JP2022154162A

JP2022154162A - 自走作業車

Info

Publication number: JP2022154162A
Application number: JP2021057064A
Authority: JP
Inventors: 寧大萬治; Yasuhiro Manji; 智彦久國; Tomohiko Hisakuni
Original assignee: Kubota Corp
Current assignee: Kubota Corp
Priority date: 2021-03-30
Filing date: 2021-03-30
Publication date: 2022-10-13
Anticipated expiration: 2041-03-30
Also published as: US20220312668A1; EP4067180A1; JP7455085B2

Abstract

【課題】適切にパーキングブレーキが作動状態となる自走作業車を提供する。
【解決手段】自走作業車は、左後輪と右後輪とを有する後輪ユニット２と、左後輪と右後輪とに独立して回転動力を供給する可変走行動力供給ユニットＰＳＵと、第１経路に沿った変位によって左後輪に供給される回転動力の速度を調節する左操作具１２ａと、第２経路に沿った変位によって右後輪に供給される回転動力の速度を調節する右操作具１２ｂと、可変走行動力供給ユニットＰＳＵに設けられたパーキングブレーキ１６と、左操作具１２ａの第１経路から分岐した第３経路への変位かつ右操作具１２ｂの第２経路から分岐した第４経路への変位に応答してパーキングブレーキ１６を作動させるパーキングブレーキ作動部７０を備える。
【選択図】図３

Description

本発明は、左後輪の速度を調節する左操作具と、右後輪の速度を調節する右操作具と、パーキングブレーキとを備えた自走作業車に関する。

特許文献１には、左後輪の速度を調整する左走行レバーと、右後輪の速度を調整する右走行レバーと、ブレーキレバーまたはブレーキペダルの操作によって作動するブレーキ装置とを備えた乗用型草刈り機が開示されている。運転者は、右走行レバーと右走行レバーとを、中立位置に操作し、ブレーキペダルを踏み込むことによって、パーキングブレーキとして機能するブレーキ装置を作動させることができる。

米国特許６７０８８０５号公報

特許文献１に開示された自走作業車では、運転者が降車する際には、左右の走行レバーを中立位置に戻し、さらにブレーキペダルを踏み込んで、駐車ブレーキを作動させる。この降車の際に、パーキングブレーキのかけ忘れが発生する。また、すぐに乗車するつもりで、パーキングブレーキを作動させないで降車したにもかかわらず、そのまま時間が経過し、パーキングブレーキの非作動状態で、作業車を放置するといった問題もある。
本発明の課題は、上記の不都合をできるだけ解消し、適切にパーキングブレーキが作動状態となる自走作業車を提供することである。

本発明の自走作業車は、前輪ユニットと、左後輪と右後輪とを有する後輪ユニットと、前記左後輪と前記右後輪とに独立して回転動力を供給する可変走行動力供給ユニットと、第１経路に沿った変位によって前記可変走行動力供給ユニットから前記左後輪に供給される回転動力の速度を調節する左操作具と、第２経路に沿った変位によって前記可変走行動力供給ユニットから前記右後輪に供給される回転動力の速度を調節する右操作具と、前記可変走行動力供給ユニットに設けられたパーキングブレーキと、前記左操作具の前記第１経路から分岐した第３経路への変位かつ前記右操作具の前記第２経路から分岐した第４経路への変位に応答して前記パーキングブレーキを作動させるパーキングブレーキ作動部と、を備える。

この構成によれば、運転者は、車体の速度や向きを変更するために用いられる第１経路や第２経路に沿った操作具の動きに代えて、操作具を第３経路または第４経路に沿って動かすことで、パーキングブレーキが作動（ブレーキＯＮ）する。つまり、運転者は、運転時に常に保持している操作具の車速変更用の経路での操作から、異なる経路での操作に切り換えることで、パーキングブレーキを作動させることができる。つまり、パーキングブレーキを作動させる際に、専用のパーキングブレーキ操作具に対する操作が不要となり、パーキングブレーキに対する作動操作が簡素化される。

本発明の好適な実施形態では、前記左操作具の前記第３経路に沿った変位と前記右操作具の前記第４経路に沿った変位とによって、運転者が降車するための降車通路が拡張される。この構成では、左操作具の第３経路に沿った変位と右操作具の第４経路に沿った変位とによって、運転者が降車するための降車通路が拡張され、運転者はスムーズに降車することができる。運転者が降車するために必然的に行う、左操作具の第３経路に沿った変位と右操作具の第４経路に沿った変位とによって、パーキングブレーキが作動するので、運転者の降車時におけるパーキングブレーキのかけ忘れが回避される。

