実施例を図面に基いて説明する。図３
に作業車の一例である遠隔操縦式の草刈機を示してい
る。この草刈機は、左右一対のクローラ走行装置１，１
を備えた走行機体２の前部にリンク機構３を介して昇降
自在に草刈装置４を連結して構成してある。走行機体
は、後部に原動部５を備えるとともに、前部右側に制御
装置７及びバッテリ８を配備し、前部左側に燃料タンク
６を配備してある。そして、左右クローラ走行装置１，
１は油圧モータＭ１，Ｍ２により駆動され、草刈装置４
は油圧シリンダ１３により昇降駆動するよう構成してあ
る。各油圧モータＭ１，Ｍ２に対する可変容量型油圧ポ
ンプＰ１，Ｐ２及び油圧シリンダ１３に対する油圧ポン
プＰ３は、エンジン９により駆動するよう構成してあ
る。

【０００８】そして、前記可変容量型油圧ポンプＰ１，
Ｐ２は電動モータ１６，１６により変速操作され、この
電動モータ１６，１６及び油圧シリンダ１３に対する電
磁制御弁Ｖ等は遠隔操作部１７の操作に基づいて前記制
御装置７によってフィードバック制御駆動される。つま
り、各可変容量型油圧ポンプＰ１，Ｐ２の斜板軸の角度
を夫々ポテンショメータ型検出センサＳにより検出し、
草刈装置４の昇降用リフトアーム１８の角度をポテンシ
ョメータ型検出センサＳにより検出して、これらの検出
値をフィードバックして制御装置７が設定状態に駆動制
御するのである。又、原動部５内の各所には、例えば水
温やオイル量等の各種の状況を検出するための各種検出
センサを備えてあり、これらの検出情報も制御装置７に
与えられる。

【０００９】そして、前記制御装置７は、検出手段とし
ての前記各検出センサＳの検出情報に基づいて各種の制
御を実行する通常作業制御モードと、前記各検出センサ
Ｓの調整を行う調節作業制御モードと、前記各検出セン
サＳの検査を行う検査制御モードの夫々に切り換え自在
に構成するとともに、上記いずれかの制御モードに選択
的に切り換え操作自在な切換設定手段を備えてある。詳
述すると、図１に示すように、制御装置７には前記切換
設定手段としての複数接点の切り換え式ロータリースイ
ッチ１９が接続され、このロータリースイッチ１９を端
子に設定しておくと、図２の制御フローチャートに示
すように、上記したような車速制御や草刈装置４の高さ
調節等の通常作業制御が実行される〔ステップ１、
２〕。又、この通常作業制御モードにおいて、上記した
ような水温やオイル量等の各種の状況を検出するための
各種検出センサＳが通常作業に適していない状況である
こと〔エラー状態〕が検出された場合、例えば水温が異
常高温であったり、燃料残量が少なくなっているような
場合には、エンジン９を非常停止させるとともに、表示
装置２０によってそのことを表示し、又、このようなエ
ラー状態が発生すると、エラーが発生した箇所を不揮発
性メモリ２１に順次記憶させる〔ステップ３〜５〕。ロ
ータリースイッチ１９を端子又は端子に切り換え設
定した状態でメインスイッチ２２を入り操作すると、前
記不揮発性メモリ２１に記憶されているエラー内容を表
示するとともに、図示しない消去スイッチが操作される
と記憶内容を消去させる〔ステップ６〕。そして、ロー
タリースイッチ１９が端子に切り換え設定した状態で
あれば、検査制御モードに設定される〔ステップ７、
８〕。この検査制御モードにおいては、各種の検出セン
サＳに対して所定の内容に従って手動でセンサ信号に変
化を与え（例えば、配線を接続状態から分離状態に変え
る等）、その信号変化に基づいて表示装置２０に所定の
内容が表示され、正常であるか異常であるかが判断でき
ることになる。又、ロータリースイッチ１９が端子に
切り換え設定した状態であれば、調節作業制御モードに
設定される〔ステップ９〕。この調節作業制御モードに
おいては、例えば、ポテンショメータ型検出センサ等の
出力を適宜変化させて、その出力情報を表示装置２０に
表示させ、可動部分での実際の動きと対応させて、出力
値の調節を行うことになる。

【００１０】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
容易にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

【図１】制御ブロック図

【図２】制御フローチャート

【図３】草刈機の側面図

【符号の説明】

７ 制御手段 １９ 切換設定手段 Ｓ 検出手段

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 搭載される各種の装置の状態変化を検出
   する複数の検出手段（Ｓ）を備え、各検出手段（Ｓ）の
   検出情報に基づいて、各種の制御を行う制御手段（７）
   を備えてある作業車の制御機構であって、 前記制御手段（７）を、前記各検出手段（Ｓ）の検出情
   報に基づいて各種の制御を実行する通常作業制御モード
   と、前記各検出手段（Ｓ）の調整を行う調節作業制御モ
   ードと、前記各検出手段（Ｓ）の検査を行う検査制御モ
   ードの夫々に切り換え自在に構成するとともに、上記い
   ずれかの制御モードに選択的に切り換え操作自在な切換
   設定手段（１９）を備えてある作業車の制御機構。