JP3513929B2 - トラクタの操向ブレ−キ制御装置 - Google Patents
トラクタの操向ブレ−キ制御装置Info
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Description
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、トラクタの操向ブレ
ーキ制御装置に関し、各走行ポジション（２ＷＤ，４Ｗ
Ｄ，前輪増速４ＷＤ等）に応じて、旋回時における操向
ブレーキの制動力を変更するもの等に利用できる。 【０００２】 【従来の技術、及び発明が解決しようとする課題】トラ
クタの作業時の車速は、後輪駆動（２ＷＤ）、前後輪駆
動（４ＷＤ）、前輪増速前後輪駆動（前輪増速４ＷＤ）
等の各走行ポジションを作業条件に適応させて選択切り
替えするようにしているが、この切り替えられた走行ポ
ジションによる走行時に、圃場端の枕地等において、ス
テアリングハンドルによる前車輪の操向と旋回側の後車
輪に対する操向ブレーキの作用とにより旋回を行うと
き、該前輪増速４ＷＤによる走行では、後車輪の駆動に
対して前車輪を略倍速で駆動させることにより、旋回径
が比較的小さくなる。また、該２ＷＤによる走行では、
後車輪の駆動に対して前車輪を遊動追従させることによ
り、前輪増速４ＷＤより旋回径が大きくなる。また、該
４ＷＤによる走行では、後車輪の駆動に対して前車輪を
略同速で駆動させることにより、２ＷＤより旋回径が大
きくなる。このように、旋回径が前輪増速４ＷＤ＜２Ｗ
Ｄ＜４ＷＤの関係において、通常では、操向ブレーキは
一定した制動力により作用させるのが一般的であるか
ら、各走行ポジションによって前記の如く旋回径が異な
ってくると、旋回スペースが各走行ポジション毎に変化
するので枕地の調整作業に手間が掛かるということや、
旋回目標位置が一定しないのでステアリングハンドルの
操向修正に手間が掛かるということ等の不具合に加え、
これにより作業能率も阻害されることになる。 【０００３】そこでこの発明は、２ＷＤ、４ＷＤ、前輪
増速４ＷＤ等の各走行ポジションに対応させて、後車輪
に対する操向ブレーキの制動力を変更させることによ
り、各旋回径を前輪増速４ＷＤと略同程度の小回り旋回
となるよう調整制御するものである。 【０００４】 【課題を解決するための手段】この発明は、車体の旋回
時に作業昇降用のリフトアーム２を上昇し、前輪変速ク
ラッチ３により前車輪４を後車輪５に対して増速駆動
し、かつ、操向ブレーキ６により旋回側の後車輪５を制
動しうるトラクタにおいて、後輪駆動（２ＷＤ）、前後
輪駆動（４ＷＤ）、又は前輪増速前後輪駆動（前輪増速
４ＷＤ）等の走行ポジションによって、該後車輪５に対
する操向ブレーキ６による制動力を変更することを特徴
とする操向ブレーキ制御装置の構成とする。 【０００５】 【作用、及び発明の効果】トラクタの作業では、圃場端
の枕地等において進行方向を変更する旋回を繰り返し行
うが、予め設定された一定値以上の操向角がステアリン
グセンサ等により検出されたときは、自動的に作業装置
昇降用のリフトアーム２をリフトセンサ等の検出により
上昇させると同時に、旋回側の後車輪５を操向ブレーキ
６により制動させるオートブレーキ機構を作用させる。
このオートブレーキ機構の作用時に、２ＷＤ，４ＷＤ，
前輪増速４ＷＤ等の各走行ポジションを各スイッチ等に
よって検出し、この検出された各走行ポジションにおけ
る旋回径を、例えば、パルス制御させる油圧シリンダ等
の作用により操向ブレーキ６の制動力を変更させること
によって、各々前輪増速４ＷＤと略同程度の小回り旋回
とするべく調整制御する。 【０００６】このように、操向ブレーキ６の制動力によ
り旋回側の後車輪５を制動して旋回を行うときに、その
旋回径をどの走行ポジションにおいても、各々前輪増速
４ＷＤと略同程度の小回り旋回となるよう調整制御する
ことができるので、従来行われている、各走行ポジショ
ンにおいて一定した操向ブレーキ６の制動力を作用させ
るときのように、各走行ポジション毎に旋回径が変化す
るため枕地の調整作業に手間どったり、旋回目標が変化
するためステアリングハンドルの操向修正に手間どる等
ということがなく、円滑で能率の良い作業を行いうるも
