JP2021036920A - 水田作業機 - Google Patents
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Abstract
Description
上記構成において、前記運転座席の前方に設けられたステアリングポストの下方にメータパネルが設けられ、前記メータパネルとは別に前記表示装置が設けられていると好適である。
また、上記構成において、前記自動走行に関する情報は、前記表示装置と前記メータパネルのうちの前記表示装置のみに表示されると好適である。
また、前記測位システムを支持する測位システム支持フレームを備え、前記測位システム支持フレームが左右の縦フレーム部と左右の縦フレーム部の上端同士を連結する連結フレーム部とを有し、走行機体の前後方向視で、前記表示装置を支持する支持フレーム及び前記表示装置が、左右の縦フレーム部及び連結フレーム部で囲われる空間の内側に位置すると好適である。
また、本発明の水田作業機は、走行車体が、運転部の前部にボンネットを配置し、当該ボンネットの両側方に乗降通路となる乗降ステップが形成され、前記ボンネットの後部で運転座席より前方にステアリングホイールが配置されると共に、測位衛星からの電波信号を受信し、走行車体の位置情報を取得してコンソールのモニタ部に表示する測位システムを備え、前後方向視において前記ボンネットの幅内において、前記モニタ部が前記ステアリングホイールより高い位置に配置されるように前記コンソールが備えられた点にある。
従って、測位衛星からの信号を受信して走行車体の位置情報が表示される構成を有し、この構成が乗降ステップでの移動に支障を来すことのない水田作業機が得られた。
〔田植機の全体構成〕
図1〜図3に示すように、左右一対の前車輪1と左右一対の後車輪2とを有する走行車体Aの中央部に運転座席3を備え、走行車体Aの後端に油圧シリンダ4の伸縮作動により昇降作動するリンク機構Lを介して昇降自在に苗植付装置B(水田作業装置の一例)を備えて水田作業機としての乗用型の田植機が構成されている。
この田植機では、走行車体Aの中央に運転座席3を有する運転部が形成され、この運転部の足元部位に運転部ステップ15が形成され、この左右の外側位置に補助ステップ15Aが形成されている。走行車体Aの前部のボンネット5の左右両側には運転部ステップ15に段差なく連なる乗降通路としての乗降ステップ16が形成されている。尚、乗降ステップ16は、走行車体Aの前端を畦に接近させ、畦と走行車体Aとの間での作業者の移動を容易にする。
図4に示すように、ボンネット5の後端位置で、ステアリングホイール11の前方にはメータパネル36が配置されている。このメータパネル36には、バックライトを有する液晶表示部と複数の表示ランプとを備えることにより作業情報を表示できるように構成されている。液晶表示部には、アワーメータ、自動植付クラッチの状態、燃料残量、冷却水の水温等が表示される。また、複数の表示ランプとして、オイル切れランプ、チャージランプ、苗切れランプ、植付表示ランプ、あぜぎわクラッチランプ、マーカランプ等が備えられている。
この実施形態では、コンソールDをコンソール支持フレーム37に対して固定する構成であったが、これに代えて、コンソールDを横向き姿勢の軸芯を中心に揺動自在に支持し、揺動姿勢を保持するクランプ機構等を備えることで、このコンソールDを角度調節自在に支持しても良い。このように角度調節自在に支持することにより、運転座席3に着座する作業者の体格等に対応してコンソールDの角度を設定し、コンソールDに形成されるモニタ部38の表示の視認性を向上させることが可能となる。
図3、図4に示すように、支持フレーム部の連結フレーム32(受信ユニット支持部の一例)の左右方向での中央位置には、前述したブラケット42の上面に対して樹脂やアルミニウム等の非磁性材料で構成される支持プレート43が連結固定されている。この支持プレート43の上面に対して非磁性材料として可撓性を有する合成ゴム製の支持部材44を備え、これに乗せ付ける状態で受信ユニット45が支持されている。
この構成では、受信ユニット45が走行車体Aの前部位置に配置されるため、走行車体Aが走行方向を変更した場合には、走行車体Aの後端側と比較して横方向への変位量が大きく、位置情報の変化を高感度で検知できる。
また、走行経路判定部47Bは、最初に、走行経路(人為操舵走行により最初に走行した経路)に隣接する目標走行経路に沿って走行車体Aを走行させ、次に、これに隣接する目標走行経路に沿って走行車体Aを走行させるように制御形態が設定されている。
自動操舵走行時には、図7に示すように、コンソールDのモニタ部38に自動操舵走行画面が表示されると共に、この画面に対して複数の設定ボタン101と、モード表示部102とが表示される。設定ボタン101は、画面に指等を接触させることによりタッチパネルを介して操作が検知されるものであり、各種の設定を実現する。モード表示部102には、自動操舵状態にあることを示す文字情報が表示される。
このように、田植機では、目標走行経路が設定された状態で自動操舵走行を選択することにより、測位衛星からの電波信号が受信され、目標走行経路と、現在の走行車体Aの位置との誤差を判定し、この誤差を小さくする方向に制御を行う自動操舵走行が行われる結果、作業者によるステアリングホイール11の操作が不要となる。これにより、運転者は、走行車体Aを停車させることなく苗の補給を行えることになり、走行車体Aを停車させて苗補給を行う作業形態と比較して作業能率が向上する。
本発明は、上記した実施形態以外に以下のように構成しても良い。
メータパネル36は、実施形態においてボンネット5の後端に形成されたものと同様のものであり、実施形態の説明と同様に、液晶表示部と表示ランプとが形成されている。そして、液晶表示部には、アワーメータ、自動植付クラッチの状態、燃料残量、冷却水の水温等が表示される。また、複数の表示ランプとして、オイル切れランプ、チャージランプ、苗切れランプ、植付表示ランプ、少数条クラッチランプ、マーカランプ等が備えられている。
また、ティーチングに代えて、例えば、トラクタで圃場の代掻き作業を行う際に測位衛星からの電波を受信することで、車体が走行した経路データを半導体記憶媒体等に記憶しておき、この半導体記憶媒体等に記憶された経路データを田植機の自動操舵走行システムにロードすることにより、この自動操舵走行システムにおいて目標走行経路を生成するように制御形態を設定しても良い。
11 ステアリングホイール
16 乗降ステップ
38 モニタ部
39 操作パネル部
39A 操作スイッチ
41 庇部
A 走行車体
D コンソール
Claims (4)
- 測位衛星からの電波信号を受信し、位置情報を取得する測位システムと、
前記位置情報に基づいて自動操舵による自動走行が可能な走行機体と、
前記走行機体に設けられた運転座席と、
前記運転座席の前方に設けられ、前記自動走行に関する情報が表示される表示装置とを備え、
前記表示装置には、前記自動走行に関する情報として、自動操舵状態であることを示す表示と、走行機体の走行方向のズレを示す表示とが表示される水田作業機。 - 前記運転座席の前方に設けられたステアリングポストの下方にメータパネルが設けられ、前記メータパネルとは別に前記表示装置が設けられている請求項1に記載の水田作業機。
- 前記自動走行に関する情報は、前記表示装置と前記メータパネルのうちの前記表示装置のみに表示される請求項2に記載の水田作業機。
- 前記測位システムを支持する測位システム支持フレームを備え、
前記測位システム支持フレームが左右の縦フレーム部と左右の縦フレーム部の上端同士を連結する連結フレーム部とを有し、
走行機体の前後方向視で、前記表示装置を支持する支持フレーム及び前記表示装置が、左右の縦フレーム部及び連結フレーム部で囲われる空間の内側に位置する請求項1〜3のいずれか1項に記載の水田作業機。
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