JP6408265B2 - 水田作業機 - Google Patents
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Description
従って、測位衛星からの電波信号を良好に受信し、地磁気に基づき走行車体の方向を方位センサによって高精度で検知する水田作業機が構成された。
前記予備苗載台が、前記走行車体の前部の左右位置に縦向き姿勢で備えられた縦フレームに支持され、前記受信ユニット支持部として、左右の前記縦フレームの上端部同士を連結する水平姿勢の連結フレームが用いられても良い。
〔田植機の全体構成〕
図1〜図3に示すように、左右一対の前車輪1と左右一対の後車輪2とを有する走行車体Aの中央部に運転座席3を備え、走行車体Aの後端に油圧シリンダ4の伸縮作動により昇降作動するリンク機構Lを介して昇降自在に苗植付装置B(水田作業装置の一例)を備えて水田作業機としての乗用型の田植機が構成されている。
この田植機では、走行車体Aの中央に運転座席3を有する運転部が形成され、この運転部の足元部位に運転部ステップ15が形成され、この左右の外側位置に補助ステップ15Aが形成されている。走行車体Aの前部のボンネット5の左右両側には運転部ステップ15に段差なく連なる乗降通路としての乗降ステップ16が形成されている。尚、乗降ステップ16は、走行車体Aの前端を畦に接近させ、畦と走行車体Aとの間での作業者の移動を容易にする。
図4に示すように、ボンネット5の後端位置で、ステアリングホイール11の前方にはメータパネル36が配置されている。このメータパネル36には、バックライトを有する液晶表示部と複数の表示ランプとを備えることにより作業情報を表示できるように構成されている。液晶表示部には、アワーメータ、自動植付クラッチの状態、燃料残量、冷却水の水温等が表示される。また、複数の表示ランプとして、オイル切れランプ、チャージランプ、苗切れランプ、植付表示ランプ、あぜぎわクラッチランプ、マーカランプ等が備えられている。
この実施形態では、コンソールDをコンソール支持フレーム37に対して固定する構成であったが、これに代えて、コンソールDを横向き姿勢の軸芯を中心に揺動自在に支持し、揺動姿勢を保持するクランプ機構等を備えることで、このコンソールDを角度調節自在に支持しても良い。このように角度調節自在に支持することにより、運転座席3に着座する作業者の体格等に対応してコンソールDの角度を設定し、コンソールDに形成されるモニタ部38の表示の視認性を向上させることが可能となる。
図3、図4に示すように、支持フレーム部の連結フレーム32(受信ユニット支持部の一例)の左右方向での中央位置には、前述したブラケット42の上面に対して樹脂やアルミニウム等の非磁性材料で構成される支持プレート43が連結固定されている。この支持プレート43の上面に対して非磁性材料として可撓性を有する合成ゴム製の支持部材44を備え、これに乗せ付ける状態で受信ユニット45が支持されている。
自動操舵走行時には、図7に示すように、コンソールDのモニタ部38に自動操舵走行画面が表示されると共に、この画面に対して複数の設定ボタン101と、モード表示部102とが表示される。設定ボタン101は、画面に指等を接触させることによりタッチパネルを介して操作が検知されるものであり、各種の設定を実現する。モード表示部102には、自動操舵状態にあることを示す文字情報が表示される。
このように、田植機では、目標走行経路が設定された状態で自動操舵走行を選択することにより、測位衛星からの電波信号が受信され、目標走行経路と、現在の走行車体Aの位置との誤差を判定し、この誤差を小さくする方向に制御を行う自動操舵走行が行われる結果、作業者によるステアリングホイール11の操作が不要となる。これにより、運転者は、走行車体Aを停車させることなく苗の補給を行えることになり、走行車体Aを停車させて苗補給を行う作業形態と比較して作業能率が向上する。
本発明は、上記した実施形態以外に以下のように構成しても良い。
また、ティーチングに代えて、例えば、トラクタで圃場の代掻き作業を行う際に測位衛星からの電波を受信することで、車体が走行した経路データを半導体記憶媒体等に記憶しておき、この半導体記憶媒体等に記憶された経路データを田植機の自動操舵走行システムにロードすることにより、この自動操舵走行システムにおいて目標走行経路を生成するように制御形態を設定しても良い。
17 作業ステップ
18 補助フレーム・受信ユニット支持部
23 苗載台
31 縦フレーム
32 連結フレーム・受信ユニット支持部
34 予備苗載台
44 支持部材
45 受信ユニット
45A アンテナ
45B 方位センサ(磁気コンパス)
60 キャノピー
61 ルーフ部材・受信ユニット支持部
67 ポール状フレーム・受信ユニット支持部
A 走行車体
B 苗植付装置・水田作業装置
Claims (5)
- 測位衛星からの電波信号を受信ユニットで受信し、走行車体の位置情報を取得する測位システムを備えると共に、前記受信ユニットが、測位衛星からの電波を受信するアンテナと、地磁気から方位を検知する方位センサとを備えて構成され、当該受信ユニットが前記走行車体に備えた受信ユニット支持部の上端部に対して非磁性材料で形成される支持部材を介して支持されており、
前記走行車体の左右位置に、上方に向けて延出するフレームを備え、
前記受信ユニット支持部は、前記受信ユニットが載置される板状の非磁性部材を有し、かつ、前記走行車体の上方をまたいで左右の前記フレームを連結する部材として設けられている水田作業機。 - 左右の前記フレームに支持されたキャノピーを備え、
前記キャノピーは、前記受信ユニット支持部として、前記走行車体の運転座席の上方を覆うルーフ部材を備えている請求項1に記載の水田作業機。 - 測位衛星からの電波信号を受信ユニットで受信し、走行車体の位置情報を取得する測位システムを備えると共に、前記受信ユニットが、測位衛星からの電波を受信するアンテナと、地磁気から方位を検知する方位センサと、を備えて構成され、当該受信ユニットが前記走行車体に備えた受信ユニット支持部の上端部に対して非磁性材料で形成される支持部材を介して支持されており、
前記走行車体の左右位置に、上方に向けて延出するフレームを備え、
前記受信ユニット支持部は、前記走行車体の上方をまたいで左右の前記フレームを連結する部材として設けられ、
左右の前記フレームに支持されたキャノピーを備え、
前記キャノピーは、前記受信ユニット支持部として、前記走行車体の運転座席の上方を覆うルーフ部材を備えている水田作業機。 - 前記走行車体に運転座席を備え、
前記フレームを、前記運転座席よりも前方に備えている請求項1から3のいずれか一項に記載の水田作業機。 - 前記走行車体の後端に、苗載台に載置したマット状苗から苗を切り出して圃場面に植え付ける苗植付装置が備えられ、前記苗載台に補給するためのマット状を支持するための予備苗載台が前記走行車体の前部に備えられると共に、
前記フレームとして、前記走行車体の前部の左右位置に縦向き姿勢で備えられた縦フレームを備え、
前記予備苗載台が、前記縦フレームに支持され、
前記受信ユニット支持部として、左右の前記縦フレームの上端部同士を連結する水平姿勢の連結フレームが用いられている請求項1から4のいずれか一項に記載の水田作業機。
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