のである。 【０００７】 【実施例】以下に、この発明の実施例を図面に基づいて
説明する。トラクタの車台７の前部にはエンジン８を搭
載し、このエンジン８から後方のトランスミッションケ
ース９へ入力クラッチ１０を介して連動連結すると共
に、このミッションケース９から車台７の前側下部に位
置させた左右の前車輪４と、後側下部に位置させた左右
の後車輪５とに動力伝達可能に構成する。 【０００８】該エンジン８を覆うボンネット１１を車台
７に装着し、このボンネット１１の後端部からトラクタ
を操縦する操縦装置１２を設け、この操縦装置１２の上
部にステアリングハンドル１を配置し、このハンドル１
によって左右の前車輪４の舵取操向が可能なるよう構成
すると共に、該ハンドル１の後方側に操縦用の座席１３
を配設し、この座席１３の左右側に各々左右の後車輪５
の上部を覆う左右のフェンダ１４を装着して構成する。 【０００９】該ミッションケース９の内部には、図２に
示す如く、エンジン８からの動力を入り切りする入力ク
ラッチ１０を経て、前後進の切り替えを行う前後進切替
クラッチ１５を配置し、この切替クラッチ１５から電子
変速機構による１速・２速・３速・４速の４段変速を行
う主変速部１６と、この主変速部１６から更にＨ速・Ｍ
速・Ｌ速・ＬＬ速の４段変速を行う副変速部１７とを経
て、左右の後車輪５を駆動する後輪デフ装置１８へ伝動
連結して構成する。 【００１０】該副変速部１７から、前輪増速クラッチ３
と前輪駆動クラッチ１９を各々切り状態として前車輪４
を遊転させる後輪駆動（２ＷＤ）と、前輪増速クラッチ
３は切り状態で前輪駆動クラッチ１９を入り状態とし
て、前車輪４を後車輪５と略同速で駆動させる通常の前
後輪駆動（４ＷＤ）と、旋回時において前輪駆動クラッ
チ１９は切り状態で前輪変速クラッチ３を入り状態とし
て、前車輪４を後車輪５よりも略倍速で増速駆動させる
前輪増速前後輪駆動（前輪増速４ＷＤ）の各走行ポジシ
ョンへ切り替えする４ＷＤ変速部２０を設け、この４Ｗ
Ｄ変速部２０から左右の前車輪４へ伝動連結して構成す
る。 【００１１】一方、前記前後進切替クラッチ１５部から
分岐しＰＴＯクラッチ２１を経てＰＴＯ変速部２２へ伝
動し、ミッションケース９の後端下部位置に、作業装置
２３を装架する左右一対のロアーリンク２４を後方へ向
け上下回動自在に連結し、このロアーリンク２４の前後
長中間部位置と、ミッションケース９の後端上部位置か
ら後方へ向け延設した、油圧力により伸縮作動するリフ
トシリンダ２５によって上下回動する左右一対のリフト
アーム２の先端部とを、伸縮可能な調節リンク２６によ
って各々連結して構成する。 【００１２】前記座席１３の下方に設けたフロア２７上
に左右の足踏式ブレーキペダル２８を各別に隣接配置
し、前記後輪デフ装置１８から左右側に延出したデフ軸
の軸端に各々設けたドラム型の左右の操向ブレーキ６
に、この操向ブレーキ６を制動作用させる左右のブレー
キアーム２９の一端部を取り付け、この左右のブレーキ
アーム２９の他端部と該左右のブレーキペダル２８とを
左右のブレーキロッド３０によって作動可能に各々連結
すると共に、図３に示す如く、該左右のブレーキアーム
２９のブレーキロッド３０連結部の反対側位置を、油圧
力により伸縮作動する左右のブレーキシリンダ３１の各
ピストン３１ａ先端部によって押圧可能なるよう配置構
成する。 【００１３】該左右のブレーキシリンダ３１を作動させ
る油圧回路は、図４に示す如く、油圧ポンプＰから吐出
された圧油を、減圧弁３２を経て電磁切替弁３３へ流
し、この電磁切替弁３３によって左右のブレーキシリン
ダ３１への流れを切り替えて、各別に左右の操向ブレー
キ６を制動可能に接続して構成する。前記ステアリング
ハンドル１のポスト部に該ハンドル１の操向角を検出す
るステアリングセンサ３４を設け、前記リフトアーム２
の支軸回りに該アーム２の上下回動位置を検出するリフ
トセンサ３５を設ける。２ＷＤと４ＷＤの切り替えを行
う前輪駆動切替レバー３６を前記座席１３の一側部に設
け、この前輪駆動切替レバー３６の切り替え操作によっ
てＯＮ・ＯＦＦする前輪駆動切替スイッチ３７を該レバ
ー３６に係合配置させると共に、この前輪駆動切替レバ
ー３６の近傍に前輪増速４ＷＤをＯＮ・ＯＦＦする前輪