本発明の好適な実施形態では、前記第３経路に第１検出位置が設定され、前記第４経路に第２検出位置が設定されており、前記パーキングブレーキ作動部は、前記左操作具の前記第１検出位置への変位かつ前記右操作具の前記第２検出位置への変位に応答して前記パーキングブレーキを作動させる。パーキングブレーキを作動させるためのトリガーとして、予め操作具の変位経路における特定位置（検出位置）への到達が用いられると、信頼性の高い安定したパーキングブレーキの作動が実現する。操作具の特定位置（検出位置）への到達は、リミットスイッチなどにより簡単かつ安価に検出することができる。

作動（ブレーキＯＮ）状態のパーキングブレーキは、運転を再開する際に、解除（ブレーキＯＦＦ）されなければならない。パーキングブレーキ解除の１つの実施形態では、前記パーキングブレーキの作動状態において、前記左操作具の前記第１検出位置からの離脱または前記右操作具の前記第２検出位置からの離脱のいずれかあるいはその両方に応答して、前記パーキングブレーキの作動が解除される。運転者が乗車して走行を開始するためには、運転者は操作具を車速調節用の経路に戻して、当該経路に沿って操作具を動かす必要がある。つまり、運転者は、操作具をパーキングブレーキの作動トリガーとなった特定位置（検出位置）から車速調節用の経路まで動かす必要がある。この構成では、操作具をその特定位置（検出位置）から車速調節用の経路まで動かす過程でパーキングブレーキの作動が解除されるので、運転者の運転再開までの動きに無駄が生じない。

傾斜地などに駐車している場合、パーキングブレーキを解除すると、車体が動き出す恐れがある。このため、パーキングブレーキの解除は、運転者が車体を動かそうとする時、あるいはその直前が好ましい。このことから、パーキングブレーキ解除の他の１つの実施形態では、前記パーキングブレーキの作動状態において、前記左操作具の中立位置から前記第１経路に沿った所定範囲の変位または前記右操作具の中立位置から前記第２経路に沿った所定範囲の変位のいずれかあるいはその両方に応答して、前記パーキングブレーキの作動が解除される。この所定範囲が適切に設定されることにより、車輪に動力が伝達される瞬間または車輪に動力が伝達される直前に、パーキングブレーキを解除することができる。

パーキングブレーキ解除のさらに他の１つの実施形態では、前記パーキングブレーキの作動状態において、前記左操作具の中立位置から前記第１経路に沿った所定変位率を超えた変位または前記右操作具の中立位置から前記第２経路に沿った所定変位率を超えた離脱のいずれかあるいはその両方に応答して、前記パーキングブレーキの作動が解除される。運転者が車体を動かそうとする時は、ある程度の加速度をもって操作具を変位させる。そのような意図的な操作以外で、操作具がゆっくりと変位する場合は、パーキングブレーキ解除が不要な可能性が高い。このため、このような構成も利点がある。

乗用型草刈機の全体を示す左側面図である。乗用型草刈機の全体を示す平面図である。操作レバーユニットに関する制御系の機能ブロック図である。操作レバーを案内するガイドユニットの平面図である。別実施形態の機能ブロック図である。

以下、本発明の一例である実施形態を図面に基づいて説明する。
なお、以下の説明では、乗用型草刈機（「自走作業車」の一例）の走行車体に関し、図１，２に示される矢印Ｆの方向を「車体前方」、矢印Ｂの方向を「車体後方」、図１に示される矢印Ｕの方向を「車体上方」、矢印Ｄの方向を「車体下方」、図２に示される矢印Ｌの方向を「車体左方」、矢印Ｒの方向を「車体右方」とする。

図１と図２とに示されるように、乗用型草刈機は、左右一対の前輪を有する前輪ユニット１が遊転可能に装備され、左後輪と右後輪とを有する後輪ユニット２が駆動可能に装備されて走行車体を備えている。走行車体は車体フレーム８を有する。前輪は、キャスタ輪型に構成されている。走行車体の前部に、運転座席３を有する運転部４が形成されている。運転部４の下方に、左後輪と右後輪とに対して独立して回転動力を供給する左モータと右モータとからなる走行用モータユニット５が設けられている。走行車体の後部に、走行用モータユニット５に電力を供給するバッテリパック６が備えられている。前輪ユニット１と後輪ユニット２との間に、草刈装置７が設けられている。草刈装置７は、草刈装置７を走行車体に対して昇降操作するリンク機構９を介して車体フレーム８に支持されている。草刈装置７には、刈刃ハウジング１０、刈刃ハウジング１０の内部に、車体上下方向に沿う方向の支軸（図示せず）を回転中心にして回転駆動可能に設けられた刈刃１１が備えられている。