増速スイッチ３８を配設し、この両スイッチ３７，３８
のＯＮ・ＯＦＦによって各走行ポジションの検出も可能
なるよう構成する。 【００１４】ＣＰＵを主体として演算制御を行うコント
ローラ３９を前記操縦装置１２の近傍に内装し、図５に
示す如く、このコントローラ３９の入力側に、該ステア
リングセンサ３４及びリフトセンサ３５と、前輪駆動切
替スイッチ３７及び前輪増速スイッチ３８と、前記ミッ
ションケース９の伝動経路中に取り付けた車速を検出す
る車速センサ４０等を各々接続すると共に、出力側には
該電磁切替弁３３と、前記前輪変速クラッチ３を入り切
りする電磁切替弁４１及び前輪駆動クラッチ１９を入り
切りさせる電磁切替弁４２と、前記リフトシリンダ２５
を作動させる電磁切替弁４３等を各々接続して構成す
る。 【００１５】エンジン８の動力は、入力クラッチ１０か
ら前後進切替クラッチ１５を経て主変速部１６へ伝達さ
れ、主変速部１６で４段に変速されると共に、更に副変
速部１７による４段変速との組み合わせにより多段に変
速されて後輪デフ装置１８へ伝達される。該副変速部１
７から４ＷＤ変速部２０へ伝達された動力は、前輪駆動
切替レバー３６を２ＷＤ側へ切り替えたときは、前輪駆
動切替スイッチ３７がＯＦＦして電磁切替弁４２は作用
せず前輪駆動クラッチ１９が切り状態となるため、後車
輪５の駆動に対して前車輪４を遊転させる２ＷＤとな
る。また、前輪駆動切替レバー３６を４ＷＤ側へ切り替
えたときは、前輪駆動切替スイッチ３７がＯＮして電磁
切替弁４２の作用により前輪駆動クラッチ１９が入り状
態となるため、前車輪４を後車輪５と略同速で駆動させ
る４ＷＤとなる。また、旋回時に前輪増速スイッチ３８
をＯＮしたときは、電磁切替弁４１の作用により前輪変
速クラッチ３が入り状態となるため、前車輪４を後車輪
５よりも略倍速で増速駆動させる前輪増速４ＷＤとな
る。この前輪増速スイッチ３８のＯＮが４ＷＤのとき
は、同時に電磁切替弁４２の作用により前輪駆動クラッ
チ１９を切り状態とする。これらの２ＷＤ、４ＷＤ、前
輪増速４ＷＤの各走行ポジションの切り替え位置は、前
輪駆動切替スイッチ３７と前輪増速スイッチ３８のＯＮ
・ＯＦＦ信号によってコントローラ３９により演算を行
い検出することができる。 【００１６】現在切り替えられている走行ポジションの
検出により、圃場端の枕地等においてオートブレーキ機
構によって旋回を行うときは、まず、ステアリングハン
ドル１の操向により、コントローラ３９に設定されてい
る一定値以上の操向角をステアリングセンサ３４によっ
て検出したときに、リフトセンサ３５の検出による電磁
切替弁４３の作用によりリフトシリンダ２５を作動させ
て自動的にリフトアーム２を介して作業装置２３を上昇
させる。 【００１７】この作業装置２３の上昇と同時に、電磁切
替弁３３の作用によりブレーキシリンダ３１を作動させ
て操向ブレーキ６により自動的に旋回側の後車輪５を制
動させるが、この操向ブレーキ６を制動させるブレーキ
シリンダ３１の油圧力を、コントローラ３９からのパル
ス出力によって制御を行わせるようにし、このパルス出
力のＯＮタイムＡのデューティ比を、図６に示す如く、
前輪増速４ＷＤ＜２ＷＤ＜４ＷＤの順に比率を変更し
て、前輪増速４ＷＤの制動力に対して２ＷＤの制動力を
強くし、２ＷＤの制動力に対して更に４ＷＤの制動力を
強くすることにより、各走行ポジションにおける旋回径
を、前輪増速４ＷＤと略同程度の小回り旋回となるよう
調整制御することができる。 【００１８】なお、該操向ブレーキ６による制動を、パ
ルス出力によるＯＮタイムＡのデューティ比を変えて制
動力を変更させるので、操向ブレーキ６の摩耗やオイル
温度の上昇を抑えることができる。また、ステアリング
ハンドル１の操向により、コントローラ３９に設定され
ている一定値以上の操向角をステアリングセンサ３４が
検出したときに、操向ブレーキ６を制動するブレーキシ
リンダ３１をパルス出力により作動させるときに、上記
と異なる実施例として、ステアリングセンサ３４の代わ
りに操向角比例センサ４４を設け、この操向角比例セン
サ４４による操向角の検出時に、検出開始位置から更に
該ハンドル１の操向が継続するときは、この操向角増大
の変化を検出して、この変化に比例して、図７に示す如
く、パルス出力のＯＮタイムＡを大きくすることによ
り、操向ブレーキ６の制動力が、該ハンドル１の操向角
の増大と共に大きくなるよう調整制御を可能とするもの
である。 【００１９】なお、この操向ブレーキ６の制動力は、該
ハンドル１の操向角に比例してパルス出力のＯＮタイム
Ａを大きくしていくものであり、操向ブレーキ６が滑っ
ている時間が少ないから、従来の如く一定値以上の操向
角で一定の制動力により制動させるもののように、その
制動力が弱いときには操向ブレーキ６の滑りによる不具
合が発生するということがなく、操向ブレーキ６の摩耗
やオイル温度の上昇を抑えることができる。 【００２０】また、前記オートブレーキ機構は、旋回時
に自動的に操向ブレーキ６を制動させるものであり、ス
テアリングセンサ３４によるステアリングハンドル１の
一定値以上の操向角を検出したときに作用を行うもので
あるが、この操向角の検出のみでは必ずしも旋回状態で
あるという保証はなく、操向ブレーキ６の自動制動を用
いるのは危険を伴い易い。このため、上記と異なる実施
例として、図８のフローチャートに示す如く、車速セン
サ４０により一定速度で走行中であるかどうかのチェッ
クを行い、この車速のチェック結果が間違いないとき
は、次にステアリングセンサ３４によりステアリングハ
ンドル１の操向角が増加状態にあるかどうかのチェック
を行い、この操向角のチェック結果が間違いないとき
は、更にリフトセンサ３５によりリフトアーム２の上昇
角が増加状態にあるかどうかのチェックを行い、この上
昇角のチェック結果が間違いないときは、これらの３条
件のクリアによって初めて旋回状態であると判定を行い
操向ブレーキ６を自動的に作動させる。また、該ハンド
ル１の操向角とリフトアーム２の上昇角が減少状態とな
ったときは、オートブレーキ機構を解除する。 【００２１】このように、車速センサ４０、ステアリン
グセンサ３４、リフトセンサ３５により、車速の確認と
ステアリングハンドル１及びリフトアーム２の作動確認
によって旋回状態を的確に判定検出することができるの
で、オートブレーキ機構作動時の安全性と確実性を向上
させることができる。
ーキ制御装置に関し、各走行ポジション（２ＷＤ，４Ｗ
Ｄ，前輪増速４ＷＤ等）に応じて、旋回時における操向
ブレーキの制動力を変更するもの等に利用できる。 【０００２】 【従来の技術、及び発明が解決しようとする課題】トラ
クタの作業時の車速は、後輪駆動（２ＷＤ）、前後輪駆
動（４ＷＤ）、前輪増速前後輪駆動（前輪増速４ＷＤ）
等の各走行ポジションを作業条件に適応させて選択切り
替えするようにしているが、この切り替えられた走行ポ
ジションによる走行時に、圃場端の枕地等において、ス
テアリングハンドルによる前車輪の操向と旋回側の後車
輪に対する操向ブレーキの作用とにより旋回を行うと
き、該前輪増速４ＷＤによる走行では、後車輪の駆動に
対して前車輪を略倍速で駆動させることにより、旋回径
が比較的小さくなる。また、該２ＷＤによる走行では、
後車輪の駆動に対して前車輪を遊動追従させることによ
り、前輪増速４ＷＤより旋回径が大きくなる。また、該
４ＷＤによる走行では、後車輪の駆動に対して前車輪を
略同速で駆動させることにより、２ＷＤより旋回径が大
きくなる。このように、旋回径が前輪増速４ＷＤ＜２Ｗ
Ｄ＜４ＷＤの関係において、通常では、操向ブレーキは
一定した制動力により作用させるのが一般的であるか
ら、各走行ポジションによって前記の如く旋回径が異な
ってくると、旋回スペースが各走行ポジション毎に変化
するので枕地の調整作業に手間が掛かるということや、
旋回目標位置が一定しないのでステアリングハンドルの
操向修正に手間が掛かるということ等の不具合に加え、
これにより作業能率も阻害されることになる。 【０００３】そこでこの発明は、２ＷＤ、４ＷＤ、前輪
増速４ＷＤ等の各走行ポジションに対応させて、後車輪
に対する操向ブレーキの制動力を変更させることによ
り、各旋回径を前輪増速４ＷＤと略同程度の小回り旋回
となるよう調整制御するものである。 【０００４】 【課題を解決するための手段】この発明は、車体の旋回
時に作業昇降用のリフトアーム２を上昇し、前輪変速ク
ラッチ３により前車輪４を後車輪５に対して増速駆動