図１と図２とに示されるように、運転部４には走行車体の車速調整および向き調整を行う操作レバーユニット１２が備えられている。操作レバーユニット１２を構成する左操作レバー１２ａ（左操作具の一例）と右操作レバー１２ｂ（右操作具の一例）は、運転座席３の両横側方に振り分けられている。運転者は、左操作レバー１２ａと右操作レバー１２ｂとの間を通り抜け、運転座席３の前方に形成されたフロアープレートを通じて、乗車または降車する。

図３に示されるように、左操作レバー１２ａと右操作レバー１２ｂとは、それぞれ第１揺動軸芯Ｐ１周りで揺動変位する。この揺動変位は、車体前後方向の変位であり、縦変位と称する。さらに、左操作レバー１２ａと右操作レバー１２ｂとは、それぞれ第２揺動軸芯Ｐ２周りでも揺動変位する。この揺動変位は、車体横断方向の変位であり、横変位と称する。

図３と図４とに示されるように、操作レバーユニット１２の安定した変位（揺動）のために、左操作レバー１２ａと右操作レバー１２ｂとの各基端部をガイドするガイドユニット４０が備えられている。ガイドユニット４０はプレート構造体であり、左操作レバー１２ａまたは右操作レバー１２ｂの縦変位を案内する縦案内スロット４１と、左操作レバー１２ａまたは右操作レバー１２ｂの横変位を案内する横案内スロット４２とが、上面に形成されている。縦案内スロット４１は、縦案内スロット４１の中央部において横案内スロット４２とつながっている。

図４に示されているように、縦案内スロット４１に案内されて縦変位する左操作レバー１２ａの変位経路は第１経路Ｌ１と称し、縦案内スロット４１に案内されて縦変位する右操作レバー１２ｂの変位経路は第２経路Ｌ２と称する。横案内スロット４２に案内されて横変位する左操作レバー１２ａの変位経路は第３経路Ｌ３と称し、横案内スロット４２に案内されて横変位する右操作レバー１２ｂの変位経路は第４経路Ｌ４と称する。第１経路Ｌ１と第３経路Ｌ３とは、分岐点ＪＰで接続しており、第２経路Ｌ２と第４経路Ｌ４とは、分岐点ＪＰで接続している。第１経路Ｌ１と第３経路Ｌ３とは、分岐点ＪＰで、ほぼ直交しており、第２経路Ｌ２と第４経路Ｌ４とは、分岐点ＪＰで、ほぼ直交している。

図３に示されるように、左操作レバー１２ａの基端付近には、左操作レバー１２ａの第１経路Ｌ１に沿った縦変位を検出するポテンショメータ１３が設けられている。同様に、右操作レバー１２ｂの基端付近には、右操作レバー１２ｂの第２経路Ｌ２に沿った縦変位を検出するポテンショメータ１３が設けられている。各ポテンショメータ１３は制御装置５０に接続されている。

さらに、左操作レバー１２ａの基端付近には、左操作レバー１２ａが第３経路Ｌ３に設定された特定位置（第1検出位置）に位置することを検出するリミットスイッチ１４が設けられている。同様に、右操作レバー１２ｂの基端付近には、右操作レバー１２ｂが第４経路Ｌ４に設定された特定位置（第２検出位置）に位置することを検出するリミットスイッチ１４が設けられている。各リミットスイッチ１４は制御装置５０に接続されている。

制御装置５０には、後輪ユニット２に回転動力を供給する走行用モータユニット５がモータドライバユニット１５を介して接続されている。走行用モータユニット５には、左後輪に回転動力を供給する左モータと、右後輪に回転動力を供給する右モータとが含まれている。モータドライバユニット１５には、左モータのための左ドライバと、右モータのための右ドライバとが含まれている。制御装置５０からモータドライバユニット１５への制御信号は、制御装置５０に構築された車輪制御部６０によって生成される。