し、かつ、操向ブレーキ６により旋回側の後車輪５を制
動しうるトラクタにおいて、後輪駆動（２ＷＤ）、前後
輪駆動（４ＷＤ）、又は前輪増速前後輪駆動（前輪増速
４ＷＤ）等の走行ポジションによって、該後車輪５に対
する操向ブレーキ６による制動力を変更することを特徴
とする操向ブレーキ制御装置の構成とする。 【０００５】 【作用、及び発明の効果】トラクタの作業では、圃場端
の枕地等において進行方向を変更する旋回を繰り返し行
うが、予め設定された一定値以上の操向角がステアリン
グセンサ等により検出されたときは、自動的に作業装置
昇降用のリフトアーム２をリフトセンサ等の検出により
上昇させると同時に、旋回側の後車輪５を操向ブレーキ
６により制動させるオートブレーキ機構を作用させる。
このオートブレーキ機構の作用時に、２ＷＤ，４ＷＤ，
前輪増速４ＷＤ等の各走行ポジションを各スイッチ等に
よって検出し、この検出された各走行ポジションにおけ
る旋回径を、例えば、パルス制御させる油圧シリンダ等
の作用により操向ブレーキ６の制動力を変更させること
によって、各々前輪増速４ＷＤと略同程度の小回り旋回
とするべく調整制御する。 【０００６】このように、操向ブレーキ６の制動力によ
り旋回側の後車輪５を制動して旋回を行うときに、その
旋回径をどの走行ポジションにおいても、各々前輪増速
４ＷＤと略同程度の小回り旋回となるよう調整制御する
ことができるので、従来行われている、各走行ポジショ
ンにおいて一定した操向ブレーキ６の制動力を作用させ
るときのように、各走行ポジション毎に旋回径が変化す
るため枕地の調整作業に手間どったり、旋回目標が変化
するためステアリングハンドルの操向修正に手間どる等
ということがなく、円滑で能率の良い作業を行いうるも
のである。 【０００７】 【実施例】以下に、この発明の実施例を図面に基づいて
説明する。トラクタの車台７の前部にはエンジン８を搭
載し、このエンジン８から後方のトランスミッションケ
ース９へ入力クラッチ１０を介して連動連結すると共
に、このミッションケース９から車台７の前側下部に位
置させた左右の前車輪４と、後側下部に位置させた左右
の後車輪５とに動力伝達可能に構成する。 【０００８】該エンジン８を覆うボンネット１１を車台
７に装着し、このボンネット１１の後端部からトラクタ
を操縦する操縦装置１２を設け、この操縦装置１２の上
部にステアリングハンドル１を配置し、このハンドル１
によって左右の前車輪４の舵取操向が可能なるよう構成
すると共に、該ハンドル１の後方側に操縦用の座席１３
を配設し、この座席１３の左右側に各々左右の後車輪５
の上部を覆う左右のフェンダ１４を装着して構成する。 【０００９】該ミッションケース９の内部には、図２に
示す如く、エンジン８からの動力を入り切りする入力ク
ラッチ１０を経て、前後進の切り替えを行う前後進切替
クラッチ１５を配置し、この切替クラッチ１５から電子
変速機構による１速・２速・３速・４速の４段変速を行
う主変速部１６と、この主変速部１６から更にＨ速・Ｍ
速・Ｌ速・ＬＬ速の４段変速を行う副変速部１７とを経
て、左右の後車輪５を駆動する後輪デフ装置１８へ伝動
連結して構成する。 【００１０】該副変速部１７から、前輪増速クラッチ３
と前輪駆動クラッチ１９を各々切り状態として前車輪４
を遊転させる後輪駆動（２ＷＤ）と、前輪増速クラッチ
３は切り状態で前輪駆動クラッチ１９を入り状態とし
て、前車輪４を後車輪５と略同速で駆動させる通常の前
後輪駆動（４ＷＤ）と、旋回時において前輪駆動クラッ
チ１９は切り状態で前輪変速クラッチ３を入り状態とし
て、前車輪４を後車輪５よりも略倍速で増速駆動させる
前輪増速前後輪駆動（前輪増速４ＷＤ）の各走行ポジシ
ョンへ切り替えする４ＷＤ変速部２０を設け、この４Ｗ
Ｄ変速部２０から左右の前車輪４へ伝動連結して構成す
る。 【００１１】一方、前記前後進切替クラッチ１５部から
分岐しＰＴＯクラッチ２１を経てＰＴＯ変速部２２へ伝
動し、ミッションケース９の後端下部位置に、作業装置
２３を装架する左右一対のロアーリンク２４を後方へ向
け上下回動自在に連結し、このロアーリンク２４の前後
長中間部位置と、ミッションケース９の後端上部位置か
ら後方へ向け延設した、油圧力により伸縮作動するリフ
トシリンダ２５によって上下回動する左右一対のリフト
アーム２の先端部とを、伸縮可能な調節リンク２６によ
って各々連結して構成する。 【００１２】前記座席１３の下方に設けたフロア２７上
に左右の足踏式ブレーキペダル２８を各別に隣接配置
し、前記後輪デフ装置１８から左右側に延出したデフ軸
の軸端に各々設けたドラム型の左右の操向ブレーキ６
に、この操向ブレーキ６を制動作用させる左右のブレー
キアーム２９の一端部を取り付け、この左右のブレーキ
アーム２９の他端部と該左右のブレーキペダル２８とを
左右のブレーキロッド３０によって作動可能に各々連結
すると共に、図３に示す如く、該左右のブレーキアーム
２９のブレーキロッド３０連結部の反対側位置を、油圧
力により伸縮作動する左右のブレーキシリンダ３１の各
ピストン３１ａ先端部によって押圧可能なるよう配置構
成する。 【００１３】該左右のブレーキシリンダ３１を作動させ
る油圧回路は、図４に示す如く、油圧ポンプＰから吐出
された圧油を、減圧弁３２を経て電磁切替弁３３へ流
し、この電磁切替弁３３によって左右のブレーキシリン
ダ３１への流れを切り替えて、各別に左右の操向ブレー
キ６を制動可能に接続して構成する。前記ステアリング
ハンドル１のポスト部に該ハンドル１の操向角を検出す
るステアリングセンサ３４を設け、前記リフトアーム２
の支軸回りに該アーム２の上下回動位置を検出するリフ
トセンサ３５を設ける。２ＷＤと４ＷＤの切り替えを行
う前輪駆動切替レバー３６を前記座席１３の一側部に設
け、この前輪駆動切替レバー３６の切り替え操作によっ
てＯＮ・ＯＦＦする前輪駆動切替スイッチ３７を該レバ
ー３６に係合配置させると共に、この前輪駆動切替レバ
ー３６の近傍に前輪増速４ＷＤをＯＮ・ＯＦＦする前輪
増速スイッチ３８を配設し、この両スイッチ３７，３８
のＯＮ・ＯＦＦによって各走行ポジションの検出も可能
なるよう構成する。 【００１４】ＣＰＵを主体として演算制御を行うコント
ローラ３９を前記操縦装置１２の近傍に内装し、図５に
示す如く、このコントローラ３９の入力側に、該ステア
リングセンサ３４及びリフトセンサ３５と、前輪駆動切
替スイッチ３７及び前輪増速スイッチ３８と、前記ミッ
ションケース９の伝動経路中に取り付けた車速を検出す
る車速センサ４０等を各々接続すると共に、出力側には
該電磁切替弁３３と、前記前輪変速クラッチ３を入り切
りする電磁切替弁４１及び前輪駆動クラッチ１９を入り
切りさせる電磁切替弁４２と、前記リフトシリンダ２５
を作動させる電磁切替弁４３等を各々接続して構成す
る。 【００１５】エンジン８の動力は、入力クラッチ１０か
ら前後進切替クラッチ１５を経て主変速部１６へ伝達さ
れ、主変速部１６で４段に変速されると共に、更に副変
速部１７による４段変速との組み合わせにより多段に変
速されて後輪デフ装置１８へ伝達される。該副変速部１
７から４ＷＤ変速部２０へ伝達された動力は、前輪駆動
切替レバー３６を２ＷＤ側へ切り替えたときは、前輪駆
動切替スイッチ３７がＯＦＦして電磁切替弁４２は作用
せず前輪駆動クラッチ１９が切り状態となるため、後車
輪５の駆動に対して前車輪４を遊転させる２ＷＤとな
る。また、前輪駆動切替レバー３６を４ＷＤ側へ切り替
えたときは、前輪駆動切替スイッチ３７がＯＮして電磁
切替弁４２の作用により前輪駆動クラッチ１９が入り状
態となるため、前車輪４を後車輪５と略同速で駆動させ
る４ＷＤとなる。また、旋回時に前輪増速スイッチ３８
をＯＮしたときは、電磁切替弁４１の作用により前輪変
速クラッチ３が入り状態となるため、前車輪４を後車輪
５よりも略倍速で増速駆動させる前輪増速４ＷＤとな
る。この前輪増速スイッチ３８のＯＮが４ＷＤのとき
は、同時に電磁切替弁４２の作用により前輪駆動クラッ
チ１９を切り状態とする。これらの２ＷＤ、４ＷＤ、前
輪増速４ＷＤの各走行ポジションの切り替え位置は、前
輪駆動切替スイッチ３７と前輪増速スイッチ３８のＯＮ
・ＯＦＦ信号によってコントローラ３９により演算を行
い検出することができる。 【００１６】現在切り替えられている走行ポジションの
検出により、圃場端の枕地等においてオートブレーキ機
構によって旋回を行うときは、まず、ステアリングハン
ドル１の操向により、コントローラ３９に設定されてい
る一定値以上の操向角をステアリングセンサ３４によっ