制御装置５０は、操作レバーユニット１２の縦変位に基づいて、走行用モータユニット５の回転制御を行う。具体的には、左操作レバー１２ａが第１経路Ｌ１において分岐点ＪＰから前方に変位するほど、左後輪の前進回転速度が高くなり、左操作レバー１２ａが第１経路Ｌ１において分岐点ＪＰから後方に変位するほど、左後輪の後進回転速度が高くなる。同様に、右操作レバー１２ｂが第２経路Ｌ２において分岐点ＪＰから前方に変位するほど、右後輪の前進回転速度が高くなり、右操作レバー１２ｂが第２経路Ｌ２において分岐点ＪＰから後方に変位するほど、左後輪の後進回転速度が高くなる。左操作レバー１２ａの分岐点ＪＰの位置、及び右操作レバー１２ｂの分岐点ＪＰの位置が中立位置であり、動力供給が行われない中立状態となる。

分岐点ＪＰは、後輪ユニット２への回転動力の伝達をゼロにする中立位置として機能するので、左操作レバー１２ａが第３経路Ｌ３に位置する状態では、左後輪への回転動力の伝達はゼロとなり、中立状態が維持される。同様に、右操作レバー１２ｂが第４経路Ｌ４に位置する状態では、左後輪への回転動力の伝達はゼロとなり、中立状態が維持される。

図３に示されているように、走行用モータユニット５と後輪ユニット２との間にパーキングブレーキ１６が介装されている。パーキングブレーキ１６には、左モータと左後輪との間に介装された左ブレーキと、右モータと右後輪との間に介装された右ブレーキとを含んでいる。パーキングブレーキ１６と制御装置５０とはブレーキドライバ１７を介して接続されている。制御装置５０からブレーキドライバ１７への制御信号は、制御装置５０に構築されたパーキングブレーキ作動部７０によって生成される。この実施形態では、パーキングブレーキ１６は、電磁ブレーキで構成されている。

以上の説明から明らかなように、この実施形態では、操作レバーユニット１２の変位位置に基づいて、後輪ユニット２に回転動力を供給する可変走行動力供給ユニットＰＳＵは、走行用モータユニット５とパーキングブレーキ１６と非図示のトランスミッション機構とからなる。トランスミッション機構には、伝動軸や伝動ギヤが含まれる。

パーキングブレーキ作動部７０は、操作レバーユニット１２の左操作レバー１２ａが第１検出位置に到達して左側のリミットスイッチ１４がＯＮし、かつ右操作レバー１２ｂが第２検出位置に到達して右側のリミットスイッチ１４がＯＮした場合、パーキングブレーキ作動部７０はパーキングブレーキ１６の左ブレーキ及び右ブレーキを作動させる（ブレーキＯＮ）。これにより、走行車体は、パーキングブレーキ１６が作動している駐車状態となる。

図２に示されているように、操作レバーユニット１２の左操作レバー１２ａは、運転座席３の左側から立ち上がって、車体横断方向で車体中心線に向かうように屈折しており、この屈折部分の先端領域にグリップが形成されている。同様に、操作レバーユニット１２の右操作レバー１２ｂは、運転座席３の左側から立ち上がって、車体横断方向で車体中心線に向かうように屈折しており、この屈折部分の先端領域にグリップが形成されている。つまり、左操作レバー１２ａのグリップと右操作レバー１２ｂのグリップとが向き合っており、運転座席３から運転者が降車する際の降車通路を邪魔している。左操作レバー１２ａが第３経路Ｌ３に沿って変位するとともに、右操作レバー１２ｂが第４経路Ｌ４に沿って変位することで、左操作レバー１２ａのグリップと右操作レバー１２ｂのグリップとの間隔が拡張され、運転者が降車するための降車通路が開放される。このため、運転者の降車時には、左操作レバー１２ａが第３経路Ｌ３に沿って変位するとともに、右操作レバー１２ｂが第４経路Ｌ４に沿って変位することになり、その時点で、パーキングブレーキ１６が作動することは、好都合である。

このパーキングブレーキ１６の解除方法を以下に説明する。
（１）パーキングブレーキ解除の第１実施形態
操作レバーユニット１２の左操作レバー１２ａが第３経路Ｌ３の第１検出位置から離脱したことが、リミットスイッチ１４の検出信号から検知されるか、あるいは、右操作レバー１２ｂが第４経路Ｌ４の第２検出位置から離脱したことが、リミットスイッチ１４の検出信号から検知された場合、パーキングブレーキ作動部７０はパーキングブレーキ１６を解除する（ブレーキＯＦＦ）。