て検出したときに、リフトセンサ３５の検出による電磁
切替弁４３の作用によりリフトシリンダ２５を作動させ
て自動的にリフトアーム２を介して作業装置２３を上昇
させる。 【００１７】この作業装置２３の上昇と同時に、電磁切
替弁３３の作用によりブレーキシリンダ３１を作動させ
て操向ブレーキ６により自動的に旋回側の後車輪５を制
動させるが、この操向ブレーキ６を制動させるブレーキ
シリンダ３１の油圧力を、コントローラ３９からのパル
ス出力によって制御を行わせるようにし、このパルス出
力のＯＮタイムＡのデューティ比を、図６に示す如く、
前輪増速４ＷＤ＜２ＷＤ＜４ＷＤの順に比率を変更し
て、前輪増速４ＷＤの制動力に対して２ＷＤの制動力を
強くし、２ＷＤの制動力に対して更に４ＷＤの制動力を
強くすることにより、各走行ポジションにおける旋回径
を、前輪増速４ＷＤと略同程度の小回り旋回となるよう
調整制御することができる。 【００１８】なお、該操向ブレーキ６による制動を、パ
ルス出力によるＯＮタイムＡのデューティ比を変えて制
動力を変更させるので、操向ブレーキ６の摩耗やオイル
温度の上昇を抑えることができる。また、ステアリング
ハンドル１の操向により、コントローラ３９に設定され
ている一定値以上の操向角をステアリングセンサ３４が
検出したときに、操向ブレーキ６を制動するブレーキシ
リンダ３１をパルス出力により作動させるときに、上記
と異なる実施例として、ステアリングセンサ３４の代わ
りに操向角比例センサ４４を設け、この操向角比例セン
サ４４による操向角の検出時に、検出開始位置から更に
該ハンドル１の操向が継続するときは、この操向角増大
の変化を検出して、この変化に比例して、図７に示す如
く、パルス出力のＯＮタイムＡを大きくすることによ
り、操向ブレーキ６の制動力が、該ハンドル１の操向角
の増大と共に大きくなるよう調整制御を可能とするもの
である。 【００１９】なお、この操向ブレーキ６の制動力は、該
ハンドル１の操向角に比例してパルス出力のＯＮタイム
Ａを大きくしていくものであり、操向ブレーキ６が滑っ
ている時間が少ないから、従来の如く一定値以上の操向
角で一定の制動力により制動させるもののように、その
制動力が弱いときには操向ブレーキ６の滑りによる不具
合が発生するということがなく、操向ブレーキ６の摩耗
やオイル温度の上昇を抑えることができる。 【００２０】また、前記オートブレーキ機構は、旋回時
に自動的に操向ブレーキ６を制動させるものであり、ス
テアリングセンサ３４によるステアリングハンドル１の
一定値以上の操向角を検出したときに作用を行うもので
あるが、この操向角の検出のみでは必ずしも旋回状態で
あるという保証はなく、操向ブレーキ６の自動制動を用
いるのは危険を伴い易い。このため、上記と異なる実施
例として、図８のフローチャートに示す如く、車速セン
サ４０により一定速度で走行中であるかどうかのチェッ
クを行い、この車速のチェック結果が間違いないとき
は、次にステアリングセンサ３４によりステアリングハ
ンドル１の操向角が増加状態にあるかどうかのチェック
を行い、この操向角のチェック結果が間違いないとき
は、更にリフトセンサ３５によりリフトアーム２の上昇
角が増加状態にあるかどうかのチェックを行い、この上
昇角のチェック結果が間違いないときは、これらの３条
件のクリアによって初めて旋回状態であると判定を行い
操向ブレーキ６を自動的に作動させる。また、該ハンド
ル１の操向角とリフトアーム２の上昇角が減少状態とな
ったときは、オートブレーキ機構を解除する。 【００２１】このように、車速センサ４０、ステアリン
グセンサ３４、リフトセンサ３５により、車速の確認と
ステアリングハンドル１及びリフトアーム２の作動確認
によって旋回状態を的確に判定検出することができるの
で、オートブレーキ機構作動時の安全性と確実性を向上
させることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】トラクタの全体を示す側面図。
【図２】トランスミッションケースのギヤトレーンを示
す概略側面図。 【図３】操向ブレーキの操作機構の一部を示す側面図。 【図４】操向ブレーキの自動制動時の油圧回路を示すブ
ロック図。 【図５】オートブレーキ機構の制御回路を示すブロック
図。 【図６】操向ブレーキ制動時のパルス出力を示す線図。 【図７】別実施例の操向ブレーキ制動時のパルス出力を
示す線図。 【図８】別実施例のオートブレーキ機構の作用手順を示
すフローチャート図。 【符号の説明】 １． ステアリングハンドル ２． リフトアーム ３． 前輪変速クラッチ ４． 前車輪 ５． 後車輪 ６． 操向ブレーキ
す概略側面図。 【図３】操向ブレーキの操作機構の一部を示す側面図。 【図４】操向ブレーキの自動制動時の油圧回路を示すブ
ロック図。 【図５】オートブレーキ機構の制御回路を示すブロック
図。 【図６】操向ブレーキ制動時のパルス出力を示す線図。 【図７】別実施例の操向ブレーキ制動時のパルス出力を
示す線図。 【図８】別実施例のオートブレーキ機構の作用手順を示
すフローチャート図。 【符号の説明】 １． ステアリングハンドル ２． リフトアーム ３． 前輪変速クラッチ ４． 前車輪 ５． 後車輪 ６． 操向ブレーキ
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(56)参考文献 特開 平１−257683（ＪＰ，Ａ)
特開 平１−190583（ＪＰ，Ａ)
特開 平２−254067（ＪＰ，Ａ)
特開 昭63−31883（ＪＰ，Ａ)
特開 昭59−216766（ＪＰ，Ａ)
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
B60T 8/00 - 8/96
B60K 17/28 - 17/36
B62D 11/00 - 11/24
Claims (1)
- (57)【特許請求の範囲】 【請求項１】 車体の旋回時に作業昇降用のリフトアー
ム２を上昇し、前輪変速クラッチ３により前車輪４を後
車輪５に対して増速駆動し、かつ、操向ブレーキ６によ
り旋回側の後車輪５を制動しうるトラクタにおいて、後
輪駆動（２ＷＤ）、前後輪駆動（４ＷＤ）、又は前輪増
速前後輪駆動（前輪増速４ＷＤ）等の走行ポジションに
よって、該後車輪５に対する操向ブレーキ６による制動
力を変更することを特徴とする操向ブレーキ制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20032894A JP3513929B2 (ja) | 1994-08-25 | 1994-08-25 | トラクタの操向ブレ−キ制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20032894A JP3513929B2 (ja) | 1994-08-25 | 1994-08-25 | トラクタの操向ブレ−キ制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0858542A JPH0858542A (ja) | 1996-03-05 |
| JP3513929B2 true JP3513929B2 (ja) | 2004-03-31 |
Family
ID=16422474
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP20032894A Expired - Fee Related JP3513929B2 (ja) | 1994-08-25 | 1994-08-25 | トラクタの操向ブレ−キ制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3513929B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100349259B1 (ko) * | 1999-09-27 | 2002-08-19 | 가부시끼 가이샤 구보다 | 승용형 수전 작업기 |
-
1994
- 1994-08-25 JP JP20032894A patent/JP3513929B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0858542A (ja) | 1996-03-05 |
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