（２）パーキングブレーキ解除の第２実施形態
操作レバーユニット１２の左操作レバー１２ａが第３経路Ｌ３の第１検出位置から離脱したことが、リミットスイッチ１４の検出信号から検知され、かつ、右操作レバー１２ｂが第４経路Ｌ４の第２検出位置から離脱したことが、リミットスイッチ１４の検出信号から検知された場合、パーキングブレーキ作動部７０はパーキングブレーキ１６を解除する（ブレーキＯＦＦ）。

（３）パーキングブレーキ解除の第３実施形態
この実施形態では、第１実施形態や第２実施形態とは異なり、操作レバーユニット１２の左操作レバー１２ａの第３経路Ｌ３における挙動、あるいは右操作レバー１２ｂの第４経路Ｌ４における挙動では、パーキングブレーキ１６が解除されない。操作レバーユニット１２の左操作レバー１２ａの第１経路Ｌ１における挙動、または右操作レバー１２ｂの第２経路Ｌ２における挙動によってパーキングブレーキ１６が解除される。このような操作レバーユニット１２の挙動は、ポテンショメータ１３の検出信号から検知される。具体的には、パーキングブレーキ１６の作動状態において、左操作レバー１２ａの第１経路Ｌ１に沿った挙動としての所定範囲の変位、または右操作レバー１２ｂの第２経路Ｌ２に沿った挙動としての所定範囲の変位のいずれか、あるいはその両方に応答して、パーキングブレーキ作動部７０はパーキングブレーキ１６を解除する。この所定範囲は、分岐点ＪＰからの前進方向または後進方向の所定角度の変位である。

（４）パーキングブレーキ解除の第４実施形態
この実施形態は、第３実施形態の変形例である。第４実施形態では、パーキングブレーキ１６の作動状態において、左操作レバー１２ａの中立位置（分岐点ＪＰ）から第１経路Ｌ１に沿った所定変位率を超えた変位、または右操作具の中立位置から第２経路Ｌ２に沿った所定変位率を超えた変位のいずれか、あるいはその両方に応答して、パーキングブレーキ作動部７０はパーキングブレーキ１６を解除する。変位率は、ポテンショメータ１３からの信号が入力されるパーキングブレーキ作動部７０の微分演算器によって算出され、所定変位率は、通常、運転者が駐車状態から走行を開始しようとする際の操作レバーユニット１２に対する操作挙動に基づいて設定される。

（５）パーキングブレーキ解除の第５実施形態
この実施形態は第３実施形態に類似する。第３実施形態では、左操作レバー１２ａの第１経路Ｌ１に沿った所定範囲の変位、または右操作レバー１２ｂの第２経路Ｌ２に沿った所定範囲の変位のいずれか、あるいはその両方に応答して、パーキングブレーキ作動部７０はパーキングブレーキ１６を解除する。これとは異なり、第５実施形態では、左操作レバー１２ａの第３経路Ｌ３に沿った所定範囲の変位、または右操作レバー１２ｂの第２経路Ｌ２に沿った所定範囲の変位のいずれか、あるいはその両方に応答して、パーキングブレーキ作動部７０はパーキングブレーキ１６を解除する。このため、第５実施形態では、図５に示すように、操作レバーユニット１２の左操作レバー１２ａ及び右操作レバー１２ｂの第２揺動軸芯Ｐ２周りの揺動変位である横変位（第３経路Ｌ３と第４経路Ｌ４とに沿った変位）を検出するための横ポテンショメータ１４０が、設けられている。この横ポテンショメータ１４０は、制御装置５０に接続されており、パーキングブレーキ作動部７０は、左操作レバー１２ａ及び右操作レバー１２ｂの横変位を逐次検知することができる。したがって、パーキングブレーキ作動部７０は、操作レバーの中立位置（分岐点ＪＰ）からの所定角度の横変位の検知により、パーキングブレーキ１６を解除することができる。

（６）パーキングブレーキ解除の第６実施形態
この実施形態は、第５実施形態の変形例である。第６実施形態では、パーキングブレーキ１６の作動状態において、左操作レバー１２ａの中立位置から第３経路Ｌ３に沿った所定変位率を超えた変位、または右操作具の中立位置から第４経路Ｌ４に沿った所定変位率を超えた離脱のいずれか、あるいはその両方に応答して、パーキングブレーキ作動部７０はパーキングブレーキ１６を解除する。変位率は、横ポテンショメータ１４０からの信号が入力されるパーキングブレーキ作動部７０の微分演算器によって算出され、所定変位率は、通常、運転者が駐車状態から走行を開始しようとする際の操作レバーユニット１２に対する操作挙動に基づいて設定される。

〔別実施形態〕
（１）上述した実施形態では、走行装置として前輪ユニット１及び後輪ユニット２が備えられ、走行装置を駆動する駆動装置として走行用モータユニット５が備えられた例を示したが、これに限らない。たとえば、クローラ式の走行装置、ミニクローラと車輪とが組み合わされた走行装置が備えられたものであってもよい。また、エンジンの動力が入力され、入力された動力を変速して走行装置に伝達することによって走行装置を駆動する無段変速装置が備えられたものであってもよい。
（２）上述した実施形態では、パーキングブレーキ１６は、電磁ブレーキで構成されていたが、これに代えて、電動アクチュエータで動作する機械式ブレーキなど、他のブレーキ構造が採用されてもよい。
（３）上述した実施形態では、操作具として、揺動支点周りで揺動する操作レバーが取り上げられたが、摺動タイプの操作具など他のタイプの操作具が用いられてもよい。
（４）上述した実施形態では、操作レバーユニット１２の各経路での挙動の検出に、リミットスイッチタイプやポテンショメータタイプの検出デバイスが用いられたが、磁気的検出デバイスや光学的検出デバイスなどの検出デバイスが用いられてもよい。

本発明は、草刈機の他、運搬車など各種の作業車に適用できる。

１：前輪ユニット
２：後輪ユニット
３：運転座席
４：運転部
５：走行用モータユニット
６：バッテリパック
７：草刈装置
８：車体フレーム
９：リンク機構
１０：刈刃ハウジング
１１：刈刃
１２：操作レバーユニット
１２ａ：左操作レバー
１２ｂ：右操作レバー
１３：ポテンショメータ
１４：リミットスイッチ
１５：モータドライバユニット
１６：パーキングブレーキ
１７：ブレーキドライバ
４０：ガイドユニット
４１：縦案内スロット
４２：横案内スロット
５０：制御装置
６０：車輪制御部
７０：パーキングブレーキ作動部
１４０：横ポテンショメータ
ＰＳＵ：可変走行動力供給ユニット
ＪＰ：分岐点
Ｌ：矢印
Ｌ１：第１経路
Ｌ２：第２経路
Ｌ３：第３経路
Ｌ４：第４経路
Ｐ１：第１揺動軸芯
Ｐ２：第２揺動軸芯

Claims

前輪ユニットと、
左後輪と右後輪とを有する後輪ユニットと、
前記左後輪と前記右後輪とに独立して回転動力を供給する可変走行動力供給ユニットと、
第１経路に沿った変位によって前記可変走行動力供給ユニットから前記左後輪に供給される回転動力の速度を調節する左操作具と、
第２経路に沿った変位によって前記可変走行動力供給ユニットから前記右後輪に供給される回転動力の速度を調節する右操作具と、
前記可変走行動力供給ユニットに設けられたパーキングブレーキと、
前記左操作具の前記第１経路から分岐した第３経路への変位かつ前記右操作具の前記第２経路から分岐した第４経路への変位に応答して前記パーキングブレーキを作動させるパーキングブレーキ作動部と、
を備えた自走作業車。
前記左操作具の前記第３経路に沿った変位と前記右操作具の前記第４経路に沿った変位とによって、運転者が降車するための降車通路が拡張される請求項１に記載の自走作業車。
前記第３経路に第１検出位置が設定され、前記第４経路に第２検出位置が設定されており、前記パーキングブレーキ作動部は、前記左操作具の前記第１検出位置への変位かつ前記右操作具の前記第２検出位置への変位に応答して前記パーキングブレーキを作動させる請求項１または２に記載の自走作業車。
前記パーキングブレーキの作動状態において、前記左操作具の前記第１検出位置からの離脱または前記右操作具の前記第２検出位置からの離脱のいずれかあるいはその両方に応答して、前記パーキングブレーキの作動が解除される請求項３に記載の自走作業車。
前記パーキングブレーキの作動状態において、前記左操作具の中立位置から前記第１経路に沿った所定範囲の変位または前記右操作具の中立位置から前記第２経路に沿った所定範囲の変位のいずれかあるいはその両方に応答して、前記パーキングブレーキの作動が解除される請求項１または２に記載の自走作業車。
前記パーキングブレーキの作動状態において、前記左操作具の中立位置から前記第１経路に沿った所定変位率を超えた変位または前記右操作具の中立位置から前記第２経路に沿った所定変位率を超えた離脱のいずれかあるいはその両方に応答して、前記パーキングブレーキの作動が解除される請求項１または２に記載の自走作業